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VISUALIZACIN Y

PROGRAMACIN BSICA DE
MPS A PARTIR DE
COMUNICACIN OPC
Proyecto De Grado

2010 - I

Andrs Fernando Carvajal Cruz


VISUALIZACIN Y PROGRAMACIN BSICA DE MPS A PARTIR DE
COMUNICACIN OPC

ANDRS FERNANDO CARVAJAL CRUZ

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA

FACULTAD DE INGENIERA

INGENIERA MECATRNICA

BOGOT

2010
VISUALIZACIN Y PROGRAMACIN BSICA DE MPS A PARTIR DE
COMUNICACIN OPC

ANDRS FERNANDO CARVAJAL CRUZ

Trabajo de grado para optar al ttulo de

Ingeniero Mecatrnico

INGENIERO LEONARDO RODRGUEZ ORTIZ

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA

FACULTAD DE INGENIERA

INGENIERA MECATRNICA

BOGOT

2010
Nota de aceptacin

_____________________________

_____________________________

_____________________________

_____________________________

_____________________________

_____________________________

______________________________

Firma del presidente del jurado

______________________________

Firma del presidente del jurado

______________________________

Firma del presidente del jurado

______________________________

Firma del presidente del jurado

Bogot, ______ de ___________ de 2010


Agradecimientos

Primordialmente agradecer a Dios y a mis padres que han sido las personas que
siempre me han acompaado incondicionalmente hasta este punto de mi vida.

Tambin un agradecimiento a todos los profesores y dems personas que


aportaron su grano de arena al conocimiento que he adquirido a lo largo de este
tiempo.

Al Ingeniero Leonardo Rodrguez por todas sus asesoras, sugerencias tcnicas,


ideas y paciencia que fueron de gran importancia en la elaboracin de este
proyecto de grado.

Finalmente a Luisa y todas aquellas personas que colaboraron en la elaboracin,


revisin y culminacin del trabajo de grado.
CONTENIDO

0 INTRODUCCIN 17

1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 19

1.1 DESCRIPCIN Y FORMULACIN DEL PROBLEMA 19

1.2 JUSTIFICACIN 19

1.3 OBJETIVOS 20

1.3.1 OBJETIVO GENERAL: 20

1.3.2 OBJETIVOS ESPECFICOS 20

1.4 ALCANCES Y LIMITACIONES 21

1.4.1 ALCANCES: 21

1.4.2 LIMITACIONES: 21

2 MARCO DE REFERENCIA 22

2.1 SISTEMA DE PRODUCCIN MODULAR (MPS) 23

2.1.1 MPS DISTRIBUCIN 23

2.1.2 MPS VERIFICACIN 26

2.1.3 MPS CLASIFICACIN 29

2.2 NEUMTICA 31

2.2.1 CALCULO DE CONSUMO DE AIRE. 32

2.3 PLC 38

2.3.1 PLC FC-640 39

2.4 FUNDAMENTOS DE PROGRAMACIN STL O STATEMENT LIST. 39

2.5 ETHERNET 41
2.6 INDUSTRIAL ETHERNET 10BASE-T 42

2.7 OLE FOR PROCESS CONTROL (OPC) 43

2.8 SUPERVISORY CONTROL AND DATA ADQUISITION (SCADA) 44

2.9 FESTO OPC EASYSERVER 45

2.10 MICROSOFT VISUAL BASIC 45

3 PROGRAMACIN DEL SOFTWARE 47

3.1 LOS PASOS SEGUIDOS EN LA ELABORACIN DEL PROGRAMA. 47

3.1.1 ENTABLAR COMUNICACIN OPC. 47

3.1.2 ACTUALIZACIN INSTANTNEA CUANDO VARA ALGUNO DE LOS TEMS AGREGADOS. 51

3.1.3 DESCONECTAR O DEJAR LIBRE EL SERVIDOR OPC 51

3.1.4 VERIFICACIN DE LAS ENTRADAS Y SALIDAS DEL PLC PARA LA VISUALIZACIN 52

3.1.5 DESARROLLO DEL ENTORNO DE PROGRAMACIN DEL PLC 53

3.1.6 TOMA DE TIEMPO DE LOS ACTUADORES 53

4 MANUAL DEL USUARIO DEL PROGRAMA 59

4.1 INSTALACIN DEL SOFTWARE 59

4.2 INTRODUCCIN AL SOFTWARE 62

4.3 COMO ESTABLECER LA COMUNICACIN ENTRE EL PLC Y UNO O VARIOS CONTROLADORES


VA ETHERNET 63

4.4 COMO CONFIGURAR OPC EASYSERVER 66

4.5 REGISTRAR PROYECTO EXISTENTE 71

4.6 CONFIGURAR Y CONECTAR 73

4.7 MPS1, MPS2 Y MPS3 74

4.8 CONSUMO DE AIRE 76

4.9 ENTORNO DE PROGRAMACIN 77


5 PRCTICAS DE LABORATORIO EN LAS MPS. 79

5.1 PRCTICAS DE LABORATORIO EN LA MPS DE DISTRIBUCIN: 79

5.1.1 IDENTIFICACIN DE MDULOS Y ACTUADORES: 79

5.1.2 IDENTIFICACIN DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL PLC: 79

5.1.3 PROGRAMACIN: 81

5.1.4 CALCULO DE CONSUMO DE AIRE Y FUERZA: 82

5.2 PRCTICAS DE LABORATORIO EN LA MPS DE SELECCIN 85

5.2.1 IDENTIFICACIN DE MDULOS Y ACTUADORES: 85

5.2.2 IDENTIFICACIN DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL PLC: 85

5.2.3 PROGRAMACIN: 87

5.2.4 CALCULO DE CONSUMO DE AIRE Y FUERZA: 88

5.3 PRCTICAS DE LABORATORIO EN LA MPS DE CLASIFICACIN 90

5.3.1 IDENTIFICACIN DE MDULOS Y ACTUADORES: 90

5.3.2 IDENTIFICACIN DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL PLC: 90

5.3.3 PROGRAMACIN: 92

5.3.4 CALCULO DE CONSUMO DE AIRE Y FUERZA: 93

6 CONCLUSIONES 95

7 RECOMENDACIONES 97

8 BIBLIOGRAFA 98

9 ANEXOS 101

9.1 OPC DA AUTOMATION SPECIFICATIONS 2.0 101

9.2 ACTUADOR FESTO: ADVU 16 10 121

9.3 ACTUADOR FESTO: DGO 12 225 123


9.4 ACTUADOR FESTO: DSNU 8 80 126

9.5 ACTUADOR FESTO: DSR 16 180 130


LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Comunicacin MPS - Programa desarrollado..........................................22

Figura 2 Modulo de distribucin .............................................................................24

Figura 3 Primer Paso MPS Distribucin.................................................................24

Figura 4 Segundo Paso MPS Distribucin .............................................................25

Figura 5 Tercer Paso MPS Distribucin .................................................................25

Figura 6 Cuarto Paso MPS Distribucin ................................................................25

Figura 7 Quinto Paso MPS Distribucin.................................................................26

Figura 8 MPS Verificacin .....................................................................................27

Figura 9 Primer paso MPS Seleccin ....................................................................27

Figura 10 Segundo paso MPS Seleccin ..............................................................28

Figura 11 Tercer paso MPS Seleccin ..................................................................28

Figura 12 Cuarto paso MPS Seleccin ..................................................................29

Figura 13 Quinto paso MPS Seleccin ..................................................................29

Figura 14 MPS Clasificacin ..................................................................................30

Figura 15 Primer paso MPS Clasificacin..............................................................30

Figura 16 Segundo paso MPS Clasificacin ..........................................................31

Figura 17 Tercer paso MPS Clasificacin ..............................................................31

Figura 18 Partes de un actuador neumtico ..........................................................32

Figura 19 Consumo especfico de aire ..................................................................33

Figura 20 Calcular fuerza ejercida por el actuador ................................................34

Figura 21 rea corona circular...............................................................................35

Figura 22 Dimensiones actuador giratorio .............................................................35

Figura 23 Grados Embolo Actuador giratorio.........................................................36


Figura 24 Profundidad Actuador Giratorio .............................................................36

Figura 25 rea Presin ejercida.............................................................................38

Figura 26 PLC Festo FC Standard.........................................................................39

Figura 27 Ejemplo Concentrador o HUB................................................................42

Figura 28 Comunicacin Bsica OPC....................................................................43

Figura 29 rbol jerrquico de la comunicacin OPC .............................................44

Figura 30 OPC DA Automation en VB ...................................................................48

Figura 31 Textbox y CommandButton del servidor OPC .......................................48

Figura 32 Textbox y CommandButton Grupo OPC................................................49

Figura 33 TextBox y CommandButton Item OPC ..................................................50

Figura 34 Texbox y CommandButton Escribir .......................................................51

Figura 35 Pantalla principal del Instalador .............................................................59

Figura 36 Acuerdo .................................................................................................60

Figura 37 Carpeta Disco Duro ...............................................................................60

Figura 38 Carpeta en el Menu de Inicio .................................................................60

Figura 39 Resumen Configuracin instalacin ......................................................61

Figura 40 Accesos directos del men Inicio...........................................................61

Figura 41 Vista previa programa OPC - USB ........................................................62

Figura 42 Saber direccin IP del PC......................................................................63

Figura 43 Abrir FST ...............................................................................................64

Figura 44 Nuevo Proyecto FST..............................................................................64

Figura 45 Seleccionar Driver .................................................................................65

Figura 46 Designar IP del PLC ..............................................................................65

Figura 47 Confirmar configuracin IP del PLC.......................................................66


Figura 48 Primera pantalla Instalacin OPC ..........................................................67

Figura 49 Crear Nuevo Proyecto ...........................................................................67

Figura 50 Seleccin del Plugin Module ..................................................................67

Figura 51 Nombre OPC .........................................................................................68

Figura 52 Wizard Proyecto OPC............................................................................68

Figura 53 Add Resource OPC ...............................................................................69

Figura 54 Add Resource Input, output, Flagword o Register .................................69

Figura 55 Add Resource Item ................................................................................70

Figura 56 New Tag ................................................................................................70

Figura 57 Ayuda Configuracin OPC EasyServer .................................................71

Figura 58 Abrir archivos EDP.................................................................................71

Figura 59 Registrar Proyecto .................................................................................72

Figura 60 Modificar IP servidor OPC .....................................................................73

Figura 61 Configuracin Automtica......................................................................74

Figura 62 Configurar servidor y grupo ...................................................................75

Figura 63 Configurar Items ....................................................................................75

Figura 64 Pantalla MPS .........................................................................................76

Figura 65 Vlvula de Cierre con Filtro regulador....................................................76

Figura 66 Pantalla Consumo de aire......................................................................77

Figura 67 Ejemplo programacin ...........................................................................78

Figura 68 Vlvula de Cierre con Filtro regulador....................................................80

Figura 69 Revisin Inputs ......................................................................................80

Figura 70 Consumo especfico de aire ..................................................................83

Figura 71 Calcular fuerza ejercida por el actuador ................................................84


Figura 72 Vlvula de Cierre con Filtro regulador....................................................86

Figura 73 Revisin Inputs ......................................................................................86

Figura 74 Consumo especfico de aire ..................................................................89

Figura 75 Calcular fuerza ejercida por el actuador ................................................89

Figura 76 Vlvula de Cierre con Filtro regulador....................................................91

Figura 77 Revisin Inputs ......................................................................................91

Figura 78 Consumo especfico de aire ..................................................................94

Figura 79 Calcular fuerza ejercida por el actuador ................................................94


LISTA DE ECUACIONES

Ecuacin 1 Consumo de aire .................................................................................33

Ecuacin 2 Consumo de aire .................................................................................82

Ecuacin 3 Consumo de aire .................................................................................88

Ecuacin 4 Consumo de aire .................................................................................93


Glosario

10base-t: Es el nombre que se le asign al protocolo de la red usada en la


industria, tanto para la automatizacin como para el control de procesos. Por
medio de este protocolo diferentes elementos en una industria se pueden
comunicar sin necesidad de ser del mismo fabricante.

Actuador: son los elementos que puede generar un efecto sobre algn proceso de
automatizacin.

Ethernet: Es la forma de comunicacin entre computadores, equipos de video


juego, equipos de automatizacin, etc. ms usada actualmente, tambin conocida
popularmente como LAN

Festo: Empresa alemana dedicada a la automatizacin y al control. Esta empresa


vende actuadores tanto neumticos como elctricos a empresas de
automatizacin.

Festo OPC EasyServer: Programa desarrollado por Festo exclusivamente para


comunicar sus PLC y algn software bajo los estndares de comunicacin OPC.
Este programa funciona como Servidor, Editor y cliente.

MPS: (modular production system) son equipos diseados para la simulacin y


enseanza de una parte de un proceso de produccin.

Neumtica: es el uso de aire comprimido para transmitir energa para realizar


movimiento o hacer funcionar mecanismos.

OPC: (ole for process control) unas especificaciones estandarizadas en la


industrias para la comunicacin en tiempo real entre las maquinas de planta y las
maquinas de control.

OPC Group: es el grupo el cual pertenece a un servidor OPC, los grupos pueden
proveer una amplia cantidad de tems.

OPC Item: los tems son los encargados de suministrar la informacin que
requerimos tales como el estado de actuadores, sensores, flagwords y registros,
los tems tiene que pertenecer a un grupo y este a su vez a un servidor.

OPC Server: Es el servidor que provee un determinado nmero de grupos para


proveer comunicacin OPC.

PLC : (Programmable Logic Controller) es un miembro de estado slido de la


familia de los computadores, son capaces de almacenar instrucciones,
temporizadores, contadores, funciones aritmticas, manipulacin de informacin,
comunicacin y controlar maquinas y procesos industriales entre otros.

Presin: es una magnitud que mide la cantidad de fuerza ejercida por una unidad
de rea determinada.

SCADA: (Adquisicin de datos y control de supervisin), puede considerarse a los


sistemas SCADA como un programa que est diseado con el fin de supervisar y
controlar una produccin, desde ste se puede comunicar con diferentes
controladores (el PLC incluido) y supervisar el estado de la mquina o de una
parte de un proceso en particular.

Sensor: es un dispositivo que est en la capacidad de medir magnitudes fsicas o


qumicas, los usados en este proyecto son los finales de carrera y los que
determinan el color y tamao de pieza.

STL: (Statement list) es un lenguaje utilizado para la programacin de


Controladores lgicos marca Festo, este lenguaje en especfico se diseo con el
propsito de simplificar en gran medida la realizacin de procesos de tipo
secuencial.

Visual Basic: es un producto de la empresa Microsoft el cual cuenta con una


interfaz grfica para crear programas para el entorno de Windows, est basado en
el lenguaje Basic, en el cual la programacin est orientada a objetos.
0 INTRODUCCIN

En este proyecto se pretenden mostrar los beneficios de la comunicacin OPC


(OLE for Process Control) a travs del desarrollo de una aplicacin de software la
cual permita de cierta manera llenar algunos vacios en cuanto a cubrimiento de
temas especficos dentro de algunas ctedras de Ingeniera Mecatrnica al interior
de la Universidad San Buenaventura; se espera entonces lograr que cualquier
estudiante que est involucrado con la rama de Automatizacin Industrial use
dicha aplicacin, para comprender temas relacionados con funcionamiento de las
estaciones Modulares de Produccin, la programacin de PLC en lenguaje STL
(lista de declaraciones) y el anlisis de consumo de diferentes tipos de actuadores
neumticos.

Ahora, y muy a pesar de que se cuentan con herramientas apropiadas para


hacerlo, la comunicacin a travs de OPC no se ha incluido dentro de asignaturas
o proyectos de investigacin que se llevan a cabo en la Facultad de Ingeniera,
esto debido al desconocimiento generalizado del tema y a la falta de una
plataforma que sirva como base para el desarrollo de procesos de enseanza,
esto se constituye entonces en un hecho de suma importancia si se tiene en
cuenta que el organismo encargado de asegurar la permanencia y utilizacin de
sistemas OPC1 cuenta en la actualidad con ms de 400 miembros alrededor del
mundo y desde 1997 ha vendi realizando trabajos para la actualizacin de
plataformas y tecnologas que permitan la interoperabilidad de sistemas de
automatizacin de diferentes fabricantes, demostrando as la vigencia y validez de
los temas sobre los cuales se desea realizar una investigacin a lo largo de este
trabajo. Por otra parte siendo este un sistema que permitir una rpida
comunicacin PC-PLC se buscar la manera de integrar algunos otros mdulos
que permitan llegar a mejorar la forma como se instruye al estudiante en cuanto a
los controladores lgicos programables y en cuanto a la optimizacin de circuitos
neumticos, ambos de gran importancia en lo relacionado con la automatizacin
industrial actualmente.

La naturaleza investigativa del proyecto obliga a seguir un procedimiento iterativo


en el que se realizarn diferentes de plataformas piloto para el cumplimiento
paulatino de los objetivos, as pues se iniciar con aplicaciones de comunicacin a
las que poco a poco se agregarn detalles, documentacin y elementos que lo
complementen; esta manera de dividir la tarea principal en unas menos complejas
permitir llevar a buen trmino lo propuesto en los objetivos.

1
El organismo en cuestin es el opcfoundation, la informacin aqu mostrada ha sido extrada de
su sitio web www.opcfoundation.org, ltima fecha de consulta 20 de marzo de 2010.

17
En la primera etapa del escrito se abordarn aquellos temas tericos y
fundamentaciones que se consideran necesarias para la total comprensin de los
temas que se tratarn a lo largo de las propuestas de diseo, una vez culminada
esta labor se pasarn a describir aquellos aspectos determinantes que deben
hacer parte de la plataforma a desarrollar, es en esta parte precisamente donde se
analizarn los requerimientos especficos que determinarn los mdulos,
posibilidades y limitantes de la plataforma que se desea desarrollar. Por ltimo se
dedicar un captulo completo a la descripcin completa del procedimiento de
desarrollo de la plataforma como tal, as mismo se dar un vistazo a las pruebas
realizadas y a consideraciones adicionales en cuanto al manejo e integracin de la
plataforma en las labores de enseanza para las que se concibi.

Finalmente debe comprenderse que el presente trabajo tiene un objetivo


especfico y muy probablemente los desarrollos aqu mostrados se integren a
posteriores trabajos que se trabajen al interior de la lnea de investigacin de
robtica y automatizacin industrial que hace parte de la Facultad de Ingeniera,
es por esta razn que no se encontrarn aqu detalles a fondo relacionados con la
programacin de PLC, el manejo de software para programacin de Festo, y
creacin de circuitos neumticos, as que para lograr una comprensin total de
algunos temas se remitir el lector a algunos libros gua de asignaturas
relacionadas con la Automatizacin de Procesos durante la explicacin que se
haga de los mencionados aspectos.

18
1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.1 DESCRIPCIN Y FORMULACIN DEL PROBLEMA

Actualmente en la universidad no se cuenta con una plataforma que sirva como


ejemplo para el estudio de la comunicacin PC-PLC a travs de OPC, y que a su
vez permita aprovechar la rapidez, vigencia, confiabilidad y amplio manejo de
datos de este sistema para la enseanza de algunos temas introductorios a las
estaciones modulares de produccin que hacen parte del laboratorio de
automatizacin, as que se plantea el siguiente problema:

Cmo se puede desarrollar una plataforma de software que permita la


comunicacin OPC entre los controladores lgicos programables de las estaciones
modulares y un computador personal?

1.2 JUSTIFICACIN

Diversas son las alternativas que existen a nivel acadmico para afrontar la
enseanza de temas relacionados con la automatizacin industrial, sin embargo,
dos cosas pueden aceptarse como vlidas bajo este aspecto, a saber: la
utilizacin de componentes y laboratorios que permitan simular situaciones
industriales y una apropiacin tecnolgica adecuada que permita aprovechar
adecuadamente dichas herramientas acadmicas2. Actualmente en la
Universidad de San Buenaventura sede Bogot, en los laboratorios de
automatizacin, se pueden encontrar tres estaciones modulares de produccin las
cuales se utilizan para abordar temas como: neumtica, electro neumtica,
programacin de PLC, comunicacin a travs de Ethernet Industrial y desarrollo
de sistemas de visualizacin (temas tratados en diferentes asignaturas). Sin
embargo, y con el firme propsito de ampliar an ms el abanico de temas
presentado, se decide plantear una nueva alternativa enfocada en el desarrollo de
sistemas de visualizacin bajo OPC, lo cual se espera pueda llegar a permitir el
cubrimiento de temas como la introduccin a la programacin de PLC y la
optimizacin de movimientos y secuencias neumticas.

2
Comentarios tomados de la Conferencia del Doctor Theodoro Ktistakis Gerente Festo Didactic
para las Amricas, bajo el marco de la charla magna Festo realizada en Octubre de 2005

19
Pero aparte de las posibilidades acadmicas, se debe reconocer que subyace una
necesidad por la inclusin de este tipo de desarrollos, los sistemas industriales
actuales incluyen OPC como un protocolo provisto de grandes ventajas 3 que
marcan una tendencia (OPC se caracteriza por su velocidad, su gran soporte en
cantidad de clientes y transferencia en mayor cantidad de informacin), adems
los temas de ahorro energtico estn en boga en este momento y una buena
manera de abordarlos consiste en el uso adecuado de la comunicacin a travs
del PC para realizar estudios de mejoramiento del consumo en elementos
neumticos.

