Apuntes RF-LPS PDF

Sistemas de Localizacin y Posicionamiento
Tema 3.3: Sistemas de localizacin

en interiores basados en
radiofrecuencia
Fernando Seco Granja

Instituto de Automtica Industrial - CSIC
Mster Oficial en Sistemas Electrnicos Avanzados.

Sistemas Inteligentes.
Departamento de Electrnica. Universidad de Alcal.

Curso 2007/2008
ndice
1. Introduccin a los LPS de interiores

2. Caractersticas de los LPS basados en RF
3. Tecnologas de RF para localizacin
4. Teora de localizacin bayesiana
5. Prctica
Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 2

1.1. Introduccin
Localizacin (RAE): determinacin del lugar donde se encuentra alguien

o algo
En ingls, localize y position se emplean de forma indistinta (as, se
habla del Global Positioning System)
De una forma abstracta, la localizacin

puede definirse como la determinacin
de relaciones espaciales entre objetos
Localizacin fsica: en las

coordenadas (2.5, 1.6) m
del saln
Localizacin simblica:
frente al televisor

1.2. El problema de la localizacin en interiores
El GPS es la solucin casi universal
para obtener localizacin precisa y
rpida en cualquier punto del planeta.
Lamentablemente, en determinados
entornos exteriores, y en la mayora
de los interiores, el GPS no es
operativo. Sin embargo, en dichos
lugares transcurre gran parte de la
actividad humana
Los LPS (Local Positioning Systems)

son sistemas de localizacin
alternativos creados para funcionar en
entornos locales.
De las varias posibilidades tecnolgicas para el diseo de LPS, las

basadas en seales de RF experimentan un gran auge en la actualidad.

1.3. Por qu localizacin inalmbrica?
Las tecnologas inalmbricas personales han experimentado
recientemente una eclosin:
Redes personales (PAN: Personal Area Networks). Bluetooth,
ratones y teclados inalmbricos
Redes locales (LAN: Local Area Networks). WiFi
Integracin y convergencia con los sistemas celulares (globales),
como GPRS y mviles de 4 generacin (All IP)
Con el acceso masivo y la estandarizacin de estas tecnologas, estn

surgiendo nuevas aplicaciones tecnolgicas:
Conectividad continua (voz, audio, vdeo digitales)
Redes de sensores inalmbricos
Sistemas de rescate / emergencias
Servicios basados en la posicin
1.4. Ejemplo de aplicacin de LPS: navegacin de robots y AGVs
Sillas de ruedas
automticas
Carretilla de pals
autoguiada Navegacin
de robots y
SLAM

1.5. Ejemplo de aplicacin de LPS: seguimiento de carritos
en un supermercado
Sistema de localizacin
discreto, annimo y barato,
que permita seguir las
trayectorias de clientes de un
supermercado
Aplicacin: estudios de
mercado, disposicin de
productos, determinacin de
pautas de compra, etc

1.6. Ejemplo de aplicacin de LPS: monitorizacin de una
residencia de ancianos
Monitorizacin continua de la
localizacin de ancianos en
una residencia
Tambin til para
discapacitados, invidentes o
personas con problemas de
movilidad
Beneficios:
Aumento de independencia y
autoestima de los usuarios
Reduccin del personal
dedicado exclusivamente a
vigilancia

1.7. LPS como servicio al usuario
Los LPS dan soporte a los servicios basados en la posicin (Location-Based

Services, LBS): aquellos realizados de forma activa por un entorno inteligente al
detectar la presencia de una persona [Steiniger 2007]
Acceso a Internet
(WLAN)
Sistemas de
posicionamiento Dispositivos Servicios basados en
global/local (GPS/LPS) mviles la localizacin (LBS)
Bases de datos
espaciales (GIS)
En la visin de la computacin ubicua (o pervasiva) [Weiser 1991], los

ordenadores se integran en el entorno y desaparecen de la vista, pero son
conscientes de la presencia de personas y realizan tareas tiles para ellas
(entornos proactivos, everyware). Los LBS pueden resultar la killer application de la
computacin ubicua.
Numerosos aspectos por investigar: tecnolgicos, sociales, legales, etc

