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INGENIERA EN AERONUTICA
PRCTICA 7: CONTROL DE
ROTACIN EN
SERVOMOTORES
ALUMNOS:
BARRERA JURADO BRANDON JAFET
URBANO REYES BRENDA
DE LA CRUZ ACOSTA JUAN TOBAS
DOMINGUEZ AGUIRRE JOSE NGEL
GRUPO 6AV2
FECHA DE REALIZACIN FECHA DE ENTREGA DE LA
DE LA PRCTICA: PRCTICA:
28/02/2017 4/04/2017
INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA EN AERONATICA
OBJETIVOS DE LA PRCTICA
Realizar la programacin de un Microcontrolador con el fin de
controlar las caractersticas de Giro de un Servomotor.
Generar la Interfaz de presentacin para nuestro proyecto, mediante el
uso de una Pantalla LCD Grfica
INTRODUCCIN
Qu es y Cmo funciona un Servomotor?
Los servomotores son dispositivos electromecnicos que consisten en un motor
elctrico, un juego de engranes y una tarjeta de control, todo confinado dentro de
una carcasa de plstico. La caracterstica principal de estos motores es que la
gran mayora no estn hechos para dar rotaciones continuas -algunos s lo hacen
pero se hablarn de ellos ms adelante- ya que principalmente son dispositivos de
posicionamiento en un intervalo de operacin. En esta ocasin se tratar
exclusivamente de servomotores para modelismo, excluyendo los servomotores
industriales.
Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su
capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de
su intervalo de operacin. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que
se corresponde con el movimiento a realizar. Estn generalmente formados por un
amplificador, un motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un
circuito de realimentacin, todo en una misma caja de pequeas dimensiones. El
resultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180
aproximadamente.
Fig. 1:
Esquema de
un Servomotor
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Fig. 2: Servomotor
Los servomotores de modelismo operan a voltajes bajos en corriente directa,
tpicamente entre 4 y 6 voltios. Los servomotores industriales operan tanto en DC
como en AC (monofsico o trifsico).
Se debe resaltar que, dentro de los diferentes
tipos de servomotores, stos se pueden clasificar
segn sus caractersticas de rotacin.
Servomotores de rango de giro limitado: son
el tipo ms comn de servomotor. Permiten
una rotacin de 180 grados, por lo cual son
incapaces de completar una vuelta completa.
Servomotores de rotacin continua: se
caracterizan por ser capaces de girar 360 grados, es
decir, una rotacin completa. Su funcionamiento es similar al de un motor
convencional, pero con las caractersticas propias de un servo. Esto quiere decir
que podemos controlar su posicin y velocidad de giro en un momento dado.
Los servomotores de rango de giro limitado se pueden adecuar para que
funcionen como servomotores de rotacin continua. Sin embargo, si requerimos
un servo de 360 grados es mejor comprar uno que haya sido diseado para este
tipo de uso.
Partes de un Servomotor
Un servomotor es un sistema compuesto por:
Un motor elctrico: es el encargado de generar el movimiento, a travs de
su eje.
Un sistema de regulacin: formado por engranajes, que actan sobre el
motor para regular su velocidad y el par. Mediante estos engranajes,
normalmente ruedas dentadas, podemos aumentar la velocidad y el par o
disminuirlas.
Un sistema de control o sensor: circuito electrnico que controla el
movimiento del motor mediante el envo de pulsos elctricos.
Un potencimetro: conectado al eje central del motor que nos permite saber
en todo momento el ngulo en el que se encuentra el eje del motor.
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Servomotores de corriente continua (cc): los ms habituales. funcionan con
un pequeo motor de corriente continua. El servomotor se controla por
PWM (modulacin por ancho de pulso), como ya explicamos.
Servomotores de corriente alterna (ac): pueden utilizar corrientes ms
potentes y por lo tanto se usan para mover grandes fuerzas.
Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se llama brushless
porque es un motor de corriente alterna sin escobillas (como las que llevan
los de cc). Se utilizan para grandes torques o fuerzas y para altas
velocidades. Son los ms usados en la industria. Estn basados en los
motores sncronos.
Motor Paso a Paso: es un motor elctrico, pero que no gira, sino que
avanza un "paso". No giran de manera continua sino por pasos, es decir,
giran un nmero determinado de grados. La caracterstica principal de
estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada
pulso que se le aplique.
Puede venir todo en una caja formando el servo, pero normalmente el servo no
trae incluido el sistema de control.
Para posicionar un servomotor tenemos que aplicarle un pulso elctrico, cuya
duracin determinar el ngulo de giro del motor. Recibe los pulsos de entrada y
ubica al motor en su nueva posicin dependiendo de los pulsos recibidos.
Fig. 3:
Esquema de
un Servomotor
Funcionamiento de un Servomotor
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Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los motores comunes que
slo tienen dos. Estos tres cables casi siempre tienen los mismos colores, por lo
que son fcilmente reconocibles.
