CONTROL DE UN MOTOR CON UN PID DISCRETO

RESMEN

Este artculo ofrece una gua procedimental de diseo e implementacin de

un controlador PID digital, dirigido a estudiantes que estn o hay un cursado
sal asignaturas Teora de Control y Microprocesadores. Se plantea u na
metodologa general, de tal manera que, pueda ser implementado en
cualquier sistema microprocesador y lenguaje de programacin, dando la
libertad al alum no de mejorarlo y ejecutarlo de acuerdo a sus
conveniencias tcnicas y econmicas. En la parte final se presenta una
alternativa de implementacin mediante la utilizacin de un computador
personal y un microcontrolador.

INTRODUCCIN

Hoy en da, los sistemas de control cumplen un rol muy importante en el

desarrollo y avance de la tecnologa y por ende de la civilizacin moderna,
ya que e prcticamente cada aspecto de las actividades de nuestra vida
diaria est afectado por algn sistema de control.
En los ltimos aos el uso de controladores digitales en sistemas de control
ha ido en aumento, dado que permiten alcanzar una mxima productividad
con un excelente desempeo a bajo costo y con el mnimo consumo de
energa.
Las razones por las que actualmente se tiende a controlar los sistemas
dinmicos en forma digital en lugar de analgica, es la disponibilidad de
computad oras digitales de bajo costo y las ventajas de trabajar con seales
digitales en lugar de las seales en tiempo continuo.
Los sistemas en tiempo continuo se pueden describir mediante ecuaciones
diferenciales, del mismo modo, los sistemas en tiempo discreto se pue den
representar mediante ecuaciones en diferencias, despus de la apropiada
discretizacin de las seales en tiempo continuo
La mayora de ingenieros deben tener un buen conocimiento de los avances
en la
teora y prctica del control dado que proporciona l medios
automtico, os para
conseguir un ptimo de los sistemas mejorar
comportamiento dinmicos, la
productividad al simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales
entre otras actividades.

ESTRUCTURA DEL CON TROL DIGITAL

Un sistema de control digital (o discreto) se introduce en un lazo de control

con el nico propsito de reemplazar al controlador, por tanto, en la mayora
de los casos, el proceso fsico contina siendo continuo (analgico).
La seal de salida del proceso de control se muestrea cada cierto intervalo
de tiempo (llamado perodo de mues treo) y es discretizada mediante un
convertidor analgico-digital (ADC). Esta informacin es procesada por el
controlador digital y convertida nuevamente en analgica mediante un
convertidor digital-analgic (DAC). Por lo tanto, internamente el controlador
digital se independiza del tipo de seal con que est trabajando y ve todas
las magnitudes como una serie de valores discretos. Por esta razn resulta
mucho ms cmodo trabajar con ecuaciones en diferencia en lugar de
ecuaciones diferenciales.

La estructura tpica de un sistema de control digital en lazo cerrado se

muestra a continuacin:

COMPUTADOR u (tk u
) CONVERTIDO ( t) AMPLIFICAD y
R OR PLANTA (t)
Referenc DIGITAL- DE ONTROLA
ia ANALGICO POTENCIA CDA
Algoritmo de
control

CONVERTIDO
y (tk ) R SENSOR DE
ANALGICO REALIMENTAC
-DIGITAL IN

Control automtico digital

Figura 1. Estructura de un sistema de control digital en lazo
cerrado

Caractersticas del control digital

Como caractersticas bsicas del control digital se pueden mencionar las

siguientes:

El algoritmo puede ser implementado sin lmite de complejidad. Los

sistemas analgicos si presentan esta dificultad
La facilidad de ajuste y cambio que presentan los controladores
digitales los hace muy flexibles. Esto implica que, los controladores
digitales son modificados simple mente reprogramando el algoritmo,
mientras que, en los analgicos implica un cambio de componentes o,
en el peor de los casos, un cambio del controlador completo.
Los sistemas digitales presentan menor sensibilidad al ruido
electromagntico.
 Si el controlador digital es implementado en un computador, este
puede ser utilizado simultneamente para otros fines, tales como:
adquisicin de datos, alarmas, administracin, etc. Al mismo tiempo
presenta una excelente interface con el operador del equipo.
El costo es el principal argumento para utilizar un sistema de control
digital en lugar de un analgico. El costo de un sistema analgico s e
incrementa en funcin del nmero de lazos, no as con el digital.
DISEO CONTROL PID P ARALELO DIGITAL

El controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) es un mecanismo de

control realimentado ampliamente utilizado en sistemas de control
industriales. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido
(realimentacin) y el valor que se quiere obtener (referencia), calculndolo y
luego sacando una accin correctiva que es ajustada al proceso que se
desea controlar. La accin del controlador PID es llevada a cabo por tres
componentes s: el proporcional, el integral, y el derivativo.

La ecuacin integro-diferencial que representa un controlador PID paralelo

en tiempo continuo es:
de
u(t)=Kpe(t)+K i
t
e (t )dt +( t)

Kd (1)
de
0
p y K d = K p Td , siendo Kp, Ki y Kd las constantes proporcional,
K

dnde: Ki = integral
Ti
y derivativa, respectivamente, y he(t) el error en estado en funcin
estacionario del
tiempo.

