Explicaci

on m
etodo modal

Luego de definir la matriz de masa, la matriz de amortiguamiento y la matriz de

rigidez (condensadas), la ecuacion de movimiento queda (suponiendo que el problema es
de 3 GDL din amicos):

[M ]3x3 {
v (t)}3x1 + [C]3x3 {v(t)}
3x1 + [K]3x3 {v(t)}3x1 = {F (t)}3x1 (1)

Si se fijan bien, esta ecuacion matricial en verdad son 3 ecuaciones escalares, y

cada una de ellas contiene mas de una incognita (las cuales son v1 (t), v2 (t) y v3 (t)). Por
ejemplo, la primera de estas ecuaciones escalares es:

m11 v1 (t) + m12 v2 (t) + m13 v3 (t) + c11 v 1 (t) + c12 v 2 (t) + c13 v 3 (t)
+ k11 v1 (t) + k12 v2 (t) + k13 v3 (t) = F1 (t)

Y si bien hay algunos terminos de la matriz de masa, amortiguamiento o de rigidez

que pueden ser cero, de todas formas NO va a quedar solo v1 (t) en la ecuacion (o solo
v2 (t) o v3 (t)).

Es por esto que se desarrolla el metodo modal, porque lo que hace es desacoplar el
efecto de estas variables. Entonces se supone que la respuesta de cada GDL vi (t) es una
combinacion de otras variables:

{v(t)}3x1 = []3x3 {y(t)}3x1 (2)

De donde, la respuesta de cada GDL queda definida por:

v1 (t) = 11 y1 (t) + 12 y2 (t) + 13 y3 (t)

v2 (t) = 21 y1 (t) + 22 y2 (t) + 23 y3 (t)
v3 (t) = 31 y1 (t) + 32 y2 (t) + 33 y3 (t)

Entonces, si la ecuacion (2) se incorpora en la ecuacion (1) (ec. de movimiento), se

obtiene (los valores de la matriz [] son independientes del tiempo):

[M ]3x3 []3x3 {
y (t)}3x1 + [C]3x3 []3x3 {y(t)}
3x1 + [K]3x3 []3x3 {y(t)}3x1 = {F (t)}3x1

T
Entonces, si ahora esta ecuacion se pre-multiplica por [] , se tendra:

1
 T T
y (t)}3x1 + []3x3 [C]3x3 []3x3 {y(t)}
[]3x3 [M ]3x3 []3x3 { 3x1
T T
+ []3x3 [K]3x3 []3x3 {y(t)}3x1 = []3x3 {F (t)}3x1 (3)

Y es aqu donde aparecen los par

ametros modales:
T
[Mm ]3x3 = []3x3 [M ]3x3 []3x3
T
[Cm ]3x3 = []3x3 [C]3x3 []3x3
T
[Km ]3x3 = []3x3 [K]3x3 []3x3
T
{Fm (t)}3x1 = []3x3 {F (t)}3x1

Entonces, luego de haber hecho estas definiciones, la ecuacion (3) queda:

[Mm ]3x3 {
y (t)}3x1 + [Cm ]3x3 {y(t)}
3x1 + [Km ]3x3 {y(t)}3x1 = {Fm (t)}3x1 (4)

La gracia es que las matrices [Mm ], [Cm ] y [Km ] son diagonales (debido a que los
vectores {i }3x1 son ortonormales entre s), por lo que ahora, por ejemplo, la primera
ecuaci
on de este sistema matricial es:

mm11 y1 (t) + mm12 y2 (t) + mm13 vy3(t) + cm11 y 1 (t) + cm12 y 2 (t) + cm13 vy3(t)

+ km11 y1 (t) + km12 y2 (t) + km13 y3 (t) = Fm1 (t)

Como [Mm ], [Cm ] y [Km ] son diagonales, entonces solo mm11 , cm11 t km11 son distintos
de cero:

mm11 y1 (t) + cm11 y 1 (t) + km11 y1 (t) = Fm1 (t) (5)

Por lo que ahora SI se tratan de ecuaciones diferenciales con una sola incognita, es
decir, de 1 GDL. Y estos sistemas ya los sabemos resolver. Escribamos de manera generica
la ecuacion reciente y asumiento que Fmi (t) = Fm0i sin (i t):

mmi yi (t) + cmi y i (t) + kmi yi (t) = Fm0i sin (i t)

La soluci
on de esta EDO es conocida:

2
 Fm0i Di
yi (t) = ei t (Ai sin (d t) + Bi cos (i t)) + sin (i t i ) (6)
kmi

Donde las cosntantes Ai y Bi deben satisfacer las condiciones iniciales, las cuales ahora
son condiciones iniciales modales. No obstante, si las condiciones iniciales originales
son nulas (es decir vi (t = 0) = 0 i), entonces las condiciones iniciales modales siguen
siendo nulas (es decir yi (t = 0) = 0 i). Por lo tanto, Ai y Bi deben ser tales que:

yi (t = 0) = 0 y i (t = 0) = 0 (7)

De esta manera se obtendran las 3 respuestas modales y1 (t), y2 (t), y3 (t)(en este caso
que es un problema de 3 GDL dinamicos). Una vez obtenidas estas respuestas, es posible
determinar la respuesta de los GDL mediante la ecuacion (2).que escrita con un poco
mas de detalle es:

v1 (t) 11 12 13 y1 (t)
v2 (t) = 21 22 23 y2 (t) (8)
v3 (t) 31 32 33 y3 (t)