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M E C N I C A
EQUILIBRIO DEL
CUERPO RGIDO Y
DINMICA DE
ROTACIN
F S I C A
Conceptos Bsicos
Problemas Resueltos
Problemas Propuestos
1
Introduccin
Este material ha sido construido pensando en el estudiante de nivel tcnico de
las carreras de INACAP. El objetivo principal de este trabajo es que el alumno
M E C N I C A
esto, sin saltar los pasos algebraicos que tanto complican al alumno, se finaliza
con problemas propuestos incluyendo sus respectivos dsarrollos.
2
TORQUE O MOMENTO ESTTICO DE UNA FUERZA (M)
El torque o momento esttico de una fuerza es el efecto de giro que una fuerza
produce sobre un cuerpo provisto de un eje o pivote, como por ejemplo al abrir o
cerrar una puerta, apretar o soltar una tuerca; dar vuelta el volante de un
M E C N I C A
Tambin se observa que las fuerzas que estn aplicadas directamente al eje, o
que la recta de la fuerza pase por el eje, no producen giro.
M = F b
r
F = valor de la fuerza F (mdulo)
Unidades de medida
3
El siguiente esquema representa un cuerpo provisto de un eje en el punto o y
sobre el cual actan cuatro fuerzas tal como se indica.
r
F2
M E C N I C A
b2
r
F1
b3
o Eje de giro
r
F3
F S I C A
r
F4
4
Cuerpo rgido:
Desde el punto de vista de la mecnica, se dice de aquel slido que no sufre
deformaciones permanentes cuando sobre el actan cargas exteriores, como
tambin de aquel slido que no pierde su forma al sacarlo de sus apoyos.
M E C N I C A
r
F y =0
F S I C A
r
F z =0
5
I = m r2
I = Momento de inercia
r = Distancia entre cuerpo de masa m y el eje respecto al cual se calcula el momento de inercia
M E C N I C A
n
I = mi ri
2
i =1
Radio de giro:
F S I C A
I
Re =
M
6
I = I CG + md 2
I CG = Momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro de gravedad del cuerpo y que es
paralelo al eje respecto al cual se calcula el momento de inercia I
M E C N I C A
CG
F S I C A
W = M
W M
P= = = M
t t
Donde:
W = Trabajo mecanico
M = Torque o momento
= Angulo que se ha girado el slido
P = Potencia mecanica
= Mdulo de la velocidad angular
t = Tiempo
7
Momento cintico de un slido rgido (o momento angular) respecto a un
eje fijo:
L = I
Donde:
Linicial = Lfinal
1
U k ROT . = I 2
2
1 1
Uk = m v2 + I 2
2 2
Donde:
8
m = Masa del cuerpo
v = Mdulo de velocidad lineal
I = Momento de inercia del cuerpo respecto a un eje considerado
= Mdulo de la velocidad angular
M E C N I C A
M = = I
9
Problemas Resueltos Dinmica De Rotacin
Problema 1
Determinar el torque generado por la fuerza de 130N respecto al pasador A
indicado en la figura.
M E C N I C A
Indicada.
F =130N
80cm
Solucin:
F S I C A
M = F b
F = 130 N
b = 80cm = 0,8m
M = 104 Nm
10
Problema 2
Determinar el momento de la fuerza de 130N, indicada en la figura, respecto al
pivote A.
M E C N I C A
F =130N
80cm
60
Solucin:
En este caso la recta de la fuerza de 130N no forma un ngulo de 90 con la
barra, y por lo tanto se debe trazar el brazo
F S I C A
F =130N
80cm 60
A
b = 80cm sen60
Multiplicando:
b = 69,282cm 0,693m
11
Calculo del torque o momento
Como ahora se conoce el valor de la fuerza y su brazo, solo hay que aplicar la
formula que cuantifica el valor del torque, es decir:
M E C N I C A
M = F b = 130 N 0,693m
M = 90,09 Nm
Problema 3
Determinar el momento de la fuerza de 130N, indicada en la figura, respecto al
pivote A.
