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TUTORIAL DE MATLAB 1
1. QU ES MATLAB? 4
1.1 Uso de Matrices 5
1.2 Origen de MatLab 5
1.3 Plataformas 5
1.4 Productos 5
2 . 1 S I G N A L P R O C E S S I N G TOOLBOX 7
2 . 5 O P T I M I Z A T I O N T O O LBOX 14
2 . 6 I M A G E P R O C E S S I N G TOOLBOX 15
3. INICIANDO MATLAB 20
1
4. USO DE COMANDOS 20
4 . 2 I n s t r u c c i o n e s d e M A T L A B y V a r i a b les 22
4.3 Obteniendo Informacin del Espacio de Trabajo 23
4.4 Variables Permanentes 23
4.6 Saliendo y Guardando el Espacio de Trabajo 23
4. 7 M a n i p u l a c i n d e V e c t o r e s y M a t r i c e s 24
4.8 Operaciones de Matrices 25
4.9 Operaciones de Arreglos 28
4.10 Ejemplos: Operaciones Aritmticas 29
5 . P R O G R A M A N D O C O N MATLAB 33
5.1 Generalidades 33
5.1.1 A r c h i v o s -M : C o m a n d o s y F u n c i o n e s 33
5.1.2 Otras funciones 37
5.1.3 Declaracin function 41
5.2 Operadores relacionales 41
5.3 Operadores lgicos 42
5.4 Caracteres especiales 43
5.5 Control de flujo 44
5.5.1 Declaracin FOR simple 44
5.5.2 Declaracin FOR anidada. 45
5.5.3 Declaracin WHILE 46
5.5.4 D e c l a r a c i o n e s I F , E L S E , E L S E I F y B R E A K 47
5.6.1 C r e a c i n d e u n a m a t r i z 50
5.6.2 C a m b i o d e l o r d e n d e u n a m a t r i z : reshape 50
5.6.3 M o d i f i c a c i n i n d i v i d u a l d e e l e m e n t o s 50
5.6.4 M o d i f i c a c i o n e s a d i c i o n a le s d e u n a m a t r i z 51
5.7.1 Declaracin f o p e n 57
Ejemplo 57
5.7.2 Declaracin f c l o s e 57
5.7.3 Declaracin f r e a d 57
5.7.4 Declaracin fwrite 58
5.7.5 Declaracin f p r i n t f 58
5.8 Variables globales 58
5.9 Vectorizacin de algoritmos y estructuras (for, while) 59
5.10 Grficas en Dos Dimensiones 60
COMANDO PLOT 60
Smbolo Color 60
Smbolo Estilo de lnea 61
5.10.6 Comandos grficos 63
5.11 Grficos en 3 dimensiones 66
5.12 Archivos de disco 73
5.12.1 M a n i p u l a c i n d e A r c h i v o s d e D i s c o 73
5.12.2 Ejecutando Programas Externos 73
5.12.3 I m p o r t a n d o y E x p o r t a n d o D a t o s 73
5.13 INDICE ALFABETICO 74
6. S I M U L I N K 75
6.1 Acelerador de Simulink 77
6 . 2 Ge n e r a d o r d e c d i g o - C en Simulink 77
7. COMANDOS DE MATLAB 78
7.1 General purpose commands: 78
C o n t r o l S y s t e m T o o l b o x C o m m a n d s: 81
2
8. APLICAN D O M A T L A B A L C O N T R O L DE PROCESOS 86
8.1 Respuesta en el dominio del tiempo 86
8.2 Respuesta en el dominio de la frecuencia 91
8.3 Lugar de las races 95
8.4 Controladores PID 97
9. TRUCOS EN MATLAB 99
Paper semilogartmico gratis: papelbod.m 99
3
1. QU ES MATLAB?
MatLab e s u n p r o g r a m a i n t e r a c t i v o p a r a c o m p u t a c i n n u m r i c a y v i s u a l i z a c i n d e
datos. Es ampliamente usado por Ingenieros de Control en el anlisis y diseo,
posee adems una extraordinaria versatilidad y capacidad para resolver
problemas en matemtica aplicada, fsica, qumica, ingenier a, finanzas y muchas
otras aplicaciones. Est basado en un sofisticado software de matrices para el
anlisis de sistemas de ecuaciones. Permite resolver complicados problemas
numricos sin necesidad de escribir un programa.
M AT L A B e s u n s i s t e m a d e t r a b a j o i n t e r a c t i v o c u y o e l e m e n t o b s i c o d e t r a b a j o
son las matrices. El programa permite realizar de un modo rpido la resolucin
numrica de problemas en un tiempo mucho menor que si se quisiesen resolver
estos mismos problemas con lenguajes de programacin tradicionales como
pueden ser los lenguajes Fortran, Basic o C.
4
MATLAB dispone tambin en la actualidad de un amplio abanico de programas de
apoyo especializados, denominados Toolboxes, que extienden significativamente
el nmero de funciones incorporadas en el programa principal. Estos Toolboxes
cubren en la actualidad prcticamente casi todas las reas principales en el
mundo de la ingeniera y la simulacin, destacando entre ellos el 'toolbox' de
proceso de imgenes, seal, control robusto, estadstica, anlisis financiero,
matemticas simblicas, redes neurales, lgica difusa, identificacin de
sistemas, simulacin de sistemas dinmicos, etc.
1.3 Plataformas
MatLab est disponible para una amplio nmero de plataformas: estaciones de
trabajo SUN, Apollo, VAXstation y HP, VAX, MicroVAX, Gould, Apple Macintosh
y PC AT compatibles 80386 o superiores. Opera bajo sistemas operativos
UNIX, Macintosh y Windows.
1.4 Productos
La empresa MathWorks ofrece MatLab como su principal producto para
c o m p u t a c i n n u m r i c a , a n l i s i s y v i su a l i z a c i n d e d a t o s . T a m b i n o f r e c e S i m u l i n k
5
como un anexo a MatLab y que interactua con l en lenguaje de MatLab y
lenguaje de bajo nivel C. Simulink es usado para simulacin modelado no lineal
avanzado. Se ofrecen adems numerosas herramientas especiales en "Toolboxes"
para resolver problemas de aplicaciones especficas, por ejemplo control,
procesamiento de seales, redes neurales, etc. Estas herramientas son
colecciones de rutinas escritas en MatLab.
6
2. Librera de Aplicaciones de MATLAB
Algebra lineal.
7
Matrices elementales y manipulacin de vectores.
Matrices especiales.
Polinomios e interpolacin.
Entradas y Salidas.
(Nota: Las funciones del tipo Handle Graphics no estn incluidas en la C Math
Library).
En equipos UNIX estas librerias pueden ser igualmente obtenidas como libreras
de tipo estti c o ( s t a t i c l i b r a r i e s ) o b i e n c o m o l i b r e r a s c o m p a r t i d a s ( s h a r e d
libraries). Respecto al mundo PC, estas libreras pueden obtenerse como DLL's
en el entorno Microsoft Windows o como librerias compartidas en equipos Apple
MacIntosh.
8
2.2.3 Velocidad y Precisin
Los algoritmos utilizados en la MATLAB C Math Library han sido desarrollados
por un grupo de renombrados expertos en programacin algortmica de funciones
de tipo matemtico (algebra lineal y clculo numrico). Las funciones de lgebra
lineal han sido obtenidas de las librerias mundialmente reconocidas LINPACK y
EISPACK. La MATLAB C Math Library contiene ms de 300 funciones numricas,
lgicas y de utilidad. Todas estas funciones le permitirn operar en datos de
tipo escalar, vectorial o matricial con la misma facilidad sintctica.
Polinomios e interpolacin
Interpolacin 1 - D y 2 - D.
Construccin polinomial.
Diferenciacin de polinomios.
Evaluacin de polinomios.
9
Mtodos numricos no lineales
Bsqueda de ceros en funciones de una nica variable.
Filtros digitales 1- D y 2 -D .
Transformadas de Fourier 1 - D y 2 - D y s u i n v e r s a .
Coeficientes de correlacin y m a t r i c e s d e c o v a r i a n z a .
Deconvolucin.
Matrix traspuesta.
2.2.5 Utilidades
Gestin y mantenimiento de errores.
Clasificacin de matrices.
