Está en la página 1de 11

FIEE - UNMSM SISTEMA DE CONTROL 1

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR


DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y
ELCTRICA

TRABAJO: TRABAJO MONOGRFICO

TEMA: LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

EAP: INGENIERA ELCTRICA

CURSO: SISTEMA DE CONTROL 1

PROFESOR: ING. JO MIRANDA CARLOS MANUEL

PERTENECE A:

CAHUI ACUA JASSER 07190165

LIMA PER

2012

1
FIEE - UNMSM SISTEMA DE CONTROL 1

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES


Introduccin:

La estabilidad y el funcionamiento transitorio de un sistema esta directamente


relacionado con la ubicacin en el plano s de las races de la ecuacin
caracterstica o polos de lazo cerrado.

Si los parmetros del sistema varan, las races de la ecuacin caracterstica


tambin sufrirn variacin en su ubicacin en el plano s. La grfica del
desplazamiento de las races caractersticas en el plano s cuando cierto
parmetro del sistema vara, se denomina lugar geomtrico de las races.

En 1948, Evans introdujo este mtodo que es grfico y elegante, para la


solucin de ecuaciones algebraicas como:
n n1 n2
A ( s )=s + a1 s +a 2 s +++ an=0

El LGR permite conocer la informacin acerca de las caractersticas de


funcionamiento del sistema de lazo cerrado. En el diseo de sistemas, este
mtodo permite seleccionar el controlador adecuado y ajustar uno o ms
parmetros para obtener la ubicacin necesaria de las races caractersticas
con la finalidad de cumplir con las especificaciones de funcionamiento
requeridas.

Definicin:

En teora de control, el lugar de races o lugar de las races (del ingls, root
locus) es el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de
transferencia a medida que se vara la ganancia del sistema K en un
determinado intervalo.

El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la


funcin de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia
K a partir de la funcin de transferencia a lazo abierto.

El lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas dinmicos


lineales tipo SISO (single input single output) y su estabilidad (BIBO stability).
(Recurdese que un sistema es estable si todos sus polos se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s (en el caso de sistemas continuos) o dentro del
crculo unitario del plano z (para sistemas discretos).)

En el lugar geomtrico se grafican las races de la ecuacin caracterstica para


todos los valores de un parmetro del sistema, en la mayora de los casos el

1
FIEE - UNMSM SISTEMA DE CONTROL 1

parmetro es la ganancia. El LGR es el lugar de los polos en lazo cerrado


conforme la ganancia vara de cero a infinito.

Mediante el LGR se pueden predecir los efectos que tienen: la ubicacin de los
polos en lazo cerrado, la variacin del valor de la ganancia o agregar polos y/o
ceros en lazo abierto.

Condiciones bsicas del LGR

Sea la ecuacin caracterstica de un sistema:

q(s)=1+ F ( s)=0 F (s)=1

Como F(s) est en funcin de la variable s, que es compleja, es necesario que:

F( s)=1 : Condicin de magnitud de mdulo

F( s)=180 +360 k : Condicin de ngulo

k =0, 1, 2,

Los valores de s que cumplen las condiciones de ngulo y magnitud, son las
races caractersticas del sistema polos de lazo cerrado.

La condicin de ngulo permite determinar las trayectorias del LGR.

Los valores del parmetro que vara se determinan mediante la condicin de


magnitud.

En general: F(s) = k P(s)

(s + z 1)(s + z 2)( s+ z m)
P ( s )= k
(s+ p 1)(s+ p 2)(s + p n) Donde es el parmetro a variar

Si un punto
s=s1 pertenece al LGR debe cumplir con:

1
FIEE - UNMSM SISTEMA DE CONTROL 1

Condicin de magnitud:

k |P ( s 1 )|=k
|
(s 1+ z 1)(s 1+ z 2)(s 1+ z m)
|
( s 1+ p 1)(s 1+ p 2) ( s 1+ p n)
=1

Por lo tanto, k se puede evaluar en un punto del LGR dividiendo el producto

de las longitudes de los vectores desde los polos de P(s) a


si por el producto

de las longitudes de los vectores desde los ceros de P( s) a


si
.

Condicin de ngulo ( k 0 )

P(s 1)= ( si + z i) ( si + pi )=180 + 360 k

k =0, 1, 2,

De otro modo, si la suma de los ngulos de los vectores desde los ceros de
P( s) a
s i , menos la suma de los ngulos de los vectores desde los polos

de P(s) a
si es igual a 180 +360 k , entonces el punto s pertenece al LGR.
i

En el caso del sistema realimentado:

F( s)=G LA (s)=G(s) H (s)

Se observa, que las caractersticas de funcionamiento del sistema en lazo


cerrado se estudian a partir del conocimiento de la ubicacin de los polos y
ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto.

Caractersticas del LGR

- El LGR consta de ramas que se dirigen de los polos a los ceros, si el nmero
de ceros es menor que el nmero de polos el lugar geomtrico se dirige a los
ceros en el infinito a lo largo de las asntotas.

1
FIEE - UNMSM SISTEMA DE CONTROL 1

- Existe un punto de partida o llegada sB que es el punto donde el LGR corta


con el eje real.

- El LGR corta con el eje imaginario en Kc (ganancia crtica. El Kc se obtiene


del criterio de estabilidad de Routh Hurwitz.

