SNTESIS DE MECANISMOS

Unidad 1. Mecanismos de mquina

Los mecanismos de barras articuladas se caracterizan por que sus elementos

rgidos se articulan entre s para conformar una cadena cinemtica con la
capacidad de generar un determinado movimiento.

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 QU ENCONTRAREMOS EN ESTE DOCUMENTO?

Introduccin .................................................................................................... 3
Conceptos bsicos ............................................................................................. 4
Mecanismos de barras articuladas .................................................................... 8
Mecanismos articulados de cuatro barras .......................................................... 9
Mecanismo manivela deslizador ....................................................................... 18
Enlaces de inters ......................................................................................... 24
Dnde podemos encontrar ms informacin .................................................... 24

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 Introduccin
Los mecanismos son en esencia, cuerpos articulados que permiten transmitir o
transformar los movimientos presentes en una mquina, para tal efecto, en el diseo de
las mquinas se deben tener en cuenta aspectos importantes como el tipo de
mecanismo, la cantidad necesaria de elementos que conforman el mecanismo y las
dimensiones adecuadas para satisfacer las necesidades especficas en la mquina.

El anlisis de los mecanismos incluye anlisis cinemticos para estudiar el movimiento de

los mecanismos y los mtodos para crearlos.

En el diseo de un mecanismo se identifican 3 tareas puntuales que se denominan reas

de la sntesis.

1. Sntesis de tipo.
2. Sntesis analtica o cuantitativa (de nmero).
3. Sntesis dimensional.

La sntesis de tipo se refiere a la clase de mecanismos seleccionado y constituye el

primer paso del diseo.

La sntesis cuantitativa se ocupa del nmero de eslabones y articulaciones, pares o

juntas que se requieren para obtener una movilidad determinada, esta etapa constituye el
segundo paso de diseo.

La sntesis dimensional se constituye en el tercer paso de diseo y consiste en

determinar las dimensiones de los eslabones.

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Conceptos bsicos

Para analizar correctamente es importante conocer los conceptos bsicos y

caractersticas de los elementos que conforman un mecanismo de barras.

Grados de libertad: el grado de libertad de un sistema es el nmero de parmetros

independientes que se necesitan para definir su posicin en el espacio, en otras
palabras es el nmero de movimientos que puede realizar un cuerpo en cada uno de
los ejes, en rotacin o translacin.

Los grados de libertad de un mecanismo plano se pueden obtener con la siguiente

ecuacin:

W = 3 (n - 1) 2 J1 J2

Donde: n es el nmero de eslabones.

J1, es el numero de pares o pares de V clase.
J2, es el nmero de semijuntas o pares de IV clase.

En los mecanismos planos no pueden existir pares de clase I, II, III, ya que estos poseen
movimientos relativos posibles de carcter espacial.

Mecanismo plano: se denomina mecanismo articulado plano, aquel en el cual todas

las trayectorias recorridas, por cualquiera de los puntos de los elementos que
componen el mecanismo, estn contenidas en un mismo plano (a nivel prctico, en
planos paralelos).

En mecanismos ms complejos, es necesario utilizar un anlisis espacial. Un

ejemplo de esto es una rtula esfrica, la cual puede realizar rotaciones
tridimensionales. Aunque en la mayora de los casos los mecanismos de barras se
pueden analizar empleando un enfoque bidimensional, lo que reduce el anlisis a un
plano.

Eslabn: hipotticamente se define un eslabn como un cuerpo rgido el cual debe

poseer por lo menos dos nodos o puntos de unin con otros eslabones

Los eslabones se pueden clasificar de varias formas entre las ms comunes estn:

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 Por el numero de nodos
Binarios.
Terciarios.
Cuaternarios.

Segn su movimiento:
Fijos.
Mviles: rotativos, traslativos, oscilantes.

Segn su funcin:
Fijos.
Eslabones conductores.
Eslabones transductores.
Eslabones conducidos.

