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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA


Y ELCTRICA
INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN
LABORATORIO DE TEORA DEL CONTROL I

REPORTE DE LA PRCTICA NUMERO 1


LA TRANSFORMADA DE LAPLACE USANDO MATLAB

Nombre del alumno: Velzquez Ramrez Jared


No de boleta: 2014302548
Profesor: Emilio Guerra Garzn
Grupo: 5am1

Fecha de elaboracin: viernes 26 de febrero del 2016


Fecha de entrega: mircoles 13 de abril del 2016

0
OBJETIVOS

Emplear el paquete de simulacin MATLAB aplicado al anlisis


de los sistemas de control, para obtener el desarrollo en
fracciones parciales y para resolver ecuaciones diferenciales.

1
INTRODUCCIN
La transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral frecuentemente
usada para la resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias. La transformada
de Laplace de una funcin f(t) definida (en ecuaciones diferenciales, en anlisis
matemtico o en anlisis funcional) para todos los nmeros positivos t 0, es la
funcin F(s), definida por:

Siempre y cuando la integral est definida. Cuando f(t) no es una funcin, sino
una distribucin con una singularidad en 0, la definicin es

Cuando se habla de la transformada de Laplace, generalmente se refiere a la


versin unilateral. Tambin existe la transformada de Laplace bilateral, que se
define como sigue:

La transformada de Laplace F(s) tpicamente existe para todos los nmeros


reales s > a, donde a es una constante que depende del comportamiento de
crecimiento de f(t).
Es llamado el operador de la transformada de Laplace.

2
MATLAB
MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices") es una
herramienta de software matemtico que ofrece un entorno de desarrollo
integrado (IDE) con un lenguaje de programacin propio (lenguaje M). Est
disponible para las plataformas Unix, Windows, Mac OS X y GNU/Linux .
Entre sus prestaciones bsicas se hallan: la manipulacin de matrices, la
representacin de datos y funciones, la implementacin de algoritmos, la creacin
de interfaces de usuario (GUI) y la comunicacin con programas en
otros lenguajes y con otros dispositivos hardware.
El paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicionales que expanden sus
prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de simulacin multidominio) y GUIDE
(editor de interfaces de usuario - GUI). Adems, se pueden ampliar las capacidades
de MATLAB con las cajas de herramientas (toolboxes); y las de Simulink con
los paquetes de bloques (blocksets).
Es un software muy usado en universidades y centros de investigacin y desarrollo.
En los ltimos aos ha aumentado el nmero de prestaciones, como la de
programar directamente procesadores digitales de seal o crear cdigo VHDL.

3
DESARROLLO
La transformada de Laplace usando la herramienta de MATLAB.
Fracciones Parciales
Para obtener el desarrollo en fracciones parciales utilizando MATLAB, debe
definirse en primer lugar, la funcin de transferencia:
() 0 + 1 1 + +
= =
() + 1 1 + +

Para que MATLAB reconozca la funcin de transferencia, deben introducirse los


vectores fila numerador y denominador que especifican los coeficientes del
polinomio numerador y denominador de la F. de T.
= [ 0 1 ]
= [1 1 ]
La instruccin
[, , ] = (, )
Encuentra los residuos (r), los polos (p) y los trminos directos (k) de un desarrollo
en fracciones simples del cociente de los dos polinomios C(s) y R(s).
Ejemplo.

