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Ejercicio 3

Siguiendo todos los pasos del ejemplo 1.5 de


http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf, determine el vector de
realimentacin K tal que los polos en lazo cerrado se encuentren ubicados en
z=0.2 0.5 j , para el siguiente sistema:

G= [ 0
] []
1 , H= 0
0.3 1 1

Nota: Debe hacer el clculo del vector de realimentacin usando todos los
mtodos del ejemplo.

Determinamos la controlabilidad del Sistema

[
[ H GH ]= 0 1
1 1 ] , rango =2

Por lo cual el sistema es controlable y determinante diferente de Zero, se calcula K


con la ecuacin caracterstica del bucle cerrado deseada que es:

|zI G+ Hk|= ( z 0.20.5 j) ( z0.2+0.5 j )

|zI G+ Hk|=z 20.2 z +0.5 j0.2 z +0.30.1 j0.5 j+ 0.1 j0.4

|zI G+ Hk|=z 2z +0.05=0

1=1 y 2 =0.05 en bucle cerrado

La ecuacin caracterstica de bucle abierto es:


[ ][
|zI G|= z 0 0
0 z
1
0.3 1
=
z 1
][
0.3 z +1 ]
a1=tr ( G )=1 y
G ( G+ a1 I ) =
1
2
tr 0
([1
0.3 1 ] ([ 0
] [ ]))
1+ 1 0
0.3 1 0 1
1
a2= tr
2

a2 =
1
2
tr ([
0 1 1
0.3 1 0.3 0 ][
1 = 1 tr 0.3
2 0 ]) [
0 = 1 (0.6 )=0.3
0.3 2 ]
Resultados:
1=1 2=0.05 a1=1 a 2=0.3

1 mtodo:
1
k =[ 2 a2 1a 1 ] T

Dado que T=I


k =[ 0.050.3 11 ]

k =[ 0.25 2 ]

2 mtodo: Ackerman
1
k =[ 0 1 ][ H GH ] G

2
G =G G+0.05 I = 0
2 1 0
0.3 1 [ 1 +0.05 1 0
0.3 1 0 1 ] [ ] [ ]
2
G =G G+0.05 I = [
0.3 1

0
][ 1
0.3 0.7 0.3 1
+
0.05
0
0
0.05 ][ ]
2
G =G G+0.05 I = [0.3 2 0.05
0.6 1.7
+
0 ][
0
0.05 ] [
0.25 2
0.6 1.75 ]

[ ] [[ ]]
1
k =[ 0 1 ] 1 0
0 1 0.6 1.75 1 0 0.6[ ][
0.25 2 = [ 0 1 ] 1 1 0.25 2
1.75 ]
k =[ 0 . 25 2 ]

3 mtodo:

|[ ] [
|zI G+ Hk|= z 0 0
0 z ][]
1 + 0 k k
[
0.3 1 1 1 2
] |
|zI G+ Hk|= z
|[ 0.3 ][
1 + 0 0
z+1 k 1 k 2 ]|
|zI G+ Hk|=
| z
0.3+ k 1 z +1+k 2 |
1 =z 2+ z + z k +0.3+k
2 1

|zI G+ Hk|=z 2 + z ( 1+ k 2 ) +( 0.3+k 1 )=0

1+k 2=1 0.05+k 1 =0.3 k 2=2 k 1=0.25

Entonces:
k =[ k 1 k 2 ]=[ 0.25 2 ]