Juntas: los puntos de unin entre dos eslabones tcnicamente se conocen como
juntas y a su vez permiten movimientos relativos entre ellos. A las juntas tambin se
les conoce como pares cinemticas y se representan esquemticamente de la
siguiente manera:

Pueden clasificarse por los siguientes criterios:

Por el nmero de grados de libertad.

Por el tipo de contacto entre los elementos.

Por el tipo de cierre de la junta, de fuerza o de forma.

Por el numero de eslabones conectados, orden de la junta

Semijunta: se le da el nombre de semijunta a aquella conexin que tienen dos

grados de libertad, es decir, permiten movimientos simultneos de rotacin y de
translacin en forma independiente.

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Cadena cinemtica: una cadena cinemtica se define como el ensamble de
eslabones y juntas, conectados de tal manera que proporcionan un movimiento de
salida, en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.

Cadena bloqueada: en los casos donde los elementos no tienen movimientos

relativos entre s, se considera que la cadena est bloqueada y constituye un grupo
de eslabones que integran un cuerpo rgido.

Cadena Desmodromica: la cadena desmodromica permite movimiento relativo entre

sus eslabones, si en esta cadena se fija uno de los eslabones y se da movimiento a
otro, todo el conjunto se mover representando cada uno de los puntos del
mecanismo una trayectoria determinada.

Cadena libre: en este tipo de cadenas cinemticas los movimientos relativos entre
los eslabones no estn determinados, es decir, si se fija uno de los eslabones y se
da movimiento al otro, el movimiento de los restantes no seguir las mismas
trayectorias.

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Elementos de un mecanismo: para efectos de interpretacin de los mecanismos se
suelen asignar nombres a las barras tal como sigue.

Manivela: La manivela es el trmino que se emplea para designar a todo aquel

elemento que en el movimiento que efecta, realiza una vuelta completa o
revolucin y que est unido o pivotado a un elemento fijo.

Balancn: El balancn es el trmino que se asigna a los eslabones que tiene un

movimiento de rotacin oscilatoria entre puntos fijos, es decir generar un ngulo
de apertura definido e invariable, el balancn esta siempre pivotado a un elemento
fijo.

Biela o acoplador: La biela o el acoplador es el eslabn que conecta a la manivela

y el balancn.

Eslabn inmvil o bastidor: Este eslabn, en una barra figa o inmvil, en algunos
casos simplemente se asimila con la superficie de referencia o suelo, por lo que
suele considerarse imaginaria.

Ley de Grashof: La ley de Grashof es una frmula que se emplea para analizar el
tipo de movimiento que har el mecanismo de cuatro barras con slo conocer sus
dimensiones y disposicin.

Para que exista un movimiento entre las barras, la suma de la longitud de la barra
ms corta y la ms larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.

En otras palabras en un cuadriltero articulado, al menos una de sus barras

actuar como manivela, en alguna de las disposiciones posibles, si se verifica que
la suma de las longitudes de las barras mayor y menor es igual o inferior a la
suma de las longitudes de las otras dos.

L+sp+q

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 Mecanismos de barras
articuladas
Los mecanismos de barras articuladas
se caracterizan por que sus elementos
rgidos se articulan entre s para
conformar una cadena cinemtica con
la capacidad de generar un
determinado movimiento, como
respuesta a un movimiento asignado en
la entrada del mecanismo, estas
caractersticas del movimiento
generado, dependern de las
caractersticas dimensionales de las
barras que conforman el mecanismo y
de los eslabones de referencia.
De forma general se pueden mencionar
algunos mecanismos representativos
que comnmente se pueden encontrar
en las mquinas y que cumplen
funciones definitivas en la funcionalidad
de la mquina.

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Mecanismos articulados de cuatro barras

Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a s alguno de sus elementos

pueden efectuar una rotacin completa, se pueden clasificar en dos categoras:

1. CLASE I (mecanismos de manivela): Al menos una de las barras del mecanismo

puede realizar una rotacin completa.

