Control

de sistemas MIMO

Captulo 1

Ramn Rodrguez Pecharromn

 Control de Sistemas MIMO
1. Matriz de funciones de transferencia

2. Control independiente
Emparejamiento y matriz RGA

3. Desacoplo
Ad-hoc
Dinmico
Esttico
Dinmico con ceros con parte real positiva

4. Control centralizado: realimentacin de estado

Tambin el Control Predictivo

Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17 2
 de dimension m 1 y Ann , Bnr , Cmn , y Dmr son las matrices
anto, la evoluci on temporal de cada una de las salidas, depende de
istema que, con las dimensiones adecuadas (ver subndices), forman la
pasen aControl de Sistemas MIMO
todas y cada una de las entradas (sistema MIMO), como
ripcion en variables de estado del sistema. Usando la Transformada de
1
ace (X(01. Matriz de funciones de transferencia
) = 0, para simplificar), se tiene:

sXn1 (s) = Ann Xn1 (s) + Bnr Ur1 (s) (3)

Ym1 (s) = Cmn Xn1 (s) + Dmr Ur1 (s) (4)
spejando Ym1 (t):
h i
1 1
X = (sIn A) BU ! Y = C (sIn A) B + D U = G(s)U (5)

2 3
G11 (s) G1,r
m(s) salidas
Ym1
G(s)== G(s) Ur1
4 mr 5
r entradas (6)
Gm,1 (s) Gm,r (s) mr

Figura 1: Sistema
1 MIMO.
Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17 3
anto, la evoluci
on temporal de cada una de las salidas, depende de
pasen aControl de Sistemas MIMO
todas y cada una de las entradas (sistema MIMO), como
1 Matriz de funciones de transferencia en un sistemas 2x2
3. Control coordinado:

Para calcular una entrada, tendremos en cuenta lo que le

est
a pasando a todas las salidas.

2. Control independiente
Considerese un sistema de dos entradas y dos salidas1 :

Y1 (s) m salidas
Gp11 (s) Gp12 (s) U1 (s)
Y
Y(s) =m1 = G(s)
= mr U
G(s)U(s)
r1 = (1
Y2 (s) rGentradas
p21 (s) Gp22 (s) U2 (s)

que resulta:
Figura 1: Sistema MIMO.
Y (s) = Gp11 (s)U1 (s) +Control Avanzado
1
Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Gp12 U2 (s)4 (1
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17
 Control de Sistemas MIMO
2. Control independiente:

Se ignora que una salida depende de varias entradas

Se asocia cada salida a una entrada

Se disea un control para cada pareja

El efecto de los dems lazos son perturbaciones

Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17 5
tivamente. Sin embargo, n otese el lazo cerrado oculto
que
Y1 (s) Gp11 (s) Gp12 (s) U1 (s)
os cambiar =YG(s)U(s) =
1 (s) cambiando U1 (s) (Fig. 3) y que la relacion (13)
Y2 (s) Control de Sistemas MIMO
Gp21 (s) Gp22 (s) U2 (s)
s) se ve afectada por el dise no del regulador Gc2 (s): si la
salida Control independiente:
2 es cero Ysp2 = 0, se tiene que U2 (s) = Gc2 Y2 (s)

Y1 (s) = Gp11 (s)U1 (s) + Gp12 U2 (s) (14)

Gc2 Gp21 p11UU1(s)
= Gp11YU21(s) G= U1+=GG
p12 Gp21 (s)U1 (s) p22 2 (16) (15)
1 + Gc2 Gp22
al, cadaAgrupando 1-1 y 2-2 (o bien 1-2 y 2-1) y cerrando el lazo con
salida esta afectada por todas las entradas. Sin embargo
un control resulta en lazo cerrado:
controlar el sistema como dos sistemas SISO convencionales
sta complicaci on, podramos agrupar las salidas y las entradas
en (13) deY1 dos
= formas:
F11 Ysp1Y+ FU 12 Yy
sp2Y (17)
1 1 2 U2 o bien Y1 U2 y Y2 U1
Y2 2=se ilustra
, en la Fig. F21 Ysp1el+primer
F22 Ysp2agrupamiento para el(18) que se han
reguladores Gc1 y Gc2 , para controlar Y1 (s) con U1 (s) e Y2 (s)
supondremos siempre que el sistema es cuadrado (mismo n umero de
espectivamente.
das), Sin embargo,
aunque hay referencias n
que extiendenotese el lazo
partes cerrado
de este an oculto que
alisis para
ntamos cambiar Y1 (s) cambiando U1 (s) (Fig. 3) y que la relaci
on. on
Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado
e Y1 (s) se ve afectada por el dise no del regulador
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 6 Gc2 (s): si la
17/1/17
 Control de Sistemas MIMO
Control independiente:

Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado

Figura 2: Agrupamiento para control SISO (fig. de 7[1])
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17
 Control de Sistemas MIMO
Control independiente. Lazo oculto

a 3: Lazo oculto en el control SISO de un sistema

Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
Control Avanzado MIMO (fig. de [1])
17/1/17 8
 RGA = 6
0,22 7
7 6 0,67 1,89
5 4
Control de Sistemas MIMO
cerrados. La ganancia est atica de esa funci
on de transferen
0,29 0,23 1,52
aparece en el denominador de (28). Por lo tanto:
EnEmparejamiento. Matriz RGA
(37) el u
nico emparejamiento que parece posible sera 1 1
3 3, aunque todava habra que estudiar si los numeros
de la dia
G (s = 0) ganancia i,j otros l.a.
la matriz RGAp,ij
estan suficientemente cerca de uno. i = 1, . . .
ij = =
p,ij (0)
G gananciai,j otros l.c. j = 1, . . .
2.1.1. RGA en un sistema 2 2
Sistema 2x2: RGA = G (0) G 1 T
En un sistema 2 2, la matriz RGA
p es: p (0)

donde ,representa el producto de las

dos matrices elemento
1
11 1 11 Gp12 (0)Gp21 (0)
= & 11 = 1
1 11 11 Gp11 (0)Gp22 (0)
2 3
K11 K1m
y la ecuacion caracterstica de las funciones de transferenciarp,la
de lazo
G (0) = 4 5 ! (@y /@uj )uk =0,k6K=
resulta, conp un regulador K1 para la pareja 1 1 y uni regulador
Km1 Kmm

Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado
T11 T1m
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
1
9
rp,lc 17/1/17
 cerrados. La ganancia est atica de esa funci on de tran
aaparece
ganancia en
estael
ticadenominador 2.1.1.
de esa funcion de
de RGA
transferencia
(28). Por en
es la
lo sistema 2
unque
tanto:
Control de Sistemas MIMO
l denominador de (28). Por lo tanto:
En un sistema 2 2, la matriz
Emparejamiento. Matriz RGA
i,j
Gp,ij (s = 0) Gp,ij (si,j=otros
ganancia 0) l.a.ganancia
i = 1, . . . motros
11 l.a.
1 11 i=
ij = gananciai,j otros =
= =
. ,1m
(31) &
Gp,ij (0) (0) l.c. ganancia
G p,ij
j = 1, . .i,j otros11 l.c. 11 j=
= 1: emparejamiento perfecto y Tla ecuacion caracter
stica de las f
RGA = Gp (0) Gp 1 (0) (32) T
Los otros lazos no afectan resulta, con un regulador
RGA = Gp (0) G 1 (0)K1 para
p
presenta el producto de las dos matrices elemento a elemento:
= 0: Emparejamiento intil
donde , representa el producto de las dos matrices elem
2 3
K11 K1m
0) = 4 < 0:
Al cerrar los otros lazos cambia el signo de la
25 ! (@yi /@uj )rp,la
uk =0,k6=j =3Kij (33)
ganancia entre esa entrada y esa salida:
K11 K1m
K m1 Kmm
G Los lazos luchan entre s rp
(0) =
T11p T1m
4 5 ! (@y i /@u )
j uk
rp,lc
0) = ! (@yi /@uj )yl =0,l6=i = 1/Tji (34)
m1 Tmm Km1 Kmm
TMejor cuanto ms cerca de 1

o est

Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones
an calculados los elementos de la matriz Control Avanzado
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17se 10
RGA, cumple
 Si 0 < a + b < 1 el sitema es de fase no mnima (es el caso que se v
a usar en el laboratorio).
Control de Sistemas MIMO
Si 1 < a+ b < 2, el sistema es de fase mnima.
Emparejamiento. Matriz RGA
n el ejemplo descrito de las cubas, se puede aplicar el desarrollo de l
n 3.2 enEjemplo de laboratorio:
el caso del punto 4 anterior, pero no as en el caso del punto 5
este u
ltimo caso, hace falta considerar las notas en la seccion siguient
n este ejemplo, se ha calculado la matriz RGA (para un punto d
aci
on) en las dos situaciones descritas en los puntos 4 y 5 anteriores
esultados se recogen a continuacion:

2 3
0,4 1,4
a = 0,3 & b = 0,4 ! RGA = 4 5 (61
1,4 0,4
2 3
Cmo hay que emparejar? 1,8 0,8
a = 0,3 & b = 0,4 ! RGA = 4 5 (62
Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado
11
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 0,8 17/1/17 1,8
 Consid
Y2 (s) erese el G
sistema
p21 Gp22de la Fig.T21 51 donde,Uc2claramente,
(s) la en

a la salida Y1 y a la salida Y2 ,Umientras
c1 (s) que la entrada U2 ta
= diag(g1 (s), g2 (s)) (43)
Control de Sistemas MIMO. 3) Desacoplo
la salida Y1 y a la salida Y2 . Si c2 U (s)
se hace:
y, por lo tanto, se puede controlar Y1 (s) manipulando Uc1 (s), sin afectar a
3.1. Desacoplo ad-hoc T12 (s) = U G
Y2 (s) y se puede controlar Y2 (s) manipulando p12 (s)/Gp11 (s)
c2 (s), sin afectar a Y1 (s).
Ahora, se pueden dise T21 (s) =
nar dos reguladores Gp21 (s)/G
independientes (s)
parap22controlar
Y1 (s) e Y2 (s).