Se puede deducir entonces que el estudiantado tendr posibilidad de trabajar


temas que muy probablemente llegar a encontrar durante el desempeo de sus
labores como ingenieros. As mismo, se busca mostrar a los estudiantes de
primeros semestres cmo funciona un PLC, y qu pueden llegar hacer con lgica
bsica, todo ello a travs de herramientas que se desarrollarn para tal fin.

1.3 OBJETIVOS

1.3.1 Objetivo general:

Disear una herramienta de software que permita la manipulacin y/o visualizacin


de las entradas, salidas, banderas y otras variables del PLC Festo que
actualmente hace parte de las estaciones modulares de produccin de la
Universidad San Buenaventura, utilizando OPC como sistema base para la
comunicacin desde el PC.

1.3.2 Objetivos especficos

Lograr y documentar apropiadamente el procedimiento para establecer la


comunicacin PC-PLC a travs de OPC.

Visualizar las diferentes posiciones de los actuadores de las estaciones


MPS desde el programa a desarrollar.

Disear un mdulo dentro de la aplicacin a desarrollar que permita realizar


una introduccin a la programacin de PLC, incluyendo all la programacin
de hasta ocho (8) pasos distintos fcilmente configurados por el usuario y
basados en el lenguaje de programacin STL (lista de declaraciones) de
Festo.

3
Puede encontrarse mayor informacin en www.opcfoundation.org

20
Realizar un anlisis de consumo de aire comprimido por cada uno de los
actuadores que hacen parte de las tres estaciones modulares de
produccin, as mismo incluir un mdulo dentro de la aplicacin que permita
facilitar esta labor.

Disear las prcticas y manuales que permitan el adecuado manejo e


inclusin de la plataforma dentro de las labores de enseanza al interior de
la facultad de ingeniera de la Universidad San Buenaventura.

1.4 ALCANCES Y LIMITACIONES

1.4.1 Alcances:

Para el proyecto se realizar la visualizacin de las diferentes posiciones de los


actuadores de las tres MPS que existen actualmente en la universidad de San
Buenaventura, tambin se podr mostrar cuando sea posible, de qu tamao y
color es la pieza que est actualmente en proceso. Existir un entorno de
programacin bsica muy parecido al que se puede desarrollar en el programa
FST, bajo el lenguaje lista de declaraciones (statement list o STL por sus siglas en
ingls); todo esto se lograr a partir de comunicacin OPC entre el PC y el PLC.

1.4.2 Limitaciones:

Debido a la naturaleza del proyecto, no se incluyen en este trabajo detalles de la


programacin realizada, se asume que el lector est medianamente relacionado
con algunas funciones bsicas del lenguaje Visual Basic de Microsoft. De todas
maneras se incluyen comentarios adecuados que describen los procesos de
llamado de funciones, de las diferentes rdenes necesarias para entablar la
comunicacin OPC, declaracin de acciones de las diferentes matrices necesarias
para lograr todo el entorno de comunicacin. As mismo y para aquellos
avanzados en el tema se incluyen todos los elementos relacionados con el cdigo
fuente de la plataforma de software creada.

Se asumen conocimientos bsicos de neumtica de parte del lector, as mismo y


aunque se tratan de proveer las bases fundamentales para la total comprensin de
los componentes del proyecto, se recomienda al lector realizar estudios
adicionales que permitan una total comprensin y aprovechamiento de lo logrado
a travs del proyecto.

21
2 MARCO DE REFERENCIA

Para comprender la importancia de los temas que se cubrirn en el marco de


referencia, se debe comenzar por una breve descripcin de la estructura del
proyecto, as que se comenzar por la elaboracin de una lista de los principales
componentes:

1. Estaciones modulares de Produccin


2. Programador Lgico Programable (PLC)
3. Sistema de Interconexin
4. Servidor de datos
5. Aplicacin de Software

As entonces, y siguiendo con lo anterior, las estaciones modulares de produccin


hacen parte de la Universidad San Buenaventura, cada una de ellas cuenta con un
Controlador Lgico Programable el cual le permite manejar los movimientos de los
actuadores, este mismo controlador permite la interconexin de la estacin a una
red industrial tipo Ethernet, es este precisamente el puente que permite el
intercambio de datos con el Computador Personal. Ahora, desde el computador
se pueden acceder a todos los datos de la estacin a travs de un software
(desarrollado por Festo), que hace las veces de Servidor de datos, el presente
proyecto se apoya en todo lo anterior, para a partir de all desarrollar una
plataforma de datos que facilite las labores de aprendizaje que se han explicado a
travs de los objetivos. (Ver Figura 1)

Figura 1 Comunicacin MPS - Programa desarrollado

22
2.1 Sistema de produccin modular (MPS)

Las estaciones modulares son equipos especialmente diseados para la


simulacin de una parte de un proceso industrial, cada una de ellas cuenta con un
grupo de sensores y actuadores que le permiten desempear una tarea en
especfico al interior de un aula de clase, la modularidad del sistema permite cubrir
temas pasando de tecnologas bsicas como la neumtica, la sensrica y la
programacin de PLC, para llegar hasta temas como las redes industriales y la
visualizacin de procesos.4

2.1.1 MPS Distribucin

La estacin de Distribucin separa piezas. Hay hasta ocho piezas en el tubo del
almacn de apilado. Un actuador de doble efecto expulsa las piezas
individualmente. El mdulo Cambiador sujeta la pieza separada por medio de una
ventosa. El brazo del cambiador, que es accionado por un actuador giratorio,
transporta la pieza al punto de transferencia de la estacin posterior. 5 (Ver Figura
2)

Actuadores MPS distribucin:

Modulo almacn apilador es una torre donde caben hasta ocho piezas, estas
descienden por gravedad, y son expulsadas del almacn gracias a un actuador de
doble efecto, la posicin de este actuador es detectada por sensores magnticos
inductivos. Adicionalmente un sensor determina la presencia de piezas para
continuar o no con el proceso.

Modulo cambiador es un dispositivo que puede girar 180, posee dos finales de
carrera para determinar su posicin, tambin posee una ventosa la cual sujeta las
piezas para poder ser desplazadas.

4
Siendo las estaciones modulares un producto registrado y desarrollado por Festo, se podr
encontrar mayor informacin en la pgina http://www.festo-didactic.com/es-es/productos/mps-
sistema-de-producci-n-modular/
5
FESTO. MPS sistema de Produccin Modular. Estacin de distribucin,[En Lnea]. Bogot sf.
[citado en 3 de febrero de 2010]. Disponible en: versin HTM. http://www.festo-didactic.com/int-
es/learning-systems/mps-sistema-de-producci-n-modular/estaciones/estaci-n-de-distribuci-n-mps-
para-empezar.htm

23
Figura 2 Modulo de distribucin

Descripcin de la secuencia de funcionamiento de la MPS


Figura 3 Primer Paso MPS Distribucin

1. En la Figura 3 se observa la MPS en estado inicial, modulo giratorio en el


lado derecho de la MPS, el actuador del modulo almacn apilador en
posicin extendida, sin expulsar pieza.
2. En la Figura 4 muestra como el actuador del modulo almacn apilador
retrocede y con este movimiento expulsa una pieza de la torre.
3. En la Figura 5 se ve que el mdulo del almacn apilador regresa a su
posicin inicial para de esta manera liberar la pieza recientemente
entregada.
4. En la Figura 6 se observa el modulo giratorio girar hacia el modulo almacn
apilador, genera vacio en la ventosa y la pieza queda sujeta, lista para ser
transportada.
5. En la Figura 7 se ve el modulo giratorio vuelve a la derecha con la pieza
anteriormente sujeta, al llegar al final del recorrido, detiene la produccin de
vaco y sopla a travs de la ventosa, de esta forma suelta la pieza.

24
Figura 4 Segundo Paso MPS Distribucin

Figura 5 Tercer Paso MPS Distribucin

Figura 6 Cuarto Paso MPS Distribucin

25
Figura 7 Quinto Paso MPS Distribucin

2.1.2 MPS Verificacin

La estacin de Verificacin detecta las diversas propiedades de las piezas que


trata. Distingue las piezas con la ayuda de un sensor ptico y un sensor
capacitivo. Un sensor de retro-reflexin supervisa si el espacio operativo est libre
despus de que la pieza ha sido elevada por un actuador lineal. Un sensor
analgico mide la altura de la pieza. Un actuador lineal gua las piezas correctas
hacia la estacin siguiente, a travs de la rampa con colchn de aire. Las piezas
defectuosas son rechazadas a travs de la rampa de la parte inferior. 6 (Ver Figura
8)

Actuadores MPS Verificacin:

Modulo elevador cuando una pieza llega de la estacin de distribucin es


detectada por un sensor capacitivo, luego se determina si es reflectiva o no con la
ayuda de un sensor de tipo ptico, una vez lograda la identificacin se procede a
verificar la altura, para ello, un actuador sin vstago es el encargado eleva las
piezas, dicho actuador cuenta con dos sensores para determinar su posicin, una
vez llega al tope superior, un sensor anlogo que detecta el tamao (gracias a un
transformador lineal de voltaje diferencial), ayuda a determinar si la pieza debe ser
expulsada hacia la siguiente estacin o si por el contrario debe permanecer en la
rampa inferior.

6
FESTO. MPS sistema de Produccin Modular. Estacin de Verificacin,[En Lnea]. Bogot sf.
[citado en 4 de febrero de 2010]. Disponible en: versin HTM. http://www.festo-didactic.com/int-
es/learning-systems/mps-sistema-de-producci-n-modular/estaciones/estaci-n-de-verificaci-n-
enfocada-a-sensores.htm?fbid=aW50LmVzLjU1Ny4xNC4xOC42MDYuMzk0NA

26
Modulo de rampa neumtica est constituido por dos rampas para el descarte de
las piezas: la rampa superior es un perfil con orificios, por los cuales sale aire que
puede ser ajustado por un regulador, esta rampa tiene como funcin hacer que la
pieza se deslice sobre ella hasta la siguiente MPS, la rampa de la parte inferior
solamente se encuentra all para almacenar las piezas descartadas.
Figura 8 MPS Verificacin

Descripcin de la secuencia de funcionamiento de la MPS


Figura 9 Primer paso MPS Seleccin

1. En la Descripcin de la secuencia de funcionamiento de la MPS


2. Figura 9 se observa una pieza ubicada en el modulo elevador, lista para ser
elevada, cabe anotar que la MPS est configurada para seleccionar fichas
negras abajo y rojas arriba.

27
Figura 10 Segundo paso MPS Seleccin

3. Una vez en la posicin superior, se verifica la altura de la pieza (ver Figura


10)
Figura 11 Tercer paso MPS Seleccin

4. De acuerdo al resultado de la comparacin la estacin toma una decisin,


en este caso se ve como el actuador expulsa la pieza del modulo elevador y
la pieza se desliza por la rampa neumtica (Figura 11)
5. En la Figura 12 se ve como el actuador que expulsa las piezas del modulo
elevador vuelve a su posicin inicial y la pieza llego al final de su recorrido.
6. El sistema retorna a su posicin inicial, esperando por una nueva pieza que
ser procesada (Figura 13)

28
Figura 12 Cuarto paso MPS Seleccin

Figura 13 Quinto paso MPS Seleccin

2.1.3 MPS clasificacin

La estacin de Clasificacin clasifica las piezas en tres rampas. Las piezas


situadas al principio del transportador son detectadas por un sensor de reflexin
directa. Los sensores antes del tope detectan las caractersticas de la pieza
(negra, roja, metlica). Los desviadores clasificadores, accionados por actuadores
de carrera corta, permiten dirigir las piezas a las rampas adecuadas. Un sensor de
retro reflexin detecta el nivel de llenado de las rampas7 (Ver Figura 14).

7
FESTO. MPS sistema de Produccin Modular. Estacin de Clasificacin,[En Lnea]. Bogot sf.
[citado en 4 de febrero de 2010]. Disponible en: versin HTM. http://www.festo-didactic.com/int-
es/learning-systems/mps-sistema-de-producci-n-modular/estaciones/estaci-n-de-clasificaci-n-
final.htm?fbid=aW50LmVzLjU1Ny4xNC4xOC42MDYuMzk0OA

29
Actuadores MPS de Clasificacin:

Modulo transportador 350 con motor DC es simplemente una banda


transportadora. A lo largo de ella hay sensores que determinan el color y el
material de la pieza, sabiendo esta informacin se determina a cul de las tres
rampas debe desviarse la pieza.

Modulo derivador neumtico es el encargado que cada pieza dependiendo de su


color y material siga la rampa que esta frente a l o que siga su camino hasta el
siguiente modulo derivador.
Figura 14 MPS Clasificacin

Figura 15 Primer paso MPS Clasificacin

1. En la Figura 15 se observa una pieza en la MPS y est detenida por el


stopper, esto se hace para determinar el color de la pieza.

30
Figura 16 Segundo paso MPS Clasificacin

2. Se desactiva el actuador de detencin y la pieza se mueve gracias a la


banda transportadora; un modulo Derivador neumtico es activado gracias
a la seleccin de colores del paso anterior para que la pieza caiga por una
rampa especifica. (Ver Figura 16).
Figura 17 Tercer paso MPS Clasificacin

3. Una vez clasificada la pieza, el sistema queda en posicin inicial para hacer
el proceso de nuevo (Figura 17).

2.2 NEUMTICA

Industrialmente hablando, se puede considerar a la neumtica como el uso de aire


comprimido para transmitir energa, con el fin de realizar un movimiento o una
fuerza.

31
La neumtica es muy usada en el control automtico de la industria debido a que
es una fuente econmica para la produccin de movimientos, que al combinarse
con varios dispositivos electrnicos como sensores, relevos, controladores,
electrovlvulas y otros, permite obtener excelentes resultados.

El uso del aire comprimido para la realizacin de movimientos acarrea varias


ventajas, entre las que se puede mencionar:

La materia prima (aire) se encuentra disponible en todo el mundo para su


compresin.
No es explosivo, no hay peligro de explosin en determinado caso.
Los actuadores y vlvulas pueden trabajar a velocidades altas.
Es una energa limpia.
Los cambios de temperatura no afectan el funcionamiento del sistema en
forma significativa.

En las estaciones de las MPS, la neumtica es utilizada para que los actuadores
hagan el trabajo, en los mdulos de almacn apilador, elevador, rampa
neumtica, derivador, etc. usan el aire comprimido para hacer su funcin
pertinente tal como expulsar la ficha, elevarla, hacer que se deslice por una
rampa, seleccionar, entre otras, de hecho pensar en realizar el trabajo de las
estaciones o de muchas otras mquinas a nivel acadmico o industrial sin
considerar el estudio de la neumtica.

2.2.1 Calculo de consumo de aire.

Para poder hablar del consumo de un actuador es necesario conocer las partes de
un actuador neumtico, ver Figura 18.
Figura 18 Partes de un actuador neumtico

Para calcular la cantidad de aire que es consumida por cada uno de los diferentes
actuadores, es necesario hacer los siguientes procedimientos:

32
Ecuacin 1 Consumo de aire

Q = 2*n*s*q

Donde:

Q = Consumo de aire (Lt / min.)

n = No. de ciclos por minuto

s = Carrera (cm)

q = Consumo especfico de aire (Lt / cm)

Para encontrar cada trmino de la Ecuacin 1 se tiene que buscar la referencia de


cada actuador, la cual se encuentra en una ficha pegada sobre cada uno de estos.
Con la referencia se busca el catalogo en internet y se obtienen los valores de
carrera y el dimetro del embolo el cual nos sirve para determinar el consumo y la
fuerza ejercida por cada actuador.

El consumo especifico se determina a partir de la presin de trabajo y el dimetro


del embolo, luego y de manera grfica se busca el punto de interseccin entre
estos dos (ver Figura 19) y se traza una lnea vertical hasta el eje con el rotulo
consumo (Lt/cm.) carrera. Ya obteniendo este valor podemos calcular el
consumo de aire por minuto dependiendo de los ciclos por minuto.
Figura 19 Consumo especfico de aire

Para la fuerza ejercida por el actuador se usa la presin de trabajo y el dimetro


del mbolo, igualmente y de manera grfica se busca el punto de interseccin

33
entre estos dos valores y se traza una lnea vertical hasta el eje Fuerza, y de esta
forma se obtiene la fuerza ejercida por el actuador. (Ver Figura 20)
Figura 20 Calcular fuerza ejercida por el actuador

Para calcular el consumo del actuador giratorio de la MPS de distribucin fue


necesario descargar los archivos CAD8 y hallar el volumen que puede ser ocupado
por el aire comprimido.

Para hallar el volumen tenemos que hallar el rea de la corona circular (Ver Figura
21) y multiplicarlo por la profundidad de la cavidad del actuador giratorio.

Los valores de los radios de la corona circular se pueden observar en la Figura 22.

= (1.2 0.5 ) = (1.44 0.25) = 3.7385

8
Para mayor informacin sobre CAD/CAM visite la pgina:
http://www.gsd.harvard.edu/inside/cadcam/whatis.htm

34
Figura 21 rea corona circular

Figura 22 Dimensiones actuador giratorio

Finalmente se encuentra el ngulo de movimiento, el cual y segn los planos de la


pieza es de 200 grados (Ver Figura 22), pero es necesario tener en cuenta que el
mbolo ocupa un total de 20 grados (Ver Figura 23) que se restan y esto genera
los 180 grados el total del movimiento del actuador, por lo que el rea es la mitad
de una circunferencia completa.

3.7385
= = 1.87
2

Finalmente y teniendo la profundidad de 0.7cm (Ver Figura 24), ser posible


calcular el volumen que podr ser ocupado por el aire para realizar el movimiento.

= 1.87 0.7 = 1.3084

35
Figura 23 Grados Embolo Actuador giratorio

Figura 24 Profundidad Actuador Giratorio

Se tiene que la presin atmosfrica es aproximadamente un Bar (1Bar), la presin


que se tiene de trabajo est en un rango entre dos y seis bares, es aire
comprimido por lo tanto se tiene que calcular la relacin de compresin:

101.3 +
. =
101.3

36
Es necesario tener en cuenta que:

1Bar = 100KPa

As que, el consumo de aire en litros por minuto es el resultado de la siguiente


ecuacin:
101.3 + 1
[ ] 2
= 101.3
1000

La divisin entre mil se debe a que el resultado es generado en [cm 3/min] y se


requiere en [litros/min], y se sabe que 1000cm 3 es igual a un litro, y el 2 en el
numerador es debido a que el actuador debe ser llenado de aire dos veces para
cumplir su funcin, una hacia la izquierda y una hacia la derecha.

Para calcular la fuerza ejercida por el actuador, es necesario el rea y la presin


de trabajo.

= ; =

p presin de trabajo [kgm/cm2]

F fuerza [kgm]

A rea [cm2]

Como es necesario tener la presin en kgm/cm2, es necesario indicar que:

kgm
1 = 1.0197
cm

37
Figura 25 rea Presin ejercida

De nuevo, de manera grfica y con la ayuda de los planos de la pieza se


determina que el rea del actuador es de 0.39cm2 (Ver Figura 25).

La fuerza es expresada en newton en el resto de actuadores por lo tanto para


tener uniformidad en las unidades es necesario convertir (kgm) o kilogramos
fuerza en (N) o Newton.

1 = 9.80665

= [ ] 9.80665

Estas operaciones y determinaciones las hace el software desarrollado en este


trabajo de grado para cada MPS y cada actuador, cmo se podr observar
posteriormente.

2.3 PLC

Sus siglas significan controlador lgico programable, es un miembro de estado


slido de la familia de los computadores, usa circuito integrados en vez de
dispositivos electromecnicos para la implementacin del control de funciones.
Son capaces de almacenar instrucciones, temporizadores, contadores, funciones
aritmticas, manipulacin de informacin, comunicacin y controlar maquinas y
procesos industriales entre otros.9

9
Para mayor informacin sobre este aspecto favor revisar: L.A., Bryan, Programmable controllers,
Unites States of America, Industrial Text Company, 1997. p. 4

38
2.3.1 PLC FC-640

Es un PLC de Festo, de tipo Standard el cual permite un manejo integral de la


automatizacin de un proceso, posee conexin a red 10baseT, dos puertos
seriales, web server integrado, 32 entradas digitales fsicas y 16 salidas fsicas. En
este PLC puede ser programado en lenguaje Ladder o escalera (lgica de
contactos), statement list (listado de instrucciones) o cualquier otro lenguaje de
alto nivel (C++, pascal, BASIC). (Ver Figura 26)

Comunicacin: Este PLC cuenta con dos puertos seriales llamados COM y EXT,
los cuales tienen una velocidad mxima de transferencia de 115Kbits/s. tambin
posee un terminal RJ45 para comunicacin Ethernet 10baseT el cual tiene una
tasa de transferencia de 10Mbits/s. 10
Figura 26 PLC Festo FC Standard

2.4 Fundamentos de programacin STL o Statement List.

La lista de declaraciones (o Statement List) es un lenguaje utilizado para la


programacin de Controladores lgicos marca Festo, este lenguaje en especfico
se diseo con el propsito de simplificar en gran medida la realizacin de procesos
de tipo secuencial, es por esta razn que se puede implementar all un paso (step)
por cada uno de los posibles estados por los que pueda pasar la mquina o el
proceso, a cada paso se le asigna una etiqueta y dentro del mismo se pueden
incluir una o varias declaraciones (IF por su nombre en ingls). En esta
declaracin se evalan las condiciones que se deben cumplir para lograr la
secuencia deseada; all se pueden usar condiciones lgicas tales como OR, AND,
EXOR y NOT, una vez se cumpla la condicin general se debe dar una serie de
instrucciones que se deben seguir en caso afirmativo o falso.

