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VIBRACION FORZADA PARA UNA EXCITACIN GENERAL

Autor: M.Sc. Ing. Rolando Prez Naupa


Prof. del curso de Vibraciones Mecnicas (MC-571)
Facultad de Ingeniera Mecnica
Universidad Nacional de Ingeniera

1. INTRODUCCION
Sea un sistema vibratorio forzado de 1 GL, conforme se muestra en la figura. La excitacin F(t) es una
fuerza generica.

Fig. 01 Vibracion Forzada de un Sistema de 1GL con excitacionn generica F(t)

Se desea determinarla respuesta del sistema dinmico a cualquier entrada de excitacin.


La respuesta del sistema dinmico puede ser obtenida por mtodos analticos o por mtodos numricos. Las
soluciones analticas pueden ser obtenidas para entradas notables (por lo general, con cierta dificultad) y
aplicando el principio de superposicin. Las soluciones numricas son ms aplicables porque permiten
obtener soluciones para excitaciones ms generales.

2. SOLUCIONES ANALITICAS PARA EXCITACIONES NOTABLES :


Para las soluciones analticas se utilizan las soluciones notables y se aplica el principio de superposicin

Para la obtencin de estas soluciones para excitaciones notables se utilizaran un software como es el maple:

2.1. Respuesta al impulso unitario, (t) :

w
( d t)
e w t sin
n
(1)
mw d
h (t )=
La velocidad ser:
w
w
( d t)
( d t)+w d cos
wn sin

w t
e n

h(t)=

2.2. Respuesta al Escaln Unitario, u(t):

1
x escunit = 2
mw n wd
{ wd e
w t
[ w n sin ( wd t ) +w d cos ( wd t ) ] }(3)
n

La velocidad ser
w
( d t)
ew t sin
n
(4 )
mw d
x escunit =

2.3. Respuesta a la excitacin rampa, r(t):

x rampa=
1
m w2n
t
wn{
2 w t 2
+ e
wn
cos (n
w d
[t ) +
( 2 21 )
wd
sin ( wd t ) (5) ]}
1
x rampa= 2
m wn w d
{ wd e w t [ wn sin ( w d t ) + wd cos ( wd t ) ] } (6)
n

2.4. Respuesta debido a las condiciones iniciales x ( 0 )=x o y x ( 0 )=v o

w nt
x cond =e inic
[ Acos ( w d t ) + B sin ( w d t ) ] (7)
Con
v 0 + wn x o
A=x o y B= y w d=wn 1 2 (8)
wd
x cond inic
=e w t [ ( B wd A wn ) cos ( wd t )( B wn + A w d ) sin ( w d t ) ] (9)
n
Todo lo expuesto se resume en el cuadro siguiente:

Fuente: [Douglas Thorby] Structural Dynamics and Vibration in Practice,


An Engineering Handbook, 2008, Butterworth-Heinemann is an imprint of
Elsevier.

3. SOLUCIONES NUMERICAS
3.1. Haciendo uso de las libreras del simulink

3.2. Haciendo uso de la integracin numrica de la ecuacin diferencial mediante el mtodo de Runge
Kutta (implementado en clases)

3.3. Haciendo uso de la integracin numrica de la consolacin (tarea para el alumno)

3.4. Utilizando las libreras del toolbox de Ingeniera de Control (tarea para el alumno)
4. EJEMPLOS
Ejemplo 1: Dado el sistema dinmico de la Figura 1, considere los parmetros del sistema vibratorio:
m=1; k=1; c=1. Las condiciones iniciales: x(0)=0.25; y v(0)=5.
La fuerza aplicada es, ver (Fig.02):

F Newtons

2 8 t en seg

Fig. 02: Fuerza de excitacin

Determinar el desplazamiento y la velocidad resultante

1. Solucin analtica

La fuerza se puede componer conforme se muestra en la Fig. 03,:

2 2 2

= +

2 2 2 8

2 2
= - -
8
2 2
Fig. 03: Composicin de la Fuerza de excitacin

De la Fig. 03, se puede observar que la Fuerza de excitacin F(t), se compone como:

F ( t )=[ r ( t ) r (t2 )2 u ( t2 ) ] +[2u ( t2 )2 u ( t8 ) ]

F ( t )=r ( t ) r (t2)2 u ( t8 )

