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ABC DQ 11sam11de15 PDF
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La transformacin de Park o D-Q convierte las componentes 'abc' del sistema trifsico a otro
sistema de referencia 'dq0'. El objetivo de la transformacin consiste en convertir los valores
trifsicos 'abc', variables senoidalmente en el tiempo, a valores constantes 'dq0', en rgimen
permanente. El vector con las componentes del nuevo sistema de referencia [xr] se obtiene
multiplicando el vector de coordenadas trifsicas [x] por la matriz de transformacin [T], segn
la expresin (B.1).
xd xa
x = x = T x = T x
q [ r] [ ] [ ] [ ] b (B.1)
x0 xc
cos ( ) cos 2
( 3 ) (
cos + 2
3)
2
(
[T ] = sin ( ) sin 2 3
3
) sin ( + 2 )
3
(B.2)
1 1 1
2 2 2
donde (B.3) es el ngulo de la referencia rotativa (ejes D-Q), ver figura B.1.
t
= ( t ) dt + 0 (B.3)
0
donde
: velocidad angular de la referencia D-Q (igual a la pulsacin del sistema trifsico del
lado de alterna del convertidor)
0 : ngulo inicial de la referencia D-Q
311
Transformacin de Park o D-Q Apndice B
0 (
cos ( t + ) cos t + 2
0 3 ) (
cos t + 0 + 2
3
)
2
(
[T ] = sin ( t + 0 ) sin t + 0 2 3
3
) sin ( t +
0 +
2
3 ) (B.4)
1 1 1
2 2 2
d
q
t
0
a
El trmino que multiplica la matriz de transformacin en (B.2) y (B.4) puede tener un valor
diverso [106][224]. En las expresiones (B.2) y (B.4), este trmino presenta el valor (2/3). Con
este valor, se consigue que la transformacin sea ortonormal, al verificar la propiedad [T]-1 =
[T]T, segn (B.5).
2 2 T
[T ] = T [T ] = T
T
3 3
(B.5)
2 2 T 2
[T ] [T ] T = T T T = [ I ]33 [T ] = [T ]
1
= T
T T
3 3 3
312
Apndice B Transformacin de Park o D-Q
[ x1r ] = [T ] [ x1 ] ; [ x2 r ] = [T ] [ x2 ]
(B.6)
[ x1r ] [ x2 r ] = ([T ] [ x1 ]) ([T ] [ x2 ]) = [ x1 ] [T ] [T ] [ x2 ] = [ x1 ] [ x2 ]
T T T T T
v fr = [T ] v f ; i fr = [T ] i f
ia
p = va ia + vb ib + vc ic = [ va vc ] ib = v f i f
T
vb
ic
(B.7)
(
p = v f i f = v f [T ]
T T T
) ([T ] i ) = v
f fr
T
i fr
id
v0 iq = vd id + vq iq + v0 i0
T
p = v fr i fr = vd vq
i0
1 1
v0 = ( va + vb + vc ) ; i0 = ( ia + ib + ic ) (B.8)
3 3
Segn las caractersticas del sistema trifsico y las expresiones de (B.8), se pueden efectuar
las siguientes deducciones:
Si el sistema trifsico de tensiones est equilibrado, la suma de tensiones 'abc' es nula en
todo momento (va + vb + vc = 0) y la tensin homopolar (v0) es nula.
Si el neutro del sistema trifsico est aislado, la suma de corrientes 'abc' es nula en todo
momento (ia + ib + ic = 0) y la corriente homopolar (i0) es nula.
Si el sistema trifsico de tensiones est equilibrado y la impedancia de carga es la misma
en todas las fases (carga equilibrada), las sumas de tensiones y corrientes 'abc' son nulas
en todo momento y las componentes a secuencia cero son nulas (v0 = 0, i0 = 0).
313
Transformacin de Park o D-Q Apndice B
Suele ser comn que el sistema trifsico de tensiones sea simtrico y equilibrado, y que la
carga trifsica est equilibrada. Tambin es habitual encontrar aplicaciones o cargas donde el
neutro est aislado. En estas condiciones, las componentes homopolares son nulas y la
aplicacin de la transformacin de Park o D-Q reduce el nmero de variables del sistema, al
pasar de tres variables trifsicas 'abc' a dos variables 'dq' (de valor constante en rgimen
permanente).
d
[ x ] = [ A] [ x ] + [ B ] [ u ] (B.9)
dt
[ xr ] = [T ] [ x ] [ x ] = [T ] [ xr ] [ur ] = [T ] [u ] [u ] = [T ] [ur ]
T T
; (B.10)
d
[ xr ] = [ Ar ] [ xr ] + [ Br ] [ur ] (B.11)
dt
Se puede demostrar que las matrices transformadas [Ar] y [Br] se expresan segn (B.12).