Para el sistema de la figura 1 cuyo LGR se muestra en la figura 2.

Propiedades

El lugar de races es simtrico respecto del eje real.

Comienza en k =0 los polos


Pi de la funcin de transferencia en lazo

abierto G(s)H ( s) , y termina para k , normalmente con valor nulo. Las

soluciones para k 0 corresponden al lugar de races verdadero, mientras

que las soluciones para k <0 corresponden al lugar de races


complementario.

Reglas para graficar el lugar de races

Las reglas que se detallan a continuacin permiten graficar el lugar de races


sin resolver la ecuacin caracterstica, permitiendo que el mtodo sea aplicable

1
FIEE - UNMSM SISTEMA DE CONTROL 1

a sistemas complejos. Se basan en el desarrollo de R. Evans, publicado en


1948, y por consiguiente se las conoce como Reglas de Evans.

Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de races para valores de k


positivos. Para valores negativos de k se utiliza un conjunto de reglas similar.

En lo que sigue, nos referimos a la funcin de transferencia a lazo abierto.

1. Nmero de ramas. El nmero de ramas del lugar de races es igual al


orden de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia a lazo
cerrado. Para sistemas racionales, esto equivale al orden de la ecuacin
caracterstica de la funcin de transferencia a lazo abierto, es decir, el
denominador de la funcin de transferencia a lazo abierto.

2. Simetra. Dado que la ecuacin caracterstica es de coeficientes reales,


las races complejas deben ser complejas conjugadas. Por tanto, el lugar de
races es simtrico respecto al eje real.

3. Polos de lazo abierto. Los polos de la funcin de transferencia a lazo


abierto pertenecen al lugar de races y corresponden a k =0 .

4. Ceros de lazo abierto. Los ceros de la funcin de transferencia a lazo


abierto pertenecen al lugar de races y corresponden a k = . Si hay t

polos ms que ceros, entonces t posiciones se harn infinitas a medida que


k se aproxime a infinito.

5. Asntotas. Si la funcin de transferencia de lazo cerrado tiene t polos


ms que ceros, entonces el lugar de races tiene t asntotas
equiespaciadas, formando entre ellas un ngulo de:

( 2 p+1 )
=
t

Donde p=0,1, , t1 . El lugar de races se aproxima a estas asntotas a

medida que k tiende a infinito.

6. Centroide de las asntotas. El punto del eje real donde las asntotas
se intersecan se suele llamar el centroide de las asntotas, se denota

1
FIEE - UNMSM SISTEMA DE CONTROL 1

mediante
0 , y se calcula mediante

n m

R ( pi ) R ( z j )
0 = i=0 j=0
nm

Donde t=nm , siendo n la cantidad de polos y m la cantidad de ceros.

7. Lugar de races sobre el eje real. Si la funcin de transferencia a lazo


abierto tiene ms de un polo o cero reales, entonces el segmento del eje
real que tiene un nmero impar de polos y ceros reales a su derecha forma
parte del lugar de races.

8. Puntos de entrada-salida. Los puntos de entrada-salida, o puntos


singulares, indican la presencia de races mltiples de la ecuacin
caracterstica, y se dan en los valores de s para los cuales se verifica:
dk
=0
ds

9. Interseccin con el eje imaginario. Las intersecciones con el eje


imaginario se encuentran calculando los valores de k que surgen de
resolver la ecuacin caracterstica para s= jw .

10. Pendiente del lugar de races en polos y ceros complejos. La


pendiente del lugar de races en polos y ceros complejos de la funcin de
transferencia a lazo abierto se puede encontrar en un punto de la vecindad
del polo o cero mediante la relacin:
m n

arg ( z j ) arg ( pi ) = (2 p1)


j=0 i=0

11. Clculo de k en un punto del lugar de races. El valor absoluto de k


que corresponde a un punto dado del lugar de races puede determinarse
midiendo el mdulo de cada segmento que une cada polo y cero de la
funcin de transferencia a lazo abierto y el punto en cuestin, y evaluando
as:

1
FIEE - UNMSM SISTEMA DE CONTROL 1

|s 0 pi|
|k|= i=0
m

|s 0z j|
j=0

Ejemplos

%--------------graficar del lugar geomtrico de las races -------

num =[0 0 1 0.2];

den =[1 3.6 0 0];

rlocus(num,den)

v= [-4 2 -4 4 ]; axis(v)

grid

1
FIEE - UNMSM SISTEMA DE CONTROL 1

title('graficar del lugar geomtrico de las races de G(s) =K(s+0.2)/


[s^2(s+3.6)]')

%-----------graficar del lugar geomtrico de las races--------

num =[0 0 0 1 1];

den =[1 3 12 -16 0];

rlocus(num,den)

v = [-6 6 -6 6 ];axis(v);axis('square')

grid

1
FIEE - UNMSM SISTEMA DE CONTROL 1

title('graficar del lugar geomtrico de las races de G(s)= K(s+1)/[s(s-1)(s^2 +


4s + 16)]')

%---------------grfica del lugar geomtrico de las races ---------

nm. =[0 0 0 0 1];

den =[1 1.1 10.3 5 0];

rlocus(num,den)

grid

1
FIEE - UNMSM SISTEMA DE CONTROL 1

title('grfica del lugar de las races de G(s)=K/[s(s+0.5)(s^2+0.6s+10)]')