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Bajo profibus DP
Versin: 1.3
Fecha: 2/12/2004
Gua rpida SPC200
ndice
1 Introduccin:..................................................................................................... 3
VA PROFIBUS-DP:................................................................................................. 33
1 Introduccin:
Sensor de posicin
Carga SPC200
Guia
Interface
Actuador
Vlvula
1. Crear un proyecto nuevo haciendo clic con el botn izquierdo del ratn en el
icono Create new project.
4. Se conectar el equipo haciendo clic con el botn izquierdo del ratn sobre
el icono Online, tal y como se muestra en la figura. (El PC tratar
automticamente de establecer la comunicacin con el SPC200).
10. Haciendo clic con el botn derecho del ratn sobre en este icono, aparece
un men despegable para poder realizar la configuracin de los parmetros
de los actuadores neumticos utilizados en la aplicacin real.
(Esta configuracin y la explicacin de estos parmetros se tratan en captulos
posteriores).
Los pasos a seguir para definir el modo de trabajo del SPC200 ser el
siguiente:
Y
500 mm
X
Z
500 mm
400 mm
Punto de abastecimiento
Solucin:
Para realizar el control de un sistema de tres ejes se necesita en
este caso un SPC200 con un mdulo de entradas y salidas
digitales.
Salidas
Q0.4 MC_A Salida de movimiento finalizado en la tarea A
Salida de la seal sincronismo tarea B -> Instruccin
Q0.5 SYNC_OB
M00
Salida de la seal sincronismo tarea A -> Instruccin
Q0.6 SYNC_OA
M00
El sistema est preparado, s READY=0 indicacin de
Q0.7 READY
ERROR
ENABLE = 1
READY=0
READY ? ERROR Resetea el equipo
READY=1
STOP=1
ENABLE/STOP/READY=1
(Condiciones Iniciales)
START =
Activa el programa
MARCHA =
STOP=0 S START=1 S N
READY=0
N S
N START
PROGRAMA S
Programa 1
Posicin
pieza
Programa 0
Programa Programa 2
principal
Coger Programa 1
(cclico) pieza
Posicin
Programa 3 pieza
Posicin
matriz
Programa 2
Coger
pieza
;******************************************************************************
;* EJEMPLO DE MODO DE FUNCIONAMIENTO START/STOP *
;* *
;* FESTO Barcelona *
;* Date: 15/11/04 *
;* Made By: ---- ----- *
;******************************************************************************
; El programa consta de un prtico de tres ejes (X,Y,Z) que realiza el
; paletizado de piezas cilndricas en una matriz de (3x3x3) piezas.
;******************************************************************************
;* Programa 0 - Main Cycle *
;* *
;* Programa principal que espera la seal de marcha de la secuencia e *
;* inicializa el registro de posicin de los ejes y el registro general *
;* del numero de piezas. *
;******************************************************************************
;------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
N000 #TNI0.0 0 ;Salta sobre si mismo hasta que se activa la seal de marcha
N001 #LR1=0 ;Carga un 0 en el registro de nmero de piezas (R1)
N002 g28 @1 X0 Y0 Z0 ;Inicializo el registro de posicin de los ejes EJE X,Y,Z a 0
N003 L1 ;Llama a la subrutina de posicin de abastecimiento
N004 L2 ;Llama a la subrutina de coger pieza
N005 L11 ;Llama al programa de posicionado de la matriz
N006 M30
;******************************************************************************
;* EJEMPLO DE MODO DE FUNCIONAMIENTO START/STOP *
;* *
;* FESTO Barcelona *
;* Date: 15/11/04 *
;* Made By: ---- ---- *
;******************************************************************************
; El programa consta de un prtico de tres ejes (X,Y,Z) que realiza el
; paletizado de piezas cilndricas en una matriz de (3x3x3) piezas.
