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INSTITUTO SUPERIOR TECNOLGICO PRIVADO

ESCUELA SUPERIOR PRIVADA DE


TECNOLOGA SENATI

INGENIERA
BRAZO ROBTICO INDUSTRIAL

CARRERA

TCNICO EN INGENIERIA MECANICA DE


MANTENIMIENTO
INSTRUCTOR:
RUIZ ROSALES, PEDRO

PRESENTADO POR:
ALARCON CORDOBA, CARLOS
ALFARO VILCHEZ, LUIS
ADRIANO TRUJILLO, DANILO
MOREANO LINARES, CELESTE
PASCO VEGA, MIGUEL

2017
DEDICATORIA

Este trabajo dedicamos a nuestros padres quienes


nos apoyan, para poder llegar a esta
instancia de nuestros estudios, ya que ellos
siempre estn presentes para
apoyarnos moral y psicolgicamente.
Tambin dedicamos a nuestras familias quienes, tambin son
nuestra mayor motivacin para nunca
rendirnos, en los estudios y poder llegar a

ser un ejemplo para ellos.


AGRADECIMIENTO

El presente trabajo primeramente agradecemos a


Dios por bendecirnos para llegar hasta donde
ha llegado, porque hiciste realidad este sueo
anhelado.
A nuestro centro de estudio Senati por darnos la
oportunidad de estudiar y ser un profesional.
A los docentes, quienes con sus
conocimientos, su experiencia, su paciencia y
motivacin ha logrado, en que terminemos nuestro
estudios con xito.
Para ellos muchas gracias y que Dios nos
bendiga
Introduccin

En el presente proyecto se desarrolla parte de la ingeniera bsica y de detalle necesarias


para la fabricacin de un brazo industrial. Un brazo industrial es un tipo de brazo mecnico,
normalmente programable, con funciones parecidas al de un brazo humano.

El trmino Robot fue acuado por el escritor checoslovaco Karel Kapek, que fue fallecido
en 1938, que adquiri fama mundial con su obra R.U.R en la que presenta al obrero
moderno como un esclavo mecnico, es all donde justamente emplea la palabra Robot,
tomada del eslavo Robota, que significa trabajo. Es este aspecto que s nos interesa y sobre
el cual haremos algunas consideraciones.

Norber Winer, matemtico norteamericano, que introdujo el trmino ciberntica y su


teora, refirindose al mismo tema, expres:

"Es una degradacin para un ser humano encadenarlo a un remo y usarlo como fuente de
energa; pero es casi igual degradacin asignarle tareas puramente repetitivas en una
fbrica, que exigen menos de una millonsima de su poder cerebral".

Es ms sencillo organizar una fbrica que utiliza individualidades humanas aprovechando


slo una fraccin trivial de su vala, que preparar un mundo en el que estos puedan alcanzar
su plena dimensin. La aplicacin del Taylorismo ha trado como consecuencia no slo
condiciones particulares de consumo y cultura, sino tambin resulta ser el responsable de la
creacin de condiciones de trabajo repetitivas, montonas, alienantes y degradantes para
quien las efecta.

No son pocos los intentos que se efectan con el nimo de modificar las condiciones de
trabajo comentadas, estos intentos que describiremos rpidamente y que reciben
denominaciones tan atractivas como: "Rotacin del Gua tcnica de seguridad en robtica
trabajo" (Job-rotation) o "Ensanchamiento del trabajo" (Job-enlargement) consisten por
ejemplo en que los trabajadores Jos, Pedro y Juan cumplan alternativamente los trabajos
repetitivos X, Y y Z. Como podemos comprender se trata de una solucin falsa, en la que
operarios cumplen una serie de operaciones repetitivas, al final de las cuales debern
comenzar nuevamente.
OBJETIVOS

El primer objetivo fundamental del proyecto es el de


realizar el diseo de un brazo industrial, que debe ser sencillo, funcional y econmico,
utilizando nicamente servomotores. En base a este objetivo principal, se proponen los
siguientes objetivos parciales:

1. Determinacin del proceso de diseo y tareas a realizar dentro del trabajo


requerido.

2. Requisitos de funcionamiento en base a los cuales se aprobar el diseo.

3. Diseo mecnico segn los principios de la Teora de Mquinas y Mecanismos:


estudio de las trayectorias, velocidades, aceleraciones y fuerzas a los que se
encuentran sometidos los elementos de la mquina en su funcionamiento.

4. Diseo electro neumtico del circuito y de los componentes necesarios para su


implementacin.

5. Elaboracin de planos para la fabricacin y automatizacin del equipo. la


utilizacin de las herramientas de software ( CAD FESTO e INVENTOR ) para
realizar este diseo as como para realizar las simulaciones y clculos necesarios.
Utilizar estas herramientas es una ventaja fundamental en nuestro diseo de brazo
industrial ya que nos permite adaptar el diseo a una aplicacin concreta de forma
econmica. En base a este objetivo principal, se proponen los siguientes objetivos
parciales:
Planteamiento del problema

El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso de robots
para la ejecucin de procesos industriales. Ms formalmente, el estndar ISO (ISO
8373:1994, Robots industriales manipuladores Vocabulario) define un robot industrial
como un manipulador programable en tres o ms ejes multipropsito, controlado
automticamente y reprogramable
El presente trabajo tiene como objetivo principal el diseo y creacin de un brazo robot de
seis grados de libertad.

Formulacin de problema

En la actualidad las ciencias robticas y la inteligencia artificial permiten pensar en el uso


de alternativas para las actividades que normalmente eran realizadas por los seres humanos
gracias a esto y los conocimientos adquiridos en la carrera podemos implementar para
hacerlo interactuar con el medio.

Evaluacin del problema

La investigacin est enfocada en mejorar la calidad de vida del ser humano automatizando
procesos que podra realizar una mquina, a travs del uso de tpicos tecnolgicos (robtica
e inteligencia artificial) en algunos casos mejorando los resultados.