80cm
F S I C A
A
60
F =130N
Solucin:
Al igual que el ejercicio anterior la fuerza no forma un ngulo de 90, por lo tanto
nuevamente se debe trazar el brazo de giro.
80cm
A
60
b
F =130N
12
El brazo b corresponde al cateto opuesto y por lo tanto su valor queda
determinado por el producto entre el valor de la hipotenusa y el seno del ngulo
de 60, es decir:
Problema 4
80cm
40cm
A
60
F =130N
F = 240N
Solucin:
En este caso hay dos fuerzas que provocan efecto de giro. La fuerza de 240N
provoca un giro en contra del movimiento de los punteros del reloj (torque
positivo) mientras que la fuerza de 130N genera un giro a favor del movimiento
de los punteros del reloj (torque negativo). Haciendo una sumatoria de torque
respecto al punto A se tiene:
Multiplicando:
M A = 96 Nm 90,066 Nm
13
Finalmente, restando se obtiene el torque resultante respecto al punto A, es
decir:
M A = 5,933 Nm
M E C N I C A
Problema 5
r
Determinar el valor de la fuerza F1 de la figura para que el torque resultante
respecto al punto A sea Cero.
F S I C A
80cm
40cm
A
60
F =130N
F1 =?
Solucin:
Como el enunciado indica que el torque resultante es igual a cero, significa que
M A = 0 , y por lo tanto se tiene:
14
Despejando F1 resulta:
F1 = 225,167 N
Problema 6
Para la barra indicada en la figura, determinar el valor de la fuerza F1 para que
el torque resultante respecto al pivote o sea igual a 10Nm en sentido contrario al
movimiento de los punteros del reloj.
F S I C A
F = 80 N
20cm 64cm
F1
Solucin:
M0 = M0
= F1 64cm 80 N 20cm
15
Como se sabe que el torque resultante es de 10Nm en sentido contrario al
movimiento de los punteros del reloj (torque resultante positivo) se puede
escribir:
M E C N I C A
F1 0,64m 80 N 0,2m = 10 Nm O
F1 0,64m 16 Nm = 10 Nm
Despejando F1 resulta:
10 Nm + 16 Nm
F1 =
0,64m
26 Nm
F1 =
0,64m
F S I C A
F1 = 40,625 Nm
16
Problema 7
Determinar el momento de torsin resultante en A debido a las fuerzas de 85 N y
120 N para la palanca angular indicada.
M E C N I C A
F2 = 85 N F1 = 120 N
A
65cm 60 24
F S I C A
40cm
Solucin:
60 F1 = 120 N
F2 = 85 N
b2
65cm
40cm
60
24
b1
A
17
Calculo de brazo de giro
b1
cos 24 = 36,542cm 0,365m = b1
1) 40cm 40cm cos 24 = b1
M E C N I C A
b2 56,292cm 0,563m = b2
sen60 =
2) 65cm 65cm sen60 = b2
M A = M A = F1 b1 F2 b2
, ya que la fuerza F1 produce torque positivo (giro
antihorario) y la fuerza F2 genera un torque negativo (giro horario).
M A = 4,055 Nm
El signo negativo significa que el efecto de giro resultante es a favor del sentido
de movimiento de los punteros del reloj, el resultado anterior tambin se puede
escribir como:
M A = 4,055 Nm
18
Problema 8
Para la palanca angular de la figura, determinar el valor de la fuerza F2 si se
quiere que el torque resultante respecto al pivote A sea igual a cero.
M E C N I C A
F2 = ?
32cm
62 28
56cm
F1 = 150 N
F S I C A
Solucin:
62
b2
56cm
32cm
62 28
A b1
F1 = 150 N
19
Calculo de brazo de giro
b1
cos 28 = 28,254cm 0,283m = b1
1) 32cm 32cm cos 28 = b1
M E C N I C A
b2 49,445cm 0,494m = b2
sen62 =
2) 56cm 56cm sen62 = b2
M A = M A = F2 b2 F1 b1
, ya que la fuerza F2 produce torque positivo (giro
antihorario) y la fuerza F1 genera un torque negativo (giro horario).