;******************************************************************************
;* Programa 1 - Posicin pieza *
;* *
;* Subrutina que posiciona los tres ejes en el punto de abastecimiento de *
;* pieza. *
;* *
;******************************************************************************
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;******************************************************************************
;* EJEMPLO DE MODO DE FUNCIONAMIENTO START/STOP *
;* *
;* FESTO Barcelona *
;* Date: 15/11/04 *
;* Made By: ---- ----- *
;******************************************************************************
; El programa consta de un prtico de tres ejes (X,Y,Z) que realiza el
; paletizado de piezas cilndricas en una matriz de (3x3x3) piezas.
;******************************************************************************
;* Programa 2 - Coge la pieza *
;* *
;* Subprograma que recoge la pieza en el punto de abastecimiento e *
;* incrementa el registro de piezas. *
;******************************************************************************
;-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
X
Y Z
Salidas
Q0.3 RC_B Salida de movimiento finalizado en la tarea B
Q0.4 RC_A Salida de movimiento finalizado en la tarea A
Q0.5 ACK_B Orden de tarea B aceptada
Q0.6 ACK_A Orden de tarea A aceptada
El sistema est preparado, s READY=0 indicacin de
Q0.7 READY
ERROR
ENABLE = 1
READY=0
READY ? ERROR Resetea el equipo
READY=1
STOP=1
ENABLE/STOP/READY=1
(Condiciones Iniciales)
START = 1
CLK_ =
ACK_ =1
STOP=0 S S N
START=1 READY=0
N S
Ejecuta Instruccin
N CLK_=
;******************************************************************************
;* EJEMPLO DE MODO DE FUNCIONAMIENTO RECORD/SELECT *
;* *
;* FESTO Barcelona *
;* Date: 15/11/04 *
;* Made By: ---- ----- *
;******************************************************************************
; El programa consta de un pantgrafo que posiciona cuatro cilindros que se
; adapten al tipo de pieza.
;******************************************************************************
;* Programa 0 - Principal *
;* *
;* *
;******************************************************************************
;-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
N000 g01 X20 FX80 Y10 FY80 Z0 FZ0 U10 FU30 ; Pieza 1
N001 g01 X25 FX80 Y10 FY80 Z10 FZ50 U15 FU20 ; Pieza 2
N002 g01 X30 FX85 Y10 FY80 Z10 FZ50 U10 FU20 ; Pieza 3
N003 g01 X35 FX90 Y15 FY80 Z0 FZ0 U15 FU40 ; Pieza 4
N004 g01 X10 FX80 Y15 FY80 Z20 FZ50 U10 FU40 ; Pieza 5
N005 g01 X15 FX80 Y15 FY80 Z20 FZ50 U15 FU30 ; Pieza 6
N006 g01 X17 FX80 Y20 FY80 Z0 FZ0 U10 FU35 ; Pieza 7
N007 g01 X8 FX80 Y20 FY80 Z30 FZ70 U15 FU30 ; Pieza 8
Dentro de la ventana de carpetas del proyecto, hacer clic con el botn derecho
en el icono 1st AIF String que ha aparecido concatenado al icono del SPC200
al hacer la configuracin de este.
Al hacer clic con el botn derecho aparece una ventana flotante de opciones en
la que se elegir la opcin Insert Object que desplegar una subventana en
la que se seleccionar la opcin Positioning Axis... haciendo sobre dicha
opcin doble clic.
Una vez echo el doble clic aparecer una ventana flotante de configuracin de
los diferentes parmetros del eje, esta ventana contiene diferentes pestaas
con sus correspondientes parmetros, los cuales se debern introducir
dependiendo de la aplicacin real que se est realizando.
2. Cylinder / Lenght (longitud del cilindro): Longitud del eje neumtico 50...
2000 [mm].
1. Moving mass without work piece (masa del til): Masa que tiene la
estructura o herramienta que se posiciona con el eje, esta masa ser
constante.
