UNIVERSIDAD NACIONAL DE LA PLATA

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS

Departamento de Matematica

A LA INVESTIGACION
TRABAJO DE INICIACION

Aproximaci
on simpl
ectica a la mec
anica
lagrangiana

Laura Patricia Schaposnik Massolo

Director: Prof. Jorge E. Solomin

2008
a mi madre.
 Quiero agradecerle...

... a mi padre, a mi hermano y a Clau, por el cari

no y apoyo que me dieron
durante todos estos a
nos. Por no dejar que cayera ni en los momentos mas
difciles.

... al Solo, quien desperto en mi el gusto por la matematica y me inicio en

este camino que recien comienza.

... a las amigas y los amigos que me acompa

naron durante estos u
ltimos
a
nos de estudio... y a las amiguitas que estuvieron a mi lado casi desde que
nac.

... a Martn, por su complicidad y su comprension. Por todos aquellos a

nos
hermosos que pasamos juntos.
Indice general

1. Introducci
on 1

2. Resena geom etrica 3

2.1. Variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1.1. Mapas entre variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.2. Fibrado tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.3. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.4. Fibrado cotangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.5. Formas diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2. Geometra simplectica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.1. Variedades simplecticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.2. Campos Hamiltonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3. Corchete de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3. Mec anica lagrangiana 16

3.1. Sistemas lagrangianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2.1. Transformada Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2.2. Formas lagrangianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