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Scientia et Technica Ao XI No 28 Octubre de 2005 UTP.

ISSN 0122-1701 53

PROGRAMACIN DINMICA ESTOCSTICA APLICADA


AL PROBLEMA DEL DESPACHO HIDROTRMICO

RESUMEN JUAN CARLOS BEDOYA


Este artculo presenta las generalidades de un sistema hidrotrmico de Estudiante de X semestre de Ingeniera
generacin de energa y la manera como la programacin dinmica Elctrica.
estocstica es utilizada para obtener la poltica operativa que minimiza los Universidad Tecnolgica de Pereira
costos de operacin de un sistema conformado por plantas trmicas e bedoya@ohm.utp.edu.co
hidrulicas.
MAURICIO BARRERA REBELLON
PALABRAS CLAVES: Sistema Hidrotrmico, Programacin Dinmica Estudiante de X semestre de Ingeniera
Estocstica, Poltica Operativa, Sistema Reducido. Industrial.
Universidad Tecnolgica de Pereira
ABSTRACT vonneuman@hotmail.co
This Paper presents the generalities of a Hydrothermal system of energy
generation and the way like the stochastic dynamic programming is used to
obtain the operative politics that minimizes the costs of operation of a system
formed by thermoelectric a hydroelectric energy generations.

KEYWORDS: Hydrothermal System, Stochastic Dynamic Programming,


Operative Politics, Reduced System.

1. INTRODUCCIN elctrica; y Las Centrales Termoelctricas, que utilizan


la energa resultante de la combustin de algn tipo de
El sistema de generacin de energa elctrica Colombiano combustible para producir energa elctrica.
posee varias centrales hidroelctricas (66%) y trmicas
(34%). El objetivo comn de estos dos tipos de centrales es Las Hidroelctricas pueden generar energa a bajo costo
generar energa elctrica; para ello, las centrales debido a que el recurso que utilizan es el agua; por el
hidroelctricas utilizan agua, el cual es un recurso contrario las termoelctricas generan a costos superiores
abundante en el pas, mientras que las centrales debido al consumo de combustibles, a los cuales se
termoelctricas usan combustible de origen fsil, u asocian precios altos.
orgnico, entre otros, y aunque tambin son abundantes, se
deben pagar precios elevados por ellos. La Operacin de un embalse consiste en turbinar1 agua
para producir energa elctrica.
El problema del Despacho Hidrotrmico consiste en
determinar la manera cmo se deben operar las centrales, lo El despacho hidrotrmico (DH) consiste en la obtencin
que se denomina la poltica de operacin, a lo largo de de la poltica de operacin ms ptima para los embalses,
cierto horizonte, tal que los costos de generacin de energa a determinado plazo, considerando las restricciones del
elctrica del sistema sean mnimos. sistema de generacin, del sistema de transmisin y
adems las incertidumbres en las afluencias2 futuras a los
Este artculo hace referencia al trabajo de grado "Solucin embalses.
al problema del Despacho Hidrotrmico de dos plantas
mediante Programacin Dinmica Estocstica"[3], el cual Debido a la estructura temporal del problema del despacho
expone la teora de la programacin dinmica y la hidrotrmico, se puede caracterizar como un problema
programacin dinmica estocstica, dando adems, dinmico (cambia en el tiempo); y las variables inciertas
ejemplos de aplicacin de estas herramientas para hallar del problema hacen que este sea un problema de carcter
una solucin del problema del despacho hidrotrmico de un estocstico.
sistema elctrico de prueba. El anlisis del despacho hidrotrmico puede ser de corto
(diario), mediano (mensual) y largo plazo (Anual).