10
Para mayor informacin sobre este aspecto favor revisar: FESTO, Controllers FEC, standard,
Alemania, Festo, 2007. P. 3

39
Ejemplo:

STEP 0 paso 0

IF sensor1 AND sensor2 Si la condicin Sensor1 y sensor 2


se cumple:

THEN SET actuador1 haga: activar el actuador0

OTHRW RESET actuador1 si no se cumpli la condicin desactivar


el actuador1

En el caso en que no se requiera ninguna condicin, simplemente se escribe lo


que se debe hacer seguido de un THEN.

Ejemplo

STEP 0 paso 0

THEN SET actuador0 haga: activar actuador0

Las instrucciones ms usadas son las siguientes:

SET: pone en uno un operando lgico


RESET: pone en 0 un operando lgico
NOP: no hace nada
N: niega un operando lgico
OR: hace una operacin OR entre palabras u operados lgicos
AND: hace una operacin AND entre palabras u operados lgicos
LOAD: se usa en conjunto con la sentencia TO, carga (load) el valor de un
operando a (to) otro operando
TO: se usa en conjunto con la sentencia LOAD, carga (load) el valor de un
operador lgico a (to) otro operador lgico
WITH: se usa para transferir parmetros a mdulos y programas.
JMP TO: es la sentencia encargada de hacer un salto a otro paso, se usa la
etiqueta para determinar hasta donde debe saltar.
INC: incrementa en uno un operando
DEC: decremento en uno un operando
Estas son las instrucciones ms utilizadas, para ver ejemplos de cada una
de ellas, consultar la ayuda del programa FST de Festo.

40
Ejemplo:

STEP 0 paso 0

IF N sensor0 OR sensor1 si sensor0 negada o sensor1

THEN SET actuador0 haga: activar actuador0

INC conta incremente en uno contador

DEC piezasres decremente en uno piezasres

OTHRW RESET actuador1 si no se cumpli haga: desactivar


actuador1

LOAD sensor4 cargue el valor del sensor4

TO Flag3 a la flag3

STEP 1 paso 1

IF conta>10 AND Piezasres=0 si contador mayor a diez y piezasres


igual a cero

THEN RESET p0 haga: reset o detenga el programa0

OTHRW si no se cumpli haga:

JMP TO 0 salte al paso 0

2.5 ETHERNET

Es la forma de comunicacin entre computadores, equipos de video juego,


equipos de automatizacin, etc. ms usada actualmente, tambin conocida
popularmente como LAN. Es muy usada debido a que permite una buena
velocidad a un costo bajo y es de fcil instalacin y configuracin. Est
normalizada por el instituto de ingenieros elctricos y electrnicos IEEE. De esta
forma se pueden comunicar diferentes equipos entre s.

Para que los diferentes equipos se puedan comunicar tienen que cumplir ciertos
protocolos de red, para el caso de este proyecto el protocolo que debemos cumplir
es el TCP/IP, el cual usan los computadores actuales de la universidad y su
sistema operativo.

41
2.6 INDUSTRIAL ETHERNET 10BASE-T

Es el nombre que se le asign al protocolo de la red usada en la industria, tanto


para la automatizacin como para el control de procesos. Por medio de este
protocolo diferentes elementos en una industria se pueden comunicar sin
necesidad de ser del mismo fabricante, un ejemplo simple puede ser la
comunicacin que se puede establecer entre un PLC Festo y un PLC Siemens o
un computador.

Habitualmente se usa el cable AWG24 sin blindaje con pares retorcidos, o ms


conocido como cable UTP11, con un conector RJ45, el cual lleva 4 pares de cables
de diferentes colores, si los dos extremos del cable son iguales es obligatorio que
exista un HUB o SWITCH entre las mquinas que se estn conectando, si se
desea conectar las dos mquinas sin tener que usar dichos aparatos es necesario
usar un cable cruzado. En el caso de la industria donde son numerosas mquinas
las que se conectan a una misma red, se debe poseer un concentrador. (Ver
Figura 27)

Este sistema tiene buena inmunidad al ruido electromagntico debido a los pares
retorcidos, pero no es muy resistente a los ruidos electroestticos, por lo cual no
es conveniente que sea usado en determinadas industrias12.
Figura 27 Ejemplo Concentrador o HUB

Esta es la conexin ms usada hoy en da tanto en hogares con una red


domestica, como en empresas grandes.

Algunas de las ventajas ms importantes, y que a su vez se constituyen como


razones para su utilizacin a lo largo del presente proyecto son:

Puede alcanzar una velocidad de transferencia 10Mbps


Bajo costo

11
Para mayor informacin e importancia de este aspecto favor revisar: MACKAY, Steve, et al, Industrial
Data Networks, Oxford, Elsevier, 2004. p. 221
12
Ibid., p. 222

42
El fallo o error de la conexin en un equipo no necesariamente afecta las
conexiones de los dems participantes de la red.
Fcil localizacin de averas.

2.7 OLE FOR PROCESS CONTROL (OPC)

Es el nombre original para unas especificaciones estandarizadas desarrolladas en


1996 las cuales responden a unas necesidades especficas de la industria de la
automatizacin industrial. Esta especificacin lo que busca es comunicacin en
tiempo real entre la informacin en la planta y las mquinas de control.

Las especificaciones OPC estn basadas en tecnologas OLE, COM y DCOM


desarrolladas por Microsoft, a travs de ella se busca la facilidad de
interoperabilidad en el uso de procesos de control y las aplicaciones de
automatizacin de manufactura.

La especificacin ms comn de las siete que envuelve la comunicacin OPC 13, y


a la cual hace referencia este proyecto es OPC Data Access, la cual es usada
para leer y escribir en tiempo real; esto se realiza a travs de una librera dinmica
(llamado OPCDAAUTO.dll), la cual permite establecer una comunicacin entre el
servidor OPC (que para este caso es el programa que provee FESTO, que se
llama FESTO OPC EasyServer) y la plataforma de usuario desarrollada en Visual
Basic. (Ver Figura 28) Una completa explicacin acerca del funcionamiento de la
comunicacin tipo OPC puede observarse en la Figura 29, as pues a nivel de
software se pueden crear tantos servidores tipo OPC como se desee, en este caso
en particular estn denotados por las letras A, B y C, y de acuerdo a la
configuracin del usuario estos servidores pueden representar diferentes
estaciones o diferentes etapas de un proceso. Comunicados con estos ltimos se
encuentran las aplicaciones X y Y las cuales sern desarrollados a lo largo de este
trabajo utilizando Visual Basic; aunque vale aclarar que ests pueden realizarse
en plataformas distintas siempre y cuando soporten la comunicacin OPC.
Figura 28 Comunicacin Bsica OPC

13
Para mayor informacin sobre las siete estndares de la comunicacin OPC visite la pgina web:
http://www.opcfoundation.org/Default.aspx/01_about/01_whatis.asp?MID=AboutOPC

43
Figura 29 rbol jerrquico de la comunicacin OPC

Para facilitar la comunicacin y la ubicacin de los datos que se transmitirn, el


servidor tiene que tener una serie de elementos configurados, como lo son el
grupo y los tems, para ejemplificar lo anterior consideremos la siguiente situacin:
en el laboratorio de automatizacin de la universidad San Buenaventura existen
tres estaciones modulares de produccin, cada una de ellas con sensores y
actuadores que les permiten realizar una tarea determinada, as que para evitar
confusiones se puede organizar de la siguiente manera, se configura un servidor
tipo OPC para que contenga los tres controladores de las estaciones, luego se
crea un grupo por cada estacin, y finalmente por cada sensor y actuador se crea
un tem, as pues un vistazo rpido a la manera como se organiza el sistema
permitir determinar fcilmente cual es el elemento que se desea trabajar.
Finalmente cabe aclarar que cada tem creado puede ser una entrada, una salida,
un elemento de la memoria interna del PLC, y que as mismo pueden ser de slo
lectura, o de lectura y escritura segn sea el caso.

2.8 SUPERVISORY CONTROL AND DATA ADQUISITION (SCADA)

(Adquisicin de datos y control de supervisin), puede considerarse a los sistemas


SCADA como un programa que est diseado con el fin de supervisar y controlar
una produccin, desde ste se puede comunicar con diferentes controladores (el
PLC incluido) y supervisar el estado de la mquina o de una parte de un proceso
en particular.

Este tipo de sistemas se vale de las comunicaciones a travs de redes industriales


para tomar la informacin necesaria del entorno y desplegarla en la pantalla de un
ordenador u otro dispositivo que as lo permita.

Un sistema SCADA tiene como mnimo la posibilidad de:

44
Generar un historial de una o ms variables que representen lo que ha
sucedido en la planta.
Ejecutar acciones de control bajo determinadas condiciones, as como
modificar o parar el proceso completo del autmata en caso de error.

As mismo, a la hora de implementar un sistema SCADA es necesario tener en


cuenta que:

Deben ser sistemas que estn en la capacidad de crecer o adaptarse a las


diferentes a las necesidades de la empresa.
Deben comunicarse rpida y eficazmente, tanto con la planta como con el
resto de la red.
Deben ser programas de fcil instalacin, uso y con una interface
computadora usuario amigable.

2.9 Festo OPC EasyServer

Es un programa desarrollado por Festo, el cual puede entenderse como una


interface para el acceso a datos OPC, en este programa se configura la direccin
del controlador desde el cual se planean tomar los datos, la velocidad de
muestreo, el nombre del servidor OPC, el nombre del grupo OPC, y los diferentes
tems.

Al instalar este software se instalan una serie de aplicaciones dentro de las cuales
estn las dos que se utilizan tanto para configurar el servidor, como un cliente con
el cual podremos corroborar la configuracin, estos programas se llaman OPC
Editor y OPC Client respectivamente.

2.10 MICROSOFT VISUAL BASIC

Es el lenguaje de programacin ms popular del mundo14, es un producto de la


empresa Microsoft el cual cuenta con una interfaz grfica para crear programas
para el entorno de Windows, est basado en el lenguaje Basic, en el cual la
programacin est orientada a objetos.

14
CEBALLOS, Francisco Javier; curso de programacin de Visual Basic 6, Espaa, Alfaomega, 2004.
PROLOGO.

45
Visual Basic permite crear programas de uso personal, grupo de trabajo o para
una empresa, para distribuir por internet y tambin usando bases de datos as
como una serie de libreras o funciones que pueden ser adquiridas o descargadas
de internet.

En el entorno de desarrollo se encuentra un cuadro de herramientas que contiene


los controles que se pueden usar como controles del programa, a continuacin se
mencionarn algunos de los usados en el programa desarrollado en este proyecto
de investigacin:

(PictureBox) Caja de Imagen: Es usado para mostrar grficos. Pueden


ser de formato BMP, JPEG, GIF e ICO entre otros.

(Label) Etiqueta: Es usado para mostrar al usuario texto de una o ms


lneas, este no puede ser modificado por el usuario.

(TextBox) Caja de texto: Es usado para visualizar o escribir texto.

(Frame) Marco: es usado para agrupar objetos tales como botones,


labels, textbox, etc. Los cuales tienen relacin entre s.

(CommandButton) Botn de comando: es el objeto que nos permite


darle una orden al programa desarrollado.

(OptionButton) Botn de opcin: es usado para seleccionar una sola


opcin entre varias.

(ComboBox) Lista desplegable: es usada para seleccionar una opcin


entre una lista de opciones disponibles, tiene la forma de un cuadro de
texto.

(ListBox) Lista: contiene una lista y el usuario solo puede seleccionar


una opcin, va muy ligada a la lista desplegable.

(Timer) Temporizador: activa procesos a intervalos regulares de


tiempo, el intervalo lo puede asignar el usuario o el programador.

(Image) Imagen: Es usado para mostrar grficos. Pueden ser de


formato BMP, JPEG, GIF Y ICO entre otros. Es ms fcil de usar y de
cargar que la caja de imagen, pero solo muestra la imagen.

46
3 PROGRAMACIN DEL SOFTWARE

3.1 LOS PASOS SEGUIDOS EN LA ELABORACIN DEL PROGRAMA.

Los pasos generales que se siguieron para el desarrollo de este programa fueron
los siguientes:

1. Entablar la comunicacin PC-PLC.


2. Actualizacin instantnea cuando vara alguno de los tems agregados.
3. Desconectar o dejar libre el servidor OPC.
4. Toma de fotografas de los actuadores, y pruebas sobre las entradas y
salidas del PLC para la visualizacin.
5. Desarrollo del entorno de programacin del PLC.
6. Desarrollo de la toma de tiempo de los actuadores y las operaciones
necesarias para el ahorro de energa neumtica.

3.1.1 Entablar comunicacin OPC.

Para el desarrollo de sistemas basados en comunicacin OPC, es necesario


contar con el archivo opcdaauto.dll en la carpeta System de Windows y tenerlo
registrado, este archivo puede obtenerse de un ejemplo desarrollado por la
empresa Festo, donde busca promover el uso de comunicacin OPC, adems, a
travs de bsquedas en internet se pueden obtener todas las especificaciones del
OPC DA Automation Standard 2.02 donde se puede adquirir idea de cmo
configurar y entablar comunicacin OPC entre un servidor y un programa
desarrollado en Visual Basic, Ver anexo 1 para ver algunos fragmentos de las
especificaciones que fueron usadas para el desarrollo de este proyecto. Se aclara
que este mismo archivo se ha incluido dentro del instalador del software
desarrollado.

Para continuar se debe entonces tomar el archivo y copiarlo en la carpeta


correspondiente, una vez est en la carpeta se abre MS-DOS en ejecutar con el
comando CMD aceptar, una vez se llegue hasta ese punto se debe escribir
regsvr32 c:\windows\system\opcdaauto.dll seguido de Enter y sale un mensaje
comunicando que fue satisfactorio.

Ya hecho todo lo anterior se procede a abrir visual BASIC y crear un nuevo


proyecto, una vez se llegue ah, se debe ir al men, proyecto y se selecciona
referencias, lo que abre una nueva ventana en la cual se busca OPC Automation
2.0, ver Figura 30, y se acepta, se debe volver a la pantalla del proyecto, abrir la
ventana de cdigo y seleccionar general declaraciones, donde se escribe:

47
Figura 30 OPC DA Automation en VB

Option Explicit obliga a declarar todas las variables, en VB no es


Option Base 1 obligatorio declararlas
Dim WithEvents AnOPCServer As OPCServer todas las matrices empiezan con un ndice de 1
Dim WithEvents ConnectedOPCServer As OPCServer se procede a declarar todas las variables necesarias
Dim ConnectedServerGroup As OPCGroups para establecer una comunicacin entre VB y el
Dim WithEvents ConnectedGroup As OPCGroup servidor OPC
Dim OPCItemCollection As OPCItems
Dim ItemCount As Long
Dim OPCItemIDs(10) As String
Dim ItemServerHandles() As Long
Dim ItemServerErrors() As Long
Dim ClientHandles(10) As Long

Ya declaradas todas la variables necesarias es preciso indicarle al programa el


nombre del servidor el cual est escrito en un textbox llamado textbox1, y un
commandbutton (Ver Figura 31 y MICROSOFT VISUAL BASIC, Pag. 45) el cual
cumple la funcin de conectarse con ese servidor, el cdigo bsico para esta
funcin es:
Figura 31 Textbox y CommandButton del servidor OPC

Dim ConnectedServerName As String 'declara variable para el nombre del servidor


opc
Dim connectedServerNode As Variant 'declara variable para el nodo, nosotros no lo

48
usamos
Set ConnectedOPCServer = New OPCServer 'se crea un nuevo servidor
ConnectedServerName = Text1.Text 'se copia lo que se digito en el textbox a la
variable
connectedServerNode = "" 'la variable del nodo est vaca
'se da la instruccin de que se conecte a
dicho servidor
ConnectedOPCServer.Connect ConnectedServerName, connectedServerNode

Se procede a ejecutar una conexin al grupo que tambin depende de un textbox


y CommandButton, los cuales tienen el nombre del grupo, tiempo de actualizacin
y la orden de conectarse. Ver Figura 32
Figura 32 Textbox y CommandButton Grupo OPC

Set ConnectedServerGroup = ConnectedOPCServer.OPCGroups se cargan los grupos posibles del servidor


ConnectedServerGroup.DefaultGroupIsActive = True 'el grupo predeterminado se activa
ConnectedServerGroup.DefaultGroupDeadband = 0 'el deadband del grupo es cero
Set ConnectedGroup = ConnectedServerGroup.Add(Text2.Text) 'se agrega el grupo del textbox2, este tiene el
nombre del grupo
ConnectedGroup.UpdateRate = Val(Text3.Text) 'textbox3 tiene definido el tiempo de escaneo
ConnectedGroup.IsSubscribed = True 'el grupo est suscrito

Una vez conectado al grupo solo falta conectarse con los tems, para esto se cre
una matriz de textbox llamada itempopc que van desde el 0 hasta el 21 ya que
se tiene la posibilidad de agregar 21 tems. Y un CommandButton que tiene las
acciones pertinentes para entablar la comunicacin con los Items. Ver Figura 33

ItemCount = 21 'hay 21 tems disponibles


Dim I As Integer 'se declara i como entero
For I = 0 To 20 'ciclo for desde 0 hasta 20
OPCItemIDs(I + 1) = itempopc(I).Text 'la id del item es la que est en la textbox
ClientHandles(I + 1) = I 'el clienthandles o la numeracin es igual a i
itemactivo(I).Value = 1 'se activa el tem
Next I 'prxima i
Set OPCItemCollection = ConnectedGroup.OPCItems 'la coleccin de tems debe corresponder a las
que hay en el grupo
OPCItemCollection.DefaultIsActive = True 'la coleccin predeterminada esta activa

49
OPCItemCollection.AddItems ItemCount, OPCItemIDs, ClientHandles, 'se da la orden de agregar los tems
ItemServerHandles, ItemServerErrors
Dim AnItemIsGood As Boolean 'se declara variable como booleano
AnItemIsGood = False 'la variable es falsa
For I = 0 To 20 'ciclo for desde 0 -20
If ItemServerErrors(I + 1) = 0 Then 'si no se registro algn error haga
itemactivo(I).Enabled = True 'el tem est activo verdadero
AnItemIsGood = True 'si hubo un tem bueno
Else 'si se registro error en algn registro
'el clienthandles o numeracin se marca como
vaca
ItemServerHandles(I + 1) = 0 si la marca de que fue malo marcarlo como
vacio
End If

Figura 33 TextBox y CommandButton Item OPC

Una vez hechos estos pasos ya esta entablada la comunicacin con el servidor,
grupo e tems, solo falta poder escribir en el tem que se pueda, para esto es
necesario un textbox y otro commandbutton el cual es el encargado de ejecutar la
funcin de enviar, ver Figura 34
ItemCount = 1 'itemcount es igual a 1, solo se va a escribir
un dato
Dim syncitemvalues(1) As Variant 'arreglo como variant
Dim syncitemserverhandles(1) As Long 'arreglo como long
Dim syncitemerrors() As Long 'arreglo como long
Dim dato As Integer 'dato como entero
syncitemserverhandles(1) = ItemServerHandles(Index + 1) 'se copian estas dos con el contador para
especificar posicin
dato = Int(escribirvalor(Index).Text) 'el valor que se quiere escribir que est en el
textbox escrivirvalor se copia como entero en
dato
syncitemvalues(1) = dato 'dato se copia syncitemvalues

ConnectedGroup.SyncWrite ItemCount, syncitemserverhandles, 'se da la orden de escribir dato


syncitemvalues, syncitemerrors

50
Figura 34 Texbox y CommandButton Escribir

3.1.2 Actualizacin instantnea cuando vara alguno de los tems agregados.

Ahora se pasa al cdigo que mantiene la informacin que ha variado en el PLC


actualizada en el programa:

Dim I As Integer 'se declara variable i como entero


For I = 1 To NumItems 'ciclo for desde 1 hasta la cantidad
de valores que cambiaron

itemvalor(ClientHandles(I)).Caption = ItemValues(I) 'el valor del tem de la posicin


contador(clie...) vario y el valor
est cargado e itemvalues
Next I 'prxima i
Este es el cdigo bsico que est encargado de entablar una comunicacin entre
el programa cliente y el programa servidor.