Conversin de n m e r o s a c a d e n a s y v i c e v e r s a .
2.2.6 Requerimientos
La libreria MATLAB C Math Library cumple con la normativa estndar ANSI
para compiladores C.
10
2.3 THE MATLAB COMPILER TOOLBOX
E l n u e v o c o m p i l a d o r d e M A T L A B - The MATLAB Compiler - p e r m i t e c r e a r c d i g o C
optimizado procedente de ficheros M - M files - de MATLAB. Este compilador
puede ser utilizado de dos modos:
L o s f i c h e r o s M E X c o n t i e n e n c d i g o o b j e to q u e e s d i n m i c a m e n t e e n l a z a d o c o m o
'runtime' en el entorno MATLAB por el intrprete del programa.
11
del tipo 'stand-alone' requieren para ello de la MATLAB C Math Library.
Obsrvese que las funciones grficas de MATLAB no estn incluidas.
3. E n l a z a r e l c d i g o r e s u l t a n t e c o n l a s l i b r e r a s m a t e m t i c a s C d e M A T L A B y
los ficheros especficos que dispongamos.
Tratar todas las variables en ficheros como datos enteros y/o reales.
Utilizar una variable concreta como variable escalar, vectorial, entera, real o
una combinacin de estas.
PC/Microsoft Windows
Power MacIntosh
12
MPW MrC V.1.0b2 o PPCC version 1.0.5
680x0 MacIntosh
UNIX y VMS
Cualquiera que sea el equipo informtico que vaya a utilizarse para desarrollar
aplicaciones 'stand alone' se requiere, adems del compilador de MATLAB, que
se tengan las MATLAB C Math Library y un compilador ANSI C.
Existen dos versiones del mismo Toolbox. The Basic Symbolic Math Toolbox es
una coleccin de ms de 50 funciones MATLAB las cuales permiten acceder al
13
kernel de MAPLE utilizand o l a S i n t a x i s y el estilo del lenguaje MATLAB. The
Extended Symbolic Math Toolbox aumenta esta funcionalidad incluyendo todas
las caractersticas de programacin de MAPLE, y el acceso a los paquetes de
funciones de ms de veinte campos de las matemticas e s p e c i a l e s a p l i c a d a s .
Es posible utilizar este Toolbox sin conocimiento previos de MAPLE, ya que los
ficheros contenidos en l son totalmente autnomos. Sin embargo, si lo que se
desea es obtener toda la potencia de clculo del entorno, ser necesario un
a mplio conocimiento del manejo y la programacin de MAPLE
Algunas de las reas bsicas que cubre este toolbox para MATLAB son las
siguientes:
Programacin lineal.
Programacin cuadrtica.
14
2.6 IMAGE PROCESSING TOOLBOX
Diseo de filtros.
Transformaciones 2D.
E l p r o c e s o d e i m g e n e s e s u n c a m p o d e t r a b a j o a b s o l u t a m e n te c r u c i a l p a r a
aquellos colectivos e industrias que estn trabajando en reas como diagnstico
mdico, astronoma, geofsica, ciencia medioambientales, anlisis de datos en
laboratorios, inspeccin industrial, etc. Los programas actuales de procesado y
anlisis de imgenes se clasifican actualmente en dos categoras: libreras de
bajo nivel para programadores profesionales y paquetes de aplicacin con
capacidades limitadas de personalizacin. Ambos tipos de aplicaciones estn,
generalmente, pensados para ta reas bsicas de visualizacin de datos y
'rendering'. Sin embargo, muchos de ellos adolecen de la posibilidad de efectuar
anlisis numricos de los mismos. El Image Processing Toolbox entra dentro de
la categora de familias de funciones que, desde el ento rno de trabajo de
MATLAB , permitir al profesional efectuar una exploracin exhaustiva y desde
un punto de vista matemtico de las imgenes y grficos que se deseen tratar o
analizar.
Mejora de imgenes.
Operaciones morfolgicas.
Operaciones geomtricas.
Transformacin de imgenes.
Proceso de bloques
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2.7 Neural Network Toolbox
Este toolbox proporciona funciones para el diseo, inicializacin, simulacin y
entrenamiento de los modelos neuronales de uso ms extendido en la actualidad:
Perceptrn, redes lineales, redes de retropropagacin, redes de base radial,
aprendizaje asociativo y competitivo, aplicaciones autoorganizativas,
aprendizaje de cuantizacin vectorial, redes de Elman y redes de Hopfield.
16
Dentro de las aplicaciones bsicas de este toolbox, cabe destacar aquellas que
estn orientadas a aquellas que se enmarcan dentro del campo de la industria
aeroespacial y automocin (simulacin, sistemas de control, autopilotaje), banca,
defensa (reconocimiento de patrones, procesamiento de seales, identificacin
de imgenes, extraccin de caractersticas, compresin de datos), electrnica
(control de procesos, anlisis de errores, modelado no lineal, sntesis de voz,
visin por ordenador), economa (anlisis financiero, anlisis predictivo),
industria (control de procesos, identificacin en tiempo real, sistemas de
inspeccin), medicina, robtica (control de trayectorias, sistemas de visin),
reconocimiento y sntesis del habla, telecomunicaciones (control de datos e
imgenes, servicios de informacin automatizada, traduccin del lenguaje
hablado en tiempo real, diagnosis, sistemas de enrutamiento), etc. El toolbox
contiene muchos ejemplos de al g u n a s d e e s t a s a p l i c a c i o n e s .
17
siempre que se detecten determinadas variaciones en los componentes del
sistema.
Ceros de polinomios
18
Suma de series.
Cuadraturas.
Estadstica no paramtrica.
Rutinas de clasificacin.
Factorizacin de matrices.
Estadstica bsica.
Mtodos multivariantes.
19
3. INICIANDO MATLAB
Despus de ejecutar el programa MatLab desde el sistema operativo empleado,
por ejemplo haciendo doble click sobre el icono de MatLa b e n a m b i e n t e s
Windows, aparece el indicador de comandos el cual est listo para recibir
instrucciones en lenguaje MatLab. Este indicador es de la siguiente forma:
>>
Al iniciar el uso de MatLab estn disponibles dos comandos de ayuda y
demostracin. Para e j e c u t a r l o s s e e s c r i b e e l c o m a n d o e n l a l n e a d e c o m a n d o s
despus del smbolo >> y se presiona la tecla Enter. Por ejemplo:
>>help
permite obtener una ayuda sobre los diferentes comandos de MatLab.
>>demo
h a c e u n a d e m o s t r a c i n d e l a s d i f e r e n t e s a p l i c a c i o n es de MatLab.
4. USO DE COMANDOS
La primera forma de interactuar con MatLab es a travs de la lnea de
comandos. Puede ejecutarse un comando si este est escrito despus del smbolo
>> y se presiona la tecla Enter.
Ejemplo:
A = [ 1 2 3; 4 5 6; 7 8 9 ]
resultara en la matriz
A=
1 2 3
4 5 6
7 8 9
20
A = [1 2 3
4 5 6
7 8 9]
21
4.1 Elementos de matrices
Los elementos de una matriz pueden ser cualquier expr e s i n d e M A T L A B .
Ejemplo:
x = [-1.3,sqrt(3),(1+2+3) *4/5]
resultara en
x =
-1 . 3 0 0 0 1 . 7 3 2 1 4 . 8 0 0 0
resultara
x=
-1.3000 1.7321 4.8000 0 1.3000
22
4.3 Obteniendo Informacin del Espacio de Trabajo
Los ejemplos que hemos dado se han guardado en variables que estn en el
espacio de trabajo de MATLAB. Para listar las variables en el espacio de
trabajo se utiliza el comando who . Para ver informacin adicional acerca de
estas variables se utiliza el c o m a n d o w h o s .
4.5 Funciones
Las funciones que utiliza MATLAB son intrnsecas al procesador de ste. Otras
f u n c i o n e s e s t n d i s p o n i b l e s e n l a l i b r e r a e x t e r n a d e a r c h i vo s -M . A d e m s d e
stas funciones todo usuario tambin puede crear otras funciones. Puedes
combinar las funciones de acuerdo a tu necesidad.
