Polos complexos cont nuos Controle por Aloca

cao de Polos Observador de Estados

P = j et cos(t + ) Definimos o erro de observa
cao como: e(t) = x(t) x
(t)
Polos complexos Discretos A(s)D(s) + B(s)N (s) = F (s)
P = rejw r[cos(wt) jsen(w)] N (s)
= Ax A
x x x + Bu Bu
G(s) =
D(s) y y

= Cx C x

Realimenta
c
ao de estados e = Ae
B(s)
C(s) =
u = Kx + r A(s)
C(s)G(s) N (s)B(s)

x = (A BK)x + Br Gmf (s) = =
y = (C DK)x + Dr 1 + C(s)G(s) A(s)D(s) + B(s)N (s)

Sendo F (s) = (s 1 )(s 2 ) os polos desejados, G(s): Planta

devemos aplicas um dos m
etodos abaixo. C(s): Controlador
1)M
etodo direto de alocar p
olo n: grau do (G)
m: grau do (C)
() = det(A BK sI) = F (s) n+m: grau do (F )

2)Formula de Ackermann m = n 1 Solu

c
ao u
nica
m > n 1 Divers
ao soluco
es
k = [0 0 0 . . . 0 1][B AB . . . An1 B]1 mf (A) m < n 1 controlador nao realiz
avel.
mf (S) = F (s) = S 2 (1 + 2 )S + 1 2 Dois polin
omio s
ao coprimos se n
ao possuem razes
mf (A) = A2 (1 + 2 )A + 1 2 I iguais. Apenas e possvel alocar autovalores SSE, par(C,A) e
oprio quando D(s) N (s); g() = 0 ou C
G(s) Pr observ
avel.
3)Forma Can
onica Control
avel Podemos determinar o ganho L para o estimador
G(s) Stric proper quando D(s) > N (s); |g() = 0 fazendo A| C | L| e usando as mesmas t ecnicas para
Q=C T realimenta
cao de estados A BK.
G(s) bipr
oprio quando D(s) = N (s); g() = C
a1
a2 a3 ... an1 1 Forma Companheira
|
a2 a3 a4 ... 0 0 oprio quando D(s) < N (s); |g()| =
G(s) impr A = Q1 A| Q
|
B = B| Q


. . . |
C = Q1 C |
T =
. . .
Modelo Interno
. . .

Resolver A LC comparando com o polin

an1 0 0 ... 0 0 omio desejado

1 0 0 ... 0 0 F(s) para achar os valores de L
|
L| = L Q1
sendo os termos obtidos do polin
omio caracterstico.
Exemplo A uma matriz 2x2 Controle Por Observador de Estado
4 3 2
(SI A) = S + a3 S + a2 S + a1 S + a0
x A BK BK x B
A = Q1 AQ = + r
e

B = Q1 B e 0 A LC 0
C = CQ  

u = Kx + r = K x + r y= C 0 x
K = KQ e
A(s)(s)D(s) + B(s)N (s) = F (s)
Com as transforma
coes acima obtemos A na Forma
Can
onica Controlavel onde (s) deve conter a parte bibo inst
aveldo Espaco de Estado Discreto
denominador de W (s) e R(s)
x[k + 1] = Ax[k] + Bu[k]

Para determinar Determinar K, fazemos A B K
Neste caso o grau da planta percebida pelo controlador y[k] = Cx[k] + Du[k]
0 1 0 0 N (s)
ser
a (s)D(s) onde G(s) = D(s) P 
k1 ki1

0 0 1 0
y(k) = C Ak x(0) + C i=0 A Bu(i) + Du(k)

0 0 0 1

O ganho na refer
encia para zerar o erro de degrau
e
dada por: Y (z) = Cz(zI A)1 x(0) + C(zI A)1 B U (z) + D
0 K 0 1 K 1 2 K 2 3 K 3 U (z)
F0
p=
o polin
omio caracterstico
e dado por B0 N0 Espaco de Estado Contnuo
(SI (A B K)) = 4 + (3 + k3 )3 + (2 + k2 )2 +
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)