Causas y consecuencias del problema

Gracias a los avances de la tecnologa en el campo de informtica, es posible en la


actualidad hacer realidad la interaccin de los robots y los seres humanos con el medio
ambiente, permitiendo as e desarrollo e implementacin de soluciones que mejore la
calidad de vida de las personas, facilitando los procesos en el trabajo, incrementando su
productividad, evitando realizar procedimientos peligrosos y siendo participes de la
competencia global de hoy en dio tanto en diversas reas: Industriales , medicas
agropecuarias, etc.
Definicin de robot

En el trmino de robot confluyen las imgenes de mquinas para la realizacin de trabajos


productivos y de imitacin de movimientos y comportamiento de seres vivos. Los robots
actuales son obras de ingeniera y como tales concebidas para producir bienes y servicios a
explotar recursos naturales. Desde esta perspectiva son mquinas con las que se continua
una actividad que parte de los propios orgenes de la humanidad y que desde el comienzo
de la edad moderna se fundamenta esencialmente en conocimientos cientficos.

En nuestro siglo el desarrollo de mquinas ha estado fuertemente influenciado por el


progreso tecnolgico. De esta forma se pasa de mquinas que tienen como objetivo
exclusivo la amplificacin de la potencia muscular del hombre, sustituyndose en su trabajo
fsico, a maquinas o instrumentos que son tambin capaces de procesar informacin,
complementando o incluso sustituyndose, al hombre en algunas actividades intelectuales.
Por otra parte, desde la antigedad, el hombre ha sentido fascinacin por la maquinas que
imitan la figura o los movimientos de seres animados. Existe una larga tradicin de
autmatas de los artesanos franceses y suizos del siglo xvii, que ya incorporaban
interesantes dispositivos mecnicos para el control automtico de movimientos.

ROBOTS son mquinas en las que se integran componentes mecnicos, elctricos


electrnicos y de comunicaciones, y dotadas de un sistema informtico para su control en
tiempo real, percepcin del entorno y programacin

Los robots industriales surgen de la convergencia de tecnologas del control automtico y,


en particular, del control de mquinas herramientas, de los manipuladores telemetrados, de
la aplicacin de computadores en tiempo real. Mediante el control automtico de procesos.
Mediante el control automtico de procesos se pretende concebir y realizar ingenios que
permitan gobernar un proceso sin la intervencin de agentes exteriores, especialmente el
hombre. En particular, se presentan problemas de seguimiento automtico de seales de
consigna mediante los denominados servosistemas. Esto sistemas generan automticamente
seales de control que tratan de anular la diferencia entre la seal de consigna y la seal
medida en el proceso u objeto que se pretende controlar
Robots Manipuladores

La mayor parte de los robots industriales actuales son esencialmente brazos articulados.
De hecho, segn la definicin del Robot Institute of America, un robot industrial es un
manipulador programable multifuncional diseado para mover materiales, pieza,
herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos variados, programados
para la ejecucin de distintas tareas (Simpson, Friedrich and Redman) .

En la robtica subyace la idea de sustituir equipos capaces de automatizar operaciones


concretas por mquinas de uso ms general que puedan realizar distintas tareas. El
concepto programable es tambin bsico. La realizacin por programa de las funciones
de control ofrece mucha mayor flexibilidad y la posibilidad de implantar funciones
complejas necesarias para controlar el manipulador.

Sistema Mecnico

El sistema mecnico est compuesto por diversas articulaciones. Normalmente se


distingue entre el brazo y el rgano terminal o efector final que puede ser intercambiable,
empleando Pinzas o dispositivos especficos para distintas reas. El aumento de nmero
de articulaciones aporta mayor maniobrabilidad, pero dificulta el problema Del control,
obtenindose normalmente menores precisiones por acumulacin de errores. Muchos
robots industriales actuales tienen menos de los seis grados de libertad de rotacin o
traslacin que se requieren en general
para posicionar y orientar en el espacio el rgano terminal. Sin embargo, tambin se
desarrollan manipuladores altamente redundantes con mltiples articulaciones para
aplicaciones en reas de trabajo de difcil acceso. Entre estos cabe destacar los robots tipo
serpiente. Asimismo, se investiga en robots flexibles que permitan UN largo alcance con
un peso reducido.

En este punto conviene indicar que las ecuaciones que describen el movimiento del brazo
articulado son ecuaciones diferenciales no lineales y acopladas para las que, en un caso
general, resulta difcil obtener soluciones analticas.
Ingeniera Aplicacin del proyecto
Inteligencia
La inteligencia del ser humano se define en su concepto ms bsico; como "la
capacidad de adaptacin a un ambiente, el razonamiento, y la cabida del ser
humano para dar una solucin a un problema".
Para tener una definicin ms central de la inteligencia, ya que el concepto
general no especifica el ambiente en el que se desamueble ni tampoco el
definido problema tenemos que dividir a esta en distintos tipos de inteligencia,
es decir a cada conjunto tareas que ejecutamos se le atribuye un concepto de
inteligencia y se emplea un razonamiento diferente, como por ejemplo tocar un
instrumento musical y resolver un problema de matemticas, donde se puede
ver que se aplica distinto tipos de inteligencia para la ejecucin de ambas
actividades

Inteligencia artificial
Teniendo en cuenta que existen varios conceptos y puntos de vista en cuanto
se refieren, definiremos a sta como La comprensin y emulacin
del pensamiento Humano y sus capacidades; presentes en distintos aparatos
electrnicos, teniendo como resultado la respuesta de los mismos; como
mquinas que sean capaces de operar y manipular objetos por s mismas.