Ejemplo:
x = sqrt(log(z))
Se puede utilizar s a v e y load con otros nombres de archivos, para guardar solo
variables seleccionadas
Ejemplo:
save temp X Y Z
Este ejemplo guarda las variables X, Y, Z en el archivo temp.mat. Usando el
comando load temp las obtienes nuevamente del archivo temp.mat. load y s a v e
tambin pueden impor tar y exportar informacin de archivos ASCII.
23
4.7 Manipulacin de Vectores y Matrices
Generando Vectores
Los dos puntos, :, son importantes en MATLAB. Por ejemplo
x = 1:5
genera un vector fila que contiene los nmeros enteros del 1 al 5:
x =
1 2 3 4 5
No necesariamente se tiene que incrementar por nmeros enteros, pueden ser
decimales, nmeros negativos constantes.
ndices
Ejemplo:
A=
1 2 3
4 5 6
7 8 9
24
Por ejemplo, suponga que A es una matriz 10 por 10. Entonces
A(1:5, 3)
especifica la submatriz 5 x 1, vector columna, que consiste de los primeros
cinco elementos en la tercera columna de A.
Tambin
A(1:5, 7:10)
es la submatriz 5 x 4 de las pr i m e r a s c i n c o f i l a s y l a s l t i m a s c u a t r o c o l u m n a s .
que reemplaza la tercera, quinta y dcima columna de A con las primeras tres
columnas de B.
Manipulacin de Matrices
' - transposicin
Las operaciones suma y resta tambin est definidas si uno de los operandos es
un escalar, es decir, una matriz 1 x 1.
Ejemplo:
x=
-1
0
2
25
y = x - 1
resultara
y =
-2
-1
Ejemplo:
>>A=[1 2 3;4 5 6]; B=[6 5 4; 3 2 1];
Multiplicando Matrices
La operacin de multiplicacin de matrices est definida siempre que el nmero
de columnas de la primera matriz sea igual a el nmero de filas de la segunda
matriz.
Producto escalar
El producto interior (producto escalar producto punto) se consigue de la
siguiente manera:
x' * y
asumiendo que x y y son vectores columnas. Note que y' * x produce el mismo
resultado.
26
Producto de una matriz por un vector
El producto de una matriz y un vector es un caso especial del producto matriz-
matriz y naturalmente, un escalar como pi, puede multiplicar, ser multiplicado
por, cualquier matriz.
Dividiendo Matrices
En divisin de matrices, si A es una matriz cuadrada no- s i n g u l a r , e n t o n c e s A\B y
B/A corresponden a la multiplicacin izquierda y derecha de B por el inverso de
A, esto es, inv(A) * B y B * inv(A) respectivamente. El resultado es obtenido
directamente sin la computacin del inverso.
de A.
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logartmica. Estas operaciones especiales estn definidas solamente para
matrices cuadradas.
d e t - determinante
trace - traza
kron - p r o d u c t o t e n s o r i a l d e K r o n e c k e r
Ejemplo:
x = [1 2 3]; y = [4 5 6];
z = x. *y
resulta
z =
4 10 18
Ejemplo:
z = x.\ y
resulta
z=
4.0000 2.5000 2.0000
28
Exponentes con Arreglos
El smbolo .^ denota exponenciacin elemento por elemento.
Ejemplos:
>> 1/2
ans =
0.5000
>> 2\ 1
ans =
0.5000
>> a=[2;1;2]
a=
2
1
2
>> b=[1;2;3]
b=
1
2
3
>> a'
ans =
2 1 2
>> b'
ans =
1 2 3
29
>> a*b
??? Error using ==> *
Inner matrix dimensions must agree.
>> a.*b
ans =
2
2
6
>> a*b'
ans =
2 4 6
1 2 3
2 4 6
>> a.*b'
??? Error using ==> .*
Matrix dimensions must agree.
>> a*3
ans =
6
3
6
>> b.*3
ans =
3
6
9
30
>> a/3
ans =
0.6667
0.3333
0.6667
>> a./3
ans =
0.6667
0.3333
0.6667
>> a^b
??? Error using ==> ^
Matrix dimensions must agree.
>> a.^b
ans =
2
1
8
>> a^2
??? Error using ==> ^
Matrix must be square.
>> a.^2
ans =
4
1
4
>> 2^a
??? Error using ==> ^
Matrix must be square.
31
>> 2.^a
ans =
4
2
4
Precisin utilizada .-
Aproximadamente 16 dgitos significativos en
computadoras utilizando aritmtica flotante IEEE. El rango aproximado es:
1 0 ^-3 0 8 a 1 0 ^ 3 0 8 .
Formatos de salida :
4/3
a) format short
1.3333
b) format short e
1.3333e+00
c) format long
1.33333333333333
d) format long e
1.33333333333333e00
e) format bank
1.33
f) format hex
3ff5555555555555
32
5. PROGRAMANDO CON M ATLAB
5.1 Generalidades
Programar en MatLab es usar una serie de comandos que permitan realizar una
tarea o funcin especfica. Estos pueden ser escritos uno por uno a travs de la
lnea de comandos:
>>A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]
A=
1 2 3
4 5 6
7 8 9
>>A'
ans =
1 4 7
2 5 8
3 6 9
Un archivo - M c o n s i s t e d e u n a s e c u e n c i a d e i n s t r u c c i o n e s n o r m a l e s d e M A T L A B ,
q u e p r o b a b l e m e n t e i n c l u y e n r e f e r e n c i a s a o t r o s a r c h i v o s- M. Un archivo - M se
puede llamar a s mismo recursivamente. Puedes crear archivos- M utilizando un
editor de texto procesador de palabras.
Hay dos tipos de archivos - M: los de comandos y las funciones. Los archivos de
comandos, automatizan secuencias largas de comandos. Los archivos de
funciones, permiten aadir a MATLAB funciones adicionales expandiendo asi la
capacidad de este programa. Ambos, comandos y funciones, son
archivosordinarios de texto ASCII.
Archivos de Comandos
33
l a r g a s d e c o m a n d o s q u e s e c o n v i e r t a n e n interactivas. Por ejemplo, suponga que
el archivo f i b o . m contiene los siguientes comandos de MATLAB:
% U n a r c h i v o -M p a r a c a l c u l a r l o s e l e m e n t o s d e l a s e r i e d e F i b o n a c c i
f = [1 1]; i = 1;
while f(i) + f(i+1) < 1000
f(i+2) = f(i) + f(i+1);
i = i + 1;
end
plot(f)
Archivos de Funciones
Un archivo - M q u e c o n t i e n e l a p a l a b r a f u n c ti o n a l p r i n c i p i o d e l a p r i m e r a l n e a , e s
un archivo de funcin. En una funcin, a diferencia de un comando, se deben de
pasar los argumentos. Las variables definidas y manipuladas dentro de la funcin
son locales a esta y no operan globalmente en el espacio de trabajo. Los archivos
de funciones se utilizan para extender a MATLAB, i.e., crear nuevas funciones
para MATLAB utilizando el lenguaje propio de MATLAB.
34
(Las lineas que comienzan con "%" son interpretadas como comentarios por
MATLAB). La existencia de este archivo en el disco duro define una nueva
funcin en MATLAB llamada m e a n . S i z e s u n v e c t o r d e l o s e n t e r o s d e s d e 1 a 9 9 ,
por ejemplo,
z = 1:99;
entonces, el valor promedio es encontrado escribiendo
m e a n ( z)
que resultara
ans =
50
Este vector que contena los enteros de 1 a 99 fue pasado copiado a mean
donde se convirti en una variable local llamada x.
Ejemplo
% Ejemplo de un archivo-m
% Cre a c i n d e l v e c t o r x u s a n d o e l c o m a n d o f o r
n=5;
for i=1:n
x(i)=i^2;
end
x
% Fin del archivo-m
Este ejemplo es un archivo - m tipo comando. Para ejecutarlo, en la lnea de
comandos se debe escribir el nombre del archivo:
>>ejemplo
x =
1 4 9 16 25
35
Ejemplo
% C a lc u l a e l p r o m e d i o d e l o s e l e m e n t o s d e u n v e c t o r y d i b u j a d i c h o v e c t o r
% Sintaxis : p r o m e d i o ( x ) d o n d e x e s e l v e c t o r a p r o m e d i a r
function p = promedio(x)
n=length(x);
p=0;
for i=1:n
p=p+x(i);
end
p=p/n;
plot(x);
P a r a e j e c u t a r l a f u n c i n , s e h a c e l a l l a m a d a en l a l n e a d e c o m a n d o s i n c l u y e n d o
el parmetro. La funcin promedio usa por parmetro un vector. Este vector
debe ser definido previamente.