Multiplicando se obtiene
M A = F2 0,494m 4,055 Nm
F2 0,494m 4,055 Nm = 0
Despejando F2 resulta:
4,055 Nm
F2 =
0,494m
F2 = 8,209 N
20
Problema 9
El puntal AB de la figura est cargado y apoyado segn se indica en la figura. El
puntal es uniforme y pesa 490N. Determinar la tensin del cable y la reaccin en
el apoyo A. Fig.3
M E C N I C A
800 mm 800 mm
Fig. 3
Cable
B
1000 mm
A
F S I C A
720 N
SOLUCIN
r
2 a C .E . M = 0
21
800 mm 800 mm
T
B
M E C N I C A
1000 mm
RX A
mg = 720 N
RY
F S I C A
2 a C .E .
r
M =0
T 1000 mm mg 800 mm = 0
22
mg 800mm
T=
1000mm
720 N 800
T=
1000 , es decir:
T = 576 N
Eje x:
R AX T = 0
F S I C A
Despejando resulta:
R AX = T
Es decir:
R AX = 576 N
Eje y:
R AY mg = 0
Despejando resulta:
R AY = mg
Es decir:
23
R AX = 720 N
M E C N I C A
Problema 10
El puntal AB de la figura est cargado y apoyado segn se indica en la figura El
puntal es uniforme y pesa 490N la tensin del cable y las componentes de la
reaccin en el apoyo A. Fig.9
Fig. 9
1m
cable
A
F S I C A
2m
36
30 Kg.
Solucin:
El problema corresponde a un cuerpo en equilibrio esttico, el apoyo A es fijo y
por lo tanto presenta dos reacciones. Como se ha indicado en los ejercicios
anteriores es muy conveniente realizar un diagrama de slido rgido para
visualizar todas las fuerzas actuantes y aplicar las condiciones de equilibrio del
cuerpo rgido.
24
bT
M E C N I C A
bmg puntal
bmg cuerpo
R AX A
36
R AY T
1m
36
1,5m B
mg cuerpo = 294N
3m
F S I C A
mg puntal = 490N
25
r
M A =0
, +
Multiplicado y sumando:
832,706 Nm
T=
2,427m
F S I C A
T = 343,101N
1 Condicin de equilibrio F = 0
Eje x: (+ hacia la derecha)
R AX = 0
26
Eje y: (positivo hacia arriba)
R AY + T mg puntal mg cuerpo = 0
M E C N I C A
Despejando R AY resulta:
R AY = mg puntal + mg cuerpo T
R AY = 440,899 N
Problema 11
La viga homognea de la figura, tiene una masa de 2 (kg) y est articulada en A.
Calcular la fuerza que hace el pivote A.
4m
A
37 Cable
40 kg
27
Solucin
Las fuerzas que actan en la viga son: su peso (ubicado en el centro de
gravedad del cuerpo), la tensin (ubicada horizontalmente en el extremo B de
la viga), el peso del cuerpo de 40 kg(ubicado verticalmente hacia abajo en el
extremo B de la viga) y las dos reacciones debidas al apoyo fijo en la
M E C N I C A
R Ax
A
2m
2m
R Ay
37 B T
mgViga = 19,6 N
F S I C A
mg Cuerpo = 392 N
28
T = 533,207N
4m cos 37
M E C N I C A
2m cos 37
A
37
2m
4m sen37
2m
37 B
T
mg Viga = 19,6 N
mg Cuerpo = 392 N
F S I C A
R Ax + T = 0
Despejando R Ax resulta:
R Ax = T Es decir:
R Ax = 533,207 N
El signo negativo significa que es de sentido contrario al indicado en el
diagrama de cuerpo rgido, por lo tanto:
R Ax = 533,207 N
29
r
y =0
F R
Las fuerzas del eje y son Ay , el peso de la viga y el peso del
cuerpo que pende del extremo B, por lo tanto:
R Ay 196 N 392 N = 0
M E C N I C A
R Ay = 588 N
Como el resultado es positivo, la componente y de la reaccin en A es hacia
arriba, es decir:
R Ay = 588 N
r
R A = 533,207i + 588 j N
r
R A = 793,759 N
= 47,798
30
Problema 12
Determinar el valor de la fuerza F de la figura 6 sabiendo que la barra tiene
una longitud de 2,2 metros y una masa de 6 kg . La masa de la polea es de
2,0 kg y la masa del cuerpo sobre la barra es de 120 kg.