Fig. 4: Colores
comunes de los
cables de un
servomotor
Los colores dependern del fabricante, pero difcilmente nos equivocaremos a la
hora de reconocer los terminales de un servo. La necesidad de una seal de
control para el funcionamiento de este tipo de motores hace que sea imposible
utilizarlos sin un circuito de control adecuado. Esto se debe a que para que el
circuito de control interno funcione, es necesaria una seal de control modulada.
Para esto se utiliza modulacin por ancho de pulsos, es decir, PWM.
Modulacin PWM
La modulacin por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de
los sistemas ms empleados para el control de servos. Este sistema consiste en
generar una onda cuadrada en la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel
alto, manteniendo el mismo perodo (normalmente), con el objetivo de modificar la
posicin del servo segn se desee.
Para la generacin de una onda PWM en un microcontrolador, lo ms habitual es
usar un timer y un comparador (interrupciones asociadas), de modo que el
microcontrolador quede libre para realizar otras tareas, y la generacin de la seal
sea automtica y ms efectiva. El mecanismo consiste en programar el timer con
el ancho del pulso (el perodo de la seal) y al comparador con el valor de
duracin del pulso a nivel alto. Cuando se produce una interrupcin de overflow
del timer, la subrutina de interrupcin debe poner la seal PWM a nivel alto y
cuando se produzca la interrupcin del comparador, sta debe poner la seal
PWM a nivel bajo. En la actualidad, muchos microcontroladores, como el 68HC08,
disponen de hardware especfico para realizar esta tarea, eso s, consumiendo los
recursos antes mencionados (timer y comparador).
Fig. 6: Tren de
pulsos para
control del servo
De forma similar, cuando el eje del motor modifica la posicin del potencimetro,
el voltaje en la terminal central vara. El potencimetro permite que el circuito de
control electrnico pueda retroalimentarse con la posicin del motor en un
momento dado. Esto, en Teora de Control se conoce como un sistema de lazo
cerrado.
Los servomotores de rotacin continua desacoplan el potencimetro del eje del
motor. Esto impide que el circuito de control pueda leer la posicin del eje, por lo
cual provoca un movimiento continuo al no ser capaz de cumplir la condicin para
que el servo se detenga. Los servomotores de rotacin continua normalmente
pueden girar en un sentido o en otro y detenerse. Podemos modificar la velocidad
de giro, pero no podremos lograr, por ejemplo, que el servo se mueva una
determinada cantidad de grados y luego se detenga.
Las seales de PWM requeridas para que los circuitos de control electrnico son
similares para la mayora de los modelos de servo. Esta seal tiene la forma de
una onda cuadrada. Dependiendo del ancho del pulso, el motor adoptar una
posicin fija.
Fig. 7: Ancho de
pulsos para lograr
BIBLIOGRAFA diferentes
posiciones en un
servomotor (180,
135, 90, 45 y
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Las seales que vemos en la imagen son las que
permiten que el eje del motor adquiera determinada
posicin. stas seales deben repetirse en el tiempo
para que el motor mantenga una posicin fija.
Fig. 8: Ejemplos de
trenes de pulsos
para las posiciones
180, 90 y 0 en
el eje de un
Consumo de Energa servomotor.
La energa consumida por una carga elctrica ser igual a la potencia (producto
del voltaje por la corriente que entra a la carga) multiplicada por el tiempo de uso
del motor. Debido a que los servomotores son alimentados entre 4 y 6 voltios, es
posible asumir que el voltaje de alimentacin es casi constante para la mayora de
los modelos. Lo que no es igual para uno u otro modelo de servomotor es el
consumo de corriente. La corriente demandada por un servomotor depende de
diferentes parmetros:
Fabricante y modelo del servo
La inercia acoplada al eje del motor. Esto incluye la inercia del sistema de
engranajes y la de la carga que est acoplada al motor. La velocidad de
rotacin aplicada al eje del servo
Los microcontroladores no han sido diseados para entregar corriente a una carga
sino para entregar seales de control. Estas seales de control se utilizan para
activar o desactivar transistores (BJT o MOSFET), los cuales han sido
especialmente diseados para manejar grandes corrientes o voltajes.
Para tener una idea del consumo de corriente de un servomotor, he hecho una
pequea prueba experimental con un servo MG996R. Utilizando un cable USB y
un medidor de corriente USB, me he propuesto verificar el consumo del servo ante
diferentes condiciones de operacin.
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En la figura 7(a), los cristales lquidos no estn excitados por un voltaje externo.