2. CONCEPTOS GENERALES

En un sistema de generacin de Energa elctrica como el


Colombiano existen principalmente dos tipos de plantas o 1
El volumen de agua turbinada es la cantidad de agua por unidad de
centrales generadoras que son: Las Centrales tiempo que sale del embalse y se utiliza para generar energa elctrica.
Hidroelctricas, las cuales utilizan la energa potencial del 2
agua almacenada en un embalse para producir energa El volumen de agua que abastece el embalse en un periodo determinado
se llama afluencia.
Fecha de Recepcin: 31 Mayo de 2005.
Fecha de Aceptacin: 16 Agosto de 2005
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2.1 GENERALIDADES DE LAS CENTRALES DE - Poca Afluencia Futura (Tiempo seco): Dado que no
GENERACIN Y COSTO DEL AGUA. se ha usado el agua de los embalses, y las afluencias
son pocas, la situacin futura ser favorable ya que los
En las centrales trmicas, el costo de generacin de energa embalses no estarn en niveles crticos y se podr
elctrica est totalmente asociado al consumo y costo del generar energa elctrica por medios hidrulicos
combustible. A mayor cantidad de energa elctrica que se (generacin a bajo costo). En consecuencia los costos
deba generar, mayor ser la demanda de combustible. operativos del sistema hidrotrmico sern altos en el
presente y bajos en el futuro.
La operacin de una central termoelctrica es un problema
desacoplado en el tiempo, es decir, la decisin de generar - Mucha Afluencia Futura (Tiempo hmedo): Dado que
cierta cantidad de energa elctrica en el presente no no se ha usado el agua de los embalses, y la afluencia
afectar una posible operacin futura de la central. El costo es grande, la situacin futura ser un embalse lleno y
de operacin slo depende de la cantidad de energa que se se presentarn Vertimientos3.
deba generar.
En cuanto a los costos operativos, mencionados
Por el contrario, en la operacin de un sistema anteriormente, podemos representarlos en un grfico
hidroelctrico existe una dependencia fuerte con la variable donde se relacionen estos costos en funcin del nivel de
tiempo, debido al carcter temporal de las afluencias a los agua almacenada en el embalse para el futuro. Esta
embalses ya que la decisin de desembalsar o no agua en funcin es la Funcin de costo Futuro (FCF) la cual nos
un periodo afecta las decisiones relacionadas con el uso de ofrece la informacin de que tan costoso es almacenar
este recurso en periodos posteriores. agua para un escenario futuro. Esta FCF es sin duda de
vital importancia para el problema del despacho
En un sistema hidrotrmico (formado por plantas trmicas e Hidrotrmico y nos muestra cmo es el costo del agua.
hidrulicas) existe tambin una dependencia temporal
(producido por las plantas hidrulicas). A raz de la
combinacin de estos dos tipos de plantas en la generacin
elctrica, surge entonces un nuevo concepto: El Costo del
Agua.

Para el manejo de los embalses del sistema hidrotrmico,


en el presente, se tienen dos polticas operativas que son:

Utilizar los embalses: Esta decisicin, da origen a dos


posibles escenarios futuros que dependen de las
afluencias futuras y que son: Figura 1. Funcin de Costo Futuro

- Poca Afluencia Futura (Tiempo seco): Dado que se ha


usado el agua de los embalses (generacin a bajo 3. FORMULACIN MATEMTICA
costo), y las afluencias son pocas, la situacin futura
del embalse ser crtica ya que ste estar en niveles
muy bajos y posiblemente no se pueda generar por
medios hdricos hacindose necesario incluir
demasiada generacin trmica (generacin costosa)
para satisfacer la demanda. En consecuencia los costos
operativos sern bajos en el presente y altos en el
futuro.