"Segn la Encyclopedia of artificial Intelligence se utilizan varios componentes


del comportamiento Inteligente como son: procesamiento del lenguaje natural, visin
artificial, resolucin de problemas, representacin del conocimiento y
razonamiento, aprendizaje, robtica"

Procesamiento del lenguaje natural: entendimiento que se procesa internamente en


la persona de manera que se logre captar los conceptos del texto y sus significados de
una forma clara.

Visin artificial: trata de la absorcin de imgenes mediante un sistema de


compresin de imgenes para representarlas, captando la informacin externa seguida
por la reconstruccin de dichos objetos; para agrupar toda la informacin que se
encuentre dispersa y as cada imagen encaje con el mundo real que se percibe, tomando
en cuenta espacio tiempo entre los objetos del "mundo" establecido y dando datos de
salida exactos al mundo verdico externo.

Resolucin de problemas: la resolucin de problemas mediante algoritmos no siempre


es la mejor opcin para la misma; por lo tanto la IA tiene como mtodo utilizar un
sistema de prueba-error ante la traba, el cual permite llegar a la solucin de sta, este es
solo uno de los cuantos mtodos utilizados.

Representacin del conocimiento y razonamiento: Se usan las representaciones del


conocimiento como la lgica matemtica, por ejemplo, el Mtodo de Razonamiento
Basado en el Caos el cual se fundamenta en recordar la causa y la consecuencia y en los
que se logr conseguir la solucin al problema para adoptarlo a las circunstancias.

Aprendizaje: El Aprendizaje Automtico es una rama de la Inteligencia Artificial


tiene como fin el desarrollo de tcnicas que permitan a las computadoras aprender. De
forma ms concreta, es decir, se trata de crear programas que sean capaces de
sistematizar comportamientos comenzando de una informacin no dispuesta y
suministrada en forma de prototipos. Es, por lo tanto, un proceso de induccin del
conocimiento.

Robtica: El tema de la robtica ser abordado con ms relevancia ya que es uno de


los temas el cual lo he considerado con ms importantes.

Aplicaciones de la inteligencia artificial

Algunas aplicaciones presentes en mayor o menor medida dentro de la inteligencia


artificial son: Control de sistemas, planificacin automtica, mundos virtuales,
reconocimientos de patrones, reconocimientos del habla, reconocimiento de escritura,
robots, tratamiento de lenguaje natural, sistemas expertos, todos.

Campos de aplicacin de la inteligencia artificial

La inteligencia artificial es sin duda uno delos contenidos cientficos con mayor
variedad de aplicaciones pues como su nombre indica; los aparatos o mquinas que
estn dotados de ella podrn hacer una perfecta emulacin del ser humano y su
complejidad de pensamiento.

La inteligencia artificial est inmersa en varios mbitos ya sea desde el campo de


la medicina, pasando por industrias, la jurisprudencia, el comercio, y un sinfn de
ingenieras, entre ellas la Ing. electrnica, la Ing. Computacional y otras.

Pero para hacer que este sistema inteligente artificial se pueda material,
desarrollara de la siguiente manera.

Aplicacin de ingeniera al proyecto

Grados de libertad

Grado de libertad Formalmente, el grado de libertad (DOF) de un sistema mecnico se


defi ne como el nmero de coordenadas independientes o coordenadas mnimas
necesarias para describir perfectamente su posicin o confi guracin. As, un cuerpo
rgido que se mueve en el espacio cartesiano tridimensional tiene seis DOF, tres para la
posicin y tres para la orientacin. Existen varias metodologas para determinar el DOF.
Uno de estos mtodos, presentado por Grubler en 1917 para mecanismos planares, fue
posteriormente generalizado por Kutzbach, en 1929, para mecanismos espaciales. En
forma conjunta, se conocen como el criterio de Grubler-Kutzbach y se describen a
continuacin:

Suponga lo siguiente:
s: d imensin del espacio de trabajo (para mecanismos planares, s = 3; para espaciales, s
= 6),
r: nmero de cuerpos rgidos o eslabones en el sistema;
p: nmero de pares cinemticos o articulaciones en el sistema;
ci: nmero de restricciones impuestas por cada articulacin;
c: nmero total de restricciones impuestas por articulaciones p;
n i: grado de libertad relativo de cada articulacin;
n: grado de libertad de todo el sistema.
Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad,
definen la zona de trabajo del robot. Tambin queda restringida la zona de trabajo por
los lmites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.

Capacidad de carga

El peso puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de


capacidad de carga. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga
de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg.

Exactitud y Respetabilidad

La Exactitud de punto:

Esto mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del efector de
extremo de robot.
PROCESO PRODUCTIVO EN LA INDUSTRIA DE BEBIDAS
GASEOSAS:
En la cadena productiva de la bebida gaseosa, necesitamos materias primas tales como:
Agua: Extrada de pozos naturales, es tratada,filtrada y esterilizada hasta
obtener agua apta para elaborar las bebidas gaseosas.
Azcar: Utilizada para preparar el jarabe simple, el cual pasa por un proceso de
filtracin y pasteurizacin para obtener as un producto de alta calidad.
Concentrado: Frmula secreta de la empresa. Es la que le da el aroma, color y sabor a
un tipo de gaseosa especifico.
Gas Carbnico: Es aquel que preserva el producto, y la de esa caracterstica
burbujeante y refrescante a la bebida.

PASOS DEL PROCESO PRODUCTIVO:

1. Sedimentacin y Floculacin: Retirar los slidos suspendidos con ayuda de


alumbre y cal.
2. Desinfeccin: Control de microorganismos por la aplicacin del cloro.
3. Reduccin de la Alcalinidad: Importante para evitar la neutralizacin de
componente de la bebida.
4. Filtracin: Remover materiales indeseables
5. Purificacin: Eliminar colores y sabores desagradables
6. Micro filtracin: Retirar microorganismos tales como parsitos y amebas
7. Des aireacin: Rectificar el aire ocluido en el agua.
8. Utilizar el agua extruida anteriormente tratada.
9. Mediante filtros se mezcla con el azcar para formar el jarabe simple.
10. se jarabe simple entra en lavado, despus de eso se le agrega el concentrado que
es la receta
11. secreta de la empresa para formar el jarabe terminado.
12. A continuacin, se le agrega el Gas Carbnico y procede al proceso de
embotellamiento para la posterior distribucin y consumo.