>>A=[1 2 4 3 7 5 6 1 2 0 8 5];
>>promedio(A)
ans =
3.6667
36
Esta imagen es el resultado del comando plot(x) al ejecutar la funcin promedio.
M a t L a b p o s e e u n c o n j u n t o d e a r c h i v o s- m i n c o r p o r a d o s ( b u i l t-in). Puede
agregrsele archivos - m definidos por el usuario almacenando los mismos en el
directorio principal de MatLab. Los comentarios incluidos en estos scripts y
funciones se visualizan al usar el comando h e l p s e g u i d o d e l n o m b re d e l a r c h i v o .
>>help promedio
Calcula el promedio de los elementos de un vector y dibuja dicho vector
Sintaxis : p r o m e d i o ( x ) d o n d e x e s e l v e c t o r a p r o m e d i a r
P a r a v e r e l c o n t e n i d o d e u n a r c h i v o- m se usa el comando t y p e s e g u i d o d e l n o m b r e
del archivo.
sin - seno
cos - coseno
t a n - tangente
a c o s - coseno inverso
a t a n - tangente inversa
conj(a) C o n j u g a d o d e a
zeros(n) M a t r i z d e n x n d e c e r o s
zeros(m,n) M a t r i z d e m x n d e c e r o s
37
Ejemplo
size R e g r e s a e l n m e r o d e f i l a s y c o l u m n a s
A=
0 7 -6
1 0 0
0 1 0
>> [m n]=size(A)
m =
3
n=
3
F u n c i o n e s ma t r i c i a l e s
tril(A) Matriz triangular inferior
p a s c a l Triangulo de Pascal
t o c p l i t z Tocplitz
Ejemplos
>> A =
0 7 -6
1 0 0
0 1 0
>> toeplitz(A)
ans =
0 1 0 7 0 1 -6 0 0
1 0 1 0 7 0 1 -6 0
0 1 0 1 0 7 0 1 -6
P r o d u c t o d e d o s matrices triangulares.
38
Factorizacin Ortogonal Factori z a c i n Q R .
La asignacin [ X , D ] = e i g ( A ) p ro d u c e u n a m a t r i z d i a g o n a l D c u y o s e l e m e n t o s
diagonales son los valores propios de A y las columnas de X son los vectores
propios correspondientes.
rank - rango
rcond - e s t i m a d o d e l n m e r o d e c o n d i c i n
Funciones de Funciones
39
y = 1 . / ( ( x- .3).^2 +.01) + 1./((x- .9).^2 +.04) - 6;
N o t e q u e e l a rg u m e n t o d e q u a d c o n t i e n e u n n o m b r e d e u n a f u n c i n . P o r e s t o q u a d
se llama una funcin de funcin, i.e., es una funcin que opera en otras
funciones.
fzero - c e r o d e u n a f u n c i n d e u n a v a r i a b l e
l e a s t s q - c u a d r a d o s m n i m o s n o-lineales
ode23 - mtodo Runge- Kutta de largo de paso variable que combina un mtodo de
orden dos con uno de orden tres.
40
Ejemplo
to=0; tf=10;
[t,x]=ode23(`edif',to,tf,xo);
[t,x] =ode23(`deriv',to,tf,xo);
ode45
[t,x]=ode23(`deriv',to,tf,xo,to1,trace);
ode45
trace => 0 - n o r e s u n t a d o s i n t e r m e d i o s
1 - resultados intermedios
== igual a
=~ no igual a
41
Ejemplo:
if n< maxn
...
if n>=0, break, end
El resultado d e C = A | B e s u n a m a t r i z c u y o s e l e m e n t o s s o n u n o s d o n d e A B
tienen un elemento diferentede cero, y ceros donde ambas tienen elementos
cero. A y B deben de ser matrices con las mismas dimensiones, a menos que una
sea un escalar.
F u n c i n e s any, all
La funcin all(x) d e v u e l v e 1 s o l a m e n t e s i t o d o s l o s e l e m e n t o s d e x s o n d i f e r e n t e s
de cero.
find - halla n d i c e s d e a r r e g l o s d e v a l o r e s l g i c o s
isinf - d e t e c t a i n f i n i t o s
42
finite - v e r i f i c a p a r a l o s v a l o r e s f i n i t o s
% Comentario
Ejemplos:
[6.0 9.0 3.4 ]
sqrt(2)
for i=1:n, a(i)=0, end
for i=1:n; a(i)=0; end
% inicia vector a en 0
43
5.5 Control de flujo
5.5.1 Declaracin FOR simple
Sintaxis
for variable=incio:paso:final
declar acin 1;
...
declaracin n;
end
for variable=inicio:final
declaracin 1;
...
declaracin n;
end
Ejemplo:
for i=1:n
c(i)=a(i)*b(i);
end
o
for i=1:n; c(i)=a(i)*b(i); end
44
5.5.2 Declaracin FOR anidada .
Sintaxis
for variable 1 = inicio1:paso1:fin1
for variable2 = inicio2:paso2:fin2
declaracin 1;
...
declaracin n;
en d
end
Ejemplo
y=1
for t1=0:0.1:1
for t2=1: - 0 . 1 : 0
y(1)=sin(t1*t2)
end
i=i+1;
end
Ejemplo
for i = 1:m
for j = 1:n
A(i, j) = 1/(i+j- 1);
end
end
A
La "A" al terminar el ciclo muestra en la pantalla el resultado final. Es
importante que para cada for halla un e n d .
45
5.5.3 Declaracin WHILE
Sintaxis:
while expresion
proposicin 1;
...
proposicin 2;
end
Ejemplos
e=1.0;
while (1.0+e)>1.0001
e=e/2.0;
end
n = 1;
while prod(1:n) < 1.0e100, n = n+1; end
n
La idea es sumar todos los trminos necesarios hasta producir un resultado que,
en la precisin finita la de computadora, no cambie aunque ms trminos sean
aadidos. Para esto procedemos de la forma siguiente:
46
E = zeros(size(A));
F = eye(size(A));
k = 1;
w h i l e n o r m ( E + F- E, 1) > 0
E = E + F;
F = A*F/k
k = k+1;
end
Aqui A es la matriz dada, E representa la suma parcial de la serie, F es un
trmino individual en la serie, y k es el ndice de este trmino.
b) if expresin
proposicin 1;
...
proposicin n;
else
proposicin 1;
...
proposicin m;
end
47
c) if expresin
proposicin 1;
...
proposicin n;
elseif
proposicin 1;
...
proposicin m;
else
proposicin 1;
...