() 2 3 + 5 2 + 3+6
Dada la funcin de transferencia: =
() 3 + 6 2 + 11+6

Obtenga su desarrollo en fracciones parciales usando MATLAB

num = [2 5 3 6];
den = [1 6 11 6];
[r,p,k]=residue (num,den)

r =
-6.0000
-4.0000
3.0000
p =
-3.0000
-2.0000
-1.0000
k =

4
2

La funcin residue tambin se puede utilizar para obtener los polinomios


(numerador y denominador) a partir de su desarrollo en fracciones parciales.
El comando:

[num,den] = residue (r,p,k)


Donde r, p y k estn dados como en el ejemplo, se convierte el desarrollo en
fracciones simples en el cociente de polinomios B(s)/A(s) de la siguiente manera

num = [2 5 3 6];
den = [1 6 11 6];
[r,p,k] = residue(num,den)
[num,den]= residue(r,p,k)
printsys (num,den,'s')
num/den

r =
-6.0000
-4.0000
3.0000
p =
-3.0000
-2.0000
-1.0000
k =
2
num =
2.0000 5.0000 3.0000 6.0000
den =
1.0000 6.0000 11.0000 6.0000
num/den =
2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
-----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

La funcin:

printsys (num,den,s)

Imprime num/den en trminos del cociente de los polinomios en s.

MATLAB tiene una funcin que permite encontrar los ceros y los polos de B(s)/A(s).
La instruccin:

[, , ] = (, )

5
Considere el sistema definido por:

() 4 2 + 16 + 12
= 4
() + 12 3 + 44 2 + 48

Para obtener los ceros (z), polos (p) y ganancia (k), se debe introducir el siguiente
programa:

num = [0 0 4 16 12];
den = [1 12 44 48 0];
[z,p,k] = tf2zp(num,den)

z =
-3
-1
p =
0
-6.0000
-4.0000
-2.0000
k =
4

Si estn dados los ceros, los polos y la ganancia k, entonces el programa


en MATLAB generar num/den:

z=[-1;-3];
p=[0;-2;-4;-6];
k=4
[num,den]=zp2tf(z,p,k);
printsys (num,den,'s')
num/den

k =
4
num/den =
4 s^2 + 16 s + 12
----------------------------
s^4 + 12 s^3 + 44 s^2 + 48 s
ans =
0.2153

6
La instruccin ilaplace( ) permite obtener la transformada inversa de
Laplace.

Ejemplo 1 desarrollado con ilaplace

syms a s
F=(3)/(s+1)-(4)/(s+2)-(6)/(s+3);
ilaplace(F)
t=0:0.1:10;
y=3*exp(-t) - 4*exp(-2*t) - 6*exp(-3*t)
plot(t,y);
grid on;

ans =
3*exp(-t) - 4*exp(-2*t) - 6*exp(-3*t)

Ejemplo 2 desarrollado con ilaplace.

syms a s
F=(1/4)/(s)+(1/4)/(s+2)+(3/4)/(s+4)-(5/4)/(s+6);
ilaplace(F)
t=0:0.1:10;
y=exp(-2*t)/4 + (3*exp(-4*t))/4 - (5*exp(-6*t))/4 + 1/4
plot(t,y);
grid on;

ans =

exp(-2*t)/4 + (3*exp(-4*t))/4 - (5*exp(-6*t))/4 + 1/4

7
EJERCICIOS

Utilizando MATLAB para calcular el desarrollo en fracciones parciales, encuentre la


transformada inversa de Laplace.

1
1) () = ( 2 +2+2)

num = [0 0 0 1];
den = [1 2 2 0];
[r,p,k]=residue (num,den)
syms a s
F=(1/2)/(s)-((1/2)*((s+1)/((s+1)^2+1)))-((1/2)*(1/((s+1)^2+1)));
ilaplace(F)
t=0:0.1:10;
y=1/2 - (exp(-t).*(cos(t) + sin(t)))/2
plot(t,y);
grid on;

r =
-0.2500 + 0.2500i
-0.2500 - 0.2500i
0.5000 + 0.0000i
p =
-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i
0.0000 + 0.0000i
k =
[]
ans =

1/2 - (exp(-t)*(cos(t) + sin(t)))/2

10
2) () = (+1)

num = [0 0 10];
den = [1 1 0];
[r,p,k]=residue (num,den)
syms a s
F=(10)/(s)-(10)/(s+1);
ilaplace(F)
t=0:0.1:10;
y=10 - 10*exp(-t)
plot(t,y);
grid on;