M E C N I C A
F
F S I C A
0,3
2,2m
Solucin:
31
Diagrama de fuerzas:
M E C N I C A
Polea
F F
F S I C A
Polea
TPolea
mg Cuerpo = 1176 N
TPolea
0,3
1,1
mg Barra = 58,8 N
2,2
32
La solucin se debe comenzar en la palanca, debido a que en ella existe la
informacin necesaria para trabajar. Es fcil notar que aplicando segunda
condicin de equilibrio en la palanca, es posible determinar la fuerza T que
ejerce la polea mvil. Eligiendo como eje de giro el pivote O, se tiene que la
fuerza T genera un torque positivo, mientras que el peso del cuerpo y el peso de
M E C N I C A
Multiplicando:
T 2,2m 417,48 Nm = 0
F S I C A
Despejando T se obtiene:
417,48 Nm
T=
2,2m
T = 189,764 N
F + F T = 0
F F
Reuniendo trminos semejantes:
2F T = 0 Polea mvil
Despejando F
TPolea
33
T
F=
2
F = 94,882 N
OBSERVACIN:
No es necesario trabajar en polea fija debido a que en ella acta la misma fuerza
F (no olvidar que la polea fija sirve slo para cambiar la direccin de una fuerza)
Problema 13
A.
F = 34 N
B 40
60 cm
24 cm
34
Solucin:
F = 34 N
Fy = 34 N sen40
B 40
Fx = 34 N cos 40
60 cm
F S I C A
24 cm
r
M = 20,872 Nm
35
Problemas propuestos Torque y Momentos de Inercia
Problema 1
M E C N I C A
m2 = 2 kg
F S I C A
Problema 2
Para el sistema de la figura calcule la aceleracin y el torque, dado m1 = 2 kg, m2
= 3 kg, R = 0,3 m y el coeficiente de roce cintico es
= 0,3.
Problema 3
Un peso de 50,0 N se une al extremo libre de una cuerda ligera enrollada
alrededor de una polea de 0,250 m de radio y 3,00 kg de masa. La polea puede
girar libremente en un plano vertical en torno del eje horizontal que pasa por su
centro. El peso se libera 6,00 m sobre el piso. (a) Determine la tensin en la
cuerda, la aceleracin de la masa y la velocidad con la cual el peso golpea el
piso. (b) Determine la velocidad calculada en (a) empleando principio de
conservacin de la energa.
Problema 4
La rueda de la figura es un disco slido de M = 2,00 kg, R = 30,0 cm e I = 0,0900
kg m2. El objeto suspendido tiene una masa m = 0,500 kg. Encuentre la tensin
en la cuerda y la aceleracin angular de la rueda.
36
M E C N I C A
M
R
m
F S I C A
Problema 5
La caa de pescar de la figura forma un ngulo de 20 con la horizontal. Cul
es el momento de torsin ejercido por el pez alrededor de un eje perpendicular a
la pagina y que pasa por la mano del pescador?
20
2,0 m
37
20
F = 100 [N]
pivote
37
Problema 6
Un motor elctrico puede acelerar una rueda de la fortuna de momento de
inercia I = 20000 kg m2 a partir del reposo hasta 10 rpm en 12 s. Determine, (a)
el momento de torsin generado por el motor para llevar la rueda hasta 10 rpm
M E C N I C A
Problema 7
Un disco con momento de inercia I1 = 100 kg m2 est girando con velocidad
angular = 12 rev/s alrededor de un eje sin rozamiento. Cae sobre otro disco
con momento de inercia I2 = 80 kg m2 inicialmente en reposo sobre el mismo eje.
Debido al rozamiento superficial entre los discos, finalmente se mueven con una
velocidad angular comn. Determinar la velocidad angular comn.
= 12 [rev/s]
I1 =?