(1 + k1 ) + 0 + k0 Realimentacao de Estados - Rastreamento com
integrador - Seguimento robusto de refer
encia y(t) = Cx(t) + Du(t)
Sendo (SI (A BK)) = F (s) Z R 
K = KQ1 u = Kx + KI e( )d y(t) = CeAt x(0) + C t
0 At Bu( )d + Du(t)

x = Ax + Bu
(
Realimenta
c
ao de Estados - Rastreamento Y (s) = C(sI A)1 x(0)+C(sI A)1 BU (s)+DU (s)
v = r Cx
Trata-se do problema servo, fazem y(t) = r(t) G(s) = Y (s)/U (s) = C(sI A)1 B + D
Calcular o K Conforme a teoria anterior
Sistema aumentado
Realiza
cao e Realiza
cao M
nima
A B xeq 0 x A 0 x B 0
= = + u+ r Realiza c
ao
e qualquer espaco de estado que represente
v

ueq

C 0 r v C 0 0 1 a fun
cao de transfer
encia. Exemplo Forma Can onica
Controlavel ou Observavel.
Resolvendo o sistema acima, descobrira os valores para Sistema aumentado em malha fechada
xeq e ueq . Substituindo na equac
ao abaixo, ser a Realizac
ao M nima e a representac
ao com o menor
possvel determinar o ganho para r. u = Kx + KI v grau possvel de variaveis de estados. Neste caso
u = Kx + ueq + Kxeq h x i representa
cao sempre
e control
avel e observ
avel.
u = [ K KI ]
v
Erro no regime estacion
ario
h x i Transformada de Laplace
e(t) = r(t) y(t) y=[ C 0 ]
X(s) = 0 est x(t) dt
R
v
ess = lim e(t) = lim sE(s)
f (t) L {f (t)}
t

s0
x A BK BKI x 0 1
= + r 1 s
v

No estado estacion
ario, x(t)
= 0. v C 0 1
Erro em malha fechada (t) 1

ess = lim sE(s) = s[R(s) Y (s)] eat 1
s0 A 0 s+a
A=


t 1
C 0 s2
C(s)G(s)
Y (s) = R(S) teat s
(s+a)2
1 + C(s)G(s)
B
B = tn n!
sn+1

" # 0 sen(at) a
C(s)G(s) s2 +a2
ess = lim sE(s) = s 1 R(s) cos(at) s
s0 1 + C(s)G(s) K = [ K KI ] s2 +a2
tsen(at) 2as
(s2 +a2 )2
Para determinar o valor de K, usar AB K nas t
ecnicas s2 a2
de realimenta
cao de estados tcos(at) (s2 +a2 )2

ekt sen(at) a
(s+k)2 +a2

ekt cos(at) s+k

(s+k)2 +a2
Propriedades de Laplace HP 48G+ Propriedades da Matriz eAt
L {f (t)} F (s) Posto: MTH M AT R N ORM NXT 2 3
RAN K eAt = I + tA + t2! A2 + t3! A3 + . . .
L {f (t) + f (t)} F (S) + F (S)
MTH NXT eAt eAt = I
n o
L eat f (t) F (s a) Autovalores: M AT R
EGV L
(eAt )1 = eAt
 0
L f (t)

sF (s) f (0)
L f 00 (t)
 2
s F (s) sf (0) f (0) 0 Autovalores e Autovetores: MTH M AT R
e(A+B)t 6= eAt eBt . A igualdade apenas preserva caso
L
nR
t
o
1 F (s) NXT EGV A e B comutam, ou seja AB = BA.
0 f ( )d s
d eAt = AeAt = eAt A
L {tf (t)} d F (s)
ds
as
Razes de um polin
omio: LSH SOLVE dt
L {f (t a)} e F (s) P OLY P ROOT S n o
nR o L eAt = (sI A)1
L t N
umeros Complexos:
0 f (t )g( ) d F (s)G(s) n o n o
L d eAt = sL eAt eAt |t=0
Retangular: a + jb = (a, b) dt
Transformada de Z p 
b ) = (r, )
a2 + b2 , arctag( a
n o
P n
Polar: a + jb = Z Ak = z(zI A)1
X(z) = n= x[n]z