8
r =
-10
10
p =
-1
0
k =
[]
ans =

10 - 10*exp(-t)

+1
3) () =
( 2 ++1)

num = [0 0 1 1];
den = [1 1 1 0];
[r,p,k]=residue (num,den)
syms a s
F=(1)/(s)-
((s+(1/2))/((s+(1/2))^2+(3/4)))+((1/sqrt(3))*((sqrt(3)/2))/((s+(1/2))^2+(3/4)));
ilaplace(F)
t=0:0.1:10;
y=1 - exp(-t/2).*(cos((3^(1/2)*t)/2) - (3^(1/2)*sin((3^(1/2)*t)/2))/3)
plot(t,y);
grid on;

r =
-0.5000 - 0.2887i
-0.5000 + 0.2887i
1.0000 + 0.0000i
p =
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
0.0000 + 0.0000i
k =
[]
ans =
1 - exp(-t/2)*(cos((3^(1/2)*t)/2) - (3^(1/2)*sin((3^(1/2)*t)/2))/3)

10(+2)(+4)
4) () = (+1)(+3)(+5)2

9
num = [0 0 10 60 80];
den = [1 14 68 130 75];
[r,p,k]=residue (num,den)
syms a s
F=(15/16)/(s+1)+(5/4)/(s+3)+(15/4)/((s+5)^2)-(35/16)/(s+5);;
ilaplace(F)
t=0:0.1:10;
y=(15*exp(-t))/16 + (5*exp(-3*t))/4 - (35*exp(-5*t))/16 + (15*t.*exp(-5*t))/4;
plot(t,y);
grid on;

r =
-2.1875
3.7500
1.2500
0.9375
p =
-5.0000
-5.0000
-3.0000
-1.0000
k =
[]
ans =

(15*exp(-t))/16 + (5*exp(-3*t))/4 - (35*exp(-5*t))/16 + (15*t*exp(-


5*t))/4

5(+2)
5) () = 2 (+1)(+3)

num = [0 0 0 5 10];
den = [1 4 3 0 0];
[r,p,k]=residue (num,den)
syms a s
F=(5/2)/(s+1)+(5/18)/(s+3)+(10/3)/((s^2))-(25/9)/(s);;
ilaplace(F)
t=0:0.1:10;
y=(10*t)/3 + (5*exp(-t))/2 + (5*exp(-3*t))/18 - 25/9;
plot(t,y);
grid on;

10
r =
0.2778
2.5000
-2.7778
3.3333
p =
-3
-1
0
0
k =
[]
ans =
(10*t)/3 + (5*exp(-t))/2 + (5*exp(-3*t))/18 - 25/9

11
Utilizando MATLAB resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales.

a) 2 + 7 + 3 = 0, x(0)=3, (0) = 0

num = [0 6 21];
den = [2 7 3];
[r,p,k]=residue (num,den)
syms a s
F=(-3/5)/(s+3)+(18/5)/(s+(1/2));
ilaplace(F)
t=0:0.1:10;
y=(18*exp(-t/2))/5 - (3*exp(-3*t))/5;
plot(t,y);
grid on;

r =
-0.6000
3.6000

p =
-3.0000
-0.5000
k =
[]
ans =
(18*exp(-t/2))/5 - (3*exp(-3*t))/5

b) + 3 + 6 = 0, (0) = 0, (0) = 3

num = [0 0 3];
den = [1 3 6];
[r,p,k]=residue (num,den)
syms a s
F=(6/sqrt(15))*((sqrt(15)/2)/((s+(3/2)^2)+((sqrt(15)/2)^2)));
ilaplace(F)
t=0:0.1:10;
y=(3^(1/2)*5^(1/2)*15^(1/2)*exp(-6*t))/5;
plot(t,y);
grid on;

r =
0.0000 - 0.7746i
0.0000 + 0.7746i
p =

12
-1.5000 + 1.9365i
-1.5000 - 1.9365i
k =
[]
ans =
(3^(1/2)*5^(1/2)*15^(1/2)*exp(-6*t))/5