3.1.3 Desconectar o dejar libre el servidor OPC

Una vez no se necesite la conexin, se desee conectar con otro servidor OPC o se
vaya a salir del programa, es necesario desconectarse del servidor OPC al cual se
est conectado.

Lo que primero se hace es desconectarse de todos los tems.


If Not OPCItemCollection Is Nothing Then

51
ItemCount = 1 'itemcount =1

Dim RemoveItemServerHandles(21) As Long 'se declara arreglo de contador de items

Dim RemoveItemServerErrors() As Long 'se declara arreglo para errores


Dim I As Integer 'se declara i como entero
For I = 1 To 21 'ciclo for desde 1-21

If ItemServerHandles(I) <> 0 Then 'si el contador es diferente de 0 haga

RemoveItemServerHandles(ItemCount) = ItemServerHandles(I) 'se escribe un contador en el otro


ItemCount = ItemCount + 1 'se agrega en 1 el itemcount
End If
Next I 'prxima i
ItemCount = ItemCount - 1 'se resta uno por que empez en cero ya que
las arreglos empiezan desde arreglo(1) por
option base 1

OPCItemCollection.Remove ItemCount, RemoveItemServerHandles, 'se eliminan los items


RemoveItemServerErrors
For I = 0 To 20 'ciclo for desde 0 hasta 20
ItemServerHandles(I + 1) = 0 'contador se pone en 0
itempopc(I).Enabled = True 'se activa el textbox de los items para volver
a escribir
Next I 'PRXIMA I
Set OPCItemCollection = Nothing 'la coleccin de items = nothing
End If

Lo segundo es desconectarse del grupo.


If Not ConnectedServerGroup Is Nothing Then 'si el grupo no es nothing haga

ConnectedServerGroup.Remove (Text2.Text) 'se elimina el grupo con en el nombre escrito


en text2
Set ConnectedServerGroup = Nothing 'el grupo conectado como vacio
Set ConnectedGroup = Nothing
End If

El tercero y ltimo es desconectarse del servidor

If Not ConnectedOPCServer Is Nothing Then 'si el servidor no est vaco hacer


ConnectedOPCServer.Disconnect 'desconectar del servidor
Set ConnectedOPCServer = Nothing 'el servidor vacio
End If

3.1.4 Verificacin de las entradas y salidas del PLC para la visualizacin

Para este paso lo que se hace es ver si la entrada o salida de la Form2 la cual
entabla la comunicacin OPC, esta activada o desactivada, una vez se sabe si
est en una de esas dos opciones se procede activar o desactivar una foto y/o un
label.
If CInt(Form2.itemvalor(1).Caption) = 1 Then si el sensor I0.1 est en 1 haga
Image2.Visible = True foto de actuador afuera activada
Image3.Visible = False foto de actuador adentro desactivada
Else si el sensor I0.1 est en 0 haga

52
Image2.Visible = False foto de actuador afuera desactivada
Image3.Visible = True foto de actuador adentro activada
End If

De esta forma se hace con todos los actuadores que se visualizan en este
proyecto.

3.1.5 Desarrollo del entorno de programacin del PLC

Para el entorno de programacin se disponen de ocho pasos, se va a explicar lo


programado lo ms fcil posible, aunque se sabe que es bastante complejo y por
lo tanto no se va a incluir el cdigo fuente.

Se dispone tres condiciones, entre las cuales se pueden hacer operaciones AND y
OR y los sensores se pueden negar si se desea, por otra parte se tienen tres
renglones que se pueden ejecutar SET y RESET para actuadores siempre y
cuando sea verdadera la operacin de las tres condiciones.

Lo que primero se hace al hacer clic en el botn de Correr Programa es hacer la


operacin N o negacin de la primera condicin, despus se hace la segunda y la
tercera, una vez hecho el paso anterior se procede a realizar la operacin OR o
AND entre el resultado de la primera y el resultado de la segunda y se guarda en
un registro, este registro se le hace la operacin OR o AND con el tercer resultado
anterior y as se evalan las tres condiciones y se sabe la respuesta final. Si la
respuesta es verdadera se tienen que escribir los valores de cero igual a Reset o
uno igual a Set en los actuadores. Una vez se hace lo estipulado en ese paso se
sigue al siguiente paso y as sucesivamente hasta el paso nmero ocho.

La diferencia con programar en statement list en el programa FST de Festo, es


que este programa va a evaluar los ocho pasos y si en alguno se cumplen las tres
condiciones se ejecutan las tres sentencias de los actuadores, independiente si se
ejecuto el paso anterior, lo cual no pasa con el programa FST a menos que se le
indique que haga un salto a el paso siguiente o al que se le indique.

3.1.6 Toma de tiempo de los actuadores

Para este proceso lo que se hace bsicamente es darle una posicin inicial al
actuador, una vez este en esta posicin se lleva a la otra posicin y se devuelve a
la posicin inicial y se toma el tiempo en ir y volver.
If b < 3 Then es una variable que se inicializa en 0 para los
tres valores que se toman tiempo
If a = 0 And CInt(Form2.itemvalor(1).Caption) = 0 Then si el actuador no est en la posicin inicial
hgalo ir a esa posicin
Form2.escribirvalor(8).Text = 0
Form2.escribir_Click (8)
a=1
End If

If a = 0 And CInt(Form2.itemvalor(1).Caption) = 1 Then si est en la posicin inicial desde el principio

53
haga
a=1
End If

If a = 1 And CInt(Form2.itemvalor(1).Caption) = 1 Then como esta en la posicin inicial mande el


actuador a la otra posicin y empiece el
contador de tiempo
horaactual = Timer
Form2.escribirvalor(8).Text = 1
Form2.escribir_Click (8)
a=2
End If
If a = 2 And CInt(Form2.itemvalor(2).Caption) = 1 Then como llego a la otra posicin mndelo
devuelta a la posicin inicial
Form2.escribirvalor(8).Text = 0
Form2.escribir_Click (8)
a=3
End If
If a = 3 And CInt(Form2.itemvalor(1).Caption) = 1 Then si ya llego a la posicin inicial de nuevo
a=1 tome el tiempo e imprmalo en un label
Label8(b).Caption = Timer - horaactual
d(b) = Timer - horaactual
b=b+1 aumente el contador b
End If
End If si el contador es igual a 3 se sali del if
If b = 3 Then si b=3 ya hizo last res pruebas haga
b=0
d(3) = (d(0) + d(1) + d(2)) / 3 haga el promedio de tiempos y imprmalo en
un label
Label8(3).Caption = d(3)

Una vez se hace todo el procedimiento para calcular que tiempo tarda un actuador
lineal y giratorio en hacer todo su recorrido de la MPS de distribucin, se puede
determinar el consumo de los actuadores a partir de los procesos establecidos en
el titulo Calculo de consumo de aire. En la pagina 32.

De manera muy general, el cdigo creado est representado en los ttulos


anteriores, de todas maneras la posibilidad de observar el cdigo fuente y de
analizar los comentarios realizados sobre el mismo, se constituyen como un
elemento clave para terminar de comprender lo hasta ahora realizado. Finalmente
y para comprender los clculos realizados a nivel de software para el tema del
clculo de ahorro de los actuadores

3.1.6.1 MPS Distribucin:

Modulo: Almacn Apilador

Actuador: DSNU-8-80

Dimetro del Embolo: 8mm

Carrera: 80mm

Presin de trabajo: 6 Bar

54
Se procesan 15 piezas por minuto.

De la Figura 19 Consumo especfico de aire se tiene que el valor es de: 0.0037


Lt/cm aproximadamente.

Q = 2*n*s*q

Q=2*15*8*0.0037

Q=0.816 Lt/min

Donde:

Q = Consumo de aire (Lt / min.)

n = No. de ciclos por minuto

s = Carrera (cm)

q = Consumo especfico de aire (Lt / cm)

De la Figura 20 se obtiene que el actuador ejerce una fuerza aproximada de 37N.

Modulo: Cambiador

Actuador: DSR 16 180 p

Dimetro del Embolo: 16mm

Carrera: 180 Grados

Presin de trabajo: 6 Bar

Se procesan 15 piezas por minuto.

Como se explic con anterioridad este actuador es diferente a los otros actuadores
debido a que su movimiento no es lineal, es giratorio.
101.3 + 1
[ ] 2
= 101.3
1000
101.3 + 600
1.3084 2 15
= 101.3
1000
1.3084 6.923 2 15
=
1000

55
= 0.271 /

= ; =

p presin de trabajo [kgm/cm2]

F fuerza [kgm]

A rea [cm2]

El rea es obtenida de la Figura 25

kgm
1 = 1.0197
cm
=

= (6 1.0197) 0.39 = 2.386

1kgf=9.80665N

= 2.386 9.80665 = 23.3996

3.1.6.2 MPS Seleccin:

Modulo: Modulo Elevador

Actuador: DGO-12-225

Dimetro del Embolo: 12mm

Carrera: 225mm

Presin de trabajo: 6 Bar

Se procesan 15 piezas por minuto.

De la Figura 19 Consumo especfico de aire se tiene que el valor es de: 0.018


Lt/cm aproximadamente.

Q = 2*n*s*q

Q=2*15*22.5*0.018

Q=12.15 Lt/min

Donde:

56
Q = Consumo de aire (Lt / min.)

n = No. de ciclos por minuto

s = Carrera (cm)

q = Consumo especfico de aire (Lt / cm)

De la Figura 20 se obtiene que el actuador ejerce una fuerza aproximada de 70N.

Modulo: Modulo expulsador

Actuador: ADVU 16 70

Dimetro del Embolo: 16mm

Carrera: 70mm

Presin de trabajo: 6 Bar

Se procesan 15 piezas por minuto.

De la Figura 19 Consumo especfico de aire se tiene que el valor es de: 0.012


Lt/cm aproximadamente.

Q = 2*n*s*q

Q=2*15*7*0.012

Q=2.52 Lt/min

Donde:

Q = Consumo de aire (Lt / min.)

n = No. de ciclos por minuto

s = Carrera (cm)

q = Consumo especfico de aire (Lt / cm)

De la Figura 20 se obtiene que el actuador ejerce una fuerza aproximada de 125N.

3.1.6.3 MPS Clasificacin:

Modulo: Modulo Elevador

Actuador: ADVU-16-10

57
Dimetro del Embolo: 16mm

Carrera: 10mm

Presin de trabajo: 6 Bar

Se procesan 15 piezas por minuto.

De la Figura 19 Consumo especfico de aire se tiene que el valor es de: 0.012


Lt/cm aproximadamente.

Q = 2*n*s*q

Q=2*15*1*0.012

Q=0.36 Lt/min

Donde:

Q = Consumo de aire (Lt / min.)

n = No. de ciclos por minuto

s = Carrera (cm)

q = Consumo especfico de aire (Lt / cm)

De la Figura 20 se obtiene que el actuador ejerce una fuerza aproximada de 125N.

58
4 MANUAL DEL USUARIO DEL PROGRAMA

4.1 INSTALACIN DEL SOFTWARE

El software creado se llama OPC-USB, los instaladores del mismo se pueden


encontrar en los archivos adjuntos a este documento, una vez abierta la carpeta
correspondiente, se tiene que ejecutar el setup.exe, una vez se ejecuta el archivo
la pantalla es igual a la de la Figura 35
Figura 35 Pantalla principal del Instalador

En esta pantalla se procede hacer clic en aceptar, en la siguiente pantalla se hace


clic el circulo que tiene al frente el texto I agree to the terms of the license
agreement, ver Figura 36

59
Figura 36 Acuerdo

Despus aparece una pantalla donde pide que se especifique un nombre para la
carpeta que se genera en el disco duro, ver Figura 37, no es necesario modificar
este nombre, se da clic en Next.
Figura 37 Carpeta Disco Duro

El instalador procede a solicitar el nombre para la carpeta en el men de inicio, no


es necesario modificarlo y se procede hacer clic en Next, ver Figura 38
Figura 38 Carpeta en el Menu de Inicio

60
Despus nos hace un breve resumen de los pasos anteriores solo es necesario
hacer clic en Next, ver Figura 39
Figura 39 Resumen Configuracin instalacin

Despus el instalador copia todos los archivos necesarios y arroja una ventana
donde se le da clic en Finish.

En el men de Inicio se crea una carpeta con nombre OPC USB, los accesos
directos dentro de esta carpeta son los que se ven en la Figura 40
Figura 40 Accesos directos del men Inicio

61
4.2 INTRODUCCIN AL SOFTWARE

El programa desarrollado a lo largo de este trabajo de grado consta de doce


pantallas en las cuales se puede establecer comunicacin OPC, la visualizacin
de los actuadores de la MPS y programacin bsica de un PLC Festo con el cual
este previamente configurada y establecida la comunicacin, ver Figura 41.

Tan pronto se corre el programa se abre una ventana, en la cual se puede acceder
a las diferentes ventanas que contienen las diferentes funciones del programa, en
seguida se van a describir de forma muy general cada una de ellas.

OPC Server-> Configurar y Conectar: en esta ventana se configura todo lo


relacionado con la comunicacin OPC, se configura servidor, grupo e tems. Si no
est configurado todo lo mencionado no se puede acceder a las dems opciones
del programa.
Figura 41 Vista previa programa OPC - USB

MPS USB-> MPS1, MPS2 y MPS3: cada una de estas opciones accede a una de
las MPS que existen actualmente en la universidad, la MPS1 es la MPS de
Distribucin, MPS 2 es la MPS de Seleccin y MPS3 es la MPS de Clasificacin.

62
Una vez se accede estas ventanas se pueden visualizar los actuadores y all se
pueden activar las funciones de START, STOP y RESET como si se presionaran
los pulsadores fsicamente en la MPS respectiva. Adicionalmente se puede hacer
pruebas de tiempo y de clculos neumticos para cada una de las estaciones.

Finalmente a travs de la opcin Programar-> Programar PLC: se accede al


entorno de programacin.

4.3 COMO ESTABLECER LA COMUNICACIN ENTRE EL PLC Y UNO O


VARIOS CONTROLADORES VA ETHERNET

Los pasos necesarios para poder establecer una comunicacin entre un PLC y
uno o varios computadores, son los siguientes:

1. Para saber la direccin IP del computador se debe ir a Inicio y se


selecciona Ejecutar, aqu se escribe cmd y Enter, este comando abre
una ventana de DOS, en este entorno se escribe ipconfig y seguido Enter.
Debe aparecer la informacin que se necesita: IP Address, Subnet Mask y
Default Gateway. (Ver Figura 42)
Figura 42 Saber direccin IP del PC

2. Abrir el programa FST.(Ver Figura 43)

63
Figura 43 Abrir FST

3. Ir al menu Project -> New.


4. Se le asigna un nombre al proyecto.
5. Se selecciona el tipo de controlador, puede ser un compact o estndar. (Ver
Figura 44)
Figura 44 Nuevo Proyecto FST

6. Una vez finalizado todo este proceso, en la pantalla se puede ver un cuadro
de herramientas que tiene el ttulo FST Project.
7. Se hace Clic derecho en Driver Configuration y seguido Clic izquierdo en
Open. (Ver Figura 45)
8. Se abre un nuevo cuadro de dilogo se pulsa la tecla Insert y se
selecciona TCPIPFC2 26 TCP/IP Driver for FEC Standard y OK. (Ver
Figura 45)

64
Figura 45 Seleccionar Driver

9. Se le da una direccin IP cercana a la del computador, tiene que variar


solamente el ltimo nmero. Ejemplo si el computador posee una IP
192.168.0.3, el PLC debe tener una IP 192.168.0.X, donde X puede tener
un valor entre 2 y 254 pero no puede ser 3 por que ya la tiene el
computador. (Ver Figura 46)
Figura 46 Designar IP del PLC

Una vez ste procedimiento se lleve a cabo, se procede programar la MPS o el


PLC por puerto serial, para esto se pulsa la tecla F5.

Para verificar la comunicacin se entra al men Extras, despus en


Preferences, una vez se abra la nueva ventana se hace Clic en

65
Communication, esta ventana muestra los PLC presentes en la red, se debe
verificar que la IP que le dimos a nuestro PLC est en la lista y con buena
conexin o seleccionada, una vez se seleccione y se haga clic en OK tiene que
salir una cara feliz, al cerrar la ventana del listado. (Ver Figura 47)
Figura 47 Confirmar configuracin IP del PLC

4.4 COMO CONFIGURAR OPC EASYSERVER

Antes de empezar cualquier configuracin se necesita corroborar que este


previamente instalado el software Festo OPC EasyServer, si no est instalado es
necesario instalarlo.

Pasos necesarios para instalar Festo OPC EasyServer, el primer paso es ir a la


carpeta X:\Archivos de programa\OPC USB\Festo OPC
EasyServer\OPCinstaller, donde X es la unidad principal del computador y la
carpeta puede ser archivos de programa o program files. En esta carpeta se
encuentra el archivo OpcEasyServer.msi, tambin encontrar un acceso directo
en la carpeta generada por el instalador del programa en el men Inicio en la
carpeta OPC USB1, una vez se ejecuta se siguen las instrucciones en pantalla
hasta terminar el proceso, dando todas las opciones afirmativas, tales como
siguiente aceptar, etc, de esta forma queda instalado el programa y queda un
acceso directo en el men Inicio.

Una vez instalado se debe ejecutar el programa OPC Editor, el cual se encuentra
en el men de Inicio de Windows en la carpeta de Festo Software. Al aparecer la
pantalla de esta aplicacin se selecciona Create A New Project using Wizard y
hacer clic en Start. (Ver Figura 49).

66
Figura 48 Primera pantalla Instalacin OPC

Una vez aparezca una nueva pantalla se debe seleccionar EasyOPC.FstEasyIP.1


(Ver Figura 50), seguido de un clic en Next, despus se procede a darle un
nombre, el cual para que sea ms fcil, se asignar el mismo tanto para Company
Name como al Project Name y despus clic en Next nuevamente. (Ver Figura 51)
Figura 49 Crear Nuevo Proyecto

Figura 50 Seleccin del Plugin Module

67
Figura 51 Nombre OPC

Una ltima pantalla aparecer, en ella se debe guardar el proyecto y registrarlo


para finalmente abrirlo en el editor, para ello debe hacerse clic en Save Project,
en Next, luego en Register Project, y finalmente en Open Project in editor y
Finish. Ver las imgenes de la Figura 52 para tener ms claridad.
Figura 52 Wizard Proyecto OPC

Una vez realizados todos estos pasos ya se encuentra configurado el servidor


OPC, se hace necesario configurar el grupo y los tems, esto permitir reconocer
el PLC al que se desea conectar as como recolectar la informacin proveniente
de entradas, salidas y elementos de la memoria del mismo, en este momento se
debe tener el proyecto abierto recientemente creado en el editor, siguiendo la

68
ventana de navegacin en la parte izquierda de la pantalla se realizarn los
siguientes pasos:

Clic derecho en Namespace, despus en Add Resource, se le da un


nombre que es el nombre del grupo, se le indica la IP del PLC y el tiempo
de escaneo, cuanto menor el tiempo ms rpida la actualizacin, se
recomienda usar en 10ms y 100ms seguido de OK. (Ver Figura 53)
Figura 53 Add Resource OPC

Ahora se debe hacer clic derecho sobre el nombre que se cre en el paso
anterior y seleccionar Add Resource nuevamente, en la pantalla que
aparece se selecciona que tipo de dato se quiere Flag Word, Register,
Input, Output. Se le d un nombre, se recomienda usar el mismo del tipo de
dato, ejemplo nombre: Input y Type: Input y se acepta con OK. (Ver Figura
54)
Figura 54 Add Resource Input, output, Flagword o Register

Nuevamente se hace Clic derecho pero sobre el tipo de dato y despus en


Add Item, se le da un nombre, el offset y el bit, se selecciona si se quiere
agregar la palabra completa o bit a bit; se selecciona si ser de slo lectura,
o de lectura y escritura (Read only o Read/Write).

69
Ejemplo para agregar la entrada I0.5 se hace: tag type: bit, se selecciona
offset 0 y despus en bit se selecciona 5, si se quiere toda la palabra I0 se
selecciona tag type: Word y offset 0 Y se acepta. (Ver Figura 55 y Figura
56)

Figura 55 Add Resource Item

Figura 56 New Tag

Se repiten los pasos 2,3 y 4 para cada tem y para cada recurso (Input,
Output, Register o Flagword).
Se guarda en File -> Save o simplemente Ctrl + S.

Con esto culmina la creacin de un proyecto en el servidor, siendo este un


proceso extenso, se ofrece la figura (Ver Figura 57), la cual muestra un resumen
general de lo realizado.