2. CLASE II (mecanismos de balancn): Ninguna de las barras de entrada y salida

de movimiento que conforman el mecanismo puede realizar una rotacin
completa, excepto el acoplador.

CLASE I

Mecanismo manivela balancn

El mecanismo manivela balancn se obtiene a partir de la cadena cinemtica de 4 barras y

necesariamente la barra ms corta (BC) tendr que ser la manivela. En este mecanismo,
dicha barra ms corta realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra
posee un movimiento de rotacin alternativo (balancn).

Es decir el mecanismo manivela balancn tiene la funcin de convertir el movimiento

rotacional de entrada en la manivela en movimiento oscilatorio de salida en el balancn.

El mecanismo manivela balancn debe cumplir las siguientes condiciones:

L2 + L3 L1 + L4
BC barra menor
CD barra mayor
AB barra fija o soporte

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Algunas aplicaciones comunes del mecanismo manivela balancn son: el mecanismo de
la mquina de coser, el mecanismo de las bombas de posos de petrleo, el mecanismo
de las mquinas elpticas, etc.

En la siguiente imagen podemos observar una bomba de un pozo de petrleo, donde se

incluye un mecanismo de manivela balancn, aunque en este caso el eslabn que opera
como balancn se extiende en su parte posterior.

1. Motor.
2. Equilibrio contrario.
3. Brazo del pitman.
4. Viga que camina.
5. Cabeza del caballo.
6. Barra polaca.
7. Manantial.
8. Pipa del aceite.
9. Fundaciones concretas.
10. Cubierta.
11. Barra de lechn.
12. Tubera.
13. Bomba.
14. Vlvulas.
15. Arenas del aceite.

Para disear un mecanismo manivela balancn se puede emplear el mtodo de Brodell y

Soni

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 Sntesis del mecanismo manivela-balancn

Procedimiento

a. Inicialmente se deben definir las

posiciones extremas del balancn
como se muestra en la siguiente
imagen.

b. Se traza una recta X cualquiera, que

pase por B1.

c. Se traza Y, pasando por B2,

formando un ngulo con X. El
punto de corte de las lneas X y Y,
en el punto O2, se toma como centro
de la manivela.

d. La longitud r2 se obtiene de B2C,

pues B2C=2r2.

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e. La longitud r3 se calcula a partir de
O2B1=r2+r3.

f. Finalmente se obtiene el
mecanismo manivela balancn
ilustrado en trazo ms oscuro.

Mecanismo doble manivela

El mecanismo doble manivela se obtiene a partir
de la cadena cinemtica de 4 barras cuando la
barra ms corta (AB) es la barra fija o bastidor.
En este caso, las dos barras articuladas a la
barra fija pueden realizar giros completos
(manivelas).

El mecanismo de doble manivela tiene la funcin

de convertir un movimiento rotacional a otro
rotacional pero con diferentes caractersticas en
su movilidad, en algunas ocasiones el diseo del
mecanismo incluye posiciones especificas del
acoplador, lo cual predetermina que el eslabn
fijo (Puntos A y B), sean convergentes a un
punto comn (Rotopolo), por lo que a medida que dichos puntos estn ms cerca del
rotopolo, el mecanismo resultante podr ser un mecanismo de doble manivela.

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El mecanismo doble manivela debe cumplir las siguientes condiciones:

L1 + L3 L2 + L4
AB barra menor
CD barra mayor
AB barra fija o soporte

Algunas aplicaciones comunes del mecanismo doble manivela son: mecanismos de

maquinarias transportadoras, mquinas de ejercicio, etc.

El diseo de un mecanismo doble manivela puede iniciar con la necedad de obtener dos
posiciones especficas de un acoplador, esta condicin implica que se defina las
posiciones predeterminadas del acoplador en el plano. Es importante mencionar que este
mecanismo ser en este caso producto de seleccionar dos puntos A y B prximos al
rotopolo, lo que garantizara que el eslabn AB sea el de menor longitud y con esto se
cumplir que el bastidor sea la barra ms pequea y de esta forma se configure un
mecanismo doble manivela.