c) + 2 + 10 = 2 , (0) = 0, (0) = 0

num = [0 0 0 0 0 2];
den = [1 2 10 0 0 0];
[r,p,k]=residue (num,den)
syms a s
F=(1/5)/(s^3)-(1/25)/(s^2)-
(3/250)/(s)+(3/250)*((s+1)/(((s+1)^2)+9))+(13/750)*(3/(((s+1)^2)+9));
ilaplace(F)
t=0:0.1:10;
y=t.^2/10 - t/25 + (3*exp(-t).*(cos(3*t) + (13*sin(3*t))/9))/250 - 3/250;
plot(t,y);
grid on;

r =
0.0060 - 0.0087i
0.0060 + 0.0087i
-0.0120 + 0.0000i
-0.0400 + 0.0000i
0.2000 + 0.0000i
p =
-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
0.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i
k =
[]
ans =
t^2/10 - t/25 + (3*exp(-t)*(cos(3*t) + (13*sin(3*t))/9))/250 -
3/250

d) + 2 + 5 = 3, (0) = 0, (0) = 0

13
num = [0 0 3];
den = [1 2 5];
[r,p,k]=residue (num,den)
syms a s
F=(3/5)/(s)-((3/5)*((s+1)/((s+1)^2+4)))-((3/10)*(2/((s+1)^2+4)));
ilaplace(F)
t=0:0.1:10;
y=3/5 - (3*exp(-t).*(cos(2*t) + sin(2*t)/2))/5;
plot(t,y);
grid on;

r =
0.0000 - 0.7500i
0.0000 + 0.7500i
p =
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
k =
[]
ans =

3/5 - (3*exp(-t)*(cos(2*t) + sin(2*t)/2))/5

14
Hojas de campo
() 2 3 + 5 2 + 3+6 2 3 + 5 2 + 3+6
. 1 = =
() 3 + 6 2 + 11+6 (+1)(+2)(+3)

1 2 3
() = +1 + +2 + +3

2 3 + 5 2 + 3+6 2+53+6 6
a1= (s + 1) | =1 = = =3
(+1)(+2)(+3) (1)(2) 2

2 3 + 5 2 + 3+6 16+206+6 4
a2= (s + 2)| =2 = = 1 = -4
(+1)(+2)(+3) (1)(1)

2 3 + 5 2 + 3+6 54+459+16 12
a3= (s + 3) | =3 = = = -6
(+1)(+2)(+3) (2)(1) 2

3 4 6
() = +1 - +2 - +3
Transformada inversa de laplace
1 1 1
() = 3 1 [+1] 4 1 [+2]-6 1 [+3]
() = 3 - 4 2 - 6 3

15
() 4 2 + 16+12 4 2 + 16+12
. 2 = =
() 4 +12 3 + 44 2 +48 (+2)(+4)(+6)

1 2 3 4
() = + +2 + +
+4 +6

4 2 + 16+12 12 1
a1= (s)| =0 = =
(+2)(+4)(+6) 48 4

4 2 + 16+12 1632+12 4 1
a2= (s + 2) | =2 = = =
(+2)(+4)(+6) (2)(2)(4) 16 4

4 2 + 16+12 6464+12 12 3
a3= (s + 4)| =4 = = =
(+2)(+4)(+6) (4)(2)(2) 16 4

4 2 + 16+12 14496+12 60 5
a4= (s + 6)| =6 = = =-4
(+2)(+4)(+6) (6)(4)(2) 48

1/4 1/4 3/4 5/4


() = + +2 + +4 - +6

Transformada inversa de laplace
1 1 1 1 3 1 5 1
() = 4 1 [ ] + 4 1 [+2]+ 4 1 [+4] 4 1 [+6]
1 1 2 3 5
() = 4 + + 4 4 - 4 6
4