70
Figura 57 Ayuda Configuracin OPC EasyServer

4.5 Registrar proyecto existente

Para facilitar todo este proceso de configuracin del Servidor OPC, el programa de
instalacin del software desarrollado para este trabajo de grado, guarda unos
archivos en la carpeta Projects del programa Festo OPC EasyServer (C:\Program
Files\Festo\OPC EasyServer\Projects) que se llaman dis_1.edp, sel_1.edp y
clas_1.edp los cuales ya tiene todas las entradas y salidas requeridas para su
perfecto funcionamiento de las MPS 1, 2 y 3 respectivamente, para su correcto
funcionamiento slo se requiere registrar cada uno de los proyectos; para ello se
debe abrir por separado cada uno de los archivos, ver Figura 58, y registrarlo tal y
como se muestra en la Figura 59
Figura 58 Abrir archivos EDP

71
Figura 59 Registrar Proyecto

Para el correcto funcionamiento, estos proyectos configuran las entradas y salidas


de una manera en especfico, en caso de que se desee realizar un nuevo archivo
de servidor, se recomienda seguir estas indicaciones mostradas en la siguiente
Tabla 1
Tabla 1 Actuadores y sensores de acuerdo al nmero de tem OPC

Item Numero PLC


1 Entrada 0.0
2 Entrada 0.1
3 Entrada 0.2
4 Entrada 0.3
5 Entrada 0.4
6 Entrada 0.5
7 Entrada 0.6
8 Entrada 0.7
9 Salida 0.0
10 Salida 0.1
11 Salida 0.2
12 Salida 0.3
13 Salida 0.4
14 Salida 0.5
15 Salida 0.6
16 Salida 0.7

72
17 Entrada 1.0
18 Entrada 1.1
19 Entrada 1.2
20 Entrada 1.3

4.6 CONFIGURAR Y CONECTAR

Los nombres del servidor, grupo e tems establecidos en el programa, estn


definidos de acuerdo a los archivos dis_1.edp, sel_1.edp y cla_1.edp los cuales
son para las MPS de distribucin, seleccin y clasificacin respectivamente, estos
archivos estn incluidos en el programa de instalacin del software desarrollado
para este proyecto, y que son almacenados en la ubicacin C:\Program
Files\Festo\OPC EasyServer\Projects\. Puede ser Program Files o Archivos De
Programa, dependiendo del idioma de su sistema operativo.

Importante: debido a que se puede modificar la IP del PLC, es necesario


modificar la IP del archivo servidor, para esto se abre el archivo EDP 15 de la MPS
con la cual se va a comunicar, ver Figura 58, se hace clic derecho en OPC y
properties una vez se abre la ventana se modifica por la IP que tiene actualmente
el PLC. (Ver Figura 60)
Figura 60 Modificar IP servidor OPC

15
Archivo con la informacin necesaria del servidor OPC, para el correcto funcionamiento del
programa desarrollado en este trabajo de grado. Los archivos pueden ser dis_1.edp, sel_1.edp
y cla_1.edp los cuales corresponden a las MPS de distribucin, seleccin y clasificacin
respectivamente. Se encuentran ubicados en la carpeta C:\Archivos de Programa\Festo\OPC
EasyServer\Projects\ o C:\Program Files\Festo\OPC EasyServer\Projects\ dependiendo del idioma
del sistema operativo.

73
Si usted est seguro de la IP del PLC y la tiene correctamente configurada en el
programa OPC EasyServer como se explic anteriormente, puede entonces
ejecutar el archivo creado para este proyecto. En esta nueva pantalla solo es
necesario hacer clic en el botn MPS1, MPS2 o MPS3 (Ver Figura 61)
dependiendo de la MPS con la cual usted se quiera comunicar, de esta forma se
establece la comunicacin automticamente.

Figura 61 Configuracin Automtica

Importante: para activar los botones de configuracin automtica es necesario


desconectarse de los tems, grupo y servidor o simplemente hacer clic en Cerrar
Ventana Desconectndose del Servidor, grupo e items el cual se desconecta de
todo y acceder nuevamente a la pantalla de Configurar y Conectar.

Si se desea configurar de forma diferente el servidor, grupo e tems se tiene que


empezar escribiendo el nombre del servidor de OPC. Por defecto se establece
dis.dis.1, seguido se hace clic en Conectar Servidor y se establece el nombre
del grupo de OPC y se hace clic en Conectar Grupo. (Ver Figura 62)

Una vez se ha configurado el servidor y el grupo se procede a configurar los tems,


por defecto se han configurado las primero ocho entradas de la palabra cero, las
primeras ocho salidas de la palabra cero, las primeras cuatro entradas de la
palabra uno y la primera palabra de banderas. (Ver Figura 63)

4.7 MPS1, MPS2 y MPS3

La interfaz de las tres MPS es en esencia la misma, se muestra la posicin actual


de los actuadores y los botones de Start, Stop y Reset los cuales van a ejecutar la
misma funcin que los botones y/o pulsadores de la MPS. (Ver Figura 64)

74
Figura 62 Configurar servidor y grupo

Figura 63 Configurar Items

75
Los botones son totalmente funcionales y desde aqu es posible volver a la
pantalla principal, visualizar a travs de imgenes el estado de la estacin o
acceder al mdulo de anlisis de actuadores el cual se analizar posteriormente.
Figura 64 Pantalla MPS

4.8 CONSUMO DE AIRE

Para el entorno de consumo de aire se ingresa haciendo clic en el icono que tiene
el nombre Consumo de Aire Actuadores el cual se encuentra en la pantalla de
cada MPS. Una vez se accede a esta nueva pantalla (Ver Figura 66) se ingresa la
presin de trabajo actual del sistema en bares, la cual se encuentra en la vlvula
de cierre con filtro regulador (Ver Figura 65), se ingresa el nmero de piezas a
procesar dependiendo del actuador (para la MPS de distribucin no es necesario
indicar el nmero de piezas). Se hace clic en Empezar con esto se le da la
orden al programa de tomar tres tiempos al actuador y hacer las operaciones
necesarias para determinar la fuerza y el consumo de aire.
Figura 65 Vlvula de Cierre con Filtro regulador

76
Figura 66 Pantalla Consumo de aire

4.9 ENTORNO DE PROGRAMACIN

En este entorno el usuario tiene la opcin de usar ocho pasos bsicos, en cada
paso tiene a su disposicin tres condiciones que pueden ser negadas y que
permiten hacer operaciones lgicas AND y OR entre ellas; si el conjunto de
operaciones de las condiciones da un resultado positivo se realizan las tres
sentencias seguidas de la palabra THEN, estas sentencias tienen la posibilidad de
activar (SET) y/o desactiva (RESET) diferentes actuadores de los que se
disponga.

Ejemplo: (Ver Figura 67)

STEP 0 paso 0

IF sensor1 AND sensor2 Si el sensor1 y el sensor 2 estan activos

THEN SET actuador0 haga: activar el actuador0

RESET actuador1 desactivar actuador1

STEP1 paso 1

IF N sensor3 si sensor3 negado o sensor4

THEN RESET actuador0 haga: desactivar actuador0

SET actuador1 activar actuador1

77
Figura 67 Ejemplo programacin

Una vez se ha completado toda la programacin en la parte superior izquierda se


encuentra un botn el cual corre el programa o lo detiene. Este mtodo de
programacin ejecuta todos los pasos que se cumplan sin importar si se
ejecutaron los pasos anteriores a diferencia de programar en STL con el programa
FST.

78
5 Prcticas de laboratorio en las MPS.

5.1 Prcticas de laboratorio en la MPS de Distribucin:

Objetivos de la Prctica:

Identificar cada uno de los sensores, actuadores y los diferentes mdulos


que hacen parte de la MPS.
Programar el PLC de la MPS con el fin de que este controle efectivamente
un proceso.
Hacer el clculo de consumo de aire y fuerza ejercida de cada actuador y
compararla con la obtenida en el software.

5.1.1 Identificacin de mdulos y actuadores:

En la carpeta del programa en el men de inicio, encontrar un archivo de nombre


distribucin.pdf en este se deben buscar las caractersticas bsicas de los
diferentes mdulos que existen en la estacin de distribucion, as mismo de los
actuadores y sensores, no toda la informacin aparece en el archivo PDF, todas
las piezas tienen un numero que las identifica, use ayuda de internet y de la
pgina de Festo16 para encontrar sus caractersticas y especificaciones.

Ejemplo:

Modulo Almacn Apilador: 527434

Actuador del modulo almacn apilador: DSNU-8-80

Cada modulo tiene su cdigo y sensor o actuador su referencia.

5.1.2 Identificacin de entradas y salidas del PLC:

Identificacin de Entradas, tales como sensores, botones y pulsadores.

Para poder llevar a cabo esta identificacin es necesario cerrar el suministro de


aire en la vlvula de cierre (Ver Figura 68), esta llave de color rojo debe quedar en
posicin horizontal.

16
www.festo.com/co , http://www.festo-didactic.com/es-es/

79
Figura 68 Vlvula de Cierre con Filtro regulador

Una vez realizado el paso anterior procedemos a mover el actuador del modulo
almacn apilador y vemos en la pantalla de Configurar y conectar del software,
que entrada o INPUT cambia su valor segn la posicin del actuador. Cuando ya
se conozca que sensor o item determina la posicin de este actuador procedemos
a realizar el mismo procedimiento con el actuador del modulo cambiador y al
presionar el botn de Start, Stop y Reset. (Ver Figura 69)
Figura 69 Revisin Inputs

Al determinar las 7 entradas que varan segn la posicin de los dos actuadores y
los pulsadores, se tiene que abrir el suministro de aire en la vlvula de cierre (Ver
Figura 68), la llave debe quedar en posicin vertical. Configurar el archivo
dis_1.EDP (Ver COMO CONFIGURAR OPC EASYSERVER Pag. 66 ), en la
pantalla de configurar y conectar, conectar al servidor de la MPS, al grupo y a los
tems manualmente sin usar el botn de configuracin automtica. En la misma

80
pantalla en el Item 21(OPC.OUTPUT.O0) en el Textbox de Escribir valor escribir 0
(Cero) y hacer clic en el botn escribir, de esta manera se deshabilitan todas las
salidas.(Ver Siguiente ejemplo)

Al deshabilitar las salidas ir escribiendo el valor de uno (1) desde el tem 9 al 16,
uno por uno y hacer clic en el botn de escribir respectivo a cada numero de tem,
cada vez que se reconozca que efecto hizo esta modificacin, enviar el valor de
cero (0) al tem que se le envi el uno(1).

Ejemplo:

Enviar el valor de cero (0) en el textbox y hacer clic en el botn Escribir

Una vez realizado el paso anterior desde el tem 9 al 16 debe ser igual a esta
imagen, valores actuales iguales a 0.

Enviar el valor de uno (1) en el textbox y hacer clic en el botn Escribir

Al realizar el paso anterior algn actuador debi realizar un movimiento o accin,


tome nota que actuador y que movimiento o accin hizo. Ahora envi el valor de
cero (0) en el textbox y hacer clic en el botn Escribir y tome nota nuevamente si
hubo algn cambio.

Realice el paso anterior para los tems 9 al 16 que son los tems de las salidas del
PLC, al realizar todas las pruebas se debe de estar en la capacidad de programar,
ya que se sabe que tem corresponde a que sensor o actuador.

5.1.3 Programacin:

1. Disear un programa que use los sensores de la posicin del actuador del
modulo almacn apilador, de tal forma que el actuador entre y salga usando
todo su recorrido posible.

2. Disear un programa que realice la siguiente funcin: Si se pulsa Reset el


actuador del modulo Almacn apilador retornar a su posicin inicial
(extendida) y el modulo cambiador se mover hasta el mdulo Almacn
apilador.

81
Cuando se presione el pulsador de Start y el actuador del modulo Almacn
apilador se encuentre en la posicin inicial y el modulo cambiador este
sobre el modulo Almacn apilador, el actuador del modulo almacn apilador
debe salir, cuando est totalmente afuera el modulo cambiador debe girar
hacia la MPS de seleccin.
Cuando lleguen los dos actuadores a esta posicin y se presione Stop los
dos deben devolver a su posicin anterior.

3. Disear un programa que realice la siguiente funcin: Si se presiona el


botn start mueva el modulo cambiador a la derecha y active soplar por la
ventosa.
Si ya se encuentra a la derecha y se encuentra alguna pieza en el modulo
apilador gire el modulo cambiador a la izquierda, desactive soplar.
Si ya est el modulo cambiador a la izquierda, devulvalo a la derecha,
active el vacio y devuelva el actuador del modulo apilador.
Una vez se encuentre a la derecha la pieza desactive el vacio y active
soplar.

Una vez se estipule correctamente el cdigo, la MPS har el proceso


mientras se puedan sensar fichas en la torre apiladora.

5.1.4 Calculo de consumo de aire y fuerza:

El clculo del consumo de aire de un actuador es muy importante, tenga presente


que la sumatoria de todos los consumos que se hacen en un proceso, en una
mquina o en una fbrica, ayudan a determinar qu tipo de compresor se requiere
para su perfecto funcionamiento sin necesidad de comprar uno que este sobre
dimensionado o uno que no le de la capacidad que se requiere.
Ecuacin 2 Consumo de aire

Q = 2*n*s*q

Donde:

Q = Consumo de aire (Lt / min.)

n = No. de ciclos por minuto

s = Carrera (cm)

q = Consumo especfico de aire (Lt / cm)

82
Para encontrar cada trmino de la Ecuacin 2 Consumo de aire se tiene que
buscar la referencia de cada actuador, la cual se encuentra en una ficha pegada
sobre cada uno de estos. Con la referencia se busca el catalogo en internet y se
obtienen los valores de carrera y el dimetro del embolo el cual nos sirve para
determinar el consumo y la fuerza ejercida por cada actuador.

El consumo especifico se determina a partir de la presin de trabajo y el dimetro


del embolo, se busca el punto de interseccin entre estos dos valores (ver Figura
70 Consumo especfico de aire) y se traza una lnea vertical hasta el eje con el
rotulo consumo (Lt/min.) Carrera. Ya obteniendo este valor podemos calcular el
consumo de aire por minuto dependiendo de los ciclos por minuto.

Figura 70 Consumo especfico de aire

Para la fuerza ejercida por el actuador se usa la presin de trabajo y el dimetro


del embolo se busca el punto de interseccin entre estos dos valores y se traza un
lnea vertical hasta el eje Fuerza, y de esta forma se obtiene la fuerza ejercida por
el actuador. (Ver Figura 71 Calcular fuerza ejercida por el actuador)

83
Figura 71 Calcular fuerza ejercida por el actuador

Para el actuador giratorio tenga en cuenta que:

1. Es una corona circular donde el radio externo es de 12mm, el radio interno


es de 5mm, la profundidad es de 7mm. A partir de estos datos se tiene que
hallar el volumen en cm3.

2. La relacin de compresin est dada por la formula:

101.3 +
. =
101.3
Donde la presin de trabajo tambin est dada en Kpa.

3. El consumo de aire esta dado por:

Consumo de aire: tiene que ser dado en Lt/min


Volumen: tiene que ser dado en cm3
Nmero de veces: las veces que se llena el mismo volumen de aire en un
minuto, dependiendo del nmero de piezas procesadas.

84
5.2 Prcticas de laboratorio en la MPS de seleccin

Objetivos:

Identificar cada uno de los sensores, actuadores y los diferentes mdulos


que hacen parte de la MPS.
Programar el PLC de la MPS con el fin de que este controle efectivamente
un proceso.
Hacer el clculo de consumo de aire y fuerza ejercida de cada actuador y
compararla con la obtenida en el software.

5.2.1 Identificacin de mdulos y actuadores:

En la carpeta del programa se encuentra un archivo de nombre seleccin.pdf en


este archivo se deben buscar las caractersticas bsicas y especificaciones de los
diferentes mdulos que existen en la estacin, as mismo de los actuadores y
sensores, no toda la informacin aparece en el archivo PDF, todas las piezas
tienen un numero que las identifica, use ayuda de internet y de la pgina de
Festo17 para encontrar sus caractersticas y especificaciones.

Ejemplo:

Modulo elevador: 532954

Actuador del modulo Elevador: DGO 12 225

Cada modulo tiene su cdigo y sensor o actuador su referencia.

5.2.2 Identificacin de entradas y salidas del PLC:

Identificacin de Entradas, tales como sensores, botones y pulsadores.

Para poder llevar a cabo esta identificacin es necesario abrir el suministro de aire
en la vlvula de cierre (Ver Figura 72), esta llave de color rojo debe quedar en
posicin vertical.

17
www.festo.com/co , http://www.festo-didactic.com/es-es/

85
Figura 72 Vlvula de Cierre con Filtro regulador

Una vez realizado el paso anterior procedemos configurar el archivo sel_1.EDP


(Ver COMO CONFIGURAR OPC EASYSERVER Pag. 66), en la pantalla de
configurar y conectar, conectar al servidor de la MPS, al grupo y a los tems
manualmente sin usar el botn de configuracin automtica. En la misma pantalla
en el Item 21(OPC.OUTPUT.O0) en el Textbox de Escribir valor escribir 0 (Cero) y
hacer clic en el botn escribir, de esta manera se deshabilitan todas las salidas.
(Ver Siguiente ejemplo)

Al deshabilitar las salidas ir escribiendo el valor de uno (1) desde el tem 9 al 16,
uno por uno y hacer clic en el botn de escribir respectivo a cada numero de tem,
cada vez que se reconozca que efecto hizo esta modificacin en los sensores o
inputs (Ver Figura 75), enviar el valor de cero (0) al tem que se le envi el uno (1).
Figura 73 Revisin Inputs

86
Importante: tome nota de que actuador cambio su posicin o que accin realiz,
as mismo de que sensores variaron su estado.

Ejemplo:

Enviar el valor de cero (0) en el textbox y hacer clic en el botn Escribir

Una vez realizado el paso anterior desde el tem 9 al 16 debe ser igual a esta
imagen, valores actuales iguales a 0.

Enviar el valor de uno (1) en el textbox y hacer clic en el botn Escribir

Al realizar el paso anterior algn actuador debi realizar un movimiento o accin y


algn o algunos sensores debieron desactivarse y otro (u otros) activarse, tome
nota que actuador y que movimiento o accin hizo y que sucedi con los sensores.
Ahora envi el valor de cero (0) en el textbox y hacer clic en el botn Escribir y
tome nota nuevamente si not algn cambio.

Realice el paso anterior para los tems 9 al 16 que son los tems de las salidas del
PLC, al realizar todas las pruebas se debe de estar en la capacidad de programar,
ya que se sabe que tem corresponde a que sensor o actuador.

Haga que el modulo elevador este en la posicin de abajo y coloque piezas de


diferente color y tome nota de cmo varan los sensores dependiendo de cada
color y cuando esta sin pieza.

5.2.3 Programacin:

1. Disear un programa que use los sensores de la posicin del actuador del
modulo elevador, de tal forma que el actuador suba y baje usando todo el
recorrido posible.

2. Si se pulsa Reset el actuador del modulo elevador este abajo, el actuador


expulsor este adentro y activar la modulo rampa de aire.
Cuando se presione el pulsador de Start y el actuador del modulo Elevador
este abajo y el actuador expulsor este adentro, el actuador del modulo
Elevador debe subir, cuando est totalmente arriba el actuador expulsor
debe salir.

87
Cuando lleguen los dos actuadores a esta posicin y se presione Stop los
dos deben devolver a su posicin anterior (abajo y adentro) y desactivar la
cama de aire.

3. Si se presiona el botn start, envi el modulo elevador hacia abajo, el


actuador expulsador hacia adentro y activar cama de aire.
Si se encuentra abajo y se sensa pieza negra active el actuador expulsador.
Si se encuentra abajo y es pieza roja o plateada, suba el modulo elevador.
Si se encuentra arriba expulse la ficha.
Si est arriba y se expulso ficha, enviar modulo hacia abajo
Si no est el modulo elevador ni arriba ni abajo, desactive el actuador
expulsador.

5.2.4 Calculo de consumo de aire y fuerza:

El clculo del consumo de aire de un actuador es muy importante, ya que cuando


usted hace la sumatoria de todos los consumos que se hacen en un proceso, en
una maquina o en una fbrica, usted puede estipular que compresor requiere para
su perfecto funcionamiento sin necesidad de comprar uno que este sobre
dimensionado o uno que no le de la capacidad que usted requiere.
Ecuacin 3 Consumo de aire

Q = 2*n*s*q

Donde:

Q = Consumo de aire (Lt / min.)

n = No. de ciclos por minuto

s = Carrera (cm)

q = Consumo especfico de aire (Lt / cm)

Para encontrar cada trmino de la Ecuacin 3 Consumo de aire se tiene que


buscar la referencia de cada actuador, la cual se encuentra en una ficha pegada
sobre cada uno de estos. Con la referencia se busca el catalogo en internet y se
obtienen los valores de carrera y el dimetro del embolo el cual nos sirve para
determinar el consumo y la fuerza ejercida por cada actuador.

El consumo especifico se determina a partir de la presin de trabajo y el dimetro


del embolo, se busca el punto de intercesin entre estos dos valores (ver Figura
74) y se traza una lnea vertical hasta el eje con el rotulo consumo (Lt/min.)