- Mucha Afluencia Futura (Tiempo hmedo): Dado que


se ha usado el agua de los embalses (generacin a bajo Figura 2. Representacin del sistema hidrotrmico en nodo
costo), y la afluencia es bastante, la situacin futura es nico.
buena ya que se puede seguir generando energa por
medios hdricos (generacin a bajo costo). La figura muestra el esquema en nodo nico del sistema
hidrotrmico que ser analizado. El sistema considera que
No utilizar los embalses: No usarlos implicar existe una central hidroelctrica, una central trmica y se
satisfacer la demanda con generacin trmica
(generacin costosa). Esta decisin da origen a dos
posibles escenarios futuros:
3
El caudal vertido es el volumen de agua que sale del embalse sin
generar energa elctrica.
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asume que toda la demanda D est concentrada en un nodo. manera que se genere una relacin optima factible a todo
el problema.
Ai: Afluencias totales al embalse durante el periodo i.
Vi: Volumen total del embalse al final del periodo i. Para el problema del despacho hidrotrmico planificado a
Ui: Volumen total de agua turbinada en el periodo i. un ao se realiza una descomposicin en periodos
Si: Volumen total de agua vertida durante el periodo i. mensuales. V0 es el volumen al inicio del ao y Vn es el
Ghi: Generacin de energa hidroelctrica en el periodo i.
Volumen final. Tenemos las siguientes relaciones:
Gti: Generacin de energa Trmica en el periodo i
Cgi(Gti): Funcin de Costo de generacin Trmica. Vn = f n (Vn 1 ) ; V n 1 = f n 1 (V n 2 ) ;.....; V1 = f1 (V0 )
Di: Demanda de energa en el periodo i.
, equivalente a: Vn = f n ( f n1 ...( f1 (V0 ))) .
Balance de Energa: La demanda debe ser igual a la suma En cada mes (etapas del problema) tenemos un conjunto
G
de la generacin trmica e hidrulica. de decisiones agrupadas en un vector U (Posibles
G
Gt i = Di Ghi (1) turbinamientos). Sea C (Costo operativo para cada etapa)
Balance Hdrico: El nivel de agua en el estado i+1 es igual un vector que mide la eficiencia de la operacin del
a la suma del nivel de agua del estado anterior ms la sistema hidrotrmico. Cada componente c i es el costo de
afluencia, menos el caudal turbinado, menos el caudal operacin en cada mes y depende del volumen de entrada
vertido. La ecuacin que relaciona las variables es: a la etapa i y la decisin que se tome, o sea,
Vi +1 = Vi + Yi U i S i (2) ci = Ci (Vi ,U i ) . Tenemos entonces:
El costo total de generacin para los n periodos del Vn = f n ( f n 1 (... f1 (V0 ,U 1 ),U 2 ),..., U n ) y
despacho ser: C = c n (c n 1 (...c1 (V0 ,U 1 ),U 2 ),..., U n )
n
Costo Operativo Trmico = Cti (Gti ) (3) Estas dos ecuaciones muestran que la salida final y el
costo son funciones de la entrada inicial y las decisiones
i =1
Esta ecuacin muestra que el costo operativo para una tomadas en cada etapa.
central trmica es la suma de los costos de generacin de la
planta trmica en cada uno de los periodos. El problema consiste entonces en optimizar la
composicin de los costos de cada mes, por lo cual se
El costo operativo total para un sistema hidrotrmico estar tratar de encontrar las decisiones (U 1 ,U 2 ,...,U n ) del
G G G
dado por el costo operativo trmico ms el costo futuro del
agua (dado por la FCF). Remplazando (1) en (3) tenemos:
conjunto (U 1 ,U 2 ,...,U n ) que optimicen la composicin 4

n [cn D cn1 D D c1 ] ; la formulacin del problema de


CostoTotal = Ct (Di Ghi ) + FCFn +1 (Vn +1 ) (4)
i =1
optimizacin es la siguiente:
El problema del Despacho hidrotrmico consiste en
optimizar los costos de operacin, as que el modelo Z min = Min (c n D c n 1 D D c1 ) .
Un ,...,U 2U1
matemtico se puede plantear as:
Sujeto a: Vi = Vi 1 + Yi U i S i
n VMIN Vi VMAX
Z min = Min Ct (Di Ghi ) + FCFn +1 (Vn +1 ) (5)
i =1 0 U i U MAX
Sujeto a:
Gt MIN Gt i Gt MAX

Vi = Vi 1 + Yi U i S i (6) La funcin recursiva. La idea de la funcin recursiva es


poder dividir el problema de optimizacin en n
V MIN Vi V MAX subproblemas de optimizacin de una sola etapa (meses).
0 U i U MAX (7) Para garantizar la optimalidad del problema global y poder
Gt MIN Gt i Gt MAX separar el problema de minimizacin en subproblemas, la
funcin objetivo debe cumplir con las condiciones
derivadas por Mitten [1] que son las condiciones de
monotonicidad y de separabilidad. Bajo estas condiciones
4. PROGRAMACION DINAMICA (PD)

