CONTROL DIGITAL

TEMA: TAREA 1 UNIDAD 3

DOCENTE: ING. RODOLFO GORDILLO

NOMBRES:
-JAIME BUENAVENTURA
-ESTEBAN PEREZ
-RICARDO CASTILLO
NRC: 2299

FECHA: 01 DE MARZO DEL 2017

Indice de Ilustraciones
Ilustracin 1 Respuesta Step del Sistema por Espacio de Estados................................................5
Ilustracin 2 Respuesta Step del Sistema Espacio de Estados con ganancia Kr ............................6
Ilustracin 3 Controlador por Espacio de Estados ........................................................................7
Ilustracin 4 Respuesta del Controlador por Espacio de Estados .................................................7
Ilustracin 5 Respuesta Step del Sistema Accin Integral ..........................................................10
Ilustracin 6 Respuesta Step del Sistema Accin Integral con ganancia Kr ................................11
Ilustracin 7 Controlador por Accin Integral ............................................................................12
Ilustracin 8 Respuesta del Controlador por Accin Integral .....................................................12

CONTROL DIGITAL TAREA 1 UNIDAD 3

TEMA: DISEO DE CONTROLADORES POR RETROALIMENTACIN DE ESTADOS I

Propsito: Disear controladores digitales por tcnicas basadas en la descripcin de la

dinmica de la planta en el espacio de estados. Una de las ventajas de esta tcnica es que
simplifica el clculo de los parmetros del controlador y es una formulacin estndar para
plantas de cualquier orden. Otra ventaja es la implementacin del controlador ya que la
realimentacin de estados es esttica y por tanto simplifica la programacin del mismo. Se
pide el diseo de un controlador con capacidad de seguimiento a referencia y en un segundo
controlador con accin integral que tiene capacidad de seguimiento y regulacin.

Ejercicio 1

0.05
Planta: () = (Sistema trmico: Ganancia, tiempo muerto, retardo orden 1)
+0.1

Performance: n=0.15 rad/s ; =0.8; T=0.6 s, polos observadores discretos z3=z4=0.

Metodologa: Disear y evaluar el controlador directamente en Matlab y luego programar y

evaluar el controlador en Simulink. Evaluar tambin el rechazo a las perturbaciones. Deber
formular su diagrama de simulacin segn la matriz de estados y se pide realizar el software
para el controlador con accin integral.

Desarrollo:

0.05
() =
+ 0.1

Para T=0.6s.

= + ( )

() 0.05
=
() + 0.1
 1
() + () = 0.05 ()
10
1
= + 0.05( 1)
10

= 0.1 ; = 0.05

= 0.1(0.6) = 0.9418
0.61
0 = 0.1 0.1 = 0.0099
0

0.61
1 = 0.1(0.61) 0.1 = 0.0192
0

Programacin Matlab

gs=tf(0.05,[1 0.1],'inputdelay',1)
gz=c2d(gs,0.6)

gs =

0.05
exp(-1*s) * -------
s + 0.1

Continuous-time transfer function.

gz =

0.009901 z + 0.01922
z^(-2) * --------------------
z - 0.9418

Sample time: 0.6 seconds

Discrete-time transfer function.

Si d=2

( + ) = . () + . ( ) + . ( )
 1. Espacio de Estados

Programacin Matlab

wn=0.15;
si=0.8;
T=0.6;
[F,G,C,D]=c2dt(-0.1,0.05,1,T,1);
[n,d]=ord2(wn,si)
pc=roots(d);
pd=exp(pc*T);
Fa=[F [0;0;0];[C 1]];
Ga=[G;0];
k=acker(Fa,Ga,[pd;0;0]);
sysf=ss(Fa-Ga*k,[0;0;0;-1],[C 0],D,T)
step(sysf,'g')

n=

d=

1.0000 0.2400 0.0225

sysf =

a=
x1 x2 x3 x4
x1 0.9418 0.01922 0.009901 0
x2 0 0 1 0
x3 -3.015 -0.05624 -0.08342 -0.2589
x4 1 0 0 1

b=
u1
x1 0
x2 0
x3 0
x4 -1

c=
x1 x2 x3 x4
y1 1 0 0 0
 d=
u1
y1 0

Sample time: 0.6 seconds

Discrete-time state-space model.

Ilustracin 1 Respuesta Step del Sistema por Espacio de Estados

Ganancia Kr

Programacin Matlab

gf=tf(sysf)
[nf,df]=tfdata(gf,'v')
kr=polyval(df,1)/polyval(nf,1)
step(kr*sysf,'r')

gf =
 0.002563 z + 0.004975
------------------------------------------------------
z^4 - 1.858 z^3 + 0.8659 z^2 + 1.102e-16 z - 9.698e-17

Sample time: 0.6 seconds

Discrete-time transfer function.

nf =

0 0 0 0.0026 0.0050

df =

1.0000 -1.8583 0.8659 0.0000 -0.0000

kr =

1.0000

Ilustracin 2 Respuesta Step del Sistema Espacio de Estados con ganancia Kr

Simulink

Ilustracin 3 Controlador por Espacio de Estados

Ilustracin 4 Respuesta del Controlador por Espacio de Estados

 2. Accin Integral

Programacin Matlab

gs=tf(0.05,[1 0.1],'inputdelay',1);
gz=c2d(gs,0.6)
[F,G,C,D]=c2dt(-0.1,0.05,1,1,1)
si=0.8; wn=0.15; T=0.6;
[n,d]=ord2(wn,si);
pc=roots(d);
pd=exp(pc*T);
Fa=[F [0;0];[C 1]];
Ga=[G;0];
k=acker(Fa,Ga,[pd;0]);
sysf=ss(Fa-Ga*k,[0;0;-1],[C 0],D,T)
step(sysf,'g')

gz =

0.009901 z + 0.01922
z^(-2) * --------------------
z - 0.9418

Sample time: 0.6 seconds

Discrete-time transfer function.

F=

0.9048 0.0476
0 0

G=

0
1

C=

1 0

D=

0
sysf =

a=
x1 x2 x3
x1 0.9048 0.04758 0
x2 -1.042 -0.04649 -0.1584
x3 1 0 1

b=
u1
x1 0
x2 0
x3 -1

c=
x1 x2 x3
y1 1 0 0

d=
u1
y1 0

Sample time: 0.6 seconds

Discrete-time state-space model.
 Ilustracin 5 Respuesta Step del Sistema Accin Integral

Ganancia Kr

Programacion Matlab

gf=tf(sysf)
[nf,df]=tfdata(gf,'v')
kr=polyval(df,1)/polyval(nf,1)
step(kr*sysf,'r')

gf =

0.007539
--------------------------------------
z^3 - 1.858 z^2 + 0.8659 z - 1.034e-17

Sample time: 0.6 seconds

Discrete-time transfer function.

nf =

0 0 0 0.0075
df =

1.0000 -1.8583 0.8659 -0.0000

kr =

1.0000

Ilustracin 6 Respuesta Step del Sistema Accin Integral con ganancia Kr

Simulink

Ilustracin 7 Controlador por Accin Integral

Ilustracin 8 Respuesta del Controlador por Accin Integral

Referencias

50megs. (s.f.). PID Controller Auto-Tuning Software . Obtenido de http://bestune.50megs.com/

Ingenius. (s.f.). Anlisis de controladores por realimentacion de estados. Ecuador.