F S I C A
I2
38
Problema 8
Para la figura indicada, se pide calcular la fuerza necesaria para lograr el
equilibrio rotacional. Despreciar el peso propio de las barras y polea.
M E C N I C A
0,7 m
800 [N]
20
200 [N]
0,6 m 0,8 m
F S I C A
Problema 9
Calcular el torque al que se encuentra sometida la palanca de la figura.
45
m
16 c
12
c m 60
40 [N]
18 [N]
39
Solucin a problemas propuestos
M E C N I C A
Solucin problema 1
En primer lugar se dibujar un diagrama de cuerpo libre para cada cuerpo:
Y
Y
N
T
T
X
X
a
T = m1 a
T = 1(kg ) a (1)
M = T 2R (2)
40
r r
F = m 2 a
T m 2 g = m 2 a despejando T
M E C N I C A
T = m2 g m2 a reemplazando valores
T = 19,6[N ] 2[ kg ] a (3)
3[kg ] a = 19,6[ N ]
19,6[ N ]
a=
3[kg ]
F S I C A
a = 6,533[m / s 2 ]
T = 1[ kg ] 6,533[ m / s 2 ]
T = 6,533[N ]
M = T 2R
M = 6,533[ N ] 2 0,2[m]
M = 2,6132[ N m]
41
Solucin: Problema 2
Al igual que el ejercicio anterior, el cilindro representa un slido rgido por lo
tanto en l se puede aplicar:
N
T
Eje X
T f = m1 a
T N = m 1 a pero N = m 1g
T m1 g = m1 a despejando T
T = m1 g + m1 a
T = 5,88[ N ] + 2[ kg ] a (1)
Por otra parte la tensin T produce un torque respecto al punto de contacto del
cilindro con la superficie rugosa, entonces:
M = T 2R (2)
42
Anlisis para el cuerpo 2:
Realizando el diagrama de cuerpo libre y aplicando la segunda ley de Newton,
entonces:
M E C N I C A
X
a
T m 2 g = m 2 a despejando T
T = 29,4[N ] 3[ kg ] a (3)
5,88[N ] + 2[ kg ] a = 29,4[N ] 3[ kg ] a
2[ kg ] a + 3[ kg ] a = 29,4[N ] 5,88[N ]
5[ kg ] a = 23,52[N ]
23,52[N ]
a=
5[ kg ]
a = 4,704[ m / s 2 ]
T = 2[ kg ] 4,704[ m / s 2 ] + 5,88[N ]
43
Reemplazando ahora el valor de la tensin T = 15,288 [N] en la ecuacin (2) se
obtiene el torque, es decir:
M = T 2R
M = 15,288[ N ] 2 0,3[m]
M E C N I C A
M = 3 kg
,25 m
R=0
F S I C A
V0 = 0
W = 50 N
6m
Anlisis de la polea:
Diagrama de cuerpo libre:
R
a
44
Aplicando segunda ley de Newton al esquema anterior, se tiene que:
M R2
T R = I pero I = consideran do a la polea como un disco
2
M R2
T R = simplifica ndo por R
M E C N I C A
M R
T = (1)
2
a
F S I C A
W = 50 [N]
T m g = m R
T = m g m R (2)
45
M R
= m g m R /2
2
M R = 2m g 2m R
M R + 2m R = m g factorizando por R
M E C N I C A
R (M + 2m ) = 2mg despejando
2mg
=
R (M + 2 m )
Como:
mg = 50[ N ]
50[ N ]
m=
9,8[m / s 2 ]
m = 5,102[kg ]
2 50[N]
=
0,25[m] (3[kg ] + 2 5,102[kg ])
F S I C A
100[kg m / s 2 ]
=
0,25[m] 13,204[kg ]
Como a = R, entonces:
a = 30,294[ rad / s 2 ] 0.25[ m ]
46
v 2 v0
2
d= pero v 0 = 0
2a
v2
d =
M E C N I C A
2a
v = 2a d
2
v = 2a d
v = 2 7,573[m / s 2 ] 6[m]
v = 90,876[m 2 / s 2 ]
47
Solucin Problema 4
Anlisis de polea:
Diagrama de cuerpo libre:
M E C N I C A
T R = I
F S I C A
I
T = (1)
R
a m = 0,5 [kg]
W = mg
48
T m g = m a pero a = R
T m g = m R despejando T
T = m g m R (2)
M E C N I C A
I
= m g m R / R
R
I = m g R m R 2
I + m R 2 = m g R factorizando por
( )
I + m R2 = m g R despejando
m g R
=
(I + m R2 )
0,5[ kg ] 9,8[ m / s 2 ] 0,3[ m ]
=
0,09[ kgm 2 ] + 0,5[ kg ] 0,3 2 [ m 2 ]
F S I C A
1,47[ kg m 2 / s 2 ]
=
0,135[ kg m 2 ]
I
T =
R
0,09[ kg m 2 ] 10,889[ rad / s 2 ]
T =
0,3[ m ]
T = 3,267[N ]
49
Solucin: Problema 5
M E C N I C A
20
2,0 m
37
20
F = 100 [N]
pivote
F S I C A
F=
10
,0 m 0[
r=2 N]
37
20
50
r
Componentes rectangulares del vector posicin r :
Y
M E C N I C A
ry = rsen20
,0 m
r=2
rx = r cos20
X
r x = r cos 20 = 2[ m ] cos 20
F S I C A
r x = 1,8794[ m ] 1,88[ m ]
r y = r sen 20 = 2[ m ] sen 20
r y = 0,6840[ m ] 0,68[ m ]
r
Componentes rectangulares del vector fuerza F :
F x = Fcos323
X
37
F=
10
0[
F x = Fcos323
N]
51
Fx = F cos 323 = 100[N ] cos 323
Fx = 79,864[N ]
M E C N I C A
Fy = 60,182[N ]
r r
Conocidas las componentes rectangulares de los vectores r y F se pueden
ingresar al determinante y resolver, es decir:
i j k
M = 1,88 0,68 0 [N m]
79,86 60,18 0
52
Solucin Problema 6
M E C N I C A
Datos:
0 = 0
= 10 rpm
t = 12 s
I = 20000 kg m2
M = I
= 0 + t despejando
0 = t
0
= pero 0 = 0
t
=
t
= 0,0873[ rad / s 2 ]
53
Conocida la aceleracin basta reemplazar en la definicin de torque, es decir:
M = I
M = 20.000[kg ] 0.0873[rad / s 2 ]
M E C N I C A
M = 1.745,329[ N m]
Clculo de la potencia:
La potencia necesaria para mantener la velocidad de 10 rpm queda determinada
por:
P = M
P = 1745,329[ Nm] 1,047[rad / s ]
Solucin problema 7
= 12 [rev/s]
I1 =?
I2
54
Como el sistema es aislado, es decir, no existe ningn momento externo a los
discos, el momento angular total del sistema se mantiene constante, es decir:
L inicial = Lfinal
M E C N I C A
Como L= I, se tiene:
L inicial = Lfinal
L1 + L2 = L1 + L2
I1 1 = I1 + I 2
I1 1 = (I1 + I 2 ) despejando
I1 1
F S I C A
= reemplazando valores
(I1 + I 2 )
55
Solucin problema 8
El mecanismo de la figura consiste de un sistema de palanca y polea. Como el
sistema no se traslada ni gira, se cumple que:
r
M E C N I C A
r
(2) F = 0 (para sistema de poleas)
Diagrama de palanca:
0,7 m
20
200 [N]
0,6 m 0,8 m
F S I C A
800 [N]
T = 1.235,554[N ]
56
F F
F
M E C N I C A
T=1.235,554 [N]
2
1.235,554[N]
F=
2
F = 617,777[N ]
57
Solucin problema 9
Diagrama de fuerzas:
M E C N I C A
45
r= 60
12
cm
40 [N] 6 cm
r=1
18 [N]
M = r F sen
M = 0,12[ m ] 40[N ] sen 45 0,16[ m ] 18[N ] sen 60
M = 3,394[Nm ] 2,494[Nm ]
58
BIBLIOGRAFA
- Guas de INACAP
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