88
Carrera. Ya obteniendo este valor podemos calcular el consumo de aire por
minuto dependiendo de los ciclos por minuto.
Figura 74 Consumo especfico de aire

Para la fuerza ejercida por el actuador se usa la presin de trabajo y el dimetro


del embolo se busca el punto de intercesin entre estos dos valores y se traza un
lnea vertical hasta el eje Fuerza, y de esta forma se obtiene la fuerza ejercida por
el actuador. (Ver Figura 75)
Figura 75 Calcular fuerza ejercida por el actuador

89
5.3 Prcticas de laboratorio en la MPS de clasificacin

Objetivos:

Identificar cada uno de los sensores, actuadores y los diferentes mdulos


que hacen parte de la MPS.
Programar el PLC de la MPS con el fin de que este controle efectivamente
un proceso.
Hacer el clculo de consumo de aire y fuerza ejercida de cada actuador y
compararla con la obtenida en el software.

5.3.1 Identificacin de mdulos y actuadores:

En la carpeta del programa hay un archivo de nombre clasificacion.pdf en este


archivo buscar las caractersticas bsicas y especificaciones de los diferentes
mdulos que hay en la estacin, as mismo de los actuadores y sensores, no toda
la informacin aparece en el archivo PDF, todas las piezas tienen un numero que
las identifica, use ayuda de internet y de la pgina de Festo 18 para encontrar sus
caractersticas y especificaciones.

Ejemplo:

Modulo transportador 350 con motor DC: 196962

Actuador del modulo derivador: ADVU 16 10

Cada modulo tiene su cdigo y sensor o actuador su referencia.

5.3.2 Identificacin de entradas y salidas del PLC:

Identificacin de Entradas, tales como sensores, botones y pulsadores.

Para poder llevar a cabo esta identificacin es necesario abrir el suministro de aire
en la vlvula de cierre (Ver Figura 76), esta llave de color rojo debe quedar en
posicin vertical.

18
www.festo.com/co , http://www.festo-didactic.com/es-es/

90
Figura 76 Vlvula de Cierre con Filtro regulador

Una vez realizado el paso anterior procedemos configurar el archivo cla_1.EDP


(Ver COMO CONFIGURAR OPC EASYSERVER Pag. 66), en la pantalla de
configurar y conectar, conectar al servidor de la MPS, al grupo y a los tems
manualmente sin usar el botn de configuracin automtica. En la misma pantalla
en el Item 21(OPC.OUTPUT.O0) en el Textbox de Escribir valor escribir 0 (Cero) y
hacer clic en el botn escribir, de esta manera se deshabilitan todas las
salidas.(Ver Siguiente ejemplo)

Al deshabilitar las salidas ir escribiendo el valor de uno (1) desde el tem 9 al 16,
uno por uno y hacer clic en el botn de escribir respectivo a cada numero de tem,
cada vez que se reconozca que efecto hizo esta modificacin en cada uno de los
sensores o Inputs (Ver Figura 77), enviar el valor de cero (0) al tem que se le
envi el uno (1).
Figura 77 Revisin Inputs

91
Importante: tome nota de que actuador cambio su posicin o que accin realizo,
as mismo de que sensores variaron su estado.

Ejemplo:

Enviar el valor de cero (0) en el textbox y hacer clic en el boton Escribir

Una vez realizado el paso anterior desde el tem 9 al 16 debe ser igual a esta
imagen, valores actuales iguales a 0.

Enviar el valor de uno (1) en el textbox y hacer clic en el botn Escribir

Al realizar el paso anterior algn actuador debi realizar un movimiento o accin y


algn o algunos sensores debieron desactivarse y otro u otros activarse, tome
nota que actuador y que movimiento o accin hizo y que sucedi con los sensores.
Ahora envi el valor de cero (0) en el textbox y hacer clic en el botn Escribir y
tome nota nuevamente si hubo algn cambio.

Realice el paso anterior para los tems 9 al 16 que son los tems de las salidas del
PLC, al realizar todas las pruebas se debe de estar en la capacidad de programar,
ya que se sabe que tem corresponde a que sensor o actuador.

Haga que los mdulos derivadores estn desactivados al igual que el stopper y la
banda transportadora coloque piezas de diferente color y tome nota de cmo
varan los sensores dependiendo de cada color y cuando esta sin pieza.

5.3.3 Programacin:

Disear un programa que use los sensores de la posicin del actuador de los
mdulos derivadores, de tal forma que los actuadores salgan y entren usando todo
el recorrido posible del actuador.

1. Si se pulsa Reset el actuador de la derecha de los mdulos selectores se


activa, el actuador de la izquierda se desactiva.

92
Cuando se presione el pulsador de Start se activa la banda transportadora,
cuando caiga una pieza por alguno de los rieles intercambiar los actuadores
de los mdulos selectores.
Cuando se presione Stop se debe detener la banda transportadora y
desactivar los dos actuadores de los mdulos selectores.

2. Si se presiona el botn start, desactive el stopper, active la banda


transportadora.
Si se ingresa ficha de color rojo active el primer modulo derivador.
Si se ingresa ficha de color negro active el segundo modulo derivador.
Si se ingresa ficha de color plateado desactive el primer y segundo modulo
derivador.
Cuando se presione Stop se debe detener la banda transportadora y
desactivar los dos actuadores de los mdulos selectores y activar stopper

5.3.4 Calculo de consumo de aire y fuerza:

El clculo del consumo de aire de un actuador es muy importante, ya que cuando


usted hace la sumatoria de todos los consumos que se hacen en un proceso, en
una maquina o en una fbrica, usted puede estipular que compresor requiere para
su perfecto funcionamiento sin necesidad de comprar uno que este sobre
dimensionado o uno que no le de la capacidad que usted requiere.
Ecuacin 4 Consumo de aire

Q = 2*n*s*q

Donde:

Q = Consumo de aire (Lt / min.)

n = No. de ciclos por minuto

s = Carrera (cm)

q = Consumo especfico de aire (Lt / cm)

Para encontrar cada trmino de la Ecuacin 3 Consumo de aire se tiene que


buscar la referencia de cada actuador, la cual se encuentra en una ficha pegada
sobre cada uno de estos. Con la referencia se busca el catalogo en internet y se
obtienen los valores de carrera y el dimetro del embolo el cual nos sirve para
determinar el consumo y la fuerza ejercida por cada actuador.

El consumo especifico se determina a partir de la presin de trabajo y el dimetro


del embolo, se busca el punto de intercesin entre estos dos valores (ver Figura

93
78) y se traza una lnea vertical hasta el eje con el rotulo consumo (Lt/min.)
Carrera. Ya obteniendo este valor podemos calcular el consumo de aire por
minuto dependiendo de los ciclos por minuto.
Figura 78 Consumo especfico de aire

Para la fuerza ejercida por el actuador se usa la presin de trabajo y el dimetro


del embolo se busca el punto de intercesin entre estos dos valores y se traza un
lnea vertical hasta el eje Fuerza, y de esta forma se obtiene la fuerza ejercida por
el actuador. (Ver Figura 79)
Figura 79 Calcular fuerza ejercida por el actuador

94
6 CONCLUSIONES

Los procesos de documentacin y experimentacin que se realizaron


durante el desarrollo del proyecto permitieron explorar las diferentes
posibilidades en cuanto al manejo de sistemas de visualizacin a travs de
OPC, la rapidez de actualizacin y la robustez del sistema se hacen
evidentes en el software desarrollado, hecho que confirma lo importante
que resultan este tipo de aplicaciones dentro del medio industrial

Aunque por momentos es fcil perderse dentro de la gran cantidad de


cdigo que se ha definido para el cumplimiento de los objetivos del
presente proyecto, se ha podido comprender y documentar de manera
precisa todos los elementos y actores involucrados dentro de este proceso
de intercambio de datos, se espera que a travs de un seguimiento
completo de lo que aqu se presenta se pueda establecer un punto de
partida para el desarrollo de proyectos similares.

Siendo la programacin de PLC un tema tan importante dentro de la


formacin de ingenieros mecatrnicos, se puede decir con certeza que se
ha logrado implementar un mdulo especfico dentro de la plataforma
desarrollada que permite conocer los principios fundamentales, los
alcances y las limitaciones de proyectos de programacin bsicos, sin
necesidad de entrar en detalles que quizs requieran conocimientos
avanzados; partiendo de lo anterior se espera la plataforma se integre a
procesos de enseanza de programacin en los primeros semestres de la
carrera, hecho que sin duda motivar a los estudiantes y a su vez les
mostrar a una temprana etapa de formacin ingenieril diversas alternativas
que debe tener presente en la constante bsqueda de soluciones
adecuadas para problemas industriales.

A manera de demostracin de las diferentes posibilidades que ofrece la


plataforma se ha integrado un mdulo para la medicin de diferentes
variables asociadas con el comportamiento de actuadores neumticos, a
travs de lo anterior se espera ofrecer una herramienta de soporte para
asignaturas relacionadas con estos temas y adicionalmente se espera que
las mismas sean mejoradas a travs de la integracin de nuevos clculos y
algoritmos que otorguen an ms importancia al tema del diseo de
circuitos neumticos.

Puede considerarse el anterior proyecto y a su plataforma como un


proyecto diseado desde los estudiantes para los estudiantes, es por ello
que se han incluido las prcticas fundamentales, los documentos
necesarios y los comentarios apropiados para permitirle a las futuras

95
promociones de ingenieros mecatrnicos el aprendizaje a partir de todos los
xitos y problemas que se presentaron durante la realizacin de este
proyecto.

Finalmente, cabe destacar que este proyecto se constituye como una


evidencia palpable de lo que se ha podido desarrollar a travs del trabajo
conjunto con el semillero de robtica y automatizacin industrial. Teniendo
en todo momento bastante presente la misin y la visin del grupo, se
espera que todo lo trabajado se adapte de manera apropiada a los futuros
desarrollos en proceso actualmente; se comprende entonces que los
esfuerzos realizados para el cumplimiento de los objetivos constituyen un
gran avance para los dems procesos y un soporte suficiente como para
considerar la labor cumplida.

96
7 RECOMENDACIONES

El desarrollo del proyecto se ha cumplido hasta ahora a cabalidad, sin embargo,


es natural observar dentro de lo presentado una serie de aspectos que pueden
mejorarse con el nimo de mantener la plataforma vigente y actualizada, es por
ello que se realizan las siguientes recomendaciones:

El aspecto visual del software puede ser mejorado, se recomienda hacer


animaciones de las imgenes de los diferentes actuadores de todo el sistema
MPS que existe actualmente en la Universidad, con el fin de mejorar y darle un
toque ms moderno al sistema.

Siendo este proyecto una nueva alternativa para la enseanza de la universidad


de la que muy poco se conoca en principio, entonces los efectos de la robustez y
fiabilidad del sistema estaban por ser probados, los buenos resultado mostraron
que se pueden agregar an ms mdulos para el manejo de las estaciones, y
otros que se consideren apropiados para la enseanza de otros temas
relacionados con la automatizacin.

Se recomienda a los futuros grupos de investigacin interesados en la integracin


de los resultados aqu presentados a proyectos de mayor envergadura, la
realizacin de un estudio juicioso del cdigo fuente que se ha presentado, pues es
la nica manera que permite conocer verdaderamente los alcances y posibilidades
de software que pueden llegar a limitar o condicionar lo que se quiere realizar.

97
8 BIBLIOGRAFA

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--------, Visual Basic, Disponible en: versin HTML


http://es.wikipedia.org/wiki/Visual_Basic

100
ANEXO 1
OPC
DSAFG opcdaA
DA AUTOMATION
ASD CON 2.0 SPECIFICATIONS
ASFD
OPC Data Access Automation Specification2.02

For i = LBound(AllOPCServers) To UBound(AllOPCServers)


listbox.AddItem AllOPCServers(i)
Next i

4.1.5.2 Connect
Description Must be called to establish connection to an OPC Data Access Server (that implements the
custom interface).

Syntax Connect (ProgID As String, Optional Node As Variant)

Part Description

ProgID The ProgID is a string that uniquely identifies the registered real OPC Data Access
Server (that implements the custom interface).

Node The Node name can specify another computer to connect using DCOM.

Remarks Each instance of an OPC Automation Server is connected to an OPC Data Access Server
(which implements the custom interface).
Node is optional. The use of a node name makes use of DCOM to access another computer.
Acceptable node names are UNC names (Server), or DNS names (server.com,
www.vendor.com, or 180.151.19.75).
Calling this function will result in the automation wrapper calling CoCreateInstanceEx to create a
Data Access Custom(specified by the ProgID )server on the specified machine(StrNodeName).
If this function is called a second time without calling explicitly calling disconnect the
automation wrapper will automatically disconnect the existing connection.
See Also Use the GetOPCServers method to find the legal ProgIDs.
Example Connect to the first registered OPCServer returned from the GetOPCServers
Dim AllOPCServers As Variant
AllOPCServers = AnOPCServer.GetOPCServers
AnOPCServer.Connect(AllOPCServers(1))
Connect to a specific server on some remote node
Dim ARealOPCServer As String
Dim ARealOPCNodeName As String
ARealOPCServer = VendorX.DataAccessCustomServer
ARealOPCNodeName = SomeComputerNodeName
AnOPCServer.Connect (ARealOPCServer, ARealOPCNodeName)

23
OPC Data Access Automation Specification2.02

4.1.5.3 Disconnect
Description Disconnects from the OPC server.

Syntax Disconnect()
Remarks This allows you to disconnect from a server and then either connect to another server, or remove
the object. It is it is good programming practice for the client application to explicitly remove the
objects that it created (including all OPCGroup(s), and OPCItem(s) using the appropriate
automation method. Calling this function will remove all of the groups and release all references to
the underlying OPC Custom Server.
Example AnOPCServer.Disconnect

4.1.5.4 CreateBrowser
Description Creates an OPCBrowser object

Syntax CreateBrowser() As OPCBrowser


Remarks The OPC Browse interface is an optional interface that is not required to be supported by an OPC
Custom interface server. Therefore, an OPCBrowser object will not be returned for OPC Custom
interface servers that do not implement the browse interface.
Example Dim ARealOPCServer As String
Dim ARealOPCNodeName As String
ARealOPCServer = VendorX.DataAccessCustomServer
ARealOPCNodeName = SomeComputerNodeName
AnOPCServer.Connect(ARealOPCServer, ARealOPCNodeName)
Dim AnOPCServerBrowserObject As OPCBrowser
Set AnOPCServerBrowserObject = AnOPCServer.CreateBrowser

4.1.5.5 GetErrorString
Description Converts an error number to a readable string. The server will return the string in the Locale that is
specified in the server level LocaleID property. Refer to the properties of the OPC Server for
setting and getting the LocaleID property.

Syntax GetErrorString(ErrorCode As Long ) As String

Part Description

ErrorCode Server specific error code that the client application had returned from an interface
function from the server, and for which the client application is requesting the servers
textual representation.

Example Dim AnOPCServerErrorString As String


for this sample, assume while adding some items, we detected that one of the items was invalid.

24
OPC Data Access Automation Specification2.02

Dim AnOPCItemServerHandles() As Long


Dim AnOPCItemServerErrors() As Long
Set AnOPCServer = New OPCServer
ARealOPCServer = VendorX.DataAccessCustomServer
ARealOPCNodeName = SomeComputerNodeName
AnOPCServer.Connect(ARealOPCServer, ARealOPCNodeName)
Set MyGroups = AnOPCServer.OPCGroups
MyGroups.DefaultGroupIsActive = True
Set OneGroup = MyGroups.Add( AnOPCGroupName )
Set AnOPCItemCollection = OneGroup.OPCItems

4.3.4 OPCGroups Properties

4.3.4.1 Parent
Description (Read-only) Returns reference to the parent OPCServer object.

Syntax Parent As OPCServer

4.3.4.2 DefaultGroupIsActive
Description (Read/Write) This property provides the default active state for OPCGroups created using
Groups.Add.

Syntax DefaultGroupIsActive As Boolean


Remarks This property defaults to True.
Example VB Syntax Example (getting the property):
Dim DefaultGroupIsActive As Boolean
DefaultGroupIsActive = MyGroups.DefaultGroupIsActive
VB Syntax Example (setting the property):
MyGroups.DefaultGroupIsActive = FALSE

4.3.4.3 DefaultGroupUpdateRate
Description (Read/Write) This property provides the default update rate (in milliseconds) for OPCGroups
created using Groups.Add. This property defaults to 1000 milliseconds (1 second).

Syntax DefaultGroupUpdateRate As Long


Example VB Syntax Example (getting the property):

39
OPC Data Access Automation Specification2.02

Dim DefaultGroupUpdateRate As Long


DefaultGroupUpdateRate = MyGroups.DefaultGroupUpdateRate
VB Syntax Example (setting the property):
MyGroups.DefaultGroupUpdateRate = 250

4.3.4.4 DefaultGroupDeadband
Description (Read/Write) This property provides the default deadband for OPCGroups created using
Groups.Add. A deadband is expressed as percent of full scale (legal values 0 to 100).

Syntax DefaultGroupDeadband As Single


Remarks This property defaults to 0. Error would be generated if value > 100 or less than 0.
Example VB Syntax Example (getting the property):
Dim DefaultGroupDeadband As Single
DefaultGroupDeadband = MyGroups.DefaultGroupDeadband
VB Syntax Example (setting the property):
MyGroups.DefaultGroupDeadband = 10

4.3.4.5 DefaultGroupLocaleID
Description (Read/Write) This property provides the default locale for OPCGroups created using
Groups.Add.

Syntax DefaultGroupLocaleID As Long


Remarks This property defaults to the Servers LocaleID..
Example VB Syntax Example (getting the property):
Dim DefaultGroupLocaleID As Long
DefaultGroupLocaleID = MyGroups.DefaultGroupLocaleID
VB Syntax Example (setting the property):
MyGroups.DefaultGroupLocaleID = ConvertLocaleIdStringToLocaleIdLong (English)

4.3.4.6 DefaultGroupTimeBias
Description (Read/Write) This property provides the default time bias for OPCGroups created using
Groups.Add.

Syntax DefaultGroupTimeBias As Long


Remarks This property defaults to 0 minutes.
Example VB Syntax Example (getting the property):
Dim DefaultGroupTimeBias As Long

40
OPC Data Access Automation Specification2.02

DefaultGroupTimeBias = MyGroups.DefaultGroupTimeBias
VB Syntax Example (setting the property):
MyGroups.DefaultGroupTimeBias = 60

4.3.4.7 Count
Description (Read-only) Required property for collections.

Syntax Count As Long


Example VB Syntax Example :
For index = 1 to MyGroups.Count
some code here
Next index

4.3.5 OPCGroups Methods

4.3.5.1 Item
Description Returns an OPCGroup by ItemSpecifier. ItemSpecifier is the name or 1-based index into the
collection. Use GetOPCGroup to reference by ServerHandle.
Item is the default method for OPCGroups.

Syntax Item(ItemSpecifier As Variant) As OPCGroup


Example VB Syntax Example:
Dim AnOPCGroup As OPCGroup
Set AnOPCGroup = MyGroups.Item(3)
Or
Set AnOPCGroup = MyGroups(Group3)

4.3.5.2 Add
Description Creates a new OPCGroup object and adds it to the collection. The properties of this new group are
determined by the current defaults in the OPCServer object. After a group is added, its properties
can also be modified.

Syntax Add(Optional Name As Variant) As OPCGroup

Part Description

Name Name of the group. The name must be unique among the other
groups created by this client. If no name is provided, The server-

41
OPC Data Access Automation Specification2.02

generated name will also be unique relative to any existing groups.

Remarks If the optional name is not specified, the server generates a unique name. This method will fail if a
name is specified but it is not unique. A failure in this case results in the OPCGroup object not being
created, and Visual Basic will generate an error when attempting to use the object that has not been
set.
Refer to Appendix A - OPC Automation Error Handling for information on OPC Automation errors
and Exceptions.

Example MyGroups.DefaultGroupIsActive = True


Set OneGroup = MyGroups.Add( AnOPCGroupName )

4.3.5.3 GetOPCGroup
Description Returns an OPCGroup by ItemSpecifier.

Syntax GetOPCGroup (ItemSpecifier As Variant) As OPCGroup

Part Description

ItemSpecifier ItemSpecifier is either the OPCGroups ServerHandle, or the name of


an OPCGroup. Use Item to reference by index.

Example If AnOPCGroupName has already been Added


Set OneGroup = MyGroups.GetOPCGroup( AnOPCGroupName )

4.3.5.4 Remove
Description Removes an OPCGroup by Key.

Syntax Remove(ItemSpecifier As Variant)

Part Description

ItemSpecifier ItemSpecifier is either the OPCGroups ServerHandle, or the name of


an OPCGroup. Use Item to reference by index.

Remarks This method will fail if the group is a public group. Refer to Appendix A - OPC Automation Error
Handling for information on OPC Automation Errors and Exceptions.