proposicin r;
end
Ejemplos
if dv(i) > maxer
maxer=dv(i);
nmaxe=i;
end
sum=0.0; y=1;
while i<=so
n=input(`Introduzca n, interrumpe con valor negativo `);
if n<0, break, end;
if n==0
sum=sum+n;
elseif n<=10
sum=sum+n/2;
else
sum=sum+n/10;
end
end
48
A continuacin se muestra como un clculo se puede dividir en tres casos,
dependiendo del signo paridad de un entero n:
if n < 0
A = negative(n)
else if rem(n, 2) == 0
A = even(n)
else
A = odd(n)
end
49
5.6 Algebra Matricial
5.6.1 Creacin de una matriz
Ejemplo
>> A=[1 2 3; 4 5 6; 7 8 9]
A=
1 2 3
4 5 6
7 8 9
>> B=reshape(A,2,6)
B=
1 3 5 7 9 11
2 4 6 8 10 12
>> A(1,1)=A(1,2)+A(2,1)
A =
5 2
3 4
50
>> A(1,2)=A(2,1)
A=
5 3
3 4
>> A(2,2)=10
A=
5 3
3 10
>> A=[1 2; 3 4; 5 6 ]
A=
1 2
3 4
5 6
>> b=A(:)
b=
1
3
5
2
4
6
51
Modificacin de los elementos
>> A(:)=10:15
A=
10 13
11 14
12 15
Generacin de vectores:
Ejemplos
>> x=1:5
x =
1 2 3 4 5
>> x=5:- 1 : 1
x =
5 4 3 2 1
>> x=0:0.25:1
x =
0 0.2500 0.5000 0.7500 1.0000
Ejemplos
A(1:3,5) matriz de 3x1 que tiene los tres primeros elementos de la columna 5
de A
A(1:3, 5:9) matriz de 3x4 que tiene los tres primeros filas y las columnas de 5 a
9 de A
52
Matrices vacias
La declaracin
x = [ ]
A=[1 2; 3 4] + i*[5 6 ; 7 8]
A=[1 2; 3 4] + i*[5 6 ; 7 8]
A =
Generacin de tablas
>> x=(0.0:0.2:3.0);
> > y = e x p ( - x).*sin(x);
>> [x;y]
ans =
Columns 1 through 7
0 0.2000 0.4000 0.6000 0.8000 1.0000 1.2000
0 0.1627 0.2610 0.3099 0.3223 0.3096 0.2807
C ol um ns 8 thr ough 14
1.4000 1.6000 1.8000 2.0000 2.2000 2.4000 2.6000
0.2430 0.2018 0.1610 0.1231 0.0896 0.0613 0.0383
Columns 15 through 16
2.8000 3.0000
0.0204 0.0070
53
D e t e r m i n a n t e d e A: det(A)
>> A=[1 2 3;4 5 6; 7 8 9]
A=
1 2 3
4 5 6
7 8 9
>> det(A)
ans =0
D i a g o n a l d e A: diag(A)
>> diag(A)
ans =
1
5
9
>> eig(A)
ans =
-3 . 0 0 0 0
2.0000
1.0000
v - Vectores caractersticos
d - valores caractersticos
54
>> [v d]=eig(A)
v=
0.9435 -0.8729 0.5774
-0 . 3 1 4 5 - 0. 4 3 6 4 0 . 5 7 7 4
0.1048 -0.2182 0.5774
d=
-3 . 0 0 0 0 0 0
0 2.0000 0
0 0 1.0000
- E x p o n e n c i a l d e u n a m a t r i z: e x p m ( A )
>> A=[0 7 - 6; 1 0 0;0 1 0]
A=
0 7 -6
1 0 0
0 1 0
>> expm(A)
ans =
5.2541 11.0757 - 1 3 . 6 1 1 5
2.2686 5.2541 - 4 . 8 0 4 4
0.8007 2.2686 - 0 . 3 5 1 0
- Factori z a c i n L U d e A : l u ( A )
>> [L U]=lu(A)
L=
0 1.0000 0
1.0000 0 0
0 0.1429 1.0000
U =
1.0000 0 0
0 7.0000 - 6.0000
0 0 0.8571
55
- I n v e r s a d e A: inv(A)
>> inv(A)
ans =
0 1.0000 0
0 0 1.0000
-0 . 1 6 6 7 0 1 . 1 6 6 7
- E c u a c i n c a r a c t e r s t i c a d e l a m a t r i z A: poly(A)
>> p = p o l y ( A )
p=
1.0000 0.0000 - 7.0000 6.0000
56
5.7 Archivos de E/S
5.7.1 Declaracin fopen
Sintaxis
id = fopen(`nombre.dat', `permiso')
Ejemplo
fid = fopen(`archivo.dat','r')
fid = -1, error
0, lectura/escritura normal
[fid, mensaje = fopen(`archivo.dat','r ' )
Sintaxis
fread(fid,registros,'precision')
registros
`char' o `uchar'
`short' o `long'
`float' o `double'
57
Ejemplo:
A = fread(fid,10,'float')
Ejemplos:
fprintf(fid,'titulo \ n');
f p r i n t f ( f i d , ' % f % 1 2 . 7 f\ n', y);
Forma to
%s - c a d e n a d e c i m a l
%d - nmero decimal
% f - punto flotante
% g - formato g
Sintaxis:
global variable1, ..., variable_N
Ejemplo
function x=ccdifs(t,x)
global ka,kb
x p = [ x ( 1 )- ka*x(1)*x(2); - x(2)+kb*x(1)*x(2)];
...
global ka,kb
ka=0.01
kb=0.02
[t,x]=ode23('ccdifs',0,10,[1:1]);
58
5.9 Vectorizacin de algoritmos y estructuras (for, while)
Para que los programas en MATLAB ejecuten ms r p i d o , d e b e m o s v e c t o r i z a r
estos siempre que sea posible. Esto es, debemos convertir los ciclos for y while
a operaciones de vectores de matrices. Por ejemplo, un modo de calcular la
funcin "sin" para 1001 nmeros entre 1 y 10 es:
i = 0;
for t = 0:.01:10
i = i + 1;
y(i) = sin(t);
end
V e c t o r e s P r e- A s i g n a d o s
Si no podemos vectorizar un pedazo de cdigo, podemos hacer que los ciclos for
vayan ms rpido pre -asignando cualquier vector en el cual el resultado de salida
sea guardado. Veamos un ejemplo:
y = zeros (1,100);
for i = 1:100
y(i) = det(X^i);
end
Si no pre -asignamos el vector "y", el interpretador de MATLAB ir aumentando
el tamao de "y" por uno cada vez que se itera en el ciclo.
Permite incrementar la velocidad de proceso de MATLAB
Sintaxis
variable=inicio:incremento:final
Ejemplo
i=1, wo=2*pi*fo;
for t=0:dt:per
f(i)=sin(wo*t);
i= i+1;
end
t=0:dt:per;
fi=sin(wo*t);
59
5.10 Grficas en Dos Dimensiones
5.10.1 Funciones elementales para graficar
p l o t - crea una grfica de vectores columnas de matrices.
loglog - c r e a u n a g r f i c a u t i l i z a n d o u n a e s c a l a l o g a r t m i c a p a r a a m b o s e j e s .
semi l o g x - crea una grfica utilizando una escala logartmica para el eje-x y u n a
escala lineal para el eje-y .
Puedes aadir ttulos, encabezamien tos de ejes, lneas entre cortadas y texto a
tus grficas utilizando:
tittle - a a d e t t u l o a l a g r f i c a
Si y es un vector, p l o t ( y ) p r o d u c e u n a g r f i c a l i n e a l d e l o s e l e m e n t o s d e y v e r s u s
el ndice de estos. Si especifica dos vectores como argumentos, plot(x, y)
produce una grfica de y versus x.
Smbolo Color
y amarillo
m magenta
c cyan (azul claro)
r rojo
g verde
60
b azul
w blanco
k negro
Ejemplo
t=0:pi/200:2*pi;x=sin(t);y1=sin(t+0.5);y2=sin(t+1.0);
plot(x,y1,'r-',x,y2,'g--'); title('Angulo difuso'); xlabel('x=sin(t)'); ...
ylabel('y=sin(t+)')
si X y Y son ambas matrices del mismo tamao, plot(X, Y) grafica las columnas
de X versus las columnas de Y.
61
5.10.4 Importando Datos
Puede importar y graficar datos generados fuera de MATLAB utilizando el
comando load.
Para hacer esto ms eficiente podemos usar la funcin fplot la cual concentra su
evaluacin sobre las regiones donde la rapidez de cambio de la funcin es ms
grande.