La va helicoidal se forma naturalmente y la luz puede pasar. Al aplicarse un
campo elctrico, en la figura 7(b) se aprecia que las molculas se empiezan a
alinear y la luz se vuelve ms dbil. En la figura 7(c) las molculas se encuentran
totalmente alineadas entre capas y el patrn de polarizacin final no coincide. La
luz no puede pasar. Los LCD tienen otra divisin, que se expondr a continuacin:
Reflectivos: Los LCD reflectivos son los que usan una fuente externa de luz
para trabajar. Son muy baratos, se usan en relojes ms que todo. El reloj es
un buen ejemplo: los nmeros aparecen en donde los electrodos generan
una corriente, la cual hace que las molculas de cristal lquido se alineen y
no dejen pasar la luz. La figura 8 hace referencia a este mtodo:
En la figura (a) ninguno de los electrodos est generando un campo elctrico que
altere la estructura helicoidal (representados por unas rayas) del cristal lquido.
Los sentidos de polarizacin coinciden, la luz que entra es la misma que sale
reflejada por el vidrio trasero y no se forma nmero alguno. Ya en la figura (b) se
han prendido cinco electrodos y sus correspondientes estructuras helicoidales del
cristal lquido se destruyen y no dejan pasar luz. Al no haber reflejo de luz, queda
ms oscuro que el resto de la pantalla. En la figura (c), se aprecia el efecto final.
Backlit: Estos LCD no dependen de la luz del ambiente. Los LCD Backlit
tienen una luz fluorescente en la parte trasera. Esta luz se distribuye
uniformemente para asegurar un patrn de iluminacin igual en cualquier
punto. Es esta luz la que viaja a travs de las molculas de cristal lquido.
Este tipo de LCD es ms caro. La figura 8 muestra un corte transversal de
un LCD backlit:
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Fig. 9: Superficies
que pueden ser
movidas mediante
el uso de los
Servomotores.
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DESARROLLO DE LA PRCTICA
EJERCICIO 1: DESARROLLAR UN PROGRAMA QUE PERMITA
CONTROLAR LAS CARACTERSTICAS DE GIRO DE VARIOS
SERVOMOTORES, HACIENDO REFERENCIA A LAS SUPERFICIES
COMUNES DE CONTROL DE UN AVIN.
1.- Se realiza la programacin:
Giro de
los
Servos Fig.:
Circuito de
Prueba
(Proteus)
Valor
a la Accin De control Sobre los Motores
Entra
da
0 Todas las superficies a 0
1 Alern izquierdo -10, Alern derecho
+10
2 Alern izquierdo -30, Alern derecho
+30
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3 Alern izquierdo +10, Alern derecho
-10
4 Alern izquierdo +30, Alern derecho
-30
5 Elevadores +20
6 Elevadores +40
7 Elevadores -20
8 Timn -30
9 Timn 30
10 Trenes -90
11 ECAM Hold Settings (1) Slats 18, Flaps
0
12 ECAM Take Off (1+F) Slats 18, Flaps 10
13 ECAM Take Off & Landing (3) Slats 22,
Flaps 21
14 ECAM Landing (Full) Slats 27, Flaps 25
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EJERCICIO 2
PROPUESTA DE INTERFAZ DE PRESENTACIN EN LA
PANTALLA LCD PARA NUESTRO PROYECTO
El objetivo de este ejercicio es generar la interfaz de presentacin de nuestro en la
pantalla LCD.
EL proyecto a realizar trata sobre el sensado de las RPMs de los motores del
avin para presentar en pantalla el valor de N1 y N2 para el piloto, los cuales son
indicadores de la potencia en el motor.
Usualmente stos indicadores se muestran al piloto de la siguiente manera:
Fig.: Interfaz para mostrar los Fig.: Interfaz para mostrar los
Indicadores N1 y N2 Indicadores N1 y N2
CONCLUSIONES
A travs del Desarrollo de sta prctica se generaron nuevos
conocimientos sobre la programacin para el control de servomotores,
as como la generacin de una interfaz en las pantallas LCD grficas.
Para un ingeniero en Aeronutica comprender el funcionamiento de
estos elementos es de vital importancia, ya que tienen aplicaciones de
uso muy extensas en los aviones, con una proyeccin a futuro muy
importante.
Las innovaciones en el sector avinico relacionadas con los
servomotores, han generado sin nmero de aplicaciones en las
aeronaves de estos elementos.
Aludiendo a lo anterior, los conocimientos generados a travs de sta
prctica sern de gran utilidad para nosotros, pues tarde o temprano
nos enfrentaremos a un campo de aplicacin en el que seguramente
estarn presentes elementos como los servomotores.
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REFERENCIAS
http://www2.elo.utfsm.cl/~mineducagv/docs/ListaDetalladadeMod
ulos/servos.pdf
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/Servomotores.pdf
http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/
http://www.etitudela.com/celula/downloads/servoaccionamientos.
pdf
https://www.330ohms.com/blogs/blog/112837444-que-son-los-
servomotores
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sis
tema/motores_servo.htm
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