Example Set OneGroup = MyGroups.Add( AnOPCGroupName )


some more code here
MyGroups.Remove( AnOPCGroupName )
or
Set OneGroup = MyGroups.Add( AnOPCGroupName )
some more code here

42
OPC Data Access Automation Specification2.02

MyGroups.Remove(OneGroup.ServerHandle )

4.3.5.5 RemoveAll
Description Removes all current OPCGroup and OPCItem objects to prepare for server shutdown.

Syntax RemoveAll()
Remarks This is designed to make thorough sub-object cleanup much easier for clients to ensure all objects
are released when the Server object is released. It is equivalent to calling Remove on all remaining
OPCItem and OPCGroup objects. OPCBrowser objects are not sub-objects of the server, and they
are not removed by this method.
Example Set OneGroup = MyGroups.Add( AnOPCGroupName )
Set OneGroup = MyGroups.Add( AnOPCGroupName1 )
Set OneGroup = MyGroups.Add( AnOPCGroupName2 )
some more code here
MyGroups.RemoveAll

4.3.5.6 ConnectPublicGroup
Description Public Groups are pre-existing groups in a server. These groups can be connected rather than
added..
Refer to Appendix A - OPC Automation Error Handling for information on OPC Automation
errors and Exceptions.

Syntax ConnectPublicGroup (Name As String) As OPCGroup

Part Description

Name Name of group to be connected.

Remarks This method will fail if the server does not support public groups or the name is not valid
Refer to Appendix A - OPC Automation Error Handling for information on OPC Automation
errors and Exceptions
Example Set OneGroup = MyGroups.ConnectPublicGroup ( AnOPCServerDefinedPublicGroup )

4.3.5.7 RemovePublicGroup
Description Removes the OPCGroup specified by ItemSpecifier.

Syntax RemovePublicGroup (ItemSpecifier As Variant)

Part Description

ItemSpecifier The ServerHandle returned by ConnectPublicGroup, or the name of a


Public OPCGroup.

43
OPC Data Access Automation Specification2.02

Remarks This method will fail if the server does not support public groups, or if the group has not been
connected to via ConnectPublicGroup.
Refer to Appendix A - OPC Automation Error Handling for information on OPC Automation
errors and Exceptions
Example Set OneGroup = MyGroups.ConnectPublicGroup ( AnOPCGroupName )
some more code here
MyGroups.RemovePublicGroup ( AnOPCGroupName )
or
Set OneGroup = MyGroups.ConnectPublicGroup ( AnOPCGroupName )
some more code here
MyGroups.RemovePublicGroup (OneGroup.ServerHandle )

4.3.6 OPCGroups Events

4.3.6.1 GlobalDataChange
Description The GlobalDataChangeevent is an event to facilitate one event handler being implemented to
receive and process data changes across multiple groups.

Syntax GlobalDataChange (TransactionID As Long, GroupHandle As Long, NumItems As Long,


ClientHandles() As Long, ItemValues() As Variant, Qualities() As Long, TimeStamps() As Date)

Part Description

TransactionID The client specified transaction ID. A non-0 value for this indicates
that this call has been generated as a result of an AsyncRefresh. A
value of 0 indicates that this call has been generated as a result of
normal subscription processing.

GroupHandle ClientHandle of the OPCGroup Object the changed data corresponds


to.

NumItems The number of items returned

ClientHandles Array of client item handles for the items

ItemValues Array of values.

Qualities Array of Qualities for each item's value.

TimeStamps Array of UTC TimeStamps for each item's value

Remarks NOTE it is recommended that the event OnDataChange on the OPCGroup object be used normally.

44
OPC Data Access Automation Specification2.02

4.5 OPCItems Object


Description This object also has properties for OPCItem defaults. When an OPCItem is added, the
DefaultXXXX properties set its initial state. The defaults can be changed to add OPCItems with
different initial states. Of course, once an OPCItem is added, its properties can be modified. This
reduces the number of parameters required to call the Add method.

Syntax OPCItems

4.5.1 Summary of Properties


Parent DefaultRequestedDataType DefaultAccessPath
DefaultIsActive Count

4.5.2 Summary of Methods


Item GetOPCItem AddItem
AddItems Remove Validate
SetActive SetClientHandles SetDataTypes

Example The following sample code is necessary for the subsequent Visual Basic Examples to be operational.
Syntax
Base This code is referred to as OPCItemsObjectBase.
Dim AnOPCServer As OPCServer
Dim ARealOPCServer As String
Dim ARealOPCNodeName As String
Dim AnOPCServerBrowser As OPCBrowser
Dim MyGroups As OPCGroups
Dim DefaultGroupUpdateRate As Long
Dim OneGroup As OPCGroup
Dim AnOPCItemCollection As OPCItems
Dim AnOPCItem As OPCItem
Dim ClientHandles(100) As Long
Dim AnOPCItemIDs(100) As String
Dim AnOPCItemServerHandles(10) As Long
Dim AnOPCItemServerErrors() As Long
Set AnOPCServer = New OPCServer
ARealOPCServer = VendorX.DataAccessCustomServer

63
OPC Data Access Automation Specification2.02

ARealOPCNodeName = SomeComputerNodeName
AnOPCServer.Connect(ARealOPCServer, ARealOPCNodeName)
Set MyGroups = AnOPCServer.OPCGroups
MyGroups.DefaultGroupIsActive = True
Set OneGroup = MyGroups.Add( AnOPCGroupName )
Set AnOPCItemCollection = OneGroup.OPCItems

4.5.3 OPCItems Properties

4.5.3.1 Parent
Description (Read-only) Returns reference to the parent OPCGroup object.

Syntax Parent As OPCGroup

4.5.3.2 DefaultRequestedDataType
Description (Read/Write) The requested data type that will be used in calls to Add. This property defaults to
VT_EMPTY (which means the server sends data in the server canonical data type).

Syntax DefaultRequestedDataType As Integer


Remarks Any legal Variant type can be passed as a requested data type.
See Also Appendix A - OPC Automation Error Handling
Appendix D- Notes On Automation Data Types
Example VB Syntax Example (getting the property):
Dim CurrentValue As Integer
Dim SomeValue As Integer
CurrentValue = AnOPCItemCollection.DefaultRequestedDataType
VB Syntax Example (setting the property):
AnOPCItemCollection.DefaultRequestedDataType = SomeValue

4.5.3.3 DefaultAccessPath
Description (Read/Write) The default AccessPath that will be used in calls to Add. This property defaults to
.

Syntax DefaultAccessPath As String


Example VB Syntax Example (getting the property):
Dim CurrentValue As String
Dim SomeValue As String
CurrentValue = AnOPCItemCollection.DefaultAccessPath
VB Syntax Example (setting the property):

64
OPC Data Access Automation Specification2.02

AnOPCItemCollection.DefaultAccessPath = SomeValue

4.5.3.4 DefaultIsActive
Description (Read/Write) The default active state that will be used in calls to Add. This property defaults to
True.

Syntax DefaultIsActive As Boolean


Example VB Syntax Example (getting the property):
Dim CurrentValue As Boolean
Dim SomeValue As Boolean
CurrentValue = AnOPCItemCollection.DefaultIsActive
VB Syntax Example (setting the property):
AnOPCItemCollection.DefaultIsActive = SomeValue

4.5.3.5 Count
Description (Read-only) Required property for collections.

Syntax Count As Long


Example VB Syntax Example (getting the property):
Dim CurrentValue As Long
Dim SomeValue As Long
CurrentValue = AnOPCItemCollection.Count

4.5.4 OPCItems Methods

4.5.4.1 Item
Description Required property for collections.

Syntax Item (ItemSpecifier As Variant) As OPCItem

Part Description

ItemSpecifier Returns an OPCItem by ItemSpecifier. ItemSpecifier is the 1-based


index into the collection

Remarks Returns an OPCItem by ItemSpecifier. ItemSpecifier is the 1-based index into the collection. Use
GetOPCItem to reference by ServerHandle.
NOTE: do not confuse the automation 'Item' property with the OPCItem object. The automation
'Item' is a special reserved property used in a generic way by automation collections to refer to the
items they contain. The OPCItem is an OPC Automation specific object type that can reside in an
'OPCItems' collection.

65
OPC Data Access Automation Specification2.02

4.5.4.2 GetOPCItem
Description Returns an OPCItem by ServerHandle returned by Add. Use the Item property to reference by
index.

Syntax GetOPCItem (ServerHandle As Long) As OPCItem

Part Description

ServerHandle ServerHandle is the OPCItems ServerHandle


Use Item to reference by index.

Example Dim AnOPCItem as OPCItem


Set OPCItem = GetOPCItem(SomeItemServerHandle)

4.5.4.3 AddItem
Description Creates a new OPCItem object and adds it to the collection. The properties of this new OPCItem
are determined by the current defaults in the OPCItems collection object. After an OPCItem is
added, its properties can also be modified.

Syntax AddItem (ItemID As String, ClientHandle As Long)

Part Description

ItemID Fully Qualified ItemID

ClientHandle Client handle that will be returned with the

Remarks This method is intended to provide the mechanism to add one item to the collection at a time. For
adding multiple items use the AddItems method, rather than repetitively calling AddItem for each
object to be added.
See Also Appendix A - OPC Automation Error Handling
Appendix D- Notes On Automation Data Types
Example Dim AnOPCItemID as String
Dim AnClientHandle as Long
AnOPCItemID = N7:0
AnClientHandle = 1975
AnOPCItemCollection.AddItem AnOPCItemID AnClientHandle

66
OPC Data Access Automation Specification2.02

4.5.4.4 AddItems
Description Creates OPCItem objects and adds them to the collection. The properties of each new OPCItem
are determined by the current defaults in the OPCItems collection object. After an OPCItem is
added, its properties can also be modified.

Syntax AddItems (Count As Long, ItemIDs() As String, ClientHandles() As Long, ByRef


ServerHandles() As Long, ByRef Errors() As Long, Optional RequestedDataTypes As Variant,
Optional AccessPaths As Variant)

Part Description

Count The number of items to be affected

ItemIDs Array of Fully Qualified ItemIDs

ClientHandles Array of client item handles for the items processed

ServerHandles Array of server item handles for the items processed

Errors Array of Longs indicating the success of the individual items


operation.

RequestedDataTypes Optional Variant containing an integer array of Requested


DataTypes.

AccessPaths Optional Variant containing a string array of Access Paths.

See Also Appendix A - OPC Automation Error Handling


Appendix D- Notes On Automation Data Types
Example Dim addItemCount as long
Dim AnOPCItemIDs() as String
Dim AnOPCItemServerHandles as long
Dim AnOPCItemServerErrors as long
Dim AnOPCRequestedDataTypes as variant
Dim AnOPCAccessPathss as variant
For x = 1 To AddItemCount
ClientHandles(x) =x+1
AnOPCItemID(x) = Register_ & x
Next x
AnOPCItemCollection.AddItems AddItemCount, AnOPCItemIDs, ClientHandles,
AnOPCItemServerHandles, AnOPCItemServerErrors, AnOPCRequestedDataTypes,

67
OPC Data Access Automation Specification2.02

AnOPCAccessPathss
add code to process any errors that are returned from the method, individual errors are reported in
the Errors array

4.5.4.5 Remove
Description Removes an OPCItem

Syntax Remove (Count As Long, ServerHandles() As Long, ByRef Errors() As Long)

Part Description

Count The number of items to be removed

ServerHandles Array of server item handles for the items processed

Errors Array of Longs indicating the success of the individual items


operation.

Example AnOPCItemCollection.Remove AnOPCItemServerHandles, AnOPCItemServerErrors


add code to process any errors that are returned from the method, individual errors are reported in
the Errors array

4.5.4.6 Validate
Description Determines if one or more OPCItems could be successfully created via the Add method (but does
not add them).

Syntax Validate (Count As Long, ItemIDs() As String, ByRef Errors() As Long, Optional
RequestedDataTypes As Variant, Optional AccessPaths As Variant)

Part Description

Count The number of items to be affected

ItemIDs Array of Fully Qualified ItemIDs

Errors Array of Longs indicating the success of the individual items


operation.

RequestedDataTypes Variant containing an integer array of Requested DataTypes.

AccessPaths Variant containing a string array of Access Paths.

See Also Appendix A - OPC Automation Error Handling


Appendix D- Notes On Automation Data Types

68
OPC Data Access Automation Specification2.02

Example Dim addItemCount as long


Dim AnOPCItemIDs() as String
Dim AnOPCItemServerHandles as long
Dim AnOPCItemServerErrors as long
Dim AnOPCRequestedDataTypes as variant
Dim AnOPCAccessPathss as variant

For x = 1 To AddItemCount
ClientHandles(x) =x+1
AnOPCItemID(x) = Register_ & x
Next x
AnOPCItemCollection.Validate AddItemCount, AnOPCItemIDs, AnOPCItemServerErrors,
AnOPCRequestedDataTypes, AnOPCAccessPathss

add code to process any errors that are returned from the method, individual errors are reported in
the Errors array

4.5.4.7 SetActive
Description Allows Activation and deactivation of individual OPCItems in the OPCItems Collection

Syntax SetActive (Count As Long, ServerHandles() As Long, ActiveState As Boolean, ByRef Errors()
As Long)

Part Description

Count The number of items to be affected

ServerHandles Array of server item handles for the items processed

ActiveState TRUE if items are to be activated. FALSE if items are to be


deactivated.

Errors Array of Longs indicating the success of the individual items


operation.

Example set items to active (TRUE)


AnOPCItemCollection.SetActive ItemCount, AnOPCItemServerHandles, TRUE,
AnOPCItemServerErrors
add code to process any errors that are returned from the method, individual errors are reported in

69
OPC Data Access Automation Specification2.02

the Errors array

4.5.4.8 SetClientHandles
Description Changes the client handles or one or more Items in a Group.

Syntax SetClientHandles (Count As Long, ServerHandles() As Long, ClientHandles() As Long, ByRef


Errors() As Long)

Part Description

Count The number of items to be affected

ServerHandles Array of server item handles for the items processed

ClientHandles Array of new Client item handles to be stored. The Client


handles do not need to be unique.

Errors Array of Longs indicating the success of the individual items


operation.

Example For x = 1 To ItemCount


ClientHandles(x) = x + 1975
Next x
AnOPCItemCollection. SetClientHandles ItemCount, AnOPCItemServerHandles, ClientHandles,
AnOPCItemServerErrors

4.5.4.9 SetDataTypes
Description Changes the requested data type for one or more Items

Syntax SetDataTypes (Count As Long, ServerHandles() As Long, RequestedDataTypes() As Long, ByRef


Errors() As Long)

Part Description

Count The number of items to be affected

ServerHandles Array of server item handles for the items processed

RequestedDataTypes Array of new Requested DataTypes to be stored.

Errors Array of Longs indicating the success of the individual items


operation.

70
OPC Data Access Automation Specification2.02

See Also Appendix A - OPC Automation Error Handling


Appendix D- Notes On Automation Data Types
Example Dim RequestedDataTypes(100) As Long
For x = 1 To ItemCount
RequestedDataTypes (x) = some vbinteger
Next x
AnOPCItemCollection.SetDataTypes ItemCount, AnOPCItemServerHandles, RequestedDataTypes,
AnOPCItemServerErrors

71
OPC Data Access Automation Specification2.02

methods optional parameters return values that were acquired together.

Syntax Read (Source As Integer, Optional ByRef Value As Variant, Optional ByRef Quality As Variant,
Optional ByRef TimeStamp As Variant)

Part Description

Source The data source; OPC_DS_CACHE or OPC_DS_DEVICE

Value Returns the latest value read from the server

Quality Returns the latest value read from the server

TimeStamp Returns the latest timestamp read from the server.

Example Private Sub ReadButton_Click()


Dim AnOPCItem as OPCItem
Set OPCItem = GetOPCItem(SomeItemServerHandle)
Dim Source As Integer
Dim Value As Variant
Dim Quality As Variant
Dim TimeStamp As Variant
Source = OPC_DS_DEVICE
AnOPCItem.Read Source, ServerHandles, Value, Quality, TimeStamp
process the values
TextBox.Text = Value
End Sub

4.6.4.2 Write
Description Write makes a blocking call to write this value to the server.

Syntax Write (Value As Variant)

Part Description

Value Value to be written to the data source.

Example Private Sub WriteButton_Click()


Dim AnOPCItem as OPCItem
Set OPCItem = GetOPCItem(SomeItemServerHandle)
Dim Value As Variant

77
OPC Data Access Automation Specification2.02

Value = 1975
AnOPCItem.Write Value
End Sub

78
ANEXO 2
ACTUADOR FESTO ADVU 16 10
Compact cylinders ADVU--RR-SA
16, 20, 25, 32, 40, stroke 1 to 200 mm

Cleanroom class ISO 4 (FS209E class 10)

Double acting cylinder with Compact cylinders ADVU


flexible cushioning rings in the permit space saving of 50% in
end positions and contact-less comparison with standard
sensing. The cylinder come with cylinder of similar power
internal piston rod thread. while offering the same force
ADVU--P-A-RR-SA
As with all standard drives, the
proximity sensor SME-8 can be
used in the profile slot in the
compact cylinder

Double acting cylinder with Order example:


flexible cushioning rings in the Order no: 15024226
end positions and contact-less Type: ADVU-25-80-P-A-RR-SA
sensing. The cylinder come with Double acting cylinder, diame-
external piston rod thread. ter 25 mm, stroke 80 mm with
ADVU--A-P-A-RR-SA internal piston rod thread.

Accessories Mounting options


Proximity sensor for fitting Foot mounting Swivel flange
in 8 mm slot (Page 40) 16, 20, 25, 32, 40 16, 20, 25, 32, 40
SME-8... HUA- SUA-

Flange mounting
16, 20, 25, 32, 40
Technical data FUA-

Medium Compressed air, filtered (lubricated or


unlubricated)
Max. operating pressure 10 bar
Temperature range 20 ... +80 C
(note operating range of proximity
sensor)
Materials

Cylinder barrel and cover Wrought aluminium alloy


Piston rod High alloy stainless steel
Seals Polyurethane

Type Part No. Type Part No. Piston Stroke Thrust at 6 bar Return force Connection
[Internal rod thread] [external rod thread] [mm] [mm] [N] [N]

ADVU-16--P-A-RR-SA 15024223 ADVU-16--A-P-A-RR-SA 15024230 16 1 100 121 90 M5


ADVU-20--P-A-RR-SA 15024225 ADVU-20--A-P-A-RR-SA 15024231 20 1 100 188 141 M5
ADVU-25--P-A-RR-SA 15024226 ADVU-25--A-P-A-RR-SA 15024233 25 1 100 295 247 M5
ADVU-32--P-A-RR-SA 15024227 ADVU-32--A-P-A-RR-SA 15024234 32 1 200 483 415 G1/8
ADVU-40--P-A-RR-SA 15024228 ADVU-40--A-P-A-RR-SA 15024235 40 1 200 754 686 G1/8

14 Cleanroom Product Range-subjected to change


ANEXO 3
ACTUADOR FESTO DGO 12 225
Actuadores lineales DGO
Cdigo para el pedido

DGO 25 3000 PPV A B

Tipo
De doble efecto
DGO Actuador lineal

Dimetro del mbolo [mm]

Carrera[mm]

Amortiguacin
P Anillos y discos elsticos en ambos lados
PPV Amortiguacin neumtica regulable en ambos
lados

Deteccin de posiciones
A Para detectores de proximidad

Generacin
B Serie B

4  Internet: www.festo.com/catalogue/... Reservado el derecho de modificacin 2008/12


Actuadores lineales DGO
Hoja de datos

Funcin

-N- Dimetro
12 40 mm

-T- Carrera
10 4 000 mm

Datos tcnicos generales


Dimetro del mbolo 12 16 20 25 32 40
Carrera [mm] 10 1 200 10 2 500 10 3 000 10 3 500 10 4 000
Conexin neumtica M5 Gx G
Fluido Aire comprimido filtrado, lubricado o sin lubricar. Otros medios bajo demanda.
Construccin Sin vstago
Tipo de arrastre Con unin magntica
Amortiguacin Anillos y discos Amortiguacin neumtica regulable en ambos lados
elsticos en
ambos lados
Carrera de amortiguacin [mm] 14 17 19 20 23
Deteccin de posiciones Para detectores de proximidad
Tipo
p de fijacin
j Con tuercas hexagonales
Con accesorios
Posicin de montaje Indiferente

Condiciones de funcionamiento y del entorno


Dimetro del mbolo 12 16 20 25 32 40
Presin de funcionamiento [bar] 2 7 1,7 7 1,6 7 1,5 7 1,4 7 1,3 7
Temperatura1) [C] 20 +60

1) Tener en cuenta las condiciones de funcionamiento de los detectores

Fuerzas [N]
Dimetro del mbolo 12 16 20 25 32 40
Fuerza terica con 6 bar 68 121 188 295 483 754
Fuerza de separacin del acoplamiento 100 160 270 400 680 1050
magntico

Pesos [g]
Dimetro del mbolo 12 16 20 25 32 40
Peso con carrera de 0 mm 320 620 1 000 1 340 2 400 3 920
Peso adicional por 10 mm de carrera 2 3 4 4,8 6 8

2008/12 Reservado el derecho de modificacin  Internet: www.festo.com/catalogue/... 5


ANEXO 4
ACTUADOR FESTO DSN 8 80
Cilindros normalizados DSNU/DSNUP/DSN/ESNU/ESN, ISO 6432
Cdigo del producto

DSNUP 20 50 P A

Tipo
Doble efecto
DSNUP Cilindros normalizados

Dimetro del mbolo [mm]

Carrera [mm]

Amortiguacin
P Anillos y discos elsticos
en ambos lados

Deteccin de posiciones
A Para detectores de posicin

2010/03 Reservado el derecho de modificacin  Internet: www.festo.com/catalogue/... 11


-U- Tipo armonizado DSNU--CT
Disponible hasta 2010

Cilindros normalizados DSNU, ISO 6432


Hoja de datos

Funcionamiento Variante

CT-free

Otras variantes
 17

-N- Dimetro Tipo bsico Conexin lateral del aire MQ


8 25 mm

-T- Carrera
1 500 mm

Conexin axial del aire MA Con elemento de fijacin directa MH

Datos tcnicos generales


Dimetro del mbolo 8 10 12 16 20 25
Conexin neumtica M5 M5 M5 M5 Gx Gx
Rosca del vstago M4 M4 M6 M6 M8 M10x1,25
Construccin mbolo
Vstago
Camisa del cilindro
Amortiguacin
g P Anillos y discos elsticos en ambos lados
PPV Amortiguacin regulable en ambos lados
PPS Amortiguacin autorregulable en ambos lados
Carrera PPV [mm] 9 12 15 17
de amortiguacin PPS [mm] 12 15 17
Deteccin de posiciones Para detectores de posicin
Tipo
p de fijacin
j Montaje directo (slo variante MH)
Con accesorios
Posicin de montaje Indistinta

-H- Importante: Este producto cumple con los estndares ISO 1179-1 e ISO 228-1

Condiciones de funcionamiento
Dimetro del mbolo 8 10 12 16 20 25
Fluido Aire comprimido filtrado, lubricado o sin lubricar
Presin Tipo [bar] 1,5 101) 1 10
de funcionamiento bsico
S10 1,5 10 1 10
S11 0,45 10 0,3 10

1) Con DSNU-12- -PPV (amortiguacin regulable en ambos lados): 2 10 bar

Condiciones del entorno


Cilindros normalizados Tipo bsico CT S6 S10 S11 R3
Temperatura ambiente1) [C] 20 +80 0 +120 +5 +80 20 +80
Clase de resistencia a la corrosin2) 2 2 2 2 2 3
ATEX Tipos especiales  www.festo.com

1) Tener en cuenta las condiciones de funcionamiento de los detectores.