z = rej A transformada discreta de Fourier e a trans- Norma: MTH NXT CM P L ABS

formada Z calculada sobre o crculo unit
ario (|z| = r = Transforma
cao por similariedade
Argumento: CM P L ARG
f [n] Z {f [n]} Seja V uma matriz formada por todos os autovetores
u[n] ou 1 z pr
oprios correspondentes ao autovalores 1 , 2 , . . . , n .
z1
Autovalores e Autovetores Pr
oprios Entao temos que A = V 1 A V :
[n] 1
1 0 ... 0
z Os autovalores de uma matriz podem ser obtidos
n
(z1)2 fazendo det(A I) = 0 0 2 ... 0
an z A= . . .
za . . .
Seus autovetores podem ser obtidos fazendo . . .
ean z
(A i I)v = 0 sendo i os autovalores obtidos
0 0 ... n
zea
1) n az anteriormente.
na B = V 1 B
(za)2
n2 an
az(z+a) Obs. A matriz V formada dos autovetores
(za)3 sempre deve ser ter posto completo. C =CV
(n + 1)an z2
(za)2 Autovalores e Autovetores Generalizados
zsen(a) Inversao de matriz 2x2
sen[an] Sendo N o espa co nulo, este
e calculado como
z 2 2z cos(a)+1
N (A) = size(A) rank(A).
h i
z(zcos(a)) A= a b
cos[an] c d h
z 2 2z cos(a)+1
N (A k I)
i
e igual ao n
umero de autovetores L.I. A 1 1
= det(A) d b
associados a k . c a
Teorema do Valor Final
limt x(t) = lims0 sX(s) N (A k I) tambem e igual quantidade de blocos de Invers
ao de matriz 3x3
Jordan associada ao autovalor k .
a b c
 
Teorema do Valor Inicial A= d e f
O tamanho m aximo da cadeia associada ao autovalor g h i
limt0 x(t) = lims sX(s) k
e determinada por:
  A1 = |A|
1 C|
Propriedades de Z rank (A k I)i = size(A) m
k
Z {f [n]} F (z) Sendo C a matriz de cofatores e C | a matriz adjunta
m Multiplicidade do autovalor k
Z {f [n] + f [n]} F (z) + F (z) k  e f     
 b c b c 
i tamanho m aximo da cadeia. Devemos tentar + h i  +e f 
Z {f [n m]} z m F (z) h i
valores de i at
e o momento que a igualdade seja
 
Z {f [n + 1]} verdadeira. a c 
 d f  
a c
 
zF (z) zf [0] C| =

g i  +g i  d f 

Z {f [n + 2]} z 2 F (z) z 2 f [0] zf [1] Sabendo o tamanho i, o tamanho m aximo da cadeia,
 
devemos fazer:
   
d e  a b  a b
Z {an f [n]} z)
F(a +g h gh + de
(A 1 )v1 = 0
    

Z {f [n] f [n 1]} (1 z 1 )F (z) (A 1 ) v2 = 0

2
Forma Modal - Complexa
dF (z)
Z {nf [n]} z dz (A 1 ) v3 = 0
3
Seja A uma matriz quadrada com seguinte par com-
Z {f [n]} 1)
F(z plexo de polos, = j
.
Z {f1 [n] f2 [n]} F1 (z)F2 (z) . A matriz de transformac
ao por similariedade V, neste
.
i caso
e dada por: V = [ Real(V1 ) Imag(V1 ) ]
(A 1 ) vi = 0
Teorema do Valor Final Sabendo que V2 = V1 os autovetores associados a A.
i1
limk x[k] = limz1 (z 1)X(z) (A 1 ) vi 6= 0
Exemplo A = V 1 AV
Teorema do Valor Inicial h i