1.8. Actividad cientfica en el rea de LPS
Congresos del rea
WPNC: Workshop on Positioning, Navigation

and Communication
LOCA: Workshop on Location-Aware
Computing
UBICOMP: Ubiquitous Computing
MOBICOM: Conference on Mobile
Computing and Networking
MOBIHOC: Symposium on Mobile Ad Hoc
Networking and Computing
MOBIQUITOUS: Conference on Mobile and
Ubiquitous Systems: Computing, Networking
and Services
HOTMOBILE: IEEE Workshop on Mobile
Computing Systems and Applications allintitle: indoor* AND
(locat* OR localization
Revistas en el rea OR position*)
IEEE Pervasive Computing (IEEE, f. 2002)
Journal of Personal and Ubiquitous
Computing (Springer, f. 2001)

1.9. Actividad industrial en el rea de LPS
Surgimiento de
compaas dedicadas a
la tecnologa LPS
(muchas de ellas, spin-off
de grupos de
investigacin o start-ups
de empresas mayores)
Texas Instruments lanza el

CC2431 System-On-a-Chip
(SOC), como componente
bsico para construir LPS
basados en comunicacin
Zigbee (junio de 2007)

ndice

5. Prctica

2.1 Clasificacin de los LPS basados en RF
Existen muchas posibilidades en el diseo de los Sistemas de

Posicionamiento Local. Algunos autores [Hightower, 2001,
Savvides 2004, Jimnez 2005] han realizado una taxonoma de
los diversos sistemas descritos en la literatura, de acuerdo a
varios aspectos del diseo:
Tecnologa fsica que los sustenta

Magnitud fsica observable
Privacidad del usuario
Localizacin individual o conjunta
Precisin obtenible
Mtodos matemticos de estimacin

2.2. Diseo de LPS segn la tecnologa base
Source: M. Hazas et al, Location-Aware Computing Comes of Age, IEEE Computer, p. 95-97 (Feb. 2004)
2.3. Clasificacin segn la magnitud fsica observable
La posicin del mvil, x, se estima de manera indirecta a partir

de magnitudes fsicas que podemos observar, z
Observable
Error de medida
Posicin del mvil
Matemticamente, el proceso de
estimacin queda caracterizado por:
Obser-
La relacin (en general no lineal) vable (z)
entre posicin y observable,
La PDF del error de la medida:

2.4. LPS basados en medida de rangos
Trilateracin
Medida de rangos /
pseudorangos
Ultrasnicos, GPS, UWB
Observable Situacin Interseccin de

TOA, TOF (Time of Sincrona entre mvil y balizas Esferas
Arrival/Flight)
DTOA (Differential Time Sincrona entre balizas, pero no Hiperboloides

of Arrival) con el mvil
RTOF (Round-trip Time of Sin sincrona Esferas
Flight)

2.5. LPS basados en medida de ngulos
Triangulacin
Medida de la direccin de
llegada de la seal
Observable Situacin Interseccin de
No es necesaria sincrona entre mvil

AOA (Angle y balizas
of Arrival) Antenas direccionales (GSM) Rectas / planos
Arrays con medidas de diferencias de
fase

2.6. LPS basados en medida de fuerza de seal
Nivel de seal recibida
Observable Situacin
Sistemas de comunicacin de datos (WiFi, Bluetooth,

RSSI (Received Signal GSM, etc)
Strength Indicator) Sistemas basados en marcadores RFID
No requieren lnea de visin entre mvil y balizas

2.7. LPS basados en medida de transferencia de datos
Calidad del enlace

Tasa de errores de
comunicacin
Observable Situacin
LQI (Link Quality Indicator) Sistemas de comunicacin de datos

BER (Bit Error Rate)

2.8. LPS basados en medida de conexin
Conectividad
Pertenencia
Observable Situacin
Celdas de telefona mvil

{0, 1} Redes de sensores inalmbricos
Sistemas acsticos/ultrasnicos

2.9. Clasificacin de LPS: privacidad del usuario
Sistemas centralizados
El dispositivo mvil emite la seal
de localizacin; los sensores del
entorno la captan
Ejemplo: localizacin en telefona celular

por celda de conexin (COO)
Sistemas orientados a la
privacidad
El dispositivo mvil capta las seales
de localizacin emitidas por los
sensores del entorno
Ejemplo: GPS
(Adicionalmente puede existir un enlace de

comunicacin inalmbrica para comunicar los
datos de posicin)