P a r a e v a l u a r u n a f u n c i n , s e c r e a u n a r c h i v o d e e s t a f u n c i n y se le pasa el
nombre del archivo a fplot. El siguiente archivo -M de tipo funcin define la
funcin anterior como fofx.
function y = fofx(x)
y = cos(tan(pi*x));
62
Aqu, fplot usa menos puntos para evaluar la misma funcin a intervalos ms
cerrados en la regin donde la rapidez de cambio es mayor.
o n Activa hold
off Desactiva h o ld
Ejemplo
plot(x); hold on; plot(y',':');plot(yz,'-.')
loglog
Sintaxis
a) loglog(x,y)
b) loglog(x,y,'tipo_lnea')
c)loglog(x1',y1','tipo_lnea_1',...,
xn,yn,'tipo_lnea_n')
Ejemplo
x = l o g s p a c e (- 1,3); loglog(x,exp(x))
donde l o g s p a c e tiene las formas:
l o g s pa c e ( a , b )
logspace(a,b,n)
a,b exponentes de los lmites. Es decir, 10^a y 10^b
semilog(x), semilog(y)
Sintaxis
a) semilogx(x,y)
b) semilogy(x,y)
Ejemplo
x=0:.1:20; semilogy(x,10.^x)
63
fill
Sinta x i s:
a) fill(x,y,'c')
b) fill(x1,y1,'c1',...,xn,yn,cn)
Ejemplo
t=0:0.5:2*pi; x=sin(t); fill(t,x,'b')
t=0:0.5:2*pi; x=sin(t); y=cos(t); fill(y,x,'r')
subplot
Sintaxis:
subplot(m,n,p)
Ejemplo:
vt=smvars(:,1);
it=smvars(:,2);
rang=smvars(:,3);
ikd=smvars(:,4);
subplot(2,2,1);
plot(vt)
subplot(2,2,2)
plot(it)
suplot(2,2,3)
plot(rang)
subplot(2,2,4)
plot(ikd)
bar
Crea una grfica de ba r r a s
Sintaxis:
a) bar(y);
b) bar(x,y);
c) [xb,yb]=bar(y); => plot(xb,yb)
d) [xb,yb]=bar(x,y); => plot(xb,yb)
64
Ejemplo
x= - 2.8:0.2:2.8
b a r ( x , e x p (- x.*x)
stairs
Igual que b a r, nicamente sin lneas in ternas
fplot
Sintaxis:
a) fplot(`funcin', [inicio,final])
b) fplot(`funcin', [inicio,final],n)
c) fplot(`funcin', [inicio,final],n,ngulo)
d) [x,y]=fplot(`funcin', [inicio,final]) => plot(x,y)
n - nmero de puntos
n gulo - ngulo entre segmentos sucesivos de la funcin
Ejemplo
fplot(`sin',[0,pi])
fplot(`tanh',[ -2 2 ] )
function y=func(x)
y=200*sin(x(:))./x(:);
fplot(`func',[- 3 0 3 0 ] , 6 0 , 2 )
polar
Sintaxis:
a) polar(ngulo,radio)
b) polar(ngulo, radio, `tipo_lnea')
Ejemplo
t=0:0.01:2*pi;
polar(t,sin(5*t))
65
colormap
Colorea con sombreado el interior de una curva o polgono
Sintaxis
colormap(colorbase)
donde colorbase es:
gray
hot
cool
copper
pink
Ejemplo
t=0:0.05:2*pi; x=sin(t); y=cos(t); colormap(hot(130)); ...
Nota: 130 es opcional el rango 0- 255
Sintaxis:
a) plot3(x,y,z)
b) plot3(x,y,z)
c) plot3(x,y,z,'tipo_lnea)
d) plot3(x1,y1,z1,'tipo_lnea',...,xn,yn,zn,'tipo_lnea')
Ejemplo
t=0:0.05:10*pi; plot3(sin(t),cos(t),t)
contour, contour3
Genera dibujos compuestos de lneas de valores de datos constantes obtenidos
de una matriz de entrada
S i n ta x i s:
a) contour(z)
b) contour(z,n)
66
c) contour(x,y,z)
d) contour(x,y,z,n)
Ejemplo
contour(peeks)
contour(peeks,30)
contour3
Igual funcin de contour en 3 dimensiones
Sintaxis:
a) contour3(z)
b) contour3(z,n)
c) contour3(x,y,z)
d) contour3(x,y,z,n)
E j e mplo
contour3(peaks,30)
meshgrid
Sintaxis:
a) [X,Y] = meshgrid(x,y)
b) [X,Y] = meshgrid(x) => meshgrid(x,y)
Ejemplo. Evalue y dibuje la funcion z=x*exp( -x^2 -y^2) sobre el rango -2 < = x < = 2 ,
-2 < = y < = 2
[ X , Y ] = meshgrid(-2 : 2 : 2 ) ; z = x . * e x p (- x ^ 2 -y^2); ...
mesh(Z)
67
mesh, meshc y meshz
Dibujan una superficie de malla tridimensional, crando una perspectiva del
dibujo, sobre y bajo el plano de referencia.
Sintaxis:
a) mesh(x,y,z,c)
b) mesh(x,y,z)
c) mesh(x,y,z,c)
d) mesh(x,y,z)
e) mesh(z,c)
f) mesh(z)
g) meshc(...) => mismo que mesh
h) meshc(...) => mismo que mesh
meshc
meshz
A a d e u n p l a n o d e r e f e r e n c i a o c o r t i n a a l d i b u j o
Ejemplo:
[x,y] = meshgrid(-3:2:3); z=peaks(x,y); meshc(x,y,z)
[x,y] = meshgrid(-3:2:3); z=peaks(x,y); meshz(x,y,z)
surf, surfc
Crean superficies sombreadas en 3 dimensiones
Sintaxis:
a) surf(x,y,z,c)
b) surf(x,y,z)
c) surf(x,y,z,c)
d) surf(x,y,z)
e) surf(z,c)
f) surf(z)
g) surfc(...) => misma S i n t a x i s que surf
68
Ejemplo
[x,y]=meshgrid(- 3:.2:3); z=peaks(x,y); surf(x,y,z)
k = 5 ; n = 2 ^ k -1 ; [ x , y , z ] = s p h e r e ( n ) ; c = h a d a m a r d ( 2 ^ k ) ; . . .
surf(x,y,z,c); colormap(hot)
hadamar d
sphere
Sintaxis
[x,y,z] = sphere(n)
n - nmero de meridianos
Ejemplo
[x,y,z]=sphere(20);
mesh(x,y,z)
o con :
colormap(hot)
surfl
Superficie sombreada tridimensioanl con efecto de reflexin de luz
Sintaxis:
a) surfl(z)
b) surfl(z,s)
c) surfl(x,y,z)
d) surfl(x,y,z,s)
s - direccin de la luz
69
Ejemplo
[x,y]=meshgrid(- 3:0.01:3);
z=peaks(x,y);
surfl(x,y,z)
shading
Sintaxis
shading faceted
shading interp
shading flat
axis
Escala y apariencia de los ejes
Sintaxis:
a) axis([xmin, xmax, ymin, ymax])
b) axis([xmin, xmax, ymin, ymax, zmin, zmax])
c) axis(`auto')
d) axis(`ij')
e) axis(`xy')
f) axis(`square')
g) axis(`equal' )
h) axis(`off')
70
i) axis(`on')
donde:
El eje j es horizontal y es n u m e r a d o d e i z q u i e r d a a d e r e c h a .
axis(`xy') regresa la forma de ejes cartesianos que existe por defecto . El eje x
es horizontal y se numera de izquierda a derecha. El eje y es vertical y se
numera de abajo hacia arriba
axis(`off') d e s a c t i v a l a s e t i q u e t a s d e l o s e j e s y l a s m a r c a s
Ejemplo
colormap(hot)
fill3(rand(3,4), rand(3,4), rand(3,4), rand(3,4))
Sintaxis:
a) rand(n) - matriz de nxn
b) rnad(m,n) - m a t r i z d e m x n
Ejemplo
71
load carga en el area de trabajo un archivo (imagen, sonido, datos, etc)
Sintaxis
a) load archivo
b) l o a d a r c h i v o . e x t
donde:
ext - e x t e n s i n
Ejemplo
load clown
Sintaxis:
a) image(x)
b) image(x,y,x)
c) presenta la matriz c como una imagen
d) especifica los lmites de los datos de la imagen en los ejes x e y. En b) , x e y
son vectores
Ejemplo
load clown
colormap(map)
image(x)
Sintaxis:
a) brighten(alfa)
b) brighten(map,alfa)
donde:
0<alfa<1 ms brillante
-1<alfa<0 ms obscuro
...
brighten(0. 6 )
brighten(- 0 . 6 )
72
c l f borra la figura
Sintaxis
a) sound(y)
b) sound(y,Fs)
donde:
Fs frecuencia especificada en Hz
Ejemplo
load train
sound(y,Fs)
t=(0:length(y)- 1 ) / F s ;
plot(t,y)
73
el cal es el formato de archivo utilizado por MATLAB. Para informacin acerca
de las tcnicas utilizadas para importar y exportar datos consulte la seccin de
Importando y Exportando Datos de la gua de MATLAB utilice al comando help
de MATLAB.