16
Ejercicios
() 1 + ( 2 +2+2)+ (+)
1) = = + 2 +2+2 =
() ( 2 +2+2) ( 2 +2+2)

1
2a=1; a=
1= ( 2 + 2 + 2) + ( + ) 2

2a+c=0; c=-1
1= 2 ( + ) + (2 + ) + 2 1
a+b=0; b= -
2

1 1
1
2
() = + 2 2
+ 2 + 2

( + )2 = 2 + 2 + 2 = 2 + 2 + 2
2 2 2 2
= 2y; = y; = 2; 2 = 1
2
1 1 1 1 1
( ) 1 +1 1 1
() = 2
+ 2 2 2
= 2
2 2 (+1)2 +1
( 2 +2+1)+1 (+1)2 +1

Transformada inversa de laplace


1 1 1 +1 1 1
() = 2 1 [ ] 2 1 [(+1)2 +1 ]-2 1 [(+1)2 +1]

1 1 1
() = - cos - sin
2 2 2

17
() 10 1 2
2) = = + +1
() (+1)
10 10
a1= (s)| =0 = = 10
(+1) 1
10 10
a2= (s + 1)| =1 = = -10
(+1) 1

10 10
() = - +1

Transformada inversa de laplace
1
1 1
1
() = 10 [ ] 10 [ ]
+1
() = 10 - 10

18
() +1 + ( 2 ++1)+ (+)
3) = = + 2 ++1 =
() ( 2 ++1) ( 2 ++1)

a=1; a=1
2
S+1= ( + + 1) + ( + )
a+c=1; c=0
2(
S+1= + ) + ( + ) + a+b=0; b= -1

1
() = + 2
++1

( + )2 = 2 + 2 + 2 = 2 + + 1
2 2 1 1
= 2y; = y; = 1; 2 = 2
2
1 1 1 3
1 1 ( )+ 1 + 1
() = + 1 3 =+ 2
1 2 3
2
= 2
1 2 3 + 2
1 2 3
( 2 ++ )+ (+ ) + (+ ) + 3 (+ ) +
4 4 2 4 2 4 2 4

Transformada inversa de laplace


1 3
1 + 1
() = 1 [ ] 1 [ 2
1 2 3
]+ 1
[ 2
1 2 3 ]
(+ ) + 3 (+ ) +
2 4 2 4

1 1
3 1 3
() = 1 - 2 cos 2 + 2 sin
3 2

19
() 10(+2)(+4) 1 2 1 2
4) = (+1)(+3)(+5)2
= +1 + +3 + +
() (+5)2 +5

10(+2)(+4) 10(1)(3) 30 15
a1= (+1)(+3)(+5)2
(s + 1) | =1 = = 32 = 16
(2)(4)2
10(+2)(+4) 10(1)(1) 10 5
a2= (+1)(+3)(+5) 2 (s + 3)| =3 = 2 = =4
(2)(2) 8
10(+2)(+4) 10(3)(1) 30 15
b1= 2 ( + 5)2 | =5 = = =
(+1)(+3)(+5) (4)(2) 8 4

10(+2)(+4) 2 (102 +60+80)


b2= ( + 5) | =5 = | =5
(+1)(+3)(+5)2 2 +4+3

(2 +4+3)(20+60)(102 +60+80)(2+4)
= 2 | =5 =
(2 +4+3)
((5)2 +4(5)+3)(20(5)+60)(10(5)2 +60(5)+80)(2(5)+4) (8)(40)(30)(6)
=
((5)2 +4(5)+3)2 (8)2

320+180 140 35
= = =
64 64 16
15 5 15 35

() = 16
+ 4
+ 4
16
+1 +3 (+5)2 +5

Transformada inversa de laplace


15 1 5 1 15 1 35 1
() = 16 1 [+1] + 4 1 [+3]+ 4 1 [(+5)2]- 16 1 [+3]
15 5 15 35
() = 16 +4 3 + 4 5 - 16 5

