Sistemas mecatrnicos bsicos

Sensores

Dr. D. lvaro Snchez Miralles

Dr. D. Fidel Fernndez Bernal
Dr. D. Jos Porras Galn
 Introduccin Ultrasonido Infrarrojo Contacto Color Encoder

Transductor
Transductor
Sensor
Aspectos Dispositivo que convierte una seal de un tipo de energa
Clasificacin en otro

Sensores - 2
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Definicin:
Componente que utiliza un transductor para captar
Transductor
informacin del entorno y ser utilizada por el robot
Sensor
Consta de:
Aspectos
Controlador (a veces)
Clasificacin
Transductor
Acondicionador (a veces)

SENSOR
Controlador

Acondicionamiento Transductor Entorno

Sensores - 3
 Introduccin Ultrasonido Infrarrojo Contacto Color Encoder

La velocidad de operacin
Transductor
El coste
Sensor Tasa de error
Aspectos Robustez frente a cambios en el medio
Clasificacin
??
Requerimientos computacionales.
Potencia, peso y tamao. (crticos en el tamao, peso y consumo
del robot)

Sensores - 4
 Introduccin Ultrasonido Infrarrojo Contacto Color Encoder

La velocidad de operacin
Transductor
El coste
Sensor Tasa de error
Aspectos Robustez frente a cambios en el medio
Clasificacin Requerimientos computacionales.
Potencia, peso y tamao. (crticos en el tamao, peso y consumo
del robot)

Sensores - 5
 Introduccin Ultrasonido Infrarrojo Contacto Color Encoder

Transductor
Sensor Exteroceptivos Propioceptivos
Aspectos Definicin Percepcin de Percepcin del estado
aspectos externos al interno del robot
Clasificacin
robot

Tipos de Distancia Energa

sensores Proximidad Orientacin
Luminosidad Posicin
??
Temperatura Velocidad
??
Color Aceleracin
Visin

Sensores - 6
 Introduccin Ultrasonido Infrarrojo Contacto Color Encoder

Transductor
Sensor Exteroceptivos Propioceptivos
Aspectos Definicin Percepcin de Percepcin del estado
aspectos externos al interno del robot
Clasificacin
robot

Tipos de Distancia Energa

sensores Proximidad Orientacin
Luminosidad Posicin
Temperatura Velocidad
Color Aceleracin
Visin

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Funcionamiento
Funcionamiento
Problemas Transmisor
SRF04
-Montaje
Receptor
-Caractersticas
-LEGO
d
-Conexiones Distancia medida
1 t: tiempo de la medicin
Otros sensores
d = ct c: velocidad del sonido
2 en el aire

T: temperatura en grados
c = c0 + 0.6 T m / s Celsius
c0: 331m/s

Sensores - 8
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Problemas que hay que conocer

Funcionamiento La velocidad del sonido es variable
Problemas El tiempo en blanco (blanking time). 3-15cm
SRF04 La atenuacin. Slo influye en la mxima medida
-Montaje El ngulo de medida (field of view)
-Caractersticas
-LEGO
-Conexiones
Otros sensores

Medida devuelta

a) b)

Sensores - 9
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Las reflexiones
Funcionamiento
Problemas
SRF04
-Montaje
-Caractersticas Cross-Talk. Se resuelve espaciando las medidas
-LEGO
-Conexiones
Otros sensores

La potencia de la seal ultrasnica es clave!!!

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Funcionamiento
Problemas
SRF04
-Montaje Funcionamiento
-Caractersticas
-LEGO
-Conexiones
Otros sensores

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Anillo
Funcionamiento
Problemas
SRF04
-Montaje
-Caractersticas
-LEGO
-Conexiones Plataforma Pan-Tilt
Otros sensores

Sensores - 12
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Caractersticas tcnicas
Funcionamiento
PARMETRO VALOR UNIDAD
Problemas
SRF04 Dimensiones del circuito 43 x 20 x 17 mm

-Montaje Tensin de Alimentacin 5 V (corriente continua)