74
6. SIMULINK
Simulink es una herramienta para el modelaje, anlisis y simulacin de una amplia
variedad de sistemas fsicos y matemticos, inclusive aquellos con elementos no
lineales y aquellos que hacen uso de tiempos continuos y discretos. Como una
extensin de MatLab, Simulink adiciona muchas caractersticas especficas a los
sistemas dinmicos, mientras conserva toda la funcionalidad de propsito
g e n e r a l d e M a t L a b . A s S i m u l i n k n o e s c o m p l e t a m e n t e u n p r o g r a m a s e p a r a d o de
MatLab, sino un anexo a l. El ambiente de MatLab est siempre disponible
mientras se ejecuta una simulacin en Simulink.
Simulink tiene dos fases de uso: la definicin del modelo y el anlisis del
modelo. La definicin del modelo significa construir el modelo a partir de
elementos bsicos construidos previamente, tal como, integradores, bloques de
ganancia o servomotores. El anlisis del modelo significa realizar la simulacin,
linealizacin y determinar el punto de equilibrio de un modelo previamente
definido.
Despus de definir un modelo este puede ser analizado seleccionando una opcin
desde los mens de Simulink o entrando comandos desde la lnea de comandos de
MatLab.
Para realizar un sistema debe abrirse una nueva ventana de diagrama de bloques
seleccionando la opcin file del men principal del Simulink y all la opcin new.
En esta nueva ventana se colocarn todos los bloques interconectados que
formarn el sistema deseado .
75
Como ejemplo se ha tomado un generador de ondas seno de la librera de fuentes
"sources" y un osciloscopio de la librera "sinks", ambos se unieron mediante un
conector usando el ratn. Este sistema se almacena como un archivo - m.
Haciendo doble click so bre cada elemento del sistema se pueden ver y modificar
sus caractersticas.
En este submen est la opcin start que permite ejecutar el programa. Tambin
est la opcin parameters que activa el panel de control de Simulink en donde se
definen los mtodos y parmetros usados para la simulacin, tal como se
muestra a continuacin:
En este diagrama se tiene al bloque llamado PID que fue definido previamente y
agrupado como uno solo. El contenido de dicho bloque se obtiene haciendo doble
click sobre l. A continuacin se muestra el bloque PID:
76
6.1 Acelerador de Simulink
Para incrementar la velocidad de Simulink se debe instalar el acelerador
"Accelerator". Este pe rmite automticamente generar una versin mejorada de
los modelos los cuales corrern diez veces ms rpido que el original. El
acelerador puede ser usado sobre modelos continuos, discretos en el tiempo y
hbridos.
El cdigo-C es diseado tal que puede ser ejecutado en tiempo real. No requiere
ser escrito manualmente por un programador pues es creado a nivel de
diagramas de bloques en Simulink. El cdigo generado puede correr sobre un
amplio rango de hardware ubicado en estaciones de trabajo, PC o
microprocesadores. Este cdigo es la forma en la que puede usare el Simulink
para adquisicin de datos.
77
7. COMANDOS DE MATLAB
help - On -l i n e d o c u m e n t a t i o n .
type - L i s t M-f i l e .
which - L o c a t e f u n c t i o n s a n d f i l e s .
save - S a v e w o r k s p a c e v a r i a b l e s t o d i s k .
pack - C o n s o l i d a t e w o r k s p a c e m e m o r y .
dir - Directory l i s t i n g .
78
C o n t r o l l i n g t h e c o m m a n d w i n d o w:
echo - E c h o c o m m a n d s i n s i d e s c r i p t f i l e s .
more - C o n t r o l p a g e d o u t p u t i n c o m m a n d w i n d o w .
quit - T e r m i n a t e MATLAB.
startup - M -f i l e e x e c u t e d w h e n M A T L A B i s i n v o k e d .
General information:
info - I n f o r m a t i o n a b o u t M A T L A B a n d T h e M a t h W o r k s , I n c .
subscribe - B e c o m e s u b s c r i b i n g u s e r o f M A T L A B .
ver - M A T L A B , S I M U L I N K , a n d T O O L B O X v e r s i o n i n f o r m a t i o n .
+ Plus arith
- Minus arith
79
kron Kronecker tensor product kron
: Colon colon
( ) Parentheses paren
[ ] Brackets paren
. Decimal point p u n c t
, Comma punct
; Semicolon punct
% Comment punct
= Assignment punct
== Equality relop
| Logical O R relop
Logical characteristics:
exist - C h e c k i f v a r i a b l e s o r f u n c t i o n s a r e d e f i n e d .
any - T r u e i f a n y e l e m e n t o f v e c t o r i s t r u e .
f i n d - F i n d i n d i c e s o f n o n - zero elements.
isnan - T r u e f o r N o t- A- Number.
finite - T r u e f o r f i n i t e e l e m e n t s .
isempty - T r u e f o r e m p t y m a t r i x .
isstr - T r u e f o r t e x t s t r i n g .
80
Con t r o l S y s t e m T o o l b o x C o m m a n d s:
Model building:
augstate - A u g m e n t s t a t e s a s o u t p u t s .
cloop - C l o s e l o o p s o f s y s t e m .
destim - F o r m d i s c r e t e s t a t e e s t i m a t o r f r o m g a i n m a t r i x .
feedback - F e e d b a c k s y s t e m c o n n e c t i o n .
parallel - P a r a l l e l s y s t e m c o n n e c t i o n .
reg - F o r m c o n t i n u o u s c o n t r o l l e r / e s t i m a t o r f r o m g a i n m a t r i c e s .
series - S e r i e s s y s t e m c o n n e c t i o n .
Model conversions>:
c2dt - C o n t i n u o u s t o d i s c r e t e c o n v e r s i o n w i t h d e l a y .
d2c - D i s c r e t e t o c o n t i n u o u s- t i m e c o n v e r s i o n .
residue - P a r t i a l f r a c t i o n e x p a n s i o n .
81
ss2tf - State - space to transfer function conversion.
Model reduction:
M o d e l r e a l i z a t i o n s:
canon - C a n o n i c a l f o r m .
Model properties:
ddamp - D i s c r e t e d a m p i n g f a c t o r s a n d n a t u r a l f r e q u e n c i e s .
dsort - S o r t d i s c r e t e e i g e n v a l u e s b y m a g n i t u d e .
82
gram - Controllability and observability gramians.
o b sv - Observability matrix.
roots - P o l y n o m i a l r o o t s .
tzero - T r a n s m i s s i o n z e r o s .
tzero2 - T r a n s m i s s i o n z e r o s u s i n g r a n d o m p e r t u r b a t i o n m e t h o d .
Time response:
stepfun - S t e p f u n c t i o n .
Frequency response:
fbode - F a s t B o d e p l o t f o r c o n t i n u o u s s y s t e m s .
freqz - Z- t r a n s f o r m f r e q u e n c y r e s p o n s e .
83
ngrid - D r a w g r i d l i n e s f o r N i c h o l s p l o t .
R o o t l o c u s:
rlocus - E v a n s r o o t-locus.
sgrid - D r a w c o n t i n u o u s r o o t l o c u s w n , z g r i d .
zgrid - D r a w d i s c r e t e r o o t l o c u s w n , z g r i d .
Gain selection:
dlqe - D i s c r e t e l i n e a r -q u a d r a t i c e s t i m a t o r d e s i g n .
dlqr - D i s c r e t e l i n e a r -q u a d r a t i c r e g u l a t o r d e s i g n .
dlqry - D i s c r e t e r e g u l a t o r d e s i g n w i t h w e i g h t i n g o n o u t p u t s .
lqry - R e g u l a t o r d e s i g n w i t h w e i g h t i n g o n o u t p u t s .
place - P o l e p l a c e m e n t .
Equation solution:
lyap - C o n t i n u o u s L y a p u n o v e q u a t i o n s o l u t i o n .
84
Demonstrations:
kalmdemo - K a l m a n f i l t e r d e s i g n a n d s i m u l a t i o n .
85
8. APLICANDO MATLAB AL CONTROL DE PROCESOS
8.1 Respuesta en el dominio del tiempo
Para obtener la respuesta de un sistema en el tiempo ante una entrada estndar,
debe primero definirse el sistema. Para el lo puede definirse en MatLab la
funcin de transferencia propia del sistema o las ecuaciones de estado.