20
() 5(+2) 1 2 1 2
5) = = +1 + +3 + +
() 2 (+1)(+3) 2

5(+2) 5(1) 5
a1= (s + 1) | =1 = =
2 (+1)(+3) (1)2 (2) 2

5(+2) 5(1) 5 5
a2= (s + 3)| =3 = = 18 = 18
2 (+1)(+3) (3)2 (2)
5(+2) 5(2) 10
b1= 2 2 | =0 = =
(+1)(+3) (1)(3) 3
5(+2) (5+10)
b2= 2 2 | =0 = | =0
(+1)(+3) 2 +4+3

(2 +4+3)(5)(5+10)(2+4)
= 2 | =0 =
(2 +4+3)
((0)2 +4(0)+3)(5)(5(0)+10)(2(0)+4) (3)(5)(10)(4) 1540 25
= = =
((0)2 +4(0)+3)2 (3)2 9 9
5 5 10 25
18
() = +1 + 2
+ 3
9
+3 2
Transformada inversa de laplace
5 1 5 1 10 1 25 1
() = 2 1 [+1] + 18 1 [+3]+ 3 1 [2 ] - 1
[ ]
9
5 5 10 25
() = 2 +18 3 + 3 - 9

21
Ecuaciones diferenciales
a) 2 + 7 + 3 = 0, x(0)=3, (0) = 0

[ ]= sX-X(0) = sX 3
[ ]= sX-sX(0) - (0) = 2 X 3s 6 + 21
=
2( 2 X 3s) + 7(sX 3) + 3X= 0 2 2 + 7 + 3
(2 2 + 7 + 3) = 6 + 21

() 6+21 6+21 1 2
= = (+3)(2+1) = +
() 22 +7+3 +3 2+1
6+21 18+21 3 3
a1= (s + 3)| =3 = = 5 = - 5
(+3)(2+1) 6+1
6+21 3+21 18 36
a2= (2s + 1)| =1 = 1 = 5 =
(+3)(2+1) 2 +3 5
2 2

3 36 3 36
1
() = +3 + 5 5
= +3 + 2
5 5
1
2+1 +
2

Transformada inversa de laplace

3 1 1 36 1 1 1
() = [ ]+ [ ]
5 +3 5 2 1
+
2
1
3 18
() = 5 3 - 2
5

22
) + 3 + 6 = 0, (0) = 0, (0) = 3

[ ]= sX-X(0) = sX
[ ]= sX-sX(0) - (0) = 2 X 3 = 3
2 + 3 + 6
( 2 X 3) + 3(sX ) + 6X= 0
( 2 + 3 + 6) = 3

() 3
= 2
() + 3 + 6

( + )2 = 2 + 2 + 2 = 2 + 3 + 6
2 2 3 3 3
= 2y; = y; = 3; =
2 2 2
15
3 6
() = 9 15 = 2
3 2 15
( 2 +3+ )+ 15 (+ ) +
4 4 2 4

Transformada inversa de laplace

15
6 2
() = 1 [ ]
15 3 2 15
( + ) +
2 4
3
6 15
() = 2 sin
15 2

23
) + 2 + 10 = 2 , (0) = 0, (0) = 0

[ ]= sX-X(0) = sX
[ ]= sX-sX(0) - (0) = 2 X
2
=
2 3 ( 2 + 2 + 10)
( 2 X ) + 2(sX ) + 10X=
3
2
( 2 + 2 + 10) =
3
() 2 +
= = + 2+ +
() 3 (2 +2+10) 3 2 +2+10
2 ( 2 + 2 + 10) + ( 2 + 2 + 10) + 2 ( 2 + 2 + 10) + 3 ( + )
=
3 ( 2 + 2 + 10) 3 ( 2 + 2 + 10)

2=( 2 + 2 + 10) + ( 2 + 2 + 10) + 2 ( 2 + 2 + 10) + 3 ( + )

2= 4 ( + ) + 3 ( + 2 + ) + 2 ( + 2 + 10) + (2 + 10) + 10
2 1
10a=2; a= =
10 5
2
5 1
2a+10b=0; b= - =-
10 25
1 2
5 + 25 3
a+2b+10c=0; c= =-
10 250
3
d+c=0; d=
250
6 1 16
b+2c+e=0, e= + =
250 25 250