CADENA PRODUCTIVA DE LAS


BEBIDAS GASEOSAS

Cadena productiva es el conjunto de operaciones necesarias para llevar a cabo


la produccin de un bien o servicio, que ocurren de forma planificada, y producen

un cambio o transformacin de materiales, objetos o sistemas.

Una cadena productiva consta de etapas consecutivas a lo largo de las que diversos
insumos sufren algn tipo de transformacin, hasta la constitucin de un producto final
y su colocacin en el mercado. Se trata, por tanto, de una sucesin de operaciones de
diseo, produccin y de distribucin integradas,

realizadas por diversas unidades interconectadas como una corriente, involucrando una
serie de recursos fsicos, tecnolgicos, econmicos y humanos. La cadena productiva
abarca desde la extraccin y proceso de manufacturado de la materia prima hasta el
consumo final.

TECNOLOGAS

EQUIPOS MEDULARES

Los equipos medulares, son aquellos que mantienen relacin directa con las materias
primas, y que adems de esto transforman sus condiciones iniciales. Los equipos
medulares en la fabricacin de bebidas gaseosas se nombran a continuacin, siguiendo
el orden en el cual se encuentran en el proceso. Tanques de mezcla. Filtro de malla.
Filtro prensa. Carbonatado

Tanques de mezcla

Son tanques de acero inoxidable con tapa, provistos de un agitador y de un tubo lateral,
cuya funcin es indicar por medio de la altura el volumen del tanque. Las dimensiones y
el nmero de tanques que se utilicen, dependen de la produccin de la planta y del
tamao de sus instalaciones.

Filtro de malla

Generalmente, antes de que el jarabe simple se lleve al filtro prensa, se hace pasar por
un filtro de mallas, el cual tiene como finalidad retirar los slidos de gran tamao que
vengan de la mezcla denominada jarabe simple. El filtro de mallas consiste bsicamente
en una malla metlica (20mesh) en la cual se separan los slidos.

Filtro prensa

El filtro prensa, utilizado en la elaboracin de bebidas puede ser de placas horizontales


o verticales, la capa filtrante generalmente es tela o papel filtro (interlon). El filtro, trae
consigo, dos manmetros que evalan la cada de presin que se genera debido a la
formacin de pre capas o tortas las cuales generan taponamiento y disminuyendo con
esto la velocidad con que se mueve la mezcla y por ende aumentando su cada de
presin. En algunas fbricas, se tiene como norma cambiar la capa filtrante cada dos
preparaciones de jarabe simple.

Carbonatador

Cuando se desea definir los equipos carbonatadores, es necesario tener en cuenta todos
los factores que afectan el proceso. En todos los tipos carbonatadores, es necesario
emplear presionesms altas que la requerida para el volumen de gas necesario en cada
bebida, debido esto a laeficiencia de los equipos y a las prdidas mecnicas durante la
operacin. Existen en el mercado equipos que slo cumplen la funcin de
carbonatacin, a estos equipos se les debe suministrar agua enfriada suficientemente.
Tambin se encuentran equipos que combinan las dos operaciones. Si por diseo de
produccin la cantidad de CO2 que se requiere es mayor que la dada por un slo
cilindro, se puede utilizar un sistema mltiple; bsicamente este sistema consiste en una
serie de cilindros conectados a un cabezal "manifold" y dividido en dos grupos de
trabajo independientes a cada lado. En el sistema de baja presin, el CO2 se almacena
en forma lquida a -18 oC y 300 Psig en tanques acondicionados con aislamiento
(Poliuretano, lana de vidrio) y refrigeracin. La capacidad de los tanques de
almacenamiento vara segn necesidad de 6 a 12 toneladas. En general este sistema
consta de las siguientes partes:

Tanque. Construido de acero especial, y provisto del correspondiente "manhall"


en uno de sus extremos, para efectos de limpieza interna.
Aislamiento. Capa de Poliuretano de 15 cm de espesor, recubierto por una
lmina de aluminio.
Refrigerador. Este sistema consta de unidad compresora, serpentn de
condensacin de CO2, tubera, vlvula de expansin y secador.
Vaporizador. Consiste en un intercambiador de calor, usualmente de tipo
elctrico, por medio de una resistencia, o por medio de vapor a travs de un haz
de tubos.
Instrumentacin de control y medicin. La instrumentacin de medicin y
control consta de un medidor de CO2 , un manmetro, control elctrico, vlvulas
de alivio y seguridad.
Saturadora CEM. La saturadora CEM consiste en pelculas y planchas
desviadoras. El gas entra en el equipo llenando el tanque a la presin apropiada.
El agua es suministrada a la bomba a una presin mnima, de forma que permita
el paso del agua por las vlvulas de salida. El agua que entra al equipo, se dirige
hacia las orillas de la plancha superior, cuando tiene contacto con la periferia
inferior de la plancha fluye hacia el centro en forma de pelcula y cae

en la plancha siguiente, de aqu, por unos orificios pasa a la plancha siguiente. Este

procedimiento es continuo hasta pasar al fondo del tanque. El equipo funciona en


continuo, por lo cual el lquido siempre est en contacto con el CO2.Este equipo posee
purga de aire, la cual puede ser manual o automtica. Sus diferentes dispositivos son:

1. Manmetro de contrapresin.

2. Aislamiento especial de calor.

3. Camisa de acero inoxidable.

4. Tanque de acero inoxidable.

5. Vlvula de retencin de gas de cido carbonico.


6. Admisin de gas de cido carbnico conexin con el tambor de gas.

7. Caja de interruptor de mercurio.

8. Flotador regulador de nivel de agua.

9. Bomba bicilndrica de doble efecto.

10. Cmara de aire.

11. Conexin de admisin del agua.

12. Vlvula de retencin del agua.

13. vlvula automtica de seguridad.

