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ROBÓTICA INDUSTRIAL Ing. Nathaly Rea, M. Eng. Latacunga Abril – Agosto 2017

ROBÓTICA INDUSTRIAL

Ing. Nathaly Rea, M. Eng.

Latacunga

Abril Agosto 2017

ROBÓTICA INDUSTRIAL Ing. Nathaly Rea, M. Eng. Latacunga Abril – Agosto 2017

Robótica Industrial

NRC 3669

AGENDA Presentación Sílabo Bibliografía Acuerdos Evaluación Antecedentes históricos Definiciones Objetivo:
AGENDA
Presentación
Sílabo
Bibliografía
Acuerdos
Evaluación
Antecedentes históricos
Definiciones
Objetivo:
Realizar la presentación de la clase y los principales lineamientos del semestre

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SÍLABO

Unidad 1. FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA INDUSTRIAL 1.1Antecedentes históricos 1.1.1Antecedentes históricos

1.2 Definiciones

1.2.1 Definiciones

1.3 Clasificación de los robots

1.3.1 Clasificación de los robots

1.4 Morfología del robot manipulador

1.4.1 Morfología del robot manipulador

1.5 Elementos y componentes de un robot.

1.5.1 Elementos y componentes de un robot.

1.6 Organización funcional de un robot

1.6.1 Organización funcional de un robot

1.7 Subsistemas de un robot.

1.7.1 Subsistemas de un robot.

1.8 Grados de libertad y espacio de

Trabajo

1.8.1 Grados de libertad y espacio de

Trabajo

1.9 Tipos de configuraciones de

manipuladores robóticos industriales

1.9.1 Tipos de configuraciones de

manipuladores robóticos industriales 1.10 Elementos y efectores terminales. 1.10.1 Elementos y efectores terminales.

Unidad 2. INTERPRETACIÓN MATEMÁTICA

2.1 Introducción.

2.1.1 Introducción.

2.2 Localización

2.2.1 Localización

2.3 Sistemas de Coordenadas.

2.3.1 Sistemas de Coordenadas.

2.4 Traslación.

2.4.1 Traslación.

2.5 Rotación, técnica de Matrices de Rotación

2.5.1 Rotación, técnica de Matrices de Rotación

2.6 Matrices de Rotación en el espacio Tridimensional

2.6.1 Matrices de Rotación en el espacio Tridimensional

2.7 Matrices homogéneas

2.7.1 Matrices homogéneas

2.8 Algoritmo y Parámetros de Denavit - Hartenberg

2.8.1 Algoritmo y Parámetros de Denavit - Hartenberg

2.9 Análisis Cinemático.

2.9.1

Análisis Cinemático.

2.10

Cinemática Directa.

2.10.1 Cinemática Directa.

2.11 Cinemática Inversa.

2.11.1 Cinemática Inversa

2.12 Arquitectura de un controlador robótico

2.12.1 Arquitectura de un controlador robótico

2.13 Tipos de control

2.13.1 Tipos de control

2.14 Técnicas de control

2.14.1 Técnicas de control

2.15 Procesamiento electrónico de información

2.15.1 Procesamiento electrónico de información

2.16 Sistemas computarizados

2.16.1 Sistemas computarizados

Robótica Industrial

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Unidad 3. PROGRAMACIÓN DE MANIPULADORES ROBÓTICOS

3.1 Programación por guiado

3.1.1 Programación por guiado

3.2 Programación textual

3.2.1 Programación textual

3.3 Características generales de los entornos de programación

de robots

3.3.1 Características generales de los entornos de programación

de robots

3.4 Evolución de la programación de robots

3.4.1 Evolución de la programación de robots

3.5 Medios de programación

3.5.1

Medios de programación Tipos de programación

3.6 3.6.1 Tipos de programación 3.7 Aplicaciones con sistema robótico. 3.7.1 Aplicaciones con sistema robótico.
3.6
3.6.1 Tipos de programación
3.7 Aplicaciones con sistema robótico.
3.7.1 Aplicaciones con sistema robótico.
3.8 Aplicaciones de software de simulación
3.8.1 Aplicaciones de software de simulación
3.9 Integración de robots en los sistemas de manufactura
3.9.1 Integración de robots en los sistemas de manufactura
3.10 Criterios de selección, Parámetros de selección de un robot
3.10.1 Criterios de selección, Parámetros de selección de un robot
3.11 Aspectos socioeconómicos
3.11.1 Aspectos socioeconómicos
3.12 Consideraciones generales de las instalaciones robóticas.
3.12.1 Consideraciones generales de las instalaciones robóticas.
3.13 Diseño de una instalación robotizada
3.13.1 Diseño de una instalación robotizada
3.14 Seguridad en entornos Robotizados.
3.14.1 Seguridad en entornos Robotizados.
3.15 El mercado mundial de robots
3.15.1 El mercado mundial de robots