Sntesis del mecanismo doble manivela

Procedimiento

a. Inicialmente trace las posiciones

deseadas del eslabn CD (C1D1 y
C2D2).

b. Una los puntos C1 y C2 y los puntos D1

y D2.

c. Halle las mediatrices de los segmentos

C1C2 y D1D2 y prolnguelas de forma
conveniente hasta que se intercepten
en un punto conocido como rotopolo.

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 d. Seleccionar arbitrariamente dos puntos A y
B sobre las mediatrices, estos dos puntos
conformaran el eslabn inmvil o bastidor.

e. Para hallar los eslabones mviles, es decir

las dos manivelas se deben unir los
puntos A y D y los puntos B y C.

f. Finalmente se obtiene el mecanismo de

doble manivela.

Se compruebe el principio de Grashof

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CLASE II

Mecanismo doble balancn

El mecanismo doble balancn se obtiene

a partir de la cadena cinemtica de 4
barras cuando la barra ms corta (CD)
es el acoplador. Este mecanismo est
formado por dos balancines articulados a
la barra fija y un acoplador que puede
dar vueltas completas.

El mecanismo doble balancn tiene la

funcin de convertir el movimiento
oscilatorio de entrada en otro
movimiento oscilatorio de salida.

El mecanismo doble balancn debe cumplir las siguientes condiciones:

L1 + L3 L2 + L4
CD barra menor
AB barra mayor
AB barra fija o soporte

En el diseo de un mecanismo doble balancn se pueden obtener mltiples soluciones

puesto que en el diseo hay dimensiones que se asumen para obtener una solucin a los
requerimientos de diseo.

Para iniciar con el diseo deben estar definidos los ngulos de apertura del balancn de
entrada y el balancn de salida y se debe tambin definir el sentido de rotacin
(horario o anti horario).

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 Sntesis del mecanismo doble balancn

Procedimiento

a. Asumir un valor para la longitud del

elemento o eslabn fijo o bastidor.

b. En cada uno de los puntos fijos es decir el

extremo del eslabn asumido, dibujar los
ngulos de apertura y de los dos
balancines.

c. Asuma un valor para la manivela de salida,

longitud AD, es decir asuma la ubicacin de
D2 y una el punto B con el punto D2.

d. Con referencia a la lnea BD2, trazar un

ngulo igual a , pero en sentido contrario,
esta lnea se denominara Z. y con centro
en B y radio BD2, trazar un arco hasta que
corte la lnea Z, para hallar el punto Da2.

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e. Teniendo como referencia el punto A
ubique la posicin del punto D1 y una los
puntos Da2 y D1, y halle la mediatriz de
dicho segmento y determine la posicin del
punto C1 en la interseccin de la mediatriz
con el eslabn BC, El punto de corte de la
mediatriz con el balancn BC1, determinara
su longitud.

f. Al unir el punto C1 con el punto D1,

podemos determinar la longitud del
acoplador.

g. Sin las lneas de construccin, el

mecanismo se vera de la siguiente manera
en sus dos posiciones denotadas con el
sufijo 1 y 2.

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Mecanismo manivela deslizador

El mecanismo de manivela y
deslizador tiene la capacidad de
transformar un movimiento
rotacional en movimiento
alternativo lineal. En este
mecanismo la manivela realiza un
movimiento circular o rotacional y
puede ser constituida por una
simple barra o una volante
pivotada en el punto central u
origen, este elemento es solidario
con la biela la cual se articula con
el elemento que describe el
movimiento lineal alternativo.

Este tipo de mecanismo es muy comn a nivel prctico, dado que gran cantidad de
mquinas se alimentan con movimientos rotacionales y lo transforman en movimiento
alternativo. Este sistema tambin puede funcionar a la inversa es decir el mecanismo
tiene la capacidad de convertir el movimiento lineal alternativo en movimiento rotacional.

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Para mencionar ejemplos de ambos casos podemos describir el funcionamiento de una
bomba de pistones y un motor de combustin interna.