2.10. Clasificacin de LPS: localizacin individual o cooperativa
Si el nodo mvil tiene acceso directo a

un nmero suficiente de estaciones
con posicin conocida, puede estimar
su posicin de forma individual
(localizacin one-hop)
Si el nodo mvil slo dispone de acceso

a las estaciones base a travs de otros
nodos mviles, toda la red debe estimar
su posicin de forma cooperativa
(localizacin multi-hop)
La localizacin cooperativa se emplea

en las redes de sensores
inalmbricas (o redes ad hoc) [Patwari
2005, Marziani 2007]. Habitualmente el
cmputo de la localizacin se distribuye
por la red
2.11 Clasificacin de LPS: precisin obtenible (1)
La posicin x se halla mediante un

proceso de estimacin:
La posicin ptima (mxima verosimilitud, ML) se obtiene minimizando una

funcin de coste V(x), determinada por h(x) y pe(e):
Ejemplo 1: si los errores son gaussianos (MSE),
Ejemplo 2: para errores con

densidad de probabilidad arbitraria

La matriz de informacin de Fisher mide la calidad de la informacin

aportada por las medidas en el proceso de estimacin [Gustaffson 2005]:
El criterio de Crmer-Rao indica que la covariancia de cualquier

estimador de la posicin est acotada inferiormente por la inversa de la
matriz de Fisher, as que el error de la estimacin obtenible en
cualquier proceso ser superior a:
La informacin es aditiva, por lo que pueden

combinarse ms medidas (del mismo o
diferentes sensores) para aumentar la precisin.
Ejemplo de sistema determinista: Ejemplo de sistema probabilstico:

trilateracin de rangos en un LPS un LPS de RFID que mide el nivel de
ultrasnico: seal RSSI:

2.14 Clasificacin de LPS: mtodos de solucin
Localizacin de tipo geomtrico Localizacin por minimizacin

(trilateracin, triangulacin) directa de la funcin de coste
Mtodos de solucin algebraicos:

sistemas de ecuaciones lineales, Mtodos numricos: Gauss-
determinante de Cayley-Menger, Newton, Levenberg-Marquardt,
multidimensional scaling, etc etc
Localizacin basada en huellas Localizacin probabilstica

(fingerprint)
Mtodos de aprendizaje
automtico: mquinas de vector Mtodos bayesianos: mximo a
de soporte, decisin bayesiana, k- posteriori, filtros de partculas,
vecinos ms cercanos, etc etc

2.15 Caractersticas propias de los RF-LPS
1. En general son capaces de operar con o sin visin directa entre

mvil y balizas emisoras (LOS o NLOS)
2. La influencia del entorno es considerable (multicamino,

atenuacin causada por obstculos, personas, etc).
3. Asimismo, resultan afectados por interferencias provenientes de

otros sistemas de RF, o entre ellos mismos (MAI)
4. La prediccin determinista del comportamiento de la seal de

RF es imposible en condiciones realistas.
5. Los sistemas RF-LPS pueden beneficiarse de infraestructuras

ya presentes
6. La diversidad espacial obtenida por combinar medidas

provenientes de diferentes seales RF aumenta la precisin
(distinta tecnologa o distintos canales)

ndice

5. Prctica

Tecnologas de RF usadas en localizacin
1. Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

2. Radio de banda ultraancha (UWB)
3. Telefona mvil (GSM)
4. Redes locales de comunicacin (Bluetooth, WiFi y WiMAX)
5. Zigbee
6. Marcadores de radiofrecuencia (RFID)

El Sistema de Posicionamiento Global (GPS)
Se puede argumentar que el sistema GPS ha

resuelto el problema de localizacin en exteriores
(x < 10 m, v < 0.1 m/s, t < 100 ns)
Tecnologa matriz de nuevas aplicaciones,
muchas de ellas insospechadas en el momento de
su creacin
1970 Concepcin original
1995 Plena funcionalidad
2000 Implantacin masiva