La PD resuelve un problema global, descomponindolo en


4
etapas que se enlazan mediante clculos recursivos de Como se puede ver en la ecuacin (5), esta composicin es en forma de
suma.
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el problema de despacho hidrotrmico consistir en de oferta de la central trmica en un esquema de mercado


determinar la FCF para cada etapa de forma recursiva as: de energa. Los Valores de las parmetros a, b y c son1:
FCFi 1 = Min{C i (Di U i ) + FCFi (Vi )} a= 10 [ U .M KWh 2 ]; b=40.8.[ U.M KWh ];
Ui
c: 15[ U.M ].
4.2 PROGRAMACION DINAMICA ESTOCASTICA
Manejo de la Informacin
La Programacin Dinmica Estocstica (PDE) considera el
carcter aleatorio de algunas variables del problema. Para el Demanda: Se aclara que la UPME pronostica tres tipos de
caso del despacho hidrotrmico, la variable aleatoria ser la demanda: Alta, Media y Baja; para los problemas de
afluencia. Por medio de los datos histricos de afluencia se generacin de energa se utiliza la demanda Alta [4]. La
buscar una funcin de distribucin de probabilidad Demanda pronosticada por la UPME es la demanda
discreta para esta variable. La funcin recursiva de la PDE domstica total para el pas; la central de Chivor no puede
estima la esperanza matemtica de la FCF para la etapa atenderla toda, as que los datos utilizados para el ejercicio
siguiente: son slo la novena parte de los pronosticados. La demanda
relativa se obtiene dividiendo los datos de demanda por
G G
FCFi 1 (Vi ) = Min Pi ( Ai ){Ci (Di U i ) + FCFi (Vi )}
1126 GWh la cual es la energa total que posee la central
Ui
de Chivor.
Ai

Donde Pi ( Ai ) es la probabilidad de que la afluencia Ai Conversin de Caudal a Volumen relativo. En [3], se


ocurra. El uso de la esperanza matemtica se justifica por el encuentran los datos histricos de caudales de afluencia al
hecho de que es un buen estimativo de todos los costos embalse La Esmeralda. Estos datos son caudales promedio
posibles y adems facilita los clculos computacionales. mensuales, as que debemos convertirlos en Volumen de
agua mensuales multiplicndolos por 3600*24*30
5. APLICACIN segundos al mes. Este proceso se aplica a todos los datos
(asumiendo que cada mes tiene 30 das). El volumen
Esta aplicacin consiste en utilizar la PDE con el propsito relativo, es el volumen de agua al mes dividido por el
de encontrar la solucin ptima al problema de despacho volumen total del embalse La Esmeralda, que es de
hidrotrmico para una planta hidrulica y una trmica 591Mm3.
planificando a un ao, con periodos mensuales (12 meses).
La planta considerada fue la central hidroelctrica de Obtencin de Probabilidades Se elaboraron histogramas
Chivor, que es una central de embalse con afluencias de frecuencia relativa de los registros histricos de
provenientes del ro Bat. Se ha considerado una volumen relativo, obteniendo una distribucin de
configuracin en nodo nico del sistema hidrotrmico. probabilidad discreta de los posibles escenarios de
afluencia para cada uno de los 12 meses. Por ejemplo para
Datos del Problema. Los parmetros de la central el mes de junio, con 20 discretizaciones en el nivel del
hidroelctrica de Chivor son: embalse, se obtuvo el siguiente histograma:
- Ro afluente: Bat.
- Embalse: La Esmeralda.
- Factor medio de Turbinamiento: 6.86 [MW/ (m3/s)]
- Volumen til: 591 [Mm3]. (1126 GWh).
- Altura lquida neta: 786 [m]
- Potencia Instalada: 1000 [MW]. (Asociado al
Turbinamiento Mximo).

Para la obtencin de las afluencias al embalse, se utilizaron


los registros histricos de los caudales del ro Bat del ao
1955 a 1999 [4].
Los datos de Energa y demanda usados para este
problema se obtuvieron de la pgina de la Unidad de
Planeacin Minero Energtica UPME. [3] [4].