2) Clase de resistencia a la corrosin 2 segn norma de Festo 940 070
Vlida para piezas expuestas a moderado peligro de corrosin. Piezas exteriores en contacto directo con substancias usuales en entornos industriales, tales como disolventes, detergentes o lubricantes,
con superficies principalmente decorativas.
Clase de resistencia a la corrosin 3 segn norma de Festo 940 070
Vlida para piezas expuestas a gran peligro de corrosin. Piezas exteriores en contacto directo con substancias usuales en entornos industriales, tales como disolventes o detergentes, con superficies funcionales.

12  Internet: www.festo.com/catalogue/... Reservado el derecho de modificacin 2010/03


Cilindros normalizados DSNU, ISO 6432
Hoja de datos

Velocidad [mm/s]
Dimetro del mbolo 16 20 25
Velocidad con movimiento S10 10 100
sin tirones, posicin horizontal,
sin carga, con 6 bar
Velocidad mnima en avance S11 2,7 5,3 <11)
Velocidad mnima en retroceso S11 3,2 4,7 <11)

1) No se efectuaron medidas con velocidades inferiores a 1 mm/s.

Fuerzas [N] y energa de impacto [J]


Dimetro del mbolo 8 10 12 16 20 25
Fuerza terica con 6 bar en avance 30 47 68 121 189 295
Fuerza terica con 6 bar en retroceso 23 40 51 104 158 247
Energa de impacto en las posiciones 0,03 0,05 0,07 0,15 0,20 0,30
finales con amortiguacin P1)

1) A una temperatura ambiente de 80 C disminuyen los valores en aproximadamente 50%.

La velocidad media del mbolo v depende de la masa adicional m en combinacin con la amortiguacin PPS
Dimetro del mbolo 16 Dimetro del mbolo 20

DSNU-16-50 DSNU-20-50
DSNU-16-100 DSNU-20-100
DSNU-16-200 DSNU-20-200

Dimetro del mbolo 25

-H- Importante
Velocidad media del mbolo
Carrera / Tiempo de movimiento

DSNU-25-50
DSNU-25-100
DSNU-25-200

-H- Importante
Software de configuracin Ms diagramas de la amortiguacin Software de configuracin
para amortiguacin P PPS para amortiguacin PPV
 ProDrive  www.festo.com  ProDrive

2010/03 Reservado el derecho de modificacin  Internet: www.festo.com/catalogue/... 13


ANEXO 5
ACTUADOR FESTO DSR 16 180
Actuadores giratorios DSR/DSRL
Accesorios y referencias

Elementos de fijacin y accesorios


Descripcin resumida DSR DSRL  Pgina/Internet

1 Pies de fijacin En el lado del eje 12


 
HSR--FW
2 Pin libre Para eje con chaveta, giro hacia la derecha / izquierda a elegir 14

FLSR--L/R
3 Fijacin por brida En el lado del eje 12

FSR
4 Brida de acoplamiento Para eje con chaveta 13

FWSR
5 Piezas de fijacin Para detectores de proximidad SIEN 20
 
WSM
6 Piezas de fijacin Para microinterruptor SR-3-E-SW, S-3-E y microvlvula con leva 16
 
WSR-12 40 SO-3-PK-3-B, S-3-PK-3-B
7 Piezas de fijacin Para microinterruptor S-3-BE-SW, S-3-BE 16
 
WSR-10/12-K
8 Microinterruptor Elctrico, con cable, protegido contra salpicaduras de agua 19
 
S-3-BE-SW
9 Microinterruptor Elctrico, con conectores 19
 
S-3-BE
aJ Microinterruptor Elctrico, con rodillo y cable, protegido contra salpicaduras de agua 19
 
SR-3-E-SW
aA Microinterruptor Elctrico, empalme roscado 19
 
S-3-E
aB Microvlvula con leva Neumtico, normalmente abierto o cerrado a elegir 20
 
SO-3-PK-3-B, S-3-PK-3-B
aC Detectores de posicin Inductivo 20
 
SIEN
aD Racor rpido roscado Para la conexin de tubos flexibles con tolerancias en su dimetro quick star
 
QSL exterior
aE Vlvula reguladora de caudal Para regular la velocidad 20
 
GRLA

DSRL 10 180 P FW

Tipo
Doble efecto
DSR Actuador giratorio con eje con chaveta
DSRL Actuador de giro con eje de brida hueco

Dimetro del mbolo [mm]

ngulo de giro []

Amortiguacin
P Sin posibilidad de regulacin

Eje
Eje con pivote
FW Eje con brida

2008/10 Reservado el derecho de modificacin  Internet: www.festo.com/catalogue/... 5


Actuadores giratorios DSR/DSRL
Hoja de datos

Funcin Variantes
 Eje con chaveta
 Con eje hueco con brida

-N- Dimetro
10 40 mm

-O- Fuerza
0,5 20 Nm
DSR DSRL

-W- www.festo.com

Datos tcnicos generales


Dimetro del mbolo 10 12 16 25 32 40
Conexin neumtica M3 M5 M5 M5 Gx G
Construccin Cilindro giratorio con aleta basculante
Amortiguacin Sin posibilidad de regulacin
Deteccin de posiciones
p Elctrico
Neumtica
Inductivo
Tipo
p de fijacin
j Mediante taladros
Con accesorios
Posicin de montaje Indistinta
ngulo de giro max. 0 181 0 184

-H- Importante: Este producto cumple con los estndares ISO 1179-1 e ISO 228-1.

Condiciones de funcionamiento y del entorno


Dimetro del mbolo 10 12 16 25 32 40
Fluido Aire comprimido filtrado, lubricado o sin lubricar
Presin de funcionamiento [bar] 2,5 8 28 1,5 8
Temperatura1) [C] 10 +60
ATEX Tipos especiales  www.festo.com

1) Tener en cuenta las condiciones de funcionamiento de los detectores

Fuerzas y momentos de giro


Dimetro del mbolo 10 12 16 25 32 40
Momento de giro con 6 bar [Nm] 0,5 1 2 5 10 20
Frecuencia mx. de giro1) [Hz] 3
Carga radial mx. admisible2) [N] 30 45 75 120 200 350
Carga axial mx. admisible2) [N] 10 18 30 50 75 120
Momento de inercia mx. admisible2) Diagramas  8

1) Respetar los momentos de inercia mximos admisibles de la masa  8


2) Sobre el eje a mx. frecuencia

6  Internet: www.festo.com/catalogue/... Reservado el derecho de modificacin 2008/10


FECHA Mayo 26 de 2010

NMERO RA El nmero con que entra el resumen analtico de un documento a la Red.

PROGRAMA Ingeniera Mecatrnica

AUTOR (ES) CARVAJAL CRUZ, Andrs Fernando


TTULO VISUALIZACIN Y PROGRAMACIN BSICA DE MPS A PARTIR DE
COMUNICACIN OPC

PALABRAS CLAVES

Comunicacin, OPC, Visualizacin, MPS, Festo, Consumo de aire

DESCRIPCIN

En este proyecto se pretenden mostrar los beneficios de la comunicacin OPC (OLE for
Process Control) a travs del desarrollo de una aplicacin de software la cual permite de cierta
manera llenar algunos vacios en cuanto a cubrimiento de temas especficos dentro de
algunas ctedras de Ingeniera Mecatrnica al interior de la Universidad San Buenaventura; se
espera entonces lograr que cualquier estudiante que est involucrado con la rama de
Automatizacin Industrial use dicha aplicacin, para comprender temas relacionados con
funcionamiento de las estaciones Modulares de Produccin, la programacin de PLC en
lenguaje STL (lista de declaraciones) y el anlisis de consumo de diferentes tipos de
actuadores neumticos.

FUENTES BIBLIOGRFICAS
AUTMATAS. Sistemas SCADA, Disponible en: Versin HTML
http://www.automatas.org/redes/scadas.htm

CEBALLOS, Francisco Javier; curso de programacin de


Visual Basic 6, Espaa, Alfaomega, 2004. 205 p.

--------. --------, Espaa, Alfaomega, 2004. 174 p.

--------. --------, Espaa, Alfaomega, 2004. 115 p.

--------. --------, Espaa, Alfaomega, 2004. 108 p.


--------. --------, Espaa, Alfaomega, 2004. 59 p.

--------. --------, Espaa, Alfaomega, 2004. PROLOGO.

EstudioBarone. FEC Compact, Disponible en: versin HTML


http://www.estudiobarone.com.ar/fec-compact.htm

FESTO, Controllers FEC, standard, Alemania, Festo, 2007. P. 3

--------, Estacin de Clasificacin: Final, Disponible en: versin Html http://www.festo-


didactic.com/es-es/productos/mps-sistema-de-producci-n-modular/estaciones/estaci-n-de-
clasificaci-n-final.htm?fbid=ZXMuZXMuNTQ3LjE0LjE4LjYwNi4zOTQ4

--------, Estacin de Distribucin: MPS para empezar, Disponible en: versin Html
http://www.festo-didactic.com/es-es/productos/mps-sistema-de-producci-n-
modular/estaciones/estaci-n-de-distribuci-n-mps-para-
empezar.htm?fbid=ZXMuZXMuNTQ3LjE0LjE4LjYwNi4zOTQz

--------, Estacin de Verificacin: Enfocada a Sensores, Disponible en: versin Html


http://www.festo-didactic.com/es-es/productos/mps-sistema-de-producci-n-
modular/estaciones/estaci-n-de-verificaci-n-enfocada-a-
sensores.htm?fbid=ZXMuZXMuNTQ3LjE0LjE4LjYwNi4zOTQ0

--------, MPS: El sistema de produccin modular, Disponible en: versin Html http://www.festo-
didactic.com/es-es/productos/mps-sistema-de-producci-n-modular/descripci-n-del-
sistema/mps-reg-ndash-el-sistema-de-producci-oacute-n-
modular.htm?fbid=ZXMuZXMuNTQ3LjE0LjE4LjY0NC40MjE5

--------, Vlvula de cierre y filtro regulador, disponible en: versin html http://www.festo-
didactic.com/es-es/productos/equipos-de-pr-cticas/neum-tica/componentes/v-lvula-de-cierre-
con-filtro-regulador.htm?fbid=ZXMuZXMuNTQ3LjE0LjE4LjU2NC4

HARVARD UNIVERSITY, What is CAD/CAM?, disponible en: versin Html


http://www.gsd.harvard.edu/inside/cadcam/whatis.htm

ICONTEC, NTC 1486 Presentacin de tesis, trabajos de grado y otros trabajos de


investigacin, Colombia, Icontec, 2008, p. 1 36

--------, NTC 5613 Referencias bibliogrficas. Contenido, forma y estructura, Colombia, Icontec,
2008, p. 1 33

L.A., Bryan, Programmable controllers, Unites States of America, Industrial Text Company,
1997. p. 4

MACKAY, Steve, et al, Industrial Data Networks, Oxford, Elsevier, 2004. p. 221 - 222
OPC FOUNDATION. What is OPC?, disponible en: versin HTML
http://www.opcfoundation.org/Default.aspx/01_about/01_whatis.asp?MID=AboutOPC

OPC FOUNDATION, OPC Data Access Automation Specification, United States of America,
OPC, 1999. P. 23

--------. --------, United States of America, OPC, 1999. P. 24

--------. --------, United States of America, OPC, 1999. P. 59

--------. --------, United States of America, OPC, 1999. P. 67

--------. --------, United States of America, OPC, 1999. P. 49

--------. --------, United States of America, OPC, 1999. P. 48

--------. --------, United States of America, OPC, 1999. P. 41

Sapiensman. NEUMATICA, disponible en: Versin HTML


http://www.sapiensman.com/neumatica/

WIKIPEDIA, 10BASE-T, Disponible en: versin HTML http://es.wikipedia.org/wiki/10BASE-T

--------. Festo. Disponible en: versin HTML http://en.wikipedia.org/wiki/Festo

--------, Industrial Ethernet, Disponible en: versin HTML


http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_Ethernet

--------, OLE for process control, Disponible en: versin HTML


http://en.wikipedia.org/wiki/OLE_for_process_control

--------, Neumtica, Disponible en: versin HTML http://es.wikipedia.org/wiki/Neum%C3%A1tica

--------, Visual Basic, Disponible en: versin HTML http://es.wikipedia.org/wiki/Visual_Basic


NMERO RA
PROGRAMA Ingeniera mecatrnica

CONTENIDOS

Lograr y documentar apropiadamente el procedimiento para establecer la


comunicacin PC-PLC a travs de OPC.

Visualizar las diferentes posiciones de los actuadores de las estaciones MPS desde el
programa a desarrollar.

Disear un mdulo dentro de la aplicacin a desarrollar que permita realizar una


introduccin a la programacin de PLC, incluyendo all la programacin de hasta ocho
(8) pasos distintos fcilmente configurados por el usuario y basados en el lenguaje de
programacin STL (lista de declaraciones) de Festo.

Realizar un anlisis de consumo de aire comprimido por cada uno de los actuadores
que hacen parte de las tres estaciones modulares de produccin, as mismo incluir un
mdulo dentro de la aplicacin que permita facilitar esta labor.

Disear las prcticas y manuales que permitan el adecuado manejo e inclusin de la


plataforma dentro de las labores de enseanza al interior de la facultad de ingeniera
de la Universidad San Buenaventura.

1. Introduccin: se estipula la introduccin al proyecto realizado.


2. Planteamiento del problema: se estipula el problema, los objetivos, la justificacin, las
limitaciones y los alcances.
3. Marco de referencia: se describen todos los trminos ms importantes usados a lo
largo del desarrollo del proyecto.
4. Programacin del software: se dan los cdigos fuentes, los comentarios o descripcin
necesarios para entender como entablar una comunicacin OPC, como se hacen las
visualizaciones y el entorno de programacin.
5. Manual del usuario del programa: se explico cmo instalar el software desarrollado, el
software necesario y dems requerimientos para poder usar el software, se hizo
explicacin paso a paso.
6. Prcticas de laboratorio en las MPS: se estipularon las prcticas para cada una de las
MPS, donde cada una tiene como objetivos:
Identificar cada uno de los sensores, actuadores y los diferentes mdulos que
hacen parte de la MPS.

Programar el PLC de la MPS con el fin de que este controle efectivamente un


proceso.

Hacer el clculo de consumo de aire y fuerza ejercida de cada actuador y


compararla con la obtenida en el software.
NMERO RA
PROGRAMA Ingeniera mecatrnica

METODOLOGA
El enfoque a emplear en la investigacin es el emprico-analtico, El conocimiento emprico se
convierte en cientfico al extraerlo de la realidad con mtodos y herramientas precisas
orientadas a la transformacin del mundo material en este caso utilizando el anlisis y la
transformacin del mundo material, Se integra en un sistema de conceptos y teoras. El
conocimiento cientfico rebasa los hechos empricos. Puede generalizarse. Puede
pronosticarse. La Finalidad es Constituir un vnculo de colaboracin y desarrollo del
conocimiento mejorando en forma emprica el diseo o creando uno nuevo para la
construccin de la comunicacin OPC, el entorno de programacin y la visualizacion, en
donde se tiene acceso a la informacin actualizada gracias a la comunicacin OPC.

Se consultas con el tutor


Se realizan Pruebas del cdigo de Programacin
Plan trazado a seguir el cual comienza por el desarrollo de cada elemento de forma
individual y luego crear el conjunto total.

CONCLUSIONES
Los procesos de documentacin y experimentacin que se realizaron durante el
desarrollo del proyecto permitieron explorar las diferentes posibilidades en cuanto al
manejo de sistemas de visualizacin a travs de OPC, la rapidez de actualizacin y la
robustez del sistema se hacen evidentes en el software desarrollado, hecho que
confirma lo importante que resultan este tipo de aplicaciones dentro del medio
industrial

Aunque por momentos es fcil perderse dentro de la gran cantidad de cdigo que se
ha definido para el cumplimiento de los objetivos del presente proyecto, se ha podido
comprender y documentar de manera precisa todos los elementos y actores
involucrados dentro de este proceso de intercambio de datos, se espera que a travs
de un seguimiento completo de lo que aqu se presenta se pueda establecer un punto
de partida para el desarrollo de proyectos similares.

Siendo la programacin de PLC un tema tan importante dentro de la formacin de


ingenieros mecatrnicos, se puede decir con certeza que se ha logrado implementar
un mdulo especfico dentro de la plataforma desarrollada que permite conocer los
principios fundamentales, los alcances y las limitaciones de proyectos de
programacin bsicos, sin necesidad de entrar en detalles que quizs requieran
conocimientos avanzados; partiendo de lo anterior se espera la plataforma se integre
a procesos de enseanza de programacin en los primeros semestres de la carrera,
hecho que sin duda motivar a los estudiantes y a su vez les mostrar a una temprana
etapa de formacin ingenieril diversas alternativas que debe tener presente en la
constante bsqueda de soluciones adecuadas para problemas industriales.

A manera de demostracin de las diferentes posibilidades que ofrece la plataforma se


ha integrado un mdulo para la medicin de diferentes variables asociadas con el
comportamiento de actuadores neumticos, a travs de lo anterior se espera ofrecer
una herramienta de soporte para asignaturas relacionadas con estos temas y
adicionalmente se espera que las mismas sean mejoradas a travs de la integracin
de nuevos clculos y algoritmos que otorguen an ms importancia al tema del diseo
de circuitos neumticos.

Puede considerarse el anterior proyecto y a su plataforma como un proyecto diseado


desde los estudiantes para los estudiantes, es por ello que se han incluido las
prcticas fundamentales, los documentos necesarios y los comentarios apropiados
para permitirle a las futuras promociones de ingenieros mecatrnicos el aprendizaje a
partir de todos los xitos y problemas que se presentaron durante la realizacin de
este proyecto.

Finalmente, cabe destacar que este proyecto se constituye como una evidencia
palpable de lo que se ha podido desarrollar a travs del trabajo conjunto con el
semillero de robtica y automatizacin industrial. Teniendo en todo momento bastante
presente la misin y la visin del grupo, se espera que todo lo trabajado se adapte de
manera apropiada a los futuros desarrollos en proceso actualmente; se comprende
entonces que los esfuerzos realizados para el cumplimiento de los objetivos
constituyen un gran avance para los dems procesos y un soporte suficiente como
para considerar la labor cumplida.