Considere uma matriz Ann com um autovalor de Obtendo A =
limk0 x[k] = limz X(z) multiplicidade m = n, neste caso A tem apenas um para sistemas maiores
autovalor distinto.
V = [ Real(V1 ) Imag(V1 ) V3 ... Vn ]
Sistemas El
etricos Suponha que rank(A I) = n 1. Sua nulidade (N ) V deve possuir posto completo.

e determinada por:
Indutor Capacitor Forma Companheira Observ
avel
R N (A I) = size(A) rank(A I).
1
il = L vl dt ic = c dv c
Neste caso a representa
cao possui posto(O) completo
dt
N (A I) = n (n 1) = 1.
(Observ
avel) nem sempre possui posto(C ) completo
vl = L dil 1
R
dt vc = c ic dt (Control
avel).
Neste caso A tem apenas 1 autovetor associado a e
consequentemente 1 bloco de Jordan. Para formar um
espaco V completo, ario mais n 1 autovetores
e necess Y (s) b3 s3 + b2 s2 + b1 s + b0
Sistemas Mec
anicos linearmente independentes. G(s) = = + bn
P U (s) s4 + 3 s3 + 2 s2 + 1 s + 0
f = m x Massa P f (x) = kx bx + fe
f = bx Atrito f (x) = m
x Propriedades da Matriz de Jordan 3

1 0 0

f = kx mola
2 0 1 0
Nilopotencia Considera que o bloco de Jordan para o
autovalor k seja de tamanho M . A=
1 0 0 1

Laplace do sistema mec
anico
i
m(s2 X(s)sx(0) x(0))
= kX(s)b(sX(s)x(0))+ (J k I) = 0, i m 0 0 0 0
Fe (s)
Fe (s) 1 1 0 0 b
Considerado o sistema relaxado X(s) =

0 1 1 0 3
ms2 +bs+k J = 0 0 1 1 b2
0 0 0 1
B =

Algebra Linear b1
J Continua

b0
Seja Ann matriz quadrada de tamanho n. Caso o
e1 t te1 t t2 e1 t t3 e1 t

rank(A) = n, A
e composta somente por linhas L.I.
2! 3!
C =[ 1 0 0 0 ]

0 e1 t te1 t t2 e1 t

eJt =

2!
D = Bn = lim G(s)

e1 t te1 t

0 0 s0

0 0 0 e1 t

eAt = V eJt V 1
J Discreta
k(k1) k k(k1)(k2) k

k
1 kk
1 2!
1 3!
1

k(k1) k
k kk

k
0 1 1 1
J = 2!
k kk

0 0
1 1
0 0 0 k1

Ak = V J k V 1
Forma Companheira Control
avel Observabilidade par(C,A) Fra
coes Parciais - Cont
nuo
C
2
Neste caso a representa
cao possui posto(C ) completo Y (s) = s +2s+1
(control
avel) nem sempre possui posto(O) completo

CA
2
s(s)
(observ
avel). CA2

b b

Y (s) = a + 0 1
+ s
O=
s (s)2

3 2 .

Y (s) b3 s + b2 s + b1 s + b0 .

G(s) = = + bn a = Y (s) s|s=0

.

s 4 + 3 s 3 + 2 s 2 + 1 s + 0

U (s)

CA n2 
b0 = Y (s) (s )2 

(SI A) = (SI A) = 4 + 3 3 + 2 2 + 1 + 0 CA n1 s=
 
d
b1 = ds Y (s) (s )2 

0 1 0 0

onde n = size(A). s=
0 0 1 0 Podemos dizer que todos os autovetores s
ao observ
aveis

A=

quando rank(O) = size(O) Generalizando
0 0 0 1 
1 di (Y (s) (s )n )