14. Vlvula de descarga.

15. Vidrio de inspeccin de la mezcla agua-gaseosa.

16. Llave de extraccin de agua.

17. Placa de pelcula.

18. Placa invertida.

19. Tobera de agua.

20. Conexin de gas de contrapresin.

21. Ajuste para llenar sifones.

22. Dispositivo para funcionamiento manual de la vlvula automtica de seguridad

Carbonatador Mojonnier

El carbo-enfriador Mojonnier es un equipo que consta de un pre enfriador de agua,


desaireador y carbonatador. El agua entra inicialmente al pre enfriador, es distribuida a
placas verticales donde se enfra y pierde la mayor parte del aire disuelto. De aqu pasa
al proporcionador en donde se mezcla con el jarabe; a continuacin esta mezcla se enva
al carbo-enfriador en donde se enfra a la temperatura requerida (alrededor de 36 oF
2.2oC ) y se carbonata. Durante la carbonatacin, el agua entra al tanque carbonatado
aislado a travs de la lnea y es distribuida uniformemente sobre las placas enfriadoras
de acero inoxidable, por el canal de distribucin. Una vez termina el proceso, la bebida
carbonatada se enva al colector, donde fluye nuevamente a la base del tanque para
posteriormente pasar a la envasadora. El CO2 pasa a travs del sistema de control hasta
el tanque de carbonatacin por la lnea. El nivel del producto se controla
automticamente en el tubo de control de nivel. La refrigeracin se realiza como sigue:
El refrigerante lquido a alta presin sale del depsito del condensador a travs de la
vlvula y pasa a travs del filtro y solenoide al inyector; una vez que pasa al inyector
entra al "lado bajo "del sistema de refrigeracin (etapa de expansin). Del depsito, es
tomado el refrigerante y llevado por serpentines a travs de las placas de enfriamiento;
mientras enfra a la sustancia que fluye sobre la parte superior de las placas, parte del
refrigerante es evaporado y as, una mezcla de lquido y vapor entra al depsito del
refrigerante a travs de la lnea. Por medio de un deflector, el lquido es separado del
vapor cayendo a la base del depsito para ser recircula o. El vapor entra en la lnea de
succin, pasa a travs de la vlvula reguladora de contra presin, la cual controla la
temperatura del refrigerante y en consecuencia la temperatura del producto. El vapor
fluye al compresor pasando a travs de la vlvula, es comprimido y sale del compresor
a travs de la lnea de descarga, hacia la trampa de aceite, donde el aceite contenido en
el refrigerante es retirado y regresado al compresor. El vapor pasa al serpentn de sobre
calentador, donde es inicialmente enfriado. Pasa a serpentines de condensacin donde el
calor adicional es removido, provocando un cambio de fase en el refrigerante. El
refrigerante lquido va al depsito para su recirculacin. El calor del refrigerante es
removido con agua y el aire que entran al condensador. El agua pasa a un deposito
situado en la parte baja del sistema y es utilizada nuevamente. Para ello se utiliza la
bomba vertical. El aire cumple dos funciones importantes.

EQUIPOS PERIFRICOS

Los equipos perifricos son aquellos equipos que, aunque intervienen en el proceso, no
cambian las condiciones de los productos. Los equipos perifricos ms comnmente
utilizados en la elaboracin de bebidas gaseosas se describen a continuacin.

Refrigeradores, Calderas, Lavadora de botellas

Refrigeradorese
Cuando la carbonatacin, se realiza con un equipo independiente, es necesario que
exista en la planta un sistema de refrigeracin. Los sistemas de refrigeracin, pueden ser
una o ms etapas de compresin. Un sistema de compresin de una etapa, es aquel en el
cual los vapores refrigerantes se comprimen desde la presin de succin hasta la presin
de condensacin en una operacin. No importa si el compresor tiene uno, dos o ms
cilindros; cuando las presiones de la succin y el descargue son las mismas para cada
cilindro, el equipo se considera de una sola etapa. Las partes que componen este sistema
son:

Tanque de reserva. Es un tanque para recoger el lquido refrigerante y tiene una


vlvula de purga para el aceite. Dicha vlvula puede estar al lado alto o al lado
bajo del sistema.
Vlvula de expansin termosttica. Esta vlvula regula el flujo de lquido
refrigerante del tanque de reserva del evaporador, o sea del lado alto del sistema
o del lado bajo. Cuando el lquido pasa por la vlvula de expansin, su presin
disminuye hasta igualarse a la del evaporador. La presin del lquido refrigerante
en el lado alto de la vlvula es mucho ms alta que la del lado bajo o en el
evaporador. A causa de esto, el lquido comienza a hervir. Al paso por la vlvula,
el lquido refrigerante continua hirviendo gracias al calor que le ofrece la materia
a refrigerar hasta que las temperaturas se equilibran en el evaporador.
Vlvula de expansin del flotador. Este tipo de vlvula se usa con mucha
frecuencia en los

evaporadores de tipo inundado para mantener el lquido refrigerante a un nivel

predeterminado. La vlvula est colocada de tal forma respecto al nivel del lquido
refrigerante en el evaporador y el tanque de reserva, que la disminucin de nivel ocurre
en ambos simultneamente. Esto obliga a bajar al flotador y a la vez a levantar la aguja
de su asiento, abriendo el paso del lquido refrigerante al evaporador. El lquido
refrigerante adicional hace subir el flotador hasta que los niveles alcanzan los lmites
establecidos y finalmente cierra la vlvula. En algunos sistemas, el refrigerante se
encuentra en su mayor parte en el evaporador.