-Caractersticas
Frecuencia de Trabajo 40 KHz
-LEGO
Rango Mximo 3 m
-Conexiones
Otros sensores Rango Mnimo 3 cm

Duracin mnima del 10 s

Pulso de Disparo (nivel
TTL)
Duracin del pulso Eco de 100 18000 s
Salida (nivel TTL)

Tiempo Mnimo de Espera 10 ms

entre una Medida y la
Siguiente

Sensores - 13
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Funcionamiento
Problemas Integracin con
SRF04
LEGO
-Montaje
-Caractersticas
-LEGO
-Conexiones
Otros sensores

Sensores - 14
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Funcionamiento GND
Conexionado Disparo
Problemas
ECO
SRF04 +5V
-Montaje
-Caractersticas
-LEGO
-Conexiones
Otros sensores

Sensores - 15
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Marcas
Funcionamiento
SRF04 (3cm-3m) http://www.robot-electronics.co.uk/
Problemas Consumo: 30-50mA
SRF04 Pequeo y barato (13 Libras)
-Montaje SRF08 (3cm-6m) (25.5 Libras)
-Caractersticas Cebek (3cm-1m) http://www.cebek.com
-LEGO Muy barato, 11.1E + 5E
-Conexiones Se compra por separado el control y el
transductor (C-0508, C-7210). Hay que trucarlo.
Otros sensores
Polaroid (15cm-10m)
http://www.senscomp.com/ultrasonic.htm
Peor: blanking time, cross-talk, reflexiones
Consumo: 100mA-2A
Grande
Caro (57$)

Sensores - 16
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Funcionamiento
Triangulacin
Funcionamiento
Aspectos
GP2D12
-Caractersticas a
-Respuesta Tiempo de vuelo
-Conexiones
Comparativa

Ventajas
Direccionalidad
Precisin

Sensores - 17
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Funcionamiento Comparativa Lser con Infrarrojos

Aspectos
GP2D12
-Caractersticas Precisin Medidas/ Otros
-Respuesta s
-Conexiones Alto consumo
Comparativa Lser mm en 30m 1000000 Alto coste
Montaje Pan-tilt

Bajo consumos
Infrarrojos mm en 80 25 Bajo coste
cm Montaje en
Anillo

Sensores - 18
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Funcionamiento
Aspectos

GND
5V

Vo
GP2D12
-Caractersticas
-Respuesta
-Conexiones
Comparativa

Sensores - 19
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Funcionamiento
Aspectos Caractersticas tcnicas
GP2D12
PARMETRO VALOR UNIDAD
-Caractersticas
Tensin de Alimentacin 5 V (corriente
-Respuesta continua)
Consumo 33 mA
-Conexiones
Rango Mximo 80 cm
Comparativa
Rango Mnimo 10 cm

Tiempo entre medidas 32 ms

Sensores - 20
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Funcionamiento
Aspectos Curva de respuesta
3,00
GP2D12
-Caractersticas 2,50

Tensin de salida (V)

-Respuesta 2,00

-Conexiones
1,50
Comparativa
1,00

0,50

0,00
0 20 40 60 80 100
Distancia real (cm )

Sensores - 21
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Funcionamiento
Aspectos Conexionado y LEGO
GP2D12
-Caractersticas
-Respuesta
-Conexiones
Comparativa

Sensores - 22
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Comparativa con otros GP2Dxx

Funcionamiento
Aspectos
GP2D12
-Caractersticas
-Respuesta
-Conexiones
Comparativa

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Funcionamiento
Funcionamiento
Como un interruptor
Conexiones

Utilizacin
Choque
Final de carrera

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Funcionamiento Conexionado y LEGO

Conexiones

Sensores - 25
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Funcionamiento
Conexiones

Distancia (d): 0.3 mm

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Funcionamiento
Conexiones 5V
GND
Vo

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Funcionamiento Ranura
Conexiones

Seal
medida

V0

Vcc 4.7 K

Vcc
100

Emisor luz Receptor

Sensores - 28
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Funcionamiento
Conexiones
Emisor luz

Transmisin

Rueda Receptor
ranurada

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