(~108 unidades en 2006) y
aparicin de numerosos
servicios

El Sistema de Posicionamiento Global (GPS)
Medida de TOF de seales codificadas emitidas desde una

constelacin de satlites (> 24 ) orbitando la tierra
El receptor recibe la informacin de la posicin precisa de los satlites
(efemrides) en el propio mensaje
Sincronizacin precisa de los satlites (mediante relojes atmicos)
Triangulacin hiperblica de los pseudorangos
Compensacin de mltiples efectos (ionosfera, relativistas, etc)
Mejora con estaciones en tierra (DGPS), aumentando la precisin en
un factor 5-10
Prestaciones limitadas por la lnea de visibilidad a un nmero suficiente
de satlites y por el multicamino
Prcticamente inservible en interiores (baja sensibilidad)

Radio de banda ultra-ancha (UWB)
Definicin de UWB: BW relativo >= 20 % o BW>500 MHz

Origen militar (radar/comunicaciones seguras), desde 1990 licenciado
para usos civiles
Ventajas de UWB:
Mejor capacidad de deteccin / propagacin por interiores / resistencia
al fading / penetracin en materiales presentes en edificios
Menor interferencia a/de otros sistemas de RF (baja densidad espectral)
En trmite de estandarizacin (IEEE 802.15.4a) como capa fsica (PHY)
que provea comunicacin de datos + localizacin
Ejemplo de
modulacin de
una seal UWB
por la posicin
de los pulsos

Comparacin del uso del ancho de banda por las tecnologas de

banda estrecha, banda ancha y banda ultra-ancha
Tamao de pulso tpico ~ 1 ns

Pequeo duty cycle ~ 1/1000
BW: 3.1-10.6 GHz (EEUU)
3.0-6.0 GHz (Europa)
Potencia: -40 dBm MHz

En localizacin en interiores, UWB tiene dos grandes ventajas:

1. Casi siempre es posible identificar el componente con LOS
(transmisin directa) y aproximar as el rango autntico de emisor y
detector
2. Su elevado ancho de banda (BW) permite una gran resolucin en
la medida de los retardos (~ 1 ns)
Desventaja: requiere sincronizacin precisa entre lectores

Deteccin de llegada de pulsos mediante filtro adaptado (~correlacin)
La estimacin se basa en la medida de TOA (AOA es inservible por el
multicamino)
Existen estrategias mixtas que combinan TOA con RSS

Ejemplo de sistema UWB comercial
Lector
Mdulo sincronizador UWB
{TDOA}
Antena
UWB
Clculo de
posicin
Interfaz de
usuario Tags
Error >= 30 cm
TimeDomain Inc (2008)

Telefona mvil (GSM)
GSM dispone de dos sistemas de localizacin de baja precisin:

Cell ID: clula desde la que se detecta el telfono mvil (precisin
dependiente del tamao de la clula)
Diferencia de tiempos mejorada (E-OTD): El telfono mvil mide la
diferencia de tiempos de vuelo entre seales transmitidas a varias
estaciones base. Precisin: 50-200 m
Un sistema experimental (Otsasen 2005) se basa en

la medida de la fuerza de seal proveniente de 6
estaciones base y 30 canales GSM (detectados pero
no usados para la comunicacin), mediante un
mdem GSM.
Se emplea el mtodo de k-vecinos ms cercanos.
Necesario un fingerprint denso del rea Mdem GSM (Sony
Ericsson GM28)
Precisin obtenida en interiores: de 2.5 m (mediana
del error).

WiFi / Bluetooth / WiMAX
Son tres tecnologas de comunicacin de datos. Cuadro comparativo:

Bluetooth / Wifi / WiMAX
Ventajas inmediatas: estandarizacin + ubicuidad + bajo coste
Han sido diseadas para conseguir alta velocidad de transmisin y no en

particular para minimizar el consumo de energa o el coste de los nodos
Mayor esfuerzo de investigacin y atencin comercial
No diseadas para medir TOF, la mayora slo pueden usar RSSI
Conjuntamente, abarcan rangos de 1 m hasta varios km
Las precisiones tpicas son de 1-5 m, dependiendo de: (a) la densidad de

emisores de RF del rea, (b) la complejidad del entorno, (c) el tiempo de
promediado
La transmisin de datos, de forma adicional al posicionamiento, es