>>y=[1];
Para d e t e r m i n a r l a r e s p u e s t a e n e l t i e m p o p a r a u n a e n t r a d a e s c a l n u n i t a r i o d e
este sistema se usa el comandos step indicando el vector del numerador y del
denominador entre parntesis. step(num,den)
>>step(y,u)
86
Puede definirse el tiempo en el cual se desea la respuesta al escaln, mediante
un vector de tiempo T, step(num,den,T)
>>t=0:0.1:20;
>>step(y,u,t)
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
>>[a,b,c,d]=tf2ss(y,u)
a =
-0 . 2 5 0 0 -1 . 0 0 0 0
1.0000 0
b =
c =
0 1
d =
87
Se puede hacer la conversin de una ecuacin de estado a su equivalente funcin
de transferencia, mediante el comando ss2tf. Se deben especificar los vectores
para almacenar los coeficientes del polinomio numerador y del denominador. Su
Sintaxis e s :
[num,den]=ss2tf(a,b,c,d)
Ejemplo
>>[num,den]=ss2tf(a,b,c,d)
num =
0 0 1.0000
den =
1.0000 0.2500 1.0000
Sintaxis:
step(A,B,C,D)
Ejemplo
>>step(a,b,c,d)
Para obtener la respuesta en el tiempo para una entrada impulso unitario se usa
el comando impulse, con Sin taxis idntica a la utilizada con el comando step:
88
B=
1
0
0
C=
1 5 4
D =
0
impulse(A,B,C,D)
89
MatLab permite, adems de obtener la respuesta en el tiempo para una entrada
escaln o impulso, tambin obtener respuesta para otras entradas tal como
rampas o sinusoides. El comando lsim permite obtener la respuesta en el tiempo
para un sistema con una entrada u, donde u se define como una funcin del
tiempo.
s e g . N U M y D E N s o n l o s v e c t o r e s d e l o s c o e f i c i e n t e s d e c r e c i e n tes en potencia
de S de los polinomios del numerador y del denominador respectivamente. En la
variable Y se almacena la salida del sistema en funcin del tiempo T. El comando
plot permite presentar en la ventana de figuras la variable Y (salida) y la
entra da U (rampa) en funcin del tiempo, obtenindose:
90
8.2 Respuesta en el dominio de la frecuencia
Para el estudio de un sistema en el dominio de la frecuencia existen tres
herramientas disponibles en MatLab como son: los diagramas de Bode, de
Nyquist y de Nichols.
Sintaxis:
bode(num,den).
Se define la funcin de transferencia:
Ejemplo
>>y=[1];
>>bode(y,u)
91
Otro formato mediante el cual el comando bode presenta el diagrama de bode,
es a travs de las ecuaciones de estado representadas por las matrices de
estado (A,B,C,D). Su
Sintaxis e s :
bode(A,B,C,D).
92
Otra herramienta de anlisis en el dominio en la frecuencia que ofrece MatLab
es el diagrama de Nyquist. Para obtenerlo se utiliza el comando nyquist, cuya
Sintaxis es idntica a la del comando bode y nichols: nyquist(A,B,C,D,W) si se
emplean las matrices de estado o nyquist(num,den,W) si se emplea la funcin de
transferencia.
93
Para obtener el margen de ganancia, el margen de fase, la frecuencia de cruce
de ganancia y la frecuencia de cruce de fase MatLab dispone del comando
margin. Las diferentes formas de utilizar este comando son:
>>num=10;
>>den=[1 0.25 1];
>>[Gm,Pm,Wcg,Wcp] =margin(num,den)
Gm =
Inf
Pm =
4.7487
Wcg =
NaN
Wcp =
3.3114
>>margin(num,den)
94
8.3 Lugar de las races
Para obtener el lugar de las races de un sistema como el mostrado en el
siguiente diagrama:
Para obtener el lugar de las races, MatLab dispone del comando rlocus. Las
diferentes
95
Para la siguiente forma modificada de la ecuacin caracterstica de un sistema
se desea hallar el lugar de las races mediante MatLab:
>>num=[0,0,0,1];
>>den=[1,3,2,0];
>>rlocus(num,den)
MatLab dispone del comando rlocfind que permite determinar los polos del
sistema para una valor dete rminado de k. Su
Sintaxis e s :
[K,POLES] = rlocfind(num,den) p e r m i t e d e t e r m i n a r l o s p o l o s p a r a u n v a l o r
determinado de k, cuando se trabaja con la funcin de transferencia. Por medio
del curso en el lugar de las races se selecciona una localizacin, MatLa b retorna
el valor de k para esta localizacin y los polos asociados a esta ganancia.
Cuando se trabaja con las matrices de estado, las Sintaxis para el comando
rlocfind es: [ K , P O L E S ] = r l o c f i n d ( A , B , C , D ) .
Para seleccionar el punto en el cual calcular los polos del lugar de las races sin
usar el cu rsor se agrega un parmetro al comando rlocfind. Este debe ser el
punto o los puntos en donde se desea tomar el valor de k. La nueva
Sintaxis es:
[K,POLES] = rlocfind(A,B,C,D,P) o [K,POLES] = rlocfind(num,den,P)
P debe definirse previamente indicando la parte real e imaginaria del mismo. Por
ejemplo: P=3+0i o P=1 -0 . 5 5 5 i .
96
8.4 Controladores PID
Para implementar los diferentes tipos de controladores (P, PD, PI, PID) en
MatLab se hace uso de la funcin de transferencia propia del sistema a objeto
de estudio . Si dicho sistema es de la forma:
Para el caso del controlador proporcional, C(S)=Kp, que es una constante o valor
es c a l a r . E l c o n t r o l a d o r P I e s C ( S ) = K p + K i / S q u e p u e d e r e p r e s e n t a r s e c o m o u n a
relacin ente dos polinomios.
que es de nuevo una relacin entre dos polinomios. Los coeficientes decrec i e n t e s
en potencias de S de estos polinomio pueden ser almacenados en vectores en
MatLab. Si se multiplica el controlador C(S) por la funcin de transferencia del
proceso o planta G(S) se formar la funcin de transferencia de lazo abierto.
Por ejemplo un G(S) puede ser:
97
Para obtener la respuesta en lazo abierto ante una entrada escaln unitario
tenemos:
>>Kp=50;
>>Ki=1;
>>Kd=10;
>>num=[Kd Kp Ki];
>>den=[1 10 20 0 0];
>>step(num,den)
Para obtener la respuesta de lazo cerrado en el tiempo para una entra da escaln
unitario se emplea el comando cloop, el cual genera los polinomios del numerador
(numc) y denominador (denc) de la funcin de transferencia de lazo cerrado con
realimentacin unitaria a partir de los polinomios de la funcin de transferencia
de l a z o a b i e r t o ( n u m y d e n ) . S u
Sintaxis es:
[numc,denc]=cloop(num,den,sign)
El signo de la realimentacin viene dado por sign. Para el ejemplo anterior,
tenemos:
>>Kp=500;
>>Ki=1;
>>Kd=100;
>>num1=[Kd Kp Ki];
>>den1=[1 0];
>>num2=1;
>>den2=[1 10 20 0];
> > [numc,numd]=cloop(conv(num1,num2),conv(den1,den2), - 1);
>>step(numc,denc)
Se usa el comando c o n v p a r a o b t e n e r l a c o n v o l u c i n y m u l t i p l i c a c i n p o l i n o m i a l d e
dos vectores. La salida obtenida mediante el comando s t e p se muestra a
continuacin:
98
9. TRUCOS EN MATLAB
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Para cotejar sus diagramas de Bode:
>>bode(num,den)
N o t a : E s t o da l a s c u r v a s e x a c t a s , n o l a s a p r o x i m a c i o n e s a s i n t t i c a s c o n l n e a s
rectas.
Ejemplo: Para ,
Escribimos
>>bode([158.11 15.811],[1 5 0])
y no
>>A.^2.*B.^2
99
Para cambiar el color de trasfondo de la grfica:
>> whitebg('c')
donde c es el cdigo del color descrito en help plot.
>>set(get(gca,'children'),'linewidth',3) ( D e s p u s d e c r e a d a )
100
101