Offset Positivo
Punto 0
sistema medida
Culata
Offset Negativo
Punto 0
sistema medida
Culata
Festo Pneumatic S.A.U. , 2004 21
Gua rpida SPC200
6. Project zero point: Posicin de referencia 0 para las cotas de posicin del
proyecto, esta posicin ser relativa al punto cero real del cilindro (culata).
1 2
1 - +
Potenciometro
Eje
2
3 3
4 5
El punto cero del proyecto ser el punto al que hacen referencia las
posiciones que se utilizan en el programa del usuario y el listado de
posiciones.
Clase Condiciones
1 Al entrar en la ventana de tolerancia de la posicin.
2 Clase 1 + Tiempo de amortiguacin
3 Con control de permanencia dentro de la ventana de tolerancia
4 Clase 3 + Tiempo de amortiguacin
5 Clase 3 + Control de valor nulo de la velocidad
6 Clase 5 + Tiempo de amortiguacin
Este apartado explica la forma y los mtodos que se pueden implantar en una red
PROFIBUS-DP, donde el SPC200 se comportar como esclavo de la red y un PLC
como maestro.
Tratando que esta gua rpida sea ms explicativa. Centralizaremos la solucin del
maestro, en un autmata S7 de la marca SIEMENS, muy extendidos en el sector
industrial. Con el fin de poder proporcionar a nuestro lector un ejemplo explcito de
configuracin de esta comunicacin PROFIBUS.
Nota: No utilizar nmeros de nodo que estn siendo utilizados por otros
componentes de la red.
Una vez el SPC200 se haya configurado como esclavo. Las seales de habilitacin
(ENABLE/STOP/START...ETC) pasarn a ser controladas va PROFIBUS.
Nota: Para la realizacin de este apartado se predispone que el usuario tiene unos
conocimientos bsicos en el entorno de programacin del Administrador SIMATIC V
5.1 o superior de SIEMENS, estos conocimientos son ajenos al propsito de esta
gua rpida.
El mdulo del SPC200 slo podr establecer una comunicacin PROFIBUS-DP con
CPUs que tenga el puerto DP integrado en el mdulo de la CPU (Ej. CPU 315-2-DP,
CPU 313C-2-DP...etc), no se podr configurar un maestro PROFIBUS-DP con mdulo
de comunicacin PROFIBUS separado (Ej. CP 342-5).
3. Hacer clic con el botn derecho del ratn sobre la lnea de la CPU que se
refiere a la configuracin DP, aparece un listado de opciones donde se
elegir Propiedades del objeto que abre la ventana flotante Propiedades
DP.
Parmetros
(Opcional)
Outputs Outputs
Inputs Inputs
Posicin actual
(Opcional)
Nota: Hay que tener en cuentan que siguen existiendo las seales de
entrada y salida de control de secuencia (ENABLE, RESET/START, STOP ...)
Entradas:
Salidas:
Modo de operacin:
SPC200
PROFIBUS-DP
Q1.01 I10.0
I/O de campo
I/O PROFIBUS
10.00 13.15
Local I/O
1.00 1.15
3.00 3.15
Tarea:
SET A1.01
N00
.... #RQ1.01
N10 #TNI10.00 1
N11 #SQ1.01
Entradas:
Salidas:
Modo de operacin:
SPC200
PROFIBUS-DP
Q1.01
I/O PROFIBUS
I/O de campo
10.00 13.15
Local I/O
1.00 1.15
3.00 3.15
Tarea:
L MW100
T PAW256
L MW102
T PAW258
Indica el
nmero de
N000 g01 X20 FX80 lnea
;..........
N010 g01 X30 FX85
N011 g01 X30 FX85
Estructura de la trama:
Trama de envo
Trama de respuesta
Modo de operacin:
PNU 212
SPC200
Q1.01
I/O de campo
I/O PROFIBUS
10.00 13.15
Local I/O
1.00 1.15
3.00 3.15
Tarea:
SET A1.01
Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
PLC- Parmetro-escritura
Output 8 Byte DO
PLC- 8 Byte DI
Inputs Parmetro-Lectura