0 1 0
[T ] [T ] = [T ] [ A] [T ] 1 0 0
d
[ Ar ] = [T ] [ A] [T ]
T T T
dt (B.12)
0 0 0
[ Br ] = [T ] [ B ] [T ]
T
En el apartado 3.3.1 se detalla el proceso de modelado del inversor NPC con filtro LC y
carga R. Una vez realizados los correspondientes pasos en la metodologa de modelado, se
obtiene el modelo en el espacio de estado y dominio trifsico (3.23), que se transcribe en este
apartado (B.13).
314
Apndice B Transformacin de Park o D-Q
0 0 0 1 0 0
L 1 0 0
ia i
0 a
L
i 0 0 0 0 1
L ib 0 1 0
b vao vNo
1 i
L
d ic 0 0 0 0 0
L c 1 v v
= + 0 0
L bo
dt va ' N 1
No
1 0 va ' N (B.13)
0 vco vNo
C 0 0 0
RC 0 0
vb ' N vb ' N
0 1 0 0 1 0 0 0 0
vc ' N C RC
c ' N 0
v
1 1 0 0
0 0
C
0 0
RC
ia
d
dt
[vo ] =
1
( d ap + d an )
CDC
( dbp + dbn ) ( dcp + dcn ) ib
ic
En la transformacin del modelo (B.13) al dominio D-Q, se tratan los lados de alterna y de
continua por separado, para luego reunirlos en el modelo definitivo. Se ha visto en el apartado
3.3.1 que las ecuaciones del modelo (B.13) que describen el lado de alterna se extraen de la
aplicacin de las leyes de Kirchhoff (3.9), que se transcriben en este apartado en las expresiones
(B.14) y (B.15).
1
[v ] = L [iY ] + [vY ] = L [iY ] + [vYN ] + 1 vNo
d d
(B.14)
dt dt
1
d 1
[iY ] = C [vYN ] + [vYN ] (B.15)
dt R
vVSId vao
v = T v
VSIq [ ] bo [vr ] = [T ] [v ] ; [v ] = [T ] [vr ]
T
; (B.16)
vVSI 0 vco
iYd ia
i = T i
Yq [ ] b [iYr ] = [T ] [iY ] ; [iY ] = [T ] [iYr ]
T
; (B.17)
iY 0 ic
vYNd va ' N
v = T v
YNq [ ] b ' N [vYNr ] = [T ] [vYN ] [vYN ] = [T ] [vYNr ]
T
; ; (B.18)
vYN 0 vc ' N
vYd va ' o
v = T v
Yq [ ] b ' o [vYr ] = [T ] [vY ] [vY ] = [T ] [vYr ]
T
; ; (B.19)
vY 0 vc ' o
d pd d nd d ap d an
d nq = [T ] dbp [ d r ] = [T ] [ d ] [ d ] = [T ] [ d r ]
T
d pq dbn ; ; (B.20)
d p0 d n 0 d cp d cn
315
Transformacin de Park o D-Q Apndice B
vVSId d pd d nd iYd
v = d v p v p i p
d nq = [ d r ] i n = [ d r ] iYq
T
VSIq pq ; (B.21)
d n 0 v n
vn
vVSI 0 d p 0 iY 0
1
vVSI 0 = ( vao + vbo + vco ) (B.22)
3
1
iY 0 = ( ia + ib + ic ) (B.23)
3
Si el neutro de la carga est aislado (ia + ib + ic = 0), la corriente homopolar es nula en todo
momento (iY0 = 0). En estas condiciones, al aplicar (3.13) sobre (B.22), se tiene
1
vVSI 0 = ( vao + vbo + vco ) = 3 vNo (B.24)
3
1
[T ] [v] = [T ] L [iY ] + [T ] [vYN ] + [T ] 1 vNo
d
(B.25)
dt
1
Aplicando las expresiones (B.16)-(B.18) y efectuando el producto del ltimo sumando del
lado derecho de la igualdad de (B.25):
0
d
dt
T
( )
[vr ] = [T ] L [T ] [iYr ] + [vYNr ] + 3 0 vNo (B.26)
1
0
[vr ] = L [T ] [T ] [iYr ] + L [T ] [T ] [iYr ] + [vYNr ] + 3 0 vNo
d T T d
(B.27)
dt dt
1
0 1 0
[T ] [T ] = 1 0 0
d T
(B.28)
dt
0 0 0
316
Apndice B Transformacin de Park o D-Q
En consecuencia:
0 1 0 0
[vr ] = L 1 0 0 [iYr ] + L [iYr ] + [vYNr ] + 3 0 vNo
d
(B.29)
dt
0 0 0 1
Desarrollando (B.29):
d
vVSI 0 = L iY 0 + vYN 0 + 3 vNo (B.31)
dt
El neutro est aislado, por tanto la corriente homopolar es nula en todo momento y su
derivada es nula tambin. Teniendo en cuenta adems (B.24), resulta vYN0 = 0, segn (B.32). En
consecuencia, puede suprimirse la ecuacin a secuencia homopolar.