0 1 2 3

Decomposi c
ao Can
onica bi = i!
dsi 
s=
q1
q2
Fra
coes Parciais - Cont
nuo Polos Complexos
C = [ b0 b1 b2 b3 ] 0
.
.
0
q .
Y (s) = k
Q = q no

B = (s)(s2 +w2 )


0 no+1
.

a +
Y (s) = s b + c
1 . s+j w sj w
q. n
a = Y (s) (s )|s=
sendo q1 , q2 , . . . , qno colunas L.I. de O e qno+1 , . . . , qn

s
ao escolhidas de forma que Q seja inversvel. b = Y (s) (s + j w)
D = bn = lim G(s) s=j w
s0
1
FAZENDO P = Q c= conjugado(b)
0 1 2 3

A = P 1 AP a + jb a2 + b2 ej , = arctg( a
p
b)
1 0 0 0
B = P 1 B

A= 0 1 0 0 Obs. arctg( b ) 6
= arctg( b )




C = CP a a
0 0 1 0 Fra
coes Parciais - Discreto
Cuja nova representa
c
ao ser
a:
2

x o
 
Ao 0
 h
xo i

Bo
 Y (z) = z +z+1
2
z(z)
= + u
Lyapunov x no A21 Ano xno Bno Y (z) b0 b
= a + 1
+ z
Caso A tenha a parte Real de todos os seus autovalores h xo i z z (z)2
negativos, diferente de zero, (A e assintoticamente y = [ Co 0 ] +Du
xno Y (z) 

est
avel) podemo afirmar que M e definida positiva a= z
z
| z=0
quando N = N  0. Estabilidade
Lyapunov Caso Cont nuo

Y (z)
b0 = (z )2 

BIBO Bounded-Input-Bounded-Output z z=
A| M + M A = N
Lyapunov Caso Discreto Contnuo: Todos os polos tem parte real negativa < 
Y (z)

d
b1 = dz (z )2 ) 

0.(pg 125) z z=
M A| M A = N
ao |||| < 1. (pg 129)
Discreto: Todos os polos s Generalizando
Verificar se M
e Definida Positiva 
|||| Norma de . Considere = + j, sua norma 1 di (Y (z) (z )n )

1) Todos os autovalores de M s
ao positivos.
p bi = i!
e 2 + 2 .
dsi 
z=
Estabilidade Interna - Cont nua
2)Todas as matrizes lderes possuem determinantes
Fraco
es Parciais - Discreto Fra
coes complexas
a b c
 
At
positivos. Seja N igual a: M = d e f Trata-se da avalia
cao de estabilidade de x(t) = e x(0) b0 = b1 Conjugado
g h i k k
y[k] = b0 + b1
Marginalmente est avel: A equac
ao x = Ax tem todos
Pegando as submatrizes formada pela diagonal principal autovalores Real() 0 e autovalores igual a 0 est
ao y[k] = 2Re{b0 k }
M1 = [ a ] associados a blocos de Jordan de tamanho 1. Caso o
h i bloco seja maior, o sistema
e inst
avel. Sistema Dual
N2 = a b
d e Assintoticamente est
avel: A equa
cao x = Ax tem todos
(
w(t)
= A| w(t) + C | v(t)
M ser
a definida positiva se: autovalores Real() < 0
det(M ) > 0 z(t) = B | w(t) + D | v(t)
det(M 1) > 0 Estabilidade Interna - Discreta
det(M 2) > 0
Trata-se da avalia
cao de estabilidade de x[k] = Ak x[0]