Para implementar el bloque PID digital es necesario convertir la ecuacin (1)

de una representacin continua a una discreta. Existen varios mtodos para
llevarlo a cabo. Uno de ellos es utilizar las definiciones estudiadas en
Clculo para aproximar las operaciones involucradas. Por tanto, para la
integral se utilizar la aproximacin trapezoidal, y para la derivada la
aproximacin por diferencias finitas:

n
0
t
e (t )dt e (t k
u (t k ) = K
)Dt + Kd
k =1
de he ( t k ) - e ( tk
( t) -1 )

de Dt

donde:
Dt Intervalo de muestreo (segundos)

Por tanto la ecuacin (1) se transforma en:

(2)

(3)

(4)
La ecuacin (4), es adecuada para implementar un sistema de control digital.
Esta forma de controlador PID es a menudo conocida como controlador PID
posicional. Ntese que la nueva accin de control es implementada cada
intervalo de muestreo
Dt .

ALGORITMO CONTROLA DOR PID DIGITAL

En primera instancia, asignamos nombres a las variables a utilizar:

VARIABLE DESCRIPCIN

ref ( tk ) referencia Cualquiera que sea la variable fsica a controlar

(velocidad en RPM, temperatura en C, nivel de
lquido
en cm), la seal de referencia, generalmente,
es de
naturaleza elctrica expresada en voltios y
representa el
valor al cual debe converger el controlador.

rea ( tk ) Es la seal elctrica que representa el estado d

realimentacion alguna
magnitud fsica. Se la obtiene en los terminales
del
sensor, o elemento de medicin, que es un
dispositivo
que convierte la variable de la salida en otra
manejable
por el controlador, como un voltaje, que pueda
usarse
para comparar la salida con la seal de entrada
de
referencia.

Es la diferencia existente entre las seal es de

e ( tk ) error_actual referencia
y realimentacin en un instante de tiempo k.
Es la diferencia existente entre las seal es de
e ( tk -1 ) error_previo referencia
IMPLEMENTACIN DE CO NTROL PID DIGITAL

A continuacin se presenta una alternativa de implementacin del

controlador PID, cuya parte digital consiste en un computador personal y un
microcontrolador.

Amplificado
MAX Acondicionadorr de
DAC
232 de seal potencia
COMPUTADOR
PIC
Referencia
16F876A
Kp, Ki, Kd
Algoritmo de
control
Adquisicin de
datos Reloj Sensor de Planta
ADC realimentac
20Mhz in controlada
Figura 2. Configuracin para la implementacin del sistema de
control digital

Computador (PC): Sistema micro-procesado en el cual est implementado el

algoritmo de control digital PID. En ste se especifican los parmetros del
controlador tales como: referencia, constante proporcional K p, constante
integral Ki, constante derivativa Kd y tiempo de muestreo. Recibe del ADC
una seal codificada que representa la seal elctrica del sensor de
realimentacin para las acciones correctivas. Adems, presenta una interfaz
grfica p ara el usuario.

MAX-232: Etapa necesaria para comunicar de forma serial el PIC con el

computador (PC), dado que amplifica los niveles de tensin de la salida del
PIC a los establecidos por el estndar RS- 232 para que sea interpretado
correctamente por el PC. El circuito elctrico y electrnico a utilizar
corresponde al sugerido por el fabricante del dispositivo en su hoja de
especificaciones.
Microcontrolador PIC 16F876A: El PIC (Peripheral Interface Controller)
cumple tres funciones principales en la estructura de control digital pro
puesta: realizar internamente la conversin analgic -digital, ser la interface
de comunicacin serial RS-232 entre el PIC y el computador (PC), y, por
ltimo, enviar el valor digital de salida del controlador PID por uno de sus
puertos de forma paralela hacia el convertidor digital-analgico externo.

Convertidor analgico digital (ADC): La mayora de Microcontroladores PIC

incluyen un conjunto de ADCs dentro de su encapsulado, por tanto, pueden
ser utilizados en esta estructura para ahorra r espacio fsico e inversin en
componente s electrnicos

Convertidor digital analgico (DAC): Puede ser implementado mediante una

red de resistencias en escalera R2R o el circuito integrado DAC-0808. Debe
estar conectado paralelamente a unos de los puertos de salida del PIC.
Acondicionador de sea l: Etapa necesaria si la entrada del Amplificador de
Potencia maneja niveles de energa diferentes a la salida del DAC.

Amplificador de potencia: El nivel de voltaje-corriente de la seal de salida

del bloque controlador analgico muchas veces es inferior a la que requiere
el actuador (planta controlada), por tan to es necesario amplificarla.

Planta controlada: La planta controlada constituye el medio en donde est n

montados fsicamente los elementos: actuador y el sensor de
realimentacin. Es el proceso fsico a controlar.

Actuador: El actuador permite, mediante la aplicacin de una seal elctrica,

modificar las condiciones de una variable fsica (velocidad, temperatura,
nivel de lquido, etc.).