d
vYN 0 = L iY 0 + 3 vNo vVSI 0 = 0 + 3 vNo 3 vNo = 0 (B.32)
dt
Finalmente, sustituyendo vp, vn por vo, vpn, se tiene la primera ecuacin del lado de alterna en
el dominio D-Q.
317
Transformacin de Park o D-Q Apndice B
d 1
[T ] [iY ] = C [T ] [vYN ] + [T ] [ vYN ] (B.36)
dt R
[iYr ] = C [T ]
d
dt
( ) 1
[T ] [vYNr ] + [vYNr ]
T
R
(B.37)
d d 1
[iYr ] = C [T ] [T ] [vYNr ] + C [T ] [T ] [vYNr ] + [vYNr ]
T T
(B.38)
dt dt R
0 1 0
[iYr ] = C 1 0 0 [vYNr ] + C [vYNr ] + [vYNr ]
d 1
(B.39)
dt R
0 0 0
Despejando las derivadas temporales, se tiene la segunda ecuacin del lado de alterna en el
dominio D-Q.
( i p + in )
dvo 1
= (B.42)
dt CDC
( d pd + d nd ) iYd + ( d pq + d nq ) iYq + ( d p 0 + d n 0 ) iY 0
dvo 1
= (B.43)
dt CDC
318
Apndice B Transformacin de Park o D-Q
Eliminando la componente homopolar (iY0 = 0): se tiene la ecuacin del lado de continua en
el dominio D-Q.
( d pd + d nd ) iYd + ( d pq + d nq ) iYq
dvo 1
= (B.44)
dt CDC
1
[vY ] = [vYN ] + 1 vNo (B.45)
1
0 vYd vYNd 0
v = v + 0
[vYr ] = [vYNr ] + 3 0 vNo Yq YNq (B.46)
1 vY 0 vYN 0 3 v
No
Teniendo en cuenta, adems, que vYN0 = 0 (B.32) y que vVSI0 = 3vNo (B.24), se tiene:
vYd = vYNd
vYq = vYNq (B.47)
vY 0 = 3 vNo = vVSI 0 ; vYN 0 = 0
La ecuacin (B.47) indica que las tensiones de la carga referidas al punto medio del bus de
continua 'o' o al neutro de la carga 'N' tienen la mismas componentes 'd' y 'q'. La componente
cero de las tensiones de la carga referidas al neutro de la carga 'N' es nula. Toda la tensin a
secuencia cero est presente en la tensin entre 'o' y 'N' (vNo).