1 1 3 3 16
+
() = 5
- 25
250
+ 250 250
3 2 2 +2+10

( + )2 = 2 + 2 + 2 = 2 + 2 + 10
2 2 2 2
= 2y; = y; = 2; 2 = 1
2 24
1 1 3 3 16 1 1 3
+
() = 5
- 25
250
+ 250 250
= 5
- 25
250
+
3 2 ( 2 +2+1)+9 3 2
3 3 13 1 1 3
( + )+ 3 +1 13 3
250 250 250
= 5
- 25
250
+ 250 +
(+1)2 +32 3 2 (+1)2 +32 750 (+1)2 +32

Transformada inversa de laplace


1 1 1 1 3 1
() = 5 1 [3 ] 1 [2 ] 1 [ ] +
25 250
3 +1 3
1 [
13
1 [ 2 2 ]+ 2 ]
250 (+1) +3 750 (+1) +32
1 2 1 3 3 13
() = + cos 3 + sin 3
5 2 25 250 250 750

25
) + 2 + 5 = 3, (0) = 0, (0) = 0

a) [ ]= sX-X(0) = sX
b) [ ]= sX-sX(0) - (0) = 2 X 3
=
3 ( 2 + 2 + 5)
( 2 X) + 2(sX) + 5X=

3
( 2 + 2 + 5) =

() 3 + (2 +2+5)+ (+)
= = + 2 +2+5 =
() (2 +2+5) (2 +2+5)

3
5a=3; a=
3= ( 2 + 2 + 5) + ( + ) 5
6
2( 2a+c=0,c= -
3= + ) + (2 + ) + 5 5
3
a+b=0; b= -
5

3 3 6

() = 5 5 5
+ 2 +2+5


( + )2 = 2 + 2 + 2 = 2 + + 1
2 2 2 2
= 2y; = y; = 2; 2 = 1
2
3 3 6 3 3 3 3 3
( ) 3 +1 3 2
() = 5 5
+ (2 +2+1)+4 = 5 5
+ 5 5
2
5
= 5
5 2 10 2
(+1) +2 2 (+1) +22 (+1) +22

Transformada inversa de laplace


3 1 3 +1 3 2
() = 5 1 [ ] 5 1 [ 2 2
] - 10 1 [ 2 ]
(+1) +2 (+1) +22

3 3 sin 2 3
() = - cos 2 -
5 5 10
26
GRAFICAS
E.1

E.2

27
1.-

2.-

28
3.-

4.-

29
5.-

a)

b)

30
c)

31
d)

Published with MATLAB R2015a

32
OBSERVACIONES
o Para graficar hubo un detalle al poner funciones que se
multiplicaban, no considere el punto al terminar cada funcin, por
eso era el error, se solucion colocando el punto.
o Para aplicar la frmula de la inversa de Laplace, hubo algunos
detalles, con los smbolos, al principio no se aplicaba, porque era
una constante extra, la que estaba en la funcin, y al momento de
graficar era un error, solo haba que cambiar la constante por un
nmero.
o Al momento de colocar los nmeros de los coeficientes en el
numerador y denominador, haba que considerar que fueran el
mismo nmero de coeficientes en ambos lados, ya que de no
hacerlo, marca error.

Comparacion con el simulador CC

33
CONCLUSIONES
o Matlab es una herramienta til y verstil para las soluciones de
mltiples problemas en la ingeniera, es un programa con una
interfaz amigable, y de fcil uso.
o Sus aplicaciones son muy extensas en una infinidad de ramas de
la ingeniera, ciencias y matemticas.
o El mtodo de la transformada de Laplace es muy til a la hora de
modelar sistemas dinmicos matemticamente.

34
Bibliografia.
es.mathworks.com/products/matlab/
Fundamentos de control con matlab

35