En el caso de la bomba de pistones el movimiento entra por la manivela y proporciona el

movimiento de los pistones (deslizador) que tiene la funcin de comprimir el fluido y forzar
su desplazamiento en la zona de descarga.

En un motor de combustin interna el mecanismo transforma la energa generada en la

combustin en desplazamiento lineal del pistn (deslizador) y se trasmite a la manivela y
se genera movimiento rotacional en el cigeal.

Los mecanismos manivela deslizador se suele disear con excentricidad cero con un
valor determinado que se definen en el diseo, para los casos donde la manivela rota
libremente sobre el pivote fijo, caso especifico de mquinas alternativas el valor de
excentricidad se acostumbra fijar en cero para garantizar un equilibrio dinmico y evitar
que el deslizador trabaje recostado a una zona especifica de la pared que gua su
recorrido, lo cual incrementara los desgastes en dicha zona. En estos casos el diseo se
basa en la posicin de los puntos muertos de la manivela que a su vez sern el punto
muerto superior PMS del deslizador y punto muerto inferior PMI.

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Teniendo entonces claro que ha barias metodologas de diseo en funcin de las
necesidades o requerimientos que se requieran plasmar en el diseo de determinada
mquina, abordaremos el diseo de un mecanismo en el cual se requiere que el
deslizador realice una carera limitada S12, que el deslizador tenga una excentricidad del
pivote fijo e y que la manivela tenga una ngulo de recorrido definido en 12.

Para el diseo del mecanismo manivela deslizador se deben tener como valores inciales
el ngulo de entrada de la manivela, la excentricidad e y el desplazamiento S12.

Sntesis del mecanismo manivela deslizador

Procedimiento

a. El diseo del mecanismo inicia trazando

dos lneas paralelas entre si y separadas
un distancia e, es decir la excentricidad
que se define inicialmente como
parmetro de diseo.

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b. Sobre la lnea L2, se selecciona un punto
arbitrariamente y este ser el pivote fijo
A. para este caso se selecciona el
extremo de la lnea L2.

c. Por el punto A trazar una lnea N L

indefinida y perpendicular a L2.

d. A partir de la lnea N L trazar una lnea

paralela P-Y, a un distancia S12/2.

Nota: Cuando el deslizador se aleja la

lnea paralela P-Y se dibuja al lado
izquierdo de N L.

Cuando el deslizador se acerca la lnea

paralela P-Y se dibuja al lado derecho
de N L.

e. Con referencia a la lnea N- L trazar la

lnea K-M a un ngulo 12/2, en sentido
contrario al movimiento natural de la
manivela. Para este caso el deslizador
se aleja, es decir la manivela se mueve
en sentido horario, por lo que el ngulo
de dibujara en sentido anti horario.

El punto de corte de las lneas P-Y y K-

M ser el polo relativo R12.

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f. Parado en R12 trazar en posicin
arbitraria dos lneas con una separacin
angular de 12/2 y en sentido de giro de
la manivela, sentido horario porque el
deslizador se aleja. Estas lneas se
denominaran ZA Y ZB. El punto de corte
de la lnea ZB, con L1, ser el punto B1.

g. Sobre la lnea R12 ZA, seleccione un

punto arbitrario que ser el punto A1.
Dibuje la manivela A A1.

h. Teniendo el eslabn A A1 de referencia

y vrtice en A, trazar una lnea con un
ngulo 12 en sentido del movimiento de
la manivela. Parado en A y radio A A1
dibujar un arco que corte la lnea
anterior y hallar A2.

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i. Conocida la longitud del eslabn A1-B1,
pararse en A2 y dibujar un arco que
corte L1 para hallar el punto B2.

j. Dibujar finalmente el mecanismo

completo en sus dos posiciones
extremas.

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 Enlaces de inters
Dnde podemos encontrar ms informacin

Sntesis de mecanismos

http://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_cuatro_barras

http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/Barras/M4B_index.html

http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/Barras/MBO_pagina.html

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