10

Figura 5: Ejemplo de desacoplo ad-hoc (fig.

Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones adaptada
Control Avanzado
12 de [1]).
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17
 Definicin de la planta desacoplada y de la transformacin de mandos
Control con desacoplo: definicin de una nueva planta desacoplada total o parcialmente

Modelo
Control de Sistemas MIMO. 3) Desacoplo
Slo se aplica a plantas cuadradas
de lados
Existen planta
tcnicas desacoplo:
Mediante prealimentacin:Definicin
3.2. Desacoplo dinmico: de la planta
no se emplea informacin desacoplada
adicional de la planta y de la tran
Mediante realimentacin de estado: se utiliza la medida de las variables de estado
Slo aplicaremos el control desacoplado mediante prealimentacin
Desacoplo mediante prealimentacin
Clculo de Desacoplo
los mandosesttico: se eliminan las interacciones a frecuencias bajas
reales y de la red de desacoplo
Desacoplo dinmico: se eliminan las interacciones tericamente a todas las frecuencias
La nueva planta desacoplada emplea variables de control distintas que la planta original
La red de desacoplo permite calcular los mandos reales a partir de los nuevos mandos
Definicin de la planta desacoplada
Clculoy de
de los
la transformacin
mandos reales ydedemandos
la red de des
Ejemplo

Planta Ejemplo
Clculo de los mandos reales y de la red de desacoplo
Planta

Problemas con ceros de transmisin en P(s) positivos!

Ejemplo
Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17 13
 Definicin de la planta desacoplada y de la transformacin de mandos

Control de Sistemas MIMO. 3) Desacoplo

Modelo de la planta
Notacin Laboratorio: Definicin de la planta desacoplada y de la tran

Clculo de los mandos reales y de la red de desacoplo

Definicin de la planta desacoplada

Clculoy de
de los
la transformacin
mandos reales ydedemandos
la red de des
Notacin Teora:
Ejemplo

Planta Ejemplo
Equivalencia teora / laboratorio:
Clculo de los mandos reales y de la red de desacoplo
= & = () Planta
& = (& =

Ejemplo
Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17 14
 Control de Sistemas MIMO. 3) Desacoplo
3.3. Desacoplo en rgimen permanente

= 0 = ()(0)(& = (0)(&

Ya no hay problemas si hay ceros de transmisin con

parte real positiva!

Pero el desacoplo no es perfecto

Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17 15
y de la red de desacoplo

Ejemplo
Control de Sistemas MIMO. 3) Desacoplo
Ejemplo desacoplo dinmico
Planta Plan
Planta desacoplada

Red de desacoplo Diagrama de bloques del control desacoplado

Red de desacoplo D

stema MIMO
Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17 16
 Control de Sistemas MIMO. 3) Desacoplo
Ejemplo laboratorio: desacoplo dinmico con ceros de
transmisin. Qu son?

Ceros de transmisin: polos de la planta inversa

Soluciones de la ecuacin

En Matlab se calculan con comando tzero ( P(s) )

Si hay ceros positivos, D(s) es inestable. Solucin:

Desacoplo esttico
Aadir el cero positivo a M(s) en el numerador

Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17 17
 Control de Sistemas MIMO. 3) Desacoplo
Ejemplo laboratorio: desacoplo dinmico con ceros de
transmisin: visin intuitiva

Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17 18
 Control de Sistemas MIMO. 3) Desacoplo
Ejemplo laboratorio: desacoplo dinmico con ceros de
transmisin

Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17 19
 Control de Sistemas MIMO. 4) Realimentacin de
estado
Sistema

Punto de trabajo

Sistema incremental (alrededor del punto de operacin)

Control:

Resulta:
Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17 20
 Control de Sistemas MIMO. 4) Realimentacin de
estado
Control:

Resulta:

Ser estable en lazo cerrado si (eig(A-BK)) < 0

Puedo poner los polos donde quiera!... Aparentemente

Diseo: elegir localizacin adecuada de los polos:

Muy rpidos exigen mucho mando: saturacin
Polos dominantes y otros accesorios
Etc.

Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17 21
 Control de Sistemas MIMO. 4) Realimentacin de
estado
Formulacin natural para sistemas MIMO
Formulacin matricial compacta

Control centralizado (tambin lo es el predictivo)

Usa ms informacin que en sistemas SISO

Usa muchos sensores

Si no se miden todos los estados se usan observadores
Observador = estimador de estado

Eficaz en sistemas complejos con fuerte interaccin

Departamento de Electrnica, Automtica y Comunicaciones Control Avanzado

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI 17/1/17 22
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
Alberto Aguilera 25
28015 Madrid
Tel +34 91 542 28 00
Fax + 34 91 542 31 76
Iwww.icai.upcomillas.es

www.upcomillas.es