La central trmica es una central con parmetros tpicos de


generacin. La funcin de costo de generacin es
cuadrtica: Ct i ( g ) = ag + bg + c + E i ; los parmetros
2
Figura 3. Histograma de Afluencias para el mes de junio.
a, b, c son constantes para todos los periodos, y el
parmetro E en [U.M] (Unidades Monetarias) cambia para 1
Los valores de los parmetros a,b y c estn referenciados a los valores
cada mes considerando el efecto del corrimiento del precio de demanda relativa. Los valores del parmetro E se muestran en [3]
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De la grfica se puede observar que la probabilidad de que bajo el Software Matlab8. Esta aplicacin bsicamente
la afluencia relativa sea 0.4 (eje X) es de 0.045 (eje Y); que persigue dos objetivos:
la probabilidad de que la afluencia relativa sea 0.5 (eje X) - Trazar la poltica operativa ptima para distintos
es de 0.025 (eje Y); y que la afluencia relativa ms probable escenarios de afluencia, elegidos por el usuario o
(eje Y) para este mes es de 0.65 (eje X). creados de forma aleatoria.
- Realizar un anlisis estadstico de los resultados de la
Nivel inicial del embalse: Para este embalse el nivel inicial simulacin de escenarios de afluencias probables y
fue asumido como 0.6 veces la capacidad total. factibles.

Meta final de Volumen: Esta meta final de volumen Poltica Operativa. Las siguientes figuras son los
consiste en el nivel de agua que debe quedar en el embalse resultados obtenidos de la solucin del problema del
al final del ao; garantizando que ser un nivel de agua despacho Hidrotrmico planificado a un ao para la
suficiente para que no existan racionamientos para el ao
siguiente.

Para determinar la meta final, se realiz un despacho previo


con un horizonte de seis aos y con periodos anuales. El
volumen de agua almacenada en el embalse al final del
horizonte de seis aos se asume como cero. As que la
funcin de costo futuro para el periodo final es FCF6 = 0.
Se calcula la FCF para los periodos anteriores, ( ao 5, ao
4,...) , por medio de la PDE (considerando periodos
anuales).
De este despacho previo se extrae el dato de volumen de
agua almacenado para el final del primer ao (ao 1).
De la misma manera se realiza el mismo despacho
simulando diferentes escenarios de afluencia. El promedio central hidroelctrica de Chivor. Se simul el escenario de
aritmtico de estos datos de volumen al final del primer afluencias promedio.
ao, ser la Meta final de Volumen. En este trabajo se
simularon 300 escenarios de afluencia con volumen inicial Figura 5. Poltica Operativa para Chivor simulando el escenario
0.6, obteniendo una Meta Final de volumen de 0.6 veces el de afluencias promedio.
nivel del embalse.
La siguiente figura muestra el nivel de agua en el embalse La grfica del nivel del embalse para los diferentes Meses
durante un periodo de seis aos. Se asume que el volumen muestra como debe ser el nivel del embalse a lo largo del
final es cero, y se presentan all 10 de los 300 resultados ao. Obsrvese que para el final del mes 12 el volumen del
obtenidos de los escenarios de afluencia simulados. embalse es 0.6 que es la meta final de volumen
Obsrvese que la meta final de volumen para el primer ao determinada con anterioridad. El grfico superior derecho
es cercana a 0.6. muestra los turbinamientos en cada mes. El grfico
inferior izquierdo muestra la afluencia esperada (escenario
de afluencias promedio) al embalse.
El grfico inferior derecho contiene tres informaciones: la
Demanda, generacin Trmica y la generacin Hdrica. La
Demanda debe ser atendida por la suma de las
generaciones trmicas e hidrulicas. Obsrvese que en los
periodos donde el costo de generacin trmica es grande
(ltimos meses del ao) la generacin trmica es baja, y
adems, se tiende a turbinar agua del embalse para dar
espacio a la llegada de nuevas afluencias en las pocas
hmedas.