3.16 Aplicaciones

3.16.1 Aplicaciones

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BIBLIOGRAFÍA

Robótica Industrial

NRC 3669

BARRIENTOS, A. PEÑIN, L. BALAGUER, C. ARACIL, R. Fundamentos de

Robótica. MCGRAW-HILL . 2da. Edición. 2007

SPONG, M., HUTCHINSON, S., VIDYASAGAR, M. Robot Modelling and Control. Wiley and Sons, 1era. Edición. 2006

Modelling and Control. Wiley and Sons, 1era. Edición. 2006  SICILIANO, B. et. al. Robotics Modelling,

SICILIANO, B. et. al. Robotics Modelling, Planing and Control. Springer. 2009

TSAI, L. Robot Analysis. Wiley and Sons.1999

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ACUERDOS

Robótica Industrial

NRC 3669

El trato será de respeto y cordialidad hacia sus compañeros y hacia el profesor en todo momento.

Primará la honestidad académica. Toda copia en cualquier trabajo, prueba, tarea o

evaluación equivale a CERO sin derecho a reclamo o recuperación.

Trabajos atrasados se calificarán sobre 14 si se entregan el mismo día, caso contrario no se recibirán sin justificación de la Dirección de Carrera.

recibirán sin justificación de la Dirección de Carrera.  Se podrá ingresar al aula hasta con

Se podrá ingresar al aula hasta con 15 minutos de atraso, excepto en pruebas en que el tiempo máximo será de 5 minutos.

Se podrán solicitar tutorías en cualquier momento del semestre.

Todos demostraremos esfuerzo, constancia y disciplina siempre

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EVALUACIÓN

Robótica Industrial

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1er. parcial 2do. parcial 3er. Parcial Tareas 3 3 2 Prácticas de laboratorio 4 5
1er. parcial
2do. parcial
3er. Parcial
Tareas
3
3
2
Prácticas de laboratorio
4
5
6
Pruebas
4
3
3
Evaluación parcial
6
6
6
Proyecto de investigación**
3
3
3
TOTAL
20
20
20

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Robótica Industrial

NRC 3669

Robótica Industrial NRC 3669 The Duck. Jacques de Vaucanson’s Talos Primer diseño de un robot. Leonardo
Robótica Industrial NRC 3669 The Duck. Jacques de Vaucanson’s Talos Primer diseño de un robot. Leonardo

The Duck. Jacques de Vaucanson’s

Talos
Talos

Primer diseño de un robot. Leonardo Da Vinci

1465

Talos Primer diseño de un robot. Leonardo Da Vinci 1465 Primeras calculadoras ELEKTRO Westinghouse 1938 Autómatas

Primeras calculadoras

ELEKTRO

Westinghouse

1938

Autómatas

medievales

Siglo XIII

1709
1709

Grécia

Hombre a vapor

Hombre eléctrico

H o m b r e a v a p o r Hombre eléctrico Leyes de

Leyes de la robótica.

Isaac Asimov

1942

Primer brazo teleoperado Raymond Goertz.

1951

1 9 4 2 Primer brazo teleoperado Raymond Goertz. 1951 Término ROBOT. Karl Kapek 1921 UNIMATE
1 9 4 2 Primer brazo teleoperado Raymond Goertz. 1951 Término ROBOT. Karl Kapek 1921 UNIMATE

Término ROBOT. Karl Kapek

1921

Raymond Goertz. 1951 Término ROBOT. Karl Kapek 1921 UNIMATE George Devol. 1954 T3 Cincinnati Milacron 1er.
Raymond Goertz. 1951 Término ROBOT. Karl Kapek 1921 UNIMATE George Devol. 1954 T3 Cincinnati Milacron 1er.

UNIMATE

George Devol.