Evaporador. El evaporador es la parte del sistema de refrigeracin donde el


lquido refrigerante se evapora o hierve. Esto ocurre cuando el refrigerante
absorbe calor del medio al cual enfra (en este caso el agua tratada o las
bebidas). La temperatura de ebullicin depende
de la presin mantenida en el evaporador. Cuanto ms baja es esta presin tanto ms
baja ser la temperatura del refrigerante. Como los evaporadores estn en contacto con
el lquido refrigerante, su temperatura es la temperatura de ebullicin correspondiente a
la presin cuando el lquido no es suficiente para alcanzar todas las partes del
evaporador, los vapores que absorben el calor del ambiente, vuelven sobrecalentados al
entrar al compresor. Esto indica que el vapor est realmente seco y que no llevan
pequeas gotas de lquido refrigerante.

Compresor. Es el nico equipo del sistema que tiene movimiento, por lo que
necesita

lubricacin. El compresor recibe los vapores del evaporador los cuales tiene una
temperatura baja y relativamente poca presin; al comprimir estos vapores, salen del
condensador a condiciones de presin y temperatura bastante altas. En otras palabras, la
funcin del compresor es aumentar la presin de los vapores del evaporador, a tal punto
que la temperatura de condensacin de dichos gases sea ms alta que la temperatura del
agua de enfriamiento que pasa por el condensador. Las temperaturas excesivas
disminuyen la eficiencia del compresor, aumenta la cantidad de calor a eliminar en el
condensador y recargan las condiciones de servicio del aceite lubricante. En los
sistemas de refrigeracin, el amoniaco anhidro es la sustancia que se usa normalmente
como refrigerante industrial. Tambin se utiliza con alguna frecuencia el grupo freon, el
cloruro de metilo, el dixido de azufre y el vapor de agua.

PROCESO LLEVADO A CABO EN LA CALDERA

Calderas

En las plantas elaboradoras de bebidas gaseosas se utilizan diferentes tipos de calderas,


en la eleccin del tipo de caldera a utilizar en la planta, depende de algunos aspectos
tales como: Tamao de la planta, combustible utilizado y proceso productivo. A
continuacin, se describirn los tipos de calderas ms comnmente utilizadas en las
plantas.
Calderas de tubos de humo. Las calderas de tubos de humo, tiene la
particularidad de que

los gases calientes pasan por fuera de ellos. Estas calderas pueden ser horizontales
verticales, con hogar exterior o interior. Trabajan a baja presin (199.07 lbf/pul2), su
rendimiento est por debajo del 70% y presentan una produccin nominal de vapor baja
(menos de 24Kgvapor/hM2). Las calderas verticales pueden ser de tope hmedo o de
tope seco. La caldera de tope seco, consiste en una carcaza cilndrica y un nmero de
tubos no muy grande ; los gases calientes pasan a travs de los tubos, ceden parte de su
calor a los tubos y estos a su vez lo ceden al agua ; la placa superior que sostiene los
tubos, forma el tope de la caldera.Estas calderas no son de fcil limpieza porque son de
difcil acceso, estn expuestas al arrastre del agua con el vapor, debido al pequeo
espacio para el vapor, adems se presenta desperdicio de calor debido esto al corto paso
que tienen los gases por los tubos.

Las calderas horizontales, son las ms comnmente usadas en las plantas de


mediana y baja potencia, debido esto a su mayor rendimiento. En esta caldera,
los gases calientes

provenientes de la cmara de combustin pasan a lo largo de la carcasa, retornando a


travs de los tubos a la chimenea. Este arreglo de tubos de retorno, les da a los gases
calientes una mayor rea de intercambio.

Calderas acuotubulares. Las calderas acuotubulares se utilizan para produccin


de vapor a presiones mayores de 300 psi; en ellas, el agua se distribuye en un
gran nmero de tubos que proveen una gran superficie de intercambio y una
rpida circulacin del agua. Este tipo de caldera responde en forma eficiente a
sobrecargas y cambios y fluctuaciones en la demanda de vapor; son de ms fcil

Lavadora de botellas.

El equipo utilizado para el lavado de los envases se plantea a continuacin: En este


equipo, las botellas se acumulan sobre la mesa, y se colocan automticamente sobre las
bolsas. La primera etapa del lavado es el pre enjuague radial, en donde se trata de
eliminar polvo, pitillos y suciedad exterior con el objeto de no ensuciar demasiado la
solucin de soda en el primer tanque. De aqu la botella pasa a la seccin tanques donde
se somete al lavado custico propiamente dicho; los tanques son compartimientos
individuales, los cuales tienen controles de temperatura (por medio de una vlvula
reguladora de presin del vapor de agua que alimenta la lavadora). Al interior del
tanque, las botellas permanecen llenas de solucin de soda, pero al llegar a la parte
superior, se desocupan para entrar luego al tanque siguiente, la botella atraviesa
loscuatro primeros tanques con solucin custica y despus pasa a otro siguiente tanque
que contiene agua fresca (esta agua contiene fosfato trisdico).A continuacin las
botellas pasan a los tanques de enjuagues finales, de lavado exterior e interior; el ltimo
enjuague exterior e interior sed realiza con agua fresca y los anteriores a este con agua
recirculada , proveniente de los ltimos enjuagues interiores y exteriores. El
calentamiento de las soluciones custicas en cada tanque se lleva a cabo por medio de
serpentines dentro de los cualesse condensa el vapor cediendo as su calor latente.