automtica

Zigbee
Estndar IEEE 802.15.4 Zigbee se ha diseado para

Objetivo: low power, low cost, low data rate ser el estndar de
comunicacin de las redes
inalmbricas de sensores
(wireless sensor networks)
Los elementos de estas

redes se llaman motas:
Texas Instruments Zigbee brochure

Marcadores de radiofrecuencia (RFID)
RFID (Radiofrequency identification) es un sistema de identificacin

basado en la transmisin de una seal de RF desde un emisor (marcador
o tag) a un lector.
Los marcadores pueden ser activos (con bateras), o pasivos (usando la
energa proporcionada por la seal de interrogacin).
Rangos de medida: Activos=10-100 m; Pasivos < 1 m
Implantacin masiva en los ltimos aos:

Control de inventario en tiendas
Identificacin de ganado y mascotas
Peajes
Control de acceso a edificios
Pasaportes digitales

Esquema de un RFID-LPS en configuracin de privacidad
Un lector de RFID recibe los cdigos de identificacin (Tag ID) de marcadores

colocados en posiciones conocidas del entorno y usa la fuerza de seal recibida
de cada ellos (RSSI) para estimar su posicin

ndice

5. Prctica

Mtodos deterministas de localizacin
Los mtodos deterministas de localizacin buscan la solucin de un

conjunto de ecuaciones de tipo algebraico:
Tcitamente se asume que h(x) se conoce de forma analtica.

Segn el caso, pueden resolverse las ecuaciones de forma exacta o
numrica.
El error e es un parmetro que deteriora las estimaciones.
Ejemplo: trilateracin esfrica:

Mtodos probabilsticos de localizacin
Los mtodos probabilsticos de localizacin tambin buscan la mejor

estimacin de la posicin, pero en este caso:
h(x) no tiene forma analtica o es inviable determinarla
El error e es significativo frente a la medida z
En la localizacin probabilstica:
x se modela como una variable aleatoria con una PDF p(x)
z=h(x) y p(e) se sustituyen por un modelo probabilstico de medida, p(z|x)
La estimacin de la posicin, p(x), puede refinarse de forma iterativa
segn se van recibiendo medidas z
Esta estimacin se conoce como

mtodo de mxima verosimilitud
(maximum likelihood)

Herramienta matemtica: el teorema de Bayes
El teorema de Bayes nos dice cmo estn relacionadas dos variables

aleatorias no independientes, en nuestro caso la posicin, x, y la
medida del sensor, z
Si tenemos una informacin a priori de la posicin, p(x), y recibimos con

nuestro sensor una medida z, la probabilidad corregida (o a posteriori)
de la posicin viene dada por p(x|z), segn el teorema de Bayes.
p(z) puede calcularse por el teorema de la probabilidad total:
Sin embargo, en localizacin

bayesiana, no es necesario calcularla
(basta con normalizar p(x))
Pregunta: por qu no calcular directamente p(x|z)?

Por qu una PDF para p(z|x)?
Variacin de z=TOF con x=rango Variacin de z=RSSI con x=rango

para un medidor de rangos para un medidor de rangos de RF
ultrasnico
Los mtodos bayesianos tratan de sacar la mxima informacin

de unas medidas de naturaleza imprecisa

El modelo de observacin (1)
Se llama modelo de observacin a la distribucin p(z|x), determinada

experimentalmente de forma previa (=calibracin) al proceso de
localizacin
Simplificacin de este modelo: RSSI depende

slo del rango del tag al emisor

El modelo de observacin (2)
A menudo es conveniente asumir distribuciones normales para el modelo

de observacin.

El modelo de movimiento
El modelo de observacin es suficiente para la estimacin esttica de la

posicin. Pero, en el caso ms general, la persona u objeto cuya posicin
se quiere determinar, se mueve, p(xt)
En este caso, necesitamos un modelo (probabilstico) del movimiento:
u son los datos de sensores de movimiento (odmetros,
sensores inerciales, etc), si disponemos de ellos
Modelo de movimiento de un robot con Modelo de movimiento de una persona sin

sensores de orientacin y odometra sensores de orientacin ni odometra
x=
Posicin
actual

Actualizacin bayesiana de la posicin
Los mtodos bayesianos de localizacin actualizan la posicin del mvil

p(x) en dos etapas [Fox 2003]:
Etapa de prediccin (clculo de la probabilidad a priori):
Probabilidad a priori Medidas

odomtricas
Modelo de movimiento
Etapa de correccin (clculo de la probabilidad a posteriori):