Los parmetros del sistema


m=1;k=1;c=1;
wn=sqrt(k/m);cc=2*sqrt(k*m);si=c/cc;
wd=wn*sqrt(1-si^2);
xo=0.25;
vo=5;

Determinando el tiempo
T=30; dt=0.01;
N1=2/dt;N2=6/dt;N3=22/dt;
N=N1+N2+N3+1;
t=dt*(0:N-1);

La constante muy utilizada


iner=1/(m*wn^2);

a) La respuesta del sistema debido a las CI


Las constantes y B, (ver ecuacin: 8)
A=xo;
B=(vo+si*wn*xo)/wd;

Implementando la funcin correspondiente a la respuesta del sistema debido a las Condiciones


Iniciales, (ver ecuaciones: 7 y 9)
dexp=exp(-si*wn*t);
fcos=cos(wd*t);
fsin=sin(wd*t);
xci=dexp.*(A*fcos+B*fsin);
dxci=dexp.*((B*wd-A*si*wn)*fcos-(B*si*wn+A*wd)*fsin);
figure
subplot(211);plot(t,dxci);
xlabel('tiempo t:seg');ylabel('velocidad: m/seg');grid
subplot(212);plot(t,xci);
xlabel('tiempo t:seg');ylabel('desplazamiento: metros');grid
5

velocidad: m/seg
0

-5
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
desplazamiento: metros

-2
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
Fig. 04: Respuesta del sistema debido a las condiciones iniciales
b) Implementando la funcin correspondiente a la respuesta del sistema debido a la excitacin rampa
r(t), (ver ecuaciones: 5 y 6) :

A1=2*si/wn;
B1=(2*si^2-1)/wd;
xr1=iner*(t-A1+dexp.*(A1*fcos+B1*fsin));
dxr1=iner/wd*(wd-dexp.*(si*wn*fsin+wd*fcos));
figure % figure 2
subplot(211);plot(t,dxr1);xlabel('tiempo t:seg');ylabel('velocidad:
m/seg');grid;
subplot(212);plot(t,xr1);xlabel('tiempo t:seg');ylabel('desplazamiento:
metros');grid;

1.5
velocidad: m/seg

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
desplazamiento: metros

30

20

10

0
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
Fig. 05: Respuesta del sistema debido a la excitacin rampa r(t)
c) Implementando la funcin correspondiente a la respuesta del sistema debido a la excitacin rampa
retardada en 2 segundos: r(t-2), (ver ecuaciones: 5 y 6)

n2=(N1+2):N;
t2=t(n2)-2;
dexp=exp(-si*wn*t2);
fcos=cos(wd*t2);
fsin=sin(wd*t2);

xr2=iner*(t2-A1+dexp.*(A1*fcos+B1*fsin));
dxr2=iner/wd*(wd-dexp.*(si*wn*fsin+wd*fcos));
subplot(211);plot(t(n2),dxr2);xlabel('tiempo t:seg');ylabel('velocidad:
m/seg');grid
subplot(212);plot(t(n2),xr2);xlabel('tiempo
t:seg');ylabel('desplazamiento: metros');grid;

1.5
velocidad: m/seg

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
desplazamiento: metros

30

20

10

0
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
Fig. 06: Respuesta del sistema debido a la excitacin rampa r(t-2)

d) Implementando la funcin correspondiente al escaln retardado en 8 seg: 2u(t-8) :(ver


ecuaciones: 3 y 4)

n3=(N2+2):N;
t3=t(n3)-6;
dexp=exp(-si*wn*t3);
fcos=cos(wd*t3);
fsin=sin(wd*t3);
xr3=2*iner/wd*(wd-dexp.*(si*wn*fsin+wd*fcos));
dxr3=2/(m*wd)*dexp.*fsin;
subplot(211);plot(t(n3),dxr3);
xlabel('tiempo t:seg');ylabel('velocidad: m/seg');grid
subplot(212);plot(t(n3),xr3);xlabel('tiempo
t:seg');ylabel('Desplazamiento: metros');grid;
2

velocidad: m/seg
1

-1
5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg

Desplazamiento: metros 3

0
5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
Fig. 07: Respuesta del sistema debido a la excitacin rampa 2u(t-8)

La suma total de todas las respuestas por superposicin

x=xci+xr1;
dx=dxci+dxr1;
x(n2)=x(n2)-xr2;
dx(n2)=dx(n2)-dxr2;
x(n3)=x(n3)-xr3;
dx(n3)=dx(n3)-dxr3;