Sector de llenado

Una vez que la botella esta lista, se procede a llenarla con el fluido deseado. Como este
fluido a embotellar es el producto que se va a vender se debe evitar la contaminacin del
mismo. Por En algunos casos, la llenadora y la sopladora estn en la misma mquina.
Estas mquinas se denominan Combi y son originales de SIDEL. En las Combi se
tiene como entrada una preforma y como salida una botella ya llena del producto y
tapada. Esto evita los costos de tener lavadores de botellas adems de que se preservan
muchos recursos que se utilizan en este proceso. Las combis estn en un ambiente
estril, y con ellas se reduce el espacio fsico que produce el tener una sopladora y una
llenadora. Adems, se logra un ahorro en el transporte de las botellas, al hacer ms
compacta la lnea. Esta es una de las novedades ms atractivas, en la actualidad, que
presenta SIDEL.estas razones de higiene y calidad el llenado se efecta en un ambiente
controlado.

Cuando no se posee una mquina Combi, se deben trasladar las botellas vacas desde la
sopladora hasta la llenadora o etiquetadora segn sea el caso. Para trasladar una botella
vaca se trabaja con transportadores neumticos, que se valen del bajo peso de la botella,
para conducirla, por su cuello, a travs de unos rieles. Su funcionamiento est basado en
una diferencia de presin que se generara entre dos puntos del transportador. Se coloca
un ventilador de aire que va a soplar aire de un extremo y va a obligar un flujo de aire
de un tramo a otro. Estos ventiladores se colocan cada 20 m para asegurar un buen
funcionamiento de los transportadores. Por tratarse de botellas vacas que pronto sern
llenadas, el aire que se hace circular por los transportadores, debe pasar previamente por
varios filtros para evitar la contaminacin de las botellas. De la misma manera, al llegar
al sector de llenado se pasan las botellas por una lavadora de botellas. La ventaja que
presentan estos transportadores es que no ocupan espacio en la planta al ser areos. En
la Imagen 2.8 se observa un transportador areo llegando a una llenadora de botellas.

El transportador neumtico, es utilizado tambin para transportar las botellas desde el


silo de acumulacin cuando se ingresa a la lnea por medio de la despolarizadora como
se mencion anteriormente.
Transportador areo ingresando al sector de llenado

Las botellas llegan al sector de llenado y forman una pequea cola en el transportador
areo que genera una presin en las botellas. Esta presin va a presentar a las botellas
contra un tornillo sin fin que tendr un paso que variar con la distancia. El tornillo sin
fin tiene como objetivo separar a las botellas que entran a la llenadora de tal manera de
poder sincronizar los elementos de la llenadora con el flujo de botellas que entran. En
pocas palabras, el tornillo va a admitir botellas que estn chocando y las sincronizar
con los elementos rotativos de la mquina logrando un acceso apropiado a la misma.

Al salir del tornillo, las botellas pasarn por un elemento rotativo que sincronizar a las
botellas con un carrusel donde las botellas sern lavadas. Cada botella es volteada al
entrar en el carrusel, enjuagada con productos y finalmente con agua. Se da un tiempo
para que las botellas puedan escurrir toda el agua y estn listas para ser llenadas. Al salir
de las lavadoras van a pasar a la llenadora que igualmente consta de un carrusel. La
Imagen 2.9 muestra a las botellas provenientes de una lavadora de botellas llegando al
carrusel de la llenadora. Las botellas van con el pico hacia abajo para escurrir toda el
agua que se le roci durante el lavado.
Las botellas ingresan al carrusel de llenadora

Las llenadoras, tienen un bfer o tanque en el centro del carrusel colocado por encima
del nivel de las botellas. Este tanque tiene la mezcla del producto a envasar y tiene
capacidad para una jornada de produccin generalmente. Igualmente, este bfer puede
ser alimentado desde afuera de la mquina mientras funciona la llenadora. La Imagen
2.10 muestra un carrusel de una llenadora con el bfer en el centro. Las Imgenes 2.11 y
2.12 muestran el paso de las botellas en el carrusel de llenado.

Vista de carrusel llenadora


Una vez que la botella este llena con fluido se proceder a tapar la botella. Para este
proceso, se requiere de un alimentador de tapas que mantenga un flujo constante de
tapas para evitar que se detenga la mquina por falta de este insumo. El alimentador de
tapas, consta de un almacn de tapas que alimentar a un ascensor. Este ascensor va a
recoger las tapas en unos escalones permitiendo slo dos posibles orientaciones de la
tapa. Para asegurar tener las tapas en la orientacin apropiada se coloca una barrera que
hace que las tapas que estn en la orientacin errada caigan nuevamente al almacn de
tapas. El alimentador de tapas y sus componentes se observa en la Imagen 2.13.

En el tope del ascensor, se colocan unas vlvulas que van a soltar una rfaga de aire a
presin que obliga a las tapas a salir del escaln y entrar en unos rieles. Estos rieles
estn inclinados y logran que las tapas desciendan hasta llegar a la mquina. Una vez en
la llenadora, continan en el riel que llegar a un bfer donde las tapas sern tomadas
por unos elementos similares a un taladro, colocados sobre un carrusel que son los
encargados de colocar la tapa sobre la botella y enroscarla en su sitio. En el caso de ser
chapas de metal en vez de tapas plsticas, el sistema es el mismo con la excepcin que
en lugar de enroscar la chapa, est ser presionada contra la botella hasta sellar la misma
a la botella.

Correas transportadoras y Acumulacin


Cuando la botella est llena y tapada, ser trasladada desde la llenadora a las siguientes
etapas de la lnea. Se utilizar entonces una correa transportadora para hacer este
trabajo.

La descarga de la llenadora es en una sola hilera, como se ve en la Imagen 2.14, y si se


hace una correa de una sola hilera para transportar las botellas de una mquina a otra se
va tener un transportador muy largo. A diferencia de los transportadores neumticos que
son areos, las correas van por el suelo, estorban y ocupan espacio. Se quiere minimizar
el rea de correas en el suelo para aprovechar mejor el espacio de la planta. Para esto, se
utilizan correas de varios canales, adems de unas mesas de acumulacin entre mquina
y mquina

Correa transportadora de una sola hilera


Existen dos tipos de acumulacin, acumulacin esttica y acumulacin dinmica. En la
acumulacin esttica, se tiene un sistema de acumulacin donde el primer elemento en
entrar a la mesa ser el ltimo en salir. Consta de una bveda o cueva donde en caso de
que no puedan continuar avanzando las botellas en la lnea, se irn metiendo en esta
bveda para evitar que la mquina aguas arriba de la parada tenga que detenerse.
Igualmente, en caso de que sea la mquina aguas arriba que se detenga, existe esta
acumulacin de botellas en esta bveda, que las suministrar aguas abajo de la lnea
para evitar que la siguiente mquina se vea afectada por los problemas de agua arriba.