Marginalmente est avel: A equa c

ao x[k + 1] = Ax[k]
Controlabilidade par(A,B)
com tem todos autovalores |||| 1 e autovalores igual
C =[ B AB A2 B ... An2 B An1 B ] a 1 est
ao associados a blocos de Jordan de tamanho 1.
Caso o bloco seja maior, o sistema e inst
avel.
onde n = size(A).
Podemos dizer que todos os autovetores s
ao control
aveis Assintoticamente est
avel: A equa
cao x[k + 1] = Ax[k]
quando rank(C ) = size(C ) tem todos autovalores |||| < 1
Contnuo
Uma resposta e assintoticamente estavel se para uma
Discreto excita
cao inicial finita gerar uma resposta limitada, no
qual, tende para 0 quando t .
O sistema e control avel se x[0] = x0 e xf , u[k] com
k = 0, 1, 2, . . . , n 1 tal que x[n] = xf . Formulas de Euler
Decomposi
c
ao Can
onica jx jx
cos(x) = e +e2
P = [ p1 p2 ... pnc pnc+1 ... pn ]
jx jx
sen(x) = e e
sendo p1 , p2 , . . . , pnc colunas L.I. de C e 2j
pnc+1 , . . . , pn s ao escolhidas de forma que P seja
inversvel. ejx = cos(x) + j sen(x)
A = P 1 AP
B = P 1 B
C = CP
Cuja nova representa
c
ao ser
a:

x c Ac A12 xc i
    h  
Bc
= + u
x nc 0 Anc xnc 0
h xc i
y = [ Cc Cnc ] +Du
xnc
Teorema de Cayley-Hamilton Derivadas
Seja () = det(A I) o polin omio caracterstico da y = xn y 0 = n xn1 x0
matriz A.
() = n + an1 n1 + + a1 + a0 y = ex y 0 = ex x0
(A) = 0 I + 1 A + + n1 An1 + An = 0 y = ax y 0 = ax (ln a)x0 , (a > 0, a 6= 1)
An = 0 I 1 A n1 An1 y = xv y 0 = x0 v + xv 0
Qualquer polin omio de grau n pode ser representado 0 0
por um polin omio de grau n 1. y= x y 0 = x vxv
v v2
Seja f (i ) = ei t uma fun c
ao definida em todos os au- y = cos(x) y 0 = x0 sen(x)
tovalores de A, e g(i ) = 0 + 1 i + + n1 n1
i y = sen(x) y 0 = x0 cos(x)
sendo n = size(A).
Fazendo:
f (i ) = g(i )

Integrais
f 0 (i ) = g 0 (i )

f 00 ( )

= g 00 (i )
R
a dx ax + c
i
. R n 1 xn+1 + c
x dx n+1

. R x
f mi 1 (i ) = g mi 1 (i ) e dx ex + c

sendo i os autovalores de A e mi a multiplicidade de R x ax

i . Neste caso podemos assumir que f () = g() a dx (ln a)
+ c, (a > 0, a 6= 1)
R dx
Script para solu
c
ao dx ln|x| + c
R x
cos(x) dx sen(x) + c
R
1. n = size(A) sen(x) dx cos(x) + c

2. eig(A) = 1 , 2 , . . . , n Dicas
2 2
3. Multiplicidade mi de cada i (a + bj)(a bj) = a + b

4. f (i ) = ei

5. g(i ) = 0 + 1 + + n1 n1

f ( ) = g(i )

f 0 (i )

= g 0 (i )
f 00 (i )


g 00 (i )

i =
6.
.

.

.
f mi 1 (i ) g mi 1 (i )

=

7. Repetir o processo anterior para um autovalor

diferente.

8. Finalizado o procedimento 6 para todos os au-

tovalores, determinar os valores dos i , i =
1, 2, . . . , n.

9. Substituir os valores dos i na equa

cao eAt =
0 I + 1 A + + n 1An1

10. Calcular eAt

Fun
cao Diafontina

A(s)D(s) + B(s)N (s) = F (s)

D D1 D2 D3 0 0
0
N00 N1
D0
N2
D1
N3
D2
0
D3
0
0
[ A0 B0 A1 B1 A2 B2 ]
0 N0 N1 N2 N3 0
= [ F0
F1 F3 F4 F5 ]
0 0 D0 D1 D2 D3
0 0 N0 N1 N2 N3