1954

Término ROBOT. Karl Kapek 1921 UNIMATE George Devol. 1954 T3 Cincinnati Milacron 1er. Robot ind. comercial
Término ROBOT. Karl Kapek 1921 UNIMATE George Devol. 1954 T3 Cincinnati Milacron 1er. Robot ind. comercial
Término ROBOT. Karl Kapek 1921 UNIMATE George Devol. 1954 T3 Cincinnati Milacron 1er. Robot ind. comercial
Término ROBOT. Karl Kapek 1921 UNIMATE George Devol. 1954 T3 Cincinnati Milacron 1er. Robot ind. comercial

T3 Cincinnati Milacron

1er. Robot ind. comercial

1973

1921 UNIMATE George Devol. 1954 T3 Cincinnati Milacron 1er. Robot ind. comercial 1973 PUMA. Victor Schenman
1921 UNIMATE George Devol. 1954 T3 Cincinnati Milacron 1er. Robot ind. comercial 1973 PUMA. Victor Schenman

PUMA.

Victor Schenman

1975

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Robótica Industrial

NRC 3669

HISTORIA DE LA ROBÓTICA

1. Un robot no hará daño a un ser humano o, por inacción, permitir que
1.
Un robot no hará daño a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser humano
sufra daño.
2.
Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas
órdenes entrasen en conflicto con la 1ª Ley.
3.
Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección
no entre en conflicto con la 1ª o la 2ª Ley.
IA
INDUSTRIA

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DEFINICIONES

Cadena cinemática.
Cadena cinemática.

Robótica Industrial

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Conjunto de eslabones conectados entre si, de tal forma que el movimento relativo sea posible entre ellos y proporcione um movimento de salida controlado como efecto de um movimento de entrada.

Mecanismo
Mecanismo
controlado como efecto de um movimento de entrada. Mecanismo [Cadena cinemática] en el que uno de

[Cadena cinemática] en el que uno de los eslabones está fijo

Manipulador
Manipulador
en el que uno de los eslabones está fijo Manipulador Un manipulador es un conjunto de

Un manipulador es un conjunto de eslabones conectados por elementos denominados juntas o articulaciones (las cuales pueden ser activas o pasivas), en que uno de los eslabones es

fijo y otro corresponde al elemento final o eslabón de salida, que ejecuta la acción sobre un elemento de su ambiente. Tsai

(1999).

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DEFINICIONES

Un robot industrial es definido como un manipulador automáticamente controlado, reprogramable, multiuso, que puede ser programado en 2 o más ejes, pudiendo ser fijo o móvil, usado en aplicaciones industriales. ISO 8373 (2012).

Robótica. Ciencia que trata del diseño, fabricación y

aplicación de robots, responsable por el desarrollo de

herramientas matemáticas que faciliten el análisis de un robot y la factibilidad de su aplicación en una tarea específica, con base en sus parámetros cinemáticos y dinámicos. ISO 8373 (2012).

Robótica Industrial

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específica, con base en sus parámetros cinemáticos y dinámicos. ISO 8373 (2012). Robótica Industrial NRC 3669

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JUNTAS O ARTICULACIONES

Robótica Industrial

NRC 3669

JUNTAS O ARTICULACIONES Robótica Industrial NRC 3669 11

11

Robótica Industrial

NRC 3669

Robótica Industrial NRC 3669 CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES Cartesianos 3P Scara 2R -1P, || Seriales

CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

NRC 3669 CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES Cartesianos 3P Scara 2R -1P, || Seriales Cilíndricos
NRC 3669 CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES Cartesianos 3P Scara 2R -1P, || Seriales Cilíndricos
Cartesianos 3P Scara 2R -1P, || Seriales Cilíndricos 1R – 2P Robots según el tipo
Cartesianos
3P
Scara
2R -1P, ||
Seriales
Cilíndricos
1R – 2P
Robots según el tipo
de cadena
Esféricos
2R -1P, ┴
cinemática
Antropomórficos
R
Paralelos
Híbridos

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CARTESIANO

Robótica Industrial

NRC 3669

CARTESIANO Robótica Industrial NRC 3669 13

13

SCARA

Robótica Industrial

NRC 3669

SCARA Robótica Industrial NRC 3669 14

14

CILÍNDRICO

Robótica Industrial

NRC 3669

CILÍNDRICO Robótica Industrial NRC 3669 15

15

ESFÉRICO

Robótica Industrial

NRC 3669

ESFÉRICO Robótica Industrial NRC 3669 16

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PARALELO / HÍBRIDO

Robótica Industrial

NRC 3669

PARALELO / HÍBRIDO Robótica Industrial NRC 3669 17

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