SIMULACIN Y ANALISIS ESTADISTICO. De este


Figura 4. Nivel del embalse para un horizonte de seis aos. anlisis se obtienen conclusiones de cmo ser el costo
operativo del sistema Hidrotrmico. Para esto se simularon
Procedimiento, Programacin y Resultados: Los aleatoriamente (de acuerdo a las distribuciones de
resultados que se exponen en este trabajo fueron obtenidos probabilidad de las afluencias relativas) 1000 escenarios
por medio de una aplicacin de Despacho Hidrotrmico, de afluencia calculando el costo operativo para cada
desarrollada por los autores de este trabajo, y programada escenario.
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Los siguientes valores corresponden a parmetros El valor 1.64 corresponde al valor para el cual la funcin
estadsticos de los mil costos operativos. de distribucin normal estndar con media cero y
- Costo mnimo promedio (FCF1): 4826120 desviacin uno tiene un valor de 0.95.
Unidades Monetarias (U.M).
- Promedio de los 1000 costos operativos de las Esto significa que el 95% de las veces, el costo mnimo
polticas ptimas: 4831074 [U.M.]. promedio ser menor que 4838668 [U.M.]
- Desviacin Estndar de los Costos operativos:
146440 [U.M]
6. CONCLUSIONES
La figura siguiente muestra la distribucin de los mil costos
operativos simulados. El despacho hidrotrmico es un problema que involucra
Distribucin de los Costos de Operacin
gran cantidad de variables, tales como el tipo de embalse,
60
Distribucin Normal
el mercado de energa, las restricciones de la red elctrica,
Costo Promedio Simulaciones
Costo mnimo Promedio
y adems, variables de carcter aleatorio, de modo que el
50 problema es demasiado complejo.

40 El problema del despacho hidrotrmico es de tipo Azar -


Decisin, (la poltica operativa ptima para el embalse est
30
supeditada a los agentes climticos, de los cuales no se
posee total certeza); la solucin obtenida con la PDE
20
permite ver todas las polticas operativas ptimas para
cualquier escenario de afluencia factible.
10

En cuanto al nivel de agua en el embalse (a lo largo del


0
3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 4 4.1 4.2 horizonte de planeamiento) se puede observar que la
Costo de Operacin 6
x 10
poltica operativa ptima obtenida hace que se deba operar
Figura 6. Distribucin de los Costos Operativos de Diferentes el embalse as:
escenarios de Afluencia. Guardar agua para ser turbinada en los periodos donde el
costo de generacin trmica es alto (ltimos meses del
Observemos que la distribucin de los costos es Normal; ao).
esto se puede asegurar gracias al teorema del Lmite Preparar el embalse para la llegada de grandes afluencias,
Central, pues asegura que la distribucin del promedio una o sea, se debe turbinar agua y llevar el embalse a niveles
variable aleatoria es Normal. Podemos obtener un intervalo bajos, meses antes de los periodos de bastante afluencias.
de confianza para el costo mnimo promedio, donde la
media o esperanza ser asumida como el promedio de los
costos operativos de los escenarios simulados. 7. BIBLIOGRAFA

[1]..PRAWDA, Juan. Mtodos y modelos de


S Investigacin de Operaciones, Segunda edicin, 640
P C PDE CSIMUL + 1.64 = 0.95
n pginas, Limusa, 1991.
146440
P C PDE 4'831.071 + 1.64 = 0.95
1000 [2]...SOARES F. Secundino. Memorias Seminario
(
P C PDE 4'838668 = 0.95 ) Planeamiento y Programacin de la operacin de
sistemas de energa elctrica. Universidad
Tecnolgica de Pereira Maestra en Ingeniera
CPDE : Corresponde al costo mnimo promedio calculado Elctrica. Julio de 2004.
por la programacin dinmica estocstica. Est asociado al
nivel inicial del embalse, y se determina por medio de la [3] Solucin al problema del Despacho Hidrotrmico de
funcin de costo futuro del primer periodo. (FCF1) dos plantas mediante la Programacin Dinmica
Estocstica. Trabajo de grado. Facultad de Ingeniera
CSIMUL : Corresponde al promedio aritmtico de los costos Elctrica e Industrial. Universidad Tecnolgica de
de operacin de las polticas operativas ptimas. Pereira. Juan Carlos Bedoya y Mauricio Barrera.
Marzo de 2005.
S: Es la desviacin estndar de la muestra; y n es el nmero
de simulaciones. [4]..UNIDAD DE PLANEACION MINERO
ENERGETICA UPME. Proyecciones de demanda de
energa elctrica y potencia mxima 2004-2010. Jul
2004. www. upme.gov.co