319
Transformacin de Park o D-Q Apndice B
0
1
0
(d pd+ d nd )
L 2 L
1
iYd ( d pd d nd )
1
iYd 0 0
v C RC v
( d pq + d nq ) iYd +
0
d
Yd
1 v pn
iYq =
dt
0 0
L 2 L pq
Yq (d d nq )
2L
(B.48)
vYq 1 vYq 0
vo
1
vo 0 0
0
C RC
( pd nd )
d + d ( d pq + d nq )
0 0 0
CDC CDC
0 = VYd + L IYq +
1
2
( D pd + Dnd ) vo + ( D pd Dnd ) v pn
1
2
1
0 = IYd VYd + C VYq
R
0 = L IYd + VYq + ( D pq + Dnq ) vo + ( D pq Dnq ) v pn
1 1
(B.49)
2 2
1
0 = C VYd + IYq VYq
R
0 = ( D pd + Dnd ) IYd + ( D pq + Dnq ) IYq
L L
VYd (1 L C 2 ) VYq VYq (1 L C 2 ) + VYd
Dd = R ; Dq = R
V pn V pn (B.51)
1 1
IYd = VYd C VYq ; IYq = C VYd + VYq
R R
En la deduccin de (B.51) se tiene que la quinta ecuacin de (B.49) resulta nula. Este
resultado no es ninguna incongruencia, indica que la corriente del punto medio del bus de
320
Apndice B Transformacin de Park o D-Q
continua debe ser nula (B.52). Cabe recordar que las variables se han promediado, por tanto es
el valor promediado el que es nulo.
io = i p in = ( d pd + d nd ) iYd ( d pq + d nq ) iYq
I o = ( D pd + Dnd ) IYd ( D pq + Dnq ) IYq (B.52)
I o = ( Dd Dd ) IYd ( Dq Dq ) IYq = 0
x(t ) = X + x (t ) (B.53)
d
dt
( ) 1
(
IYd + iYd = (VYd + vYd ) + IYq + iYq +
L
)
(B.54)
+
1
( ) ( )
D pd + d pd + Dnd + dnd (Vo + vo ) +
2 L
1
2 L
( ) (
D pd + d pd Dnd + dnd (V pn + v pn ) )
Desarrollando los trminos:
d d 1 1
IYd + iYd = VYd vYd + IYq + iYq +
dt dt L L
1
+ D pd Vo + d pd Vo + Dnd Vo + dnd Vo + D pd vo + d pd vo + Dnd vo + dnd vo (B.55)
2 L
1
+ D pd V pn + d pd V pn Dnd V pn dnd V pn + D pd v pn + d pd v pn Dnd v pn dnd v pn
2 L
d 1
iYd = vYd + iYq +
( Dpd + Dnd ) v + (Vo + Vpn ) d + (Vo Vpn ) d + ( Dpd Dnd ) v (B.56)
2 L 2 L 2 L 2 L
o pd nd pn
dt L
Realizando el mismo proceso para cada una de las restantes ecuaciones del modelo de gran
seal, se extrae el modelo de pequea seal del sistema (B.57)
321
Transformacin de Park o D-Q Apndice B
0
1
0
(D + Dnd )
pd
L 2 L
1 1
iYd 0 0 iYd
C RC v
vYd
d
i = 0 0
1 ( Dpq + Dnq ) iYd +
dt Yq L 2 L
Yq
vYq
1 1 vYq
v 0 0 vo
o C RC
( D pd + Dnd ) ( Dpq + Dnq )
0 0 0
CDC CDC
(Vo + V pn ) (V V pn )
o
0 0
2L 2L ( D pd Dnd )
0 0 0 0 d pd
0
+ (V o + V pn ) ( o pn ) dnd + ( D
V V v pn
Dnq )
0 0 pq
2L 2L d pq
2L
0 0 0 0 d 0
nq
IYd IYd IYq IYq 0
CDC CDC CDC CDC (B.57)
Esta misma operativa se puede aplicar a cualquier otra ecuacin del convertidor. Por
ejemplo, los valores de pequea seal de las variables io y vNo son:
io = ( D pd + Dnd ) iYd ( D pq + Dnq ) iYq IYd d pd IYd dnd IYq d pq IYq dnq (B.58)
vNo =
(D p0 + Dn 0 )
vo +
(V o + V pn )
d p 0 +
(Vo Vpn ) d + ( Dp 0 Dn0 ) v (B.59)
n0 pn
2 3 2 3 2 3 2 3
va (t ) = 2 VRMS cos( t )
simple
Aplicando la transformacin D-Q a estas tensiones, y alineando el eje 'd' con el fasor de
tensin, se puede demostrar que resulta (B.61).
322
Apndice B Transformacin de Park o D-Q
Se observa que el valor eficaz del fasor queda multiplicado por un factor 3 al realizar la
transformacin. Esta deduccin puede extrapolarse al resto de variables trifsicas
transformadas.
Obviamente, si el eje 'd' de la referencia de Park no est alineado con el fasor de tensin, se
debe cumplir:
VRMS = vYd
2
+ vYq
2
(B.62)
compuesta
323