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PERTENECE A:
LIMA PER
2012
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FIEE - UNMSM SISTEMA DE CONTROL 1
Definicin:
En teora de control, el lugar de races o lugar de las races (del ingls, root
locus) es el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de
transferencia a medida que se vara la ganancia del sistema K en un
determinado intervalo.
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FIEE - UNMSM SISTEMA DE CONTROL 1
Mediante el LGR se pueden predecir los efectos que tienen: la ubicacin de los
polos en lazo cerrado, la variacin del valor de la ganancia o agregar polos y/o
ceros en lazo abierto.
k =0, 1, 2,
Los valores de s que cumplen las condiciones de ngulo y magnitud, son las
races caractersticas del sistema polos de lazo cerrado.
(s + z 1)(s + z 2)( s+ z m)
P ( s )= k
(s+ p 1)(s+ p 2)(s + p n) Donde es el parmetro a variar
Si un punto
s=s1 pertenece al LGR debe cumplir con:
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Condicin de magnitud:
k |P ( s 1 )|=k
|
(s 1+ z 1)(s 1+ z 2)(s 1+ z m)
|
( s 1+ p 1)(s 1+ p 2) ( s 1+ p n)
=1
Condicin de ngulo ( k 0 )
k =0, 1, 2,
De otro modo, si la suma de los ngulos de los vectores desde los ceros de
P( s) a
s i , menos la suma de los ngulos de los vectores desde los polos
de P(s) a
si es igual a 180 +360 k , entonces el punto s pertenece al LGR.
i
- El LGR consta de ramas que se dirigen de los polos a los ceros, si el nmero
de ceros es menor que el nmero de polos el lugar geomtrico se dirige a los
ceros en el infinito a lo largo de las asntotas.
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Propiedades
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( 2 p+1 )
=
t
6. Centroide de las asntotas. El punto del eje real donde las asntotas
se intersecan se suele llamar el centroide de las asntotas, se denota
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mediante
0 , y se calcula mediante
n m
R ( pi ) R ( z j )
0 = i=0 j=0
nm
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|s 0 pi|
|k|= i=0
m
|s 0z j|
j=0
Ejemplos
rlocus(num,den)
v= [-4 2 -4 4 ]; axis(v)
grid
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rlocus(num,den)
v = [-6 6 -6 6 ];axis(v);axis('square')
grid
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rlocus(num,den)
grid
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