Sector de Etiquetado
En esta etapa de la lnea se le colocar la etiqueta a la botella. La etiqueta se puede
colocar antes o despus de llenar la botella. La entrada de las botellas a la etiquetadora
debe ser por una sola hilera, para lograr esto se dispondr de un dispositivo que pase de
varios canales de botellas a un canal nico, en el caso de estar llenas las botellas, este
dispositivo lo conocemos como un combinador. El combinador consta de una serie de
cadenas, colocadas una al lado de otra, en donde existir un gradiente de velocidad entre
ellas. Las botellas entran al combinador a una velocidad baja y van progresivamente
aumentando su velocidad al pasar de un canal a otro. Ellas pasan de canal en canal por
medio de una gua colocada de manera diagonal, que atraviesa las correas desde un
extremo al otro. A medida que la velocidad de las botellas va aumentando, se van
generando ms espacio entre las botellas y se van separando unas de otras. Ya que se
dispone de una sola hilera de producto, se procede a etiquetar el mismo. Laetiquetadora
va a admitir a las botellas y al entrar, estas sern equiespaciadas. Para lograr esto, las
botellas pasarn por un tornillo sin fin que tendr un paso que variar con la distancia,
similar al tornillo utilizado en el sector de llenado. La Imagen 2.16 muestra las botellas
al pasar por el tornillo sin fin mencionado. La salida del tornillo coincide con un espacio
en un engranaje que luego conducir a la botella a travs de la etiquetadora.

LAS

BOTELLAS
PASANDO
POR
TORNILLO SIN
FIN
La empaquetadora
Una vez fabricada la botella, llena del producto y con la etiqueta colocada, est lista
para ser empaquetada. Para ser distribuida, se empaqueta de distintas maneras, ya sea en
cajas, gaveras, con anillos plsticos, entre otros mtodos.

Se colocarn y acomodarn las botellas en un arreglo para poder empacarlas juntas. La


entrada a la empaquetadora debe ser en masa, pero de una manera ordenada.
Generalmente, se empacan en grupos de tres, seis, doce o veinticuatro botellas por
paquete. Existen muchas soluciones hoy da para suministrar un arreglo de botellas a la
empaquetadora. Otra funcin que deben tener las empaquetadoras es que deben poseer
la capacidad de ser de multiformato. Es decir, deben ser capaces de empacar diferentes
formatos de botellas en diferentes arreglos sin problema alguno y con poco tiempo de
modificacin entre un formato y otro

La entrada a la empaquetadora viene de una acumulacin de botellas y estas son


divididas en canales que pasarn a ser luego el nmero de filas del empaque. La figura
2.17 muestra la divisin en canales de la botella al ingresar a la mquina. Se debe tener
una acumulacin no muy grande a la entrada de la empaquetadora para hacer ms fcil
dirigirlas a los diferentes canales. Esto se logra desviando la acumulacin masiva de
botellas con un cruce de 90 que permitir solo tener unas veinte botellas de presin a la
entrada. Es ms fcil cambiar el rumbo de una botella si esta tiene detrs slo veinte
botellas en lugar de tener una acumulacin completa de sobre mil botellas.

Ingresarn entonces las botellas organizadas en columnas a la mquina, y luego se


proceder a separarlas por grupos de cuatro o tres o seis. Ya con las columnas
establecidas hay que fijar un nmero de filas en cada empaque. En frente de cada lote de
botellas estar presente esta barrera que va a ir a una velocidad diferente a la de las
correas, van a ir a una velocidad inferior. De este modo, se separa el nmero de
columnas y de filas a ser empacadas.
Paletizadoras
Para facilitar el traslado de los empaques desde la lnea al almacn y posteriormente al
mercado, se colocarn los empaques en unas paletas que contendrn alrededor de 80
paquetes.

Este sector de la lnea consta de diversos equipos. Las paletizadoras son el primer
equipo de este sector y es comn en la mayora de las lneas. El resto de los equipos son
ya accesorios que pueden traer muchos beneficios como se observar ms adelante. 28

Para armar las paletas, se utiliza un robot. Este robot tiene una eficiencia tan alta que no
requiere de ningn material externo ni de un operador en ningn momento.
Generalmente, esta es la mquina con mayor eficiencia de toda la lnea.

Hay diversas maneras de armar las paletas. Existen dos grandes formatos, uno que tiene
la paleta fija y va subiendo los pisos de producto, mientras que el otro va bajando a la
paleta de altura y simplemente va colocando los pisos de producto a la misma altura. La
otra forma empleada es la de colocar brazos mecnicos que a gran velocidad armen la
paleta por pisos. En la Imagen 2.18 se observa una paletizadora que deja a la paleta fija
en la correa transportadora y coloca los pisos de producto a diferentes alturas
Planta de embotelladora

Almacn
Almacn
Azcar, H2O y

Proceso combinado

Proceso de bombeo de

Transporte al rea

Proceso de mezclado agua

Proceso de filtrado
y Proceso
esterilizacin
Inspeccin
dede alque
Transporte
Proceso arela
de
temperatura
bombeo este+ 10 grado
embotellado
jarabe
carborifrigeracion
Proceso de
lavado con agua

Transporte al are de
embotellado

Sector de llenado y
tapado

rea de codificado y
rea de paletizador
etiquetado