Probabilidad a
posteriori
Modelo de observacin

Ventajas de la localizacin bayesiana
1. Es un formalismo con gran flexibilidad.
Permite integrar medidas provenientes de sensores de distinta

naturaleza fsica de forma natural. Por ejemplo, para un sistema
que pueda medir RSSI y TOF:
Generaliza el concepto de localizacin a estado. El estado puede

incluir las coordenadas (x,y) del mvil, su ngulo de orientacin
, la velocidad v, y, en realidad, cualquier magnitud fsica que
tenga alguna relacin con los observables z

2. Las tcnicas bayesianas pueden aplicarse igualmente, y con

mnimas modificaciones, a problemas de localizacin fsica
(coordenadas), y simblica (nodos=grafos de Voronoi)
Nodos
Conexiones

3. No asume ninguna forma en particular para la distribucin de la

posicin del mvil: p(x) puede ser completamente arbitraria. Por ese
motivo, es capaz de manejar varias hiptesis simultneamente:
Ejemplo: el mvil est

probablemente en la habitacin
1, pero existe una probabilidad
finita de que est en la
habitacin 2, o incluso (pero
con menor probabilidad) en el
pasillo

Ejemplo: RFID-LPS en configuracin de privacidad
Un lector de RFID recibe los cdigos de identificacin (Tag ID) de

marcadores colocados en posiciones conocidas del entorno y usa la
fuerza de seal recibida de cada ellos (RSSI) para estimar su posicin
Ejemplo: sistema experimental RFID-LPS
(a) Antenas de panel; (b)

marcadores activos; (c) lectores 388 m2 / 29 tags
omnidireccionales
Distribucin de marcadores de
referencia por varias
habitaciones del edificio
principal del IAI
Implementaciones de la localizacin bayesiana
Rejilla (grid): la PDF p(x) se muestrea

en una rejilla que cubre
sistemticamente todo el entorno de
trabajo. Normalmente la rejilla es
esttica
Ventajas:
El comportamiento del filtro es predecible
Es fcil visualizar el funcionamiento del filtro
Desventajas:
Para conseguir alta precisin, hay que discretizar muy finamente, aumentando el
tiempo de clculo y los recursos utilizados
Resulta rpidamente inviable al crecer el nmero de dimensiones del espacio de
estado
Localizacin bayesiana con rejilla
Clculo de MAP en una rejilla [Elfes 1987]
p(x) inicial
(uniforme)

p(x) tras la
1 medida

p(x) tras aplicar

el modelo de
movimiento

p(x) tras la
2 medida

p(x) tras aplicar

el modelo de
movimiento

p(x) tras la
3 medida

p(x) tras aplicar

el modelo de
movimiento

p(x) tras la
4 medida

Implementaciones de la localizacin bayesiana
Partculas (o Montecarlo): la PDF se

muestrea en un nmero discreto (menor)
de puntos distribuidos por el entorno de
trabajo, y concentrados donde p(x) es ms
alta
Ventajas:
Mejor utilizacin de los recursos del
sistema (procesamiento y memoria)
Desventajas:
El proceso de remuestreo debe hacerse con cuidado
Para sensores con ruido bajo puede funcionar mal

Localizacin bayesiana con filtro de partculas
Filtro de partculas [Fox 2001]
p(x) inicial
(1 medida)

p(x) inicial
p(x) tras recibir

la 1 medida

p(x) tras
remuestrear

p(x) tras recibir

la 2 medida

p(x) tras
remuestrear

p(x) tras recibir

la 3 medida

p(x) tras
remuestrear

Ejemplo de funcionamiento de un filtro bayesiano
Densidad de probabilidad Estimacin de la posicin

a posteriori
Posicin real
Posicin Estimada
Tags detectados
Resultados experimentales de seguimiento de rutas
Posicin real
Posicin Estimada
Error medio: 1.5-2 m en 388 m2

Conclusiones: estado del arte de RF-LPS en interiores (1)
No existe una solucin estndar intensa investigacin por parte de la comunidad

cientfica y la industria
Numerosas aplicaciones existentes y previstas:

Sociales: guiado de personas con problemas de movilidad, monitorizacin de
nios en guarderas, teleasistencia a ancianos
En hospitales: localizacin rpida de personal sanitario o equipamiento importante
en emergencias
En comercios: control de carros en supermercados, estudio de pautas de
desplazamiento de clientes en grandes superficies
En produccin: vigilancia de ganado, control de stock en almacenes
En domtica: entornos conscientes del usuario (proactivos / computacin ubicua)
Servicios basados en localizacin (location-based services)
Peajes y controles de acceso

Resumen de las diferentes tecnologas de RF-LPS:
La radio de banda ultra-ancha (UWB) permite medir TOFs de las seales de

RF y, en principio, obtener la mxima precisin. Aunque tiene un elevado
coste en la actualidad, es la posible candidata para resolver el problema de
LPS en interiores.
Los sistemas basados en las redes de comunicacin (Wifi, Bluetooth, etc)
son los ms utilizados en investigacin, por conveniencia y coste
(habitualmente disponibles en muchos lugares)
Zigbee puede llegar a ser el estndar para localizacin cooperativa en redes
de sensores inalmbricas
Los marcadores de radiofrecuencia (RFID) son la tecnologa ms simple y
escalable y con un potencial de crecimiento superior
Precisin tpica:
0.30 m en LPS con medida de TOF (UWB) [entornos no muy complejos]
1-2 m en LPS con medida de RSSI (Wifi, RFID, etc)
(por comparacin, un sistema LPS ultrasnico operando en un rea similar
puede alcanzar 1 cm de error tpico)
La precisin depende de la densidad de emisores de RF y la velocidad de

desplazamiento del objeto mvil
La precisin puede mejorarse si se incorporan sensores independientes que

nos den informacin del movimiento del usuario

ndice

5. Prctica

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Sistemas de Localizacin y Posicionamiento

Tema 3.3: Sistemas de localizacin

Fernando Seco Granja

Mster Oficial en Sistemas Electrnicos Avanzados.

Departamento de Electrnica. Universidad de Alcal.

1. Introduccin a los LPS de interiores

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 2

Localizacin (RAE): determinacin del lugar donde se encuentra alguien

De una forma abstracta, la localizacin

Localizacin fsica: en las

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 3

Los LPS (Local Positioning Systems)

De las varias posibilidades tecnolgicas para el diseo de LPS, las

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 4

Con el acceso masivo y la estandarizacin de estas tecnologas, estn

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 6

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 7

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 8

Los LPS dan soporte a los servicios basados en la posicin (Location-Based

En la visin de la computacin ubicua (o pervasiva) [Weiser 1991], los

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 9

WPNC: Workshop on Positioning, Navigation

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 10

Texas Instruments lanza el

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 11

1. Introduccin a los LPS de interiores

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 12

Existen muchas posibilidades en el diseo de los Sistemas de

Tecnologa fsica que los sustenta

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 13

La posicin del mvil, x, se estima de manera indirecta a partir

Posicin del mvil

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 15

Observable Situacin Interseccin de

DTOA (Differential Time Sincrona entre balizas, pero no Hiperboloides

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 16

Observable Situacin Interseccin de

No es necesaria sincrona entre mvil

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 17

Nivel de seal recibida

Sistemas de comunicacin de datos (WiFi, Bluetooth,

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 18

Calidad del enlace

LQI (Link Quality Indicator) Sistemas de comunicacin de datos

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 19

Celdas de telefona mvil

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 20

Ejemplo: localizacin en telefona celular

(Adicionalmente puede existir un enlace de

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 21

Si el nodo mvil tiene acceso directo a

Si el nodo mvil slo dispone de acceso

La localizacin cooperativa se emplea

La posicin x se halla mediante un

La posicin ptima (mxima verosimilitud, ML) se obtiene minimizando una

Ejemplo 1: si los errores son gaussianos (MSE),

Ejemplo 2: para errores con

Tema 1. Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 23

La matriz de informacin de Fisher mide la calidad de la informacin

El criterio de Crmer-Rao indica que la covariancia de cualquier

La informacin es aditiva, por lo que pueden

Ejemplo de sistema determinista: Ejemplo de sistema probabilstico:

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