Ploteando la velocidad
plot(t,dx);xlabel('tiempo t:seg');ylabel('Velocidad: m/seg');grid;
title('Velocidad Tiempo')

Velocidad - Tiempo
5

3
Velocidad: m/seg

-1

-2
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
Fig. 08: Velocidad del sistema

Ploteando el desplazamiento

plot(t,x);xlabel('tiempo t:seg');ylabel('Desplazamiento: metros');grid;


title('Desplazamiento Tiempo')

Desplazamiento - Tiempo
3.5

2.5

Desplazamiento: metros
2

1.5

0.5

-0.5
0 5 10 15 20 25 30
tiempo t:seg
Fig. 09: Desplazamiento x(t), del sistema

2. Solucin numrica con el simulink

Fig. 10: Simulacin numrica en simulink


Fig. 11: La fuerza de excitacin obtenida por composicin de funciones en el simulink

Fig. 12: Resultados obtenidos en la simulacin numrica con el simulink (coinciden con las figuras 08 y
09)

3. Solucin numrica utilizando integrador Runge Kutta

m=1;k=1;c=1;
wn=sqrt(k/m);cc=2*sqrt(k*m)si=c/cc;
wd=wn*sqrt(1-si^2);

4.1. Estableciendo el intervalo de integracin, de 0 segundos a 30 segundos:

tF=0:.01:30;
F=[tF(1:201) 2*ones(1,600) zeros(1,2200)];
plot(tF,F,'r');title('La fuerza');xlabel('tiempo:seg');
ylabel('fuerza:Newtons');grid;

La fuerza
2

1.5
fuerza:Newtons

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30
tiempo:seg
Fig. 13: La fuerza de excitacin obtenida por composicin de funciones

Estableciendo las condiciones iniciales


Cinic=[0.25;5];

4.2. Estableciendo el intervalo de integracin, de 0 segundos a 30 segundos:

intT=[0 30];

[T,x,vx]=solVIBFORZ(m,wn,si,tF,F,intT,Cinic);

plot(T,vx); grid;
title('Velocidad-Tiempo');xlabel('t: tiempo en seg');ylabel('v(t):
Velocidad');
Velocidad-Tiempo
5

3
v(t): Velocidad

-1

-2
0 5 10 15 20 25 30
t: tiempo en seg
Fig. 14: La velocidad del sistema obtenido por integracin Runge Kutta

plot(T,x); grid;
title('Desplazamiento-Tiempo');xlabel('t: tiempo en seg');ylabel('x(t):
Posicion');

Desplazamiento-Tiempo
3.5

2.5

2
x(t): Posicion

1.5

0.5

-0.5
0 5 10 15 20 25 30
t: tiempo en seg
Fig. 15: El desplazamiento x(t), del sistema obtenido por integracin Runge Kutta.

4. Solucin numrica utilizando integrador numrico de la consolacin de funciones (tarea para el


alumno)

5. Utilizando las libreras del toolbox de Ingeniera de Control

m=1;c=1;k=1;
wn=sqrt(k/m);
cc=2*sqrt(k*m);
si=c/cc;

A=[0 1; -wn^2 -2*si*wn];


B=[0; 1]*1/m;
C=eye(2);
D=[0 ;0];
H=ss(A,B,C,D)

H =

a =
x1 x2
x1 0 1
x2 -1 -1

b =
u1
x1 0
x2 1

c =
x1 x2
y1 1 0
y2 0 1

d =
u1
y1 0
y2 0

Continuous-time state-space model.

tF=0:.01:30;
F=[tF(1:201) 2*ones(1,600) zeros(1,2200)];

X0=[0.25;5]

X0 =
0.2500
5.0000

[Y,T,X] = lsim(H,F,tF,X0);

whos Y T X

Name Size Bytes Class Attributes

T 3001x1 24008 double


X 3001x2 48016 double
Y 3001x2 48016 double

plot(T,X(:,2))
xlabel('Tiempo:seg');ylabel('Velocidad:m/seg');grid;

3
Velocidad:m/seg

-1

-2
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo:seg

Fig. 16: La velocidad del sistema obtenido por simulacin utilizando las libreras de ingeniera de control
del matlab.

plot(T,X(:,1))
xlabel('Tiempo:seg');ylabel('Desplazamiento:m');grid;
3.5

2.5

Desplazamiento:m
2

1.5

0.5

-0.5
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo:seg

Fig. 17: El desplazamiento del sistema x(t), obtenido por simulacin utilizando las libreras de ingeniera
de control del matlab

Conclusin: Las respuestas coinciden por los tres mtodos: soluciones por las formulas analticas (fig. 08 y
09); la solucin numrica con el simulink (fig. 12); solucin numrica de RungeKutta (fig. 14 y 15) y la
solucin numrica dada por las libreras de Ing. de Control (fig. 16 y 17).
Ejemplo 2:

Una mquina de 110 Kg est montado en un soporte cuya rigidez es de 4x105N/m y una relacin de
amortiguamiento de 0.15. La operacin de la maquina puede ser simulada de la siguiente forma. Determine
la mxima fuerza transmitida al piso y el mximo desplazamiento de la mquina. Considere las CI nulas.

F kN

20

15

t en seg
0.2 0.25
Fig. 18: La Fuerza de excitacin

Simulacin numrica

m=110; k=4*10^5;si=0.15;

La frecuencia natural en Hz
wn=sqrt(k/m);
fn=wn/(2*pi)

fn =
9.5974

Considerando el teorema de Nyquist (procesamiento de seales)


fm_minima=2*fn

fm_minima =
19.1948

dt=1/fm_minima

dt =
0.0521

Considerando el intervalo del muestreo de la fuerza y el periodo total de simulacin


dt=0.01;
T=5;

La fuerza

tF=0:dt:T;
N1=round(0.2/dt);dF1=20/N1;
N2=round((0.25-0.2)/dt);dF2=(20-15)/N2;
N3=round((T-0.25)/dt);

F=1000*[0:dF1:20 (20-dF2):-dF2:15 15*ones(1,N3)];

plot(tF,F,'r')
xlabel('Tiempo en segundos');ylabel('Fuerza F(t), en Newtons');
title('Fuerza F(t)');grid;

4
x 10 Fuerza F(t)
2

1.8

1.6

1.4
Fuerza F(t), en Newtons

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo en segundos

Fig. 19: Composicin de la Fuerza de excitacin

5. Realizando el proceso de integracin numrica y obtencin de resultados


5.2. Estableciendo las condiciones iniciales: x ( 0 )=0 y v ( 0 ) =0
Cinic=[0;0];

5.3. Estableciendo el intervalo de integracin, de 0 segundos a 50 segundos:

intT=[0 5];

5.4. Realizando la solucin numrica de la vibracin forzada.

[T,x,vx]=solVIBFORZ(m,wn,si,tF,F,intT,Cinic);

plot(T,vx);title('velocidad');
xlabel('Tiempo:seg');ylabel('Velocidad:m/seg');grid;

velocidad
0.6

0.4

0.2
Velocidad:m/seg

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 1 2 3 4 5
Tiempo:seg
Fig. 20: La velocidad del sistema obtenido por integracin Runge Kutta

plot(T,x);title('Desplazamiento');
xlabel('Tiempo:seg');ylabel('Desplazamiento:m');grid;
Desplazamiento
0.06

0.05

0.04

Desplazamiento:m 0.03

0.02

0.01

0
0 1 2 3 4 5
Tiempo:seg
Fig. 21: El desplazamiento del sistema obtenido por integracin Runge Kutta

Determinando el desplazamiento mximo


[xmax,i]=max(x);
xmax=xmax
t_xmax=T(i)

xmax =
0.0516
t_xmax =
0.2158

Evaluando la fuerza transmitida al piso:


Ftransm=k*x+2*si*wn*m*vx;

plot(T,Ftransm);title('Fuerza transmitida al piso');


xlabel('Tiempo:seg');ylabel('Fuerza: Newtons');grid;
4
x 10 Fuerza transmitida al piso
2.5

Fuerza: Newtons
1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5
Tiempo:seg

Fig. 21: La Fuerza transmitida al piso

Evaluando la fuerza maxima transmitida al piso:

[Ftransmax,i]=max(Ftransm);
Ftransmax=Ftransmax
t_xmax=T(i)

Ftransmax =
2.0754e+04
t_xmax =
0.2129

Apndice: Cdigo en Maple para deducir las ecuaciones 1, 3 y 5.

>

>

>

>

>
> simplify( , 'size' );

>

> simplify( , 'size' );

> simplify( , 'symbolic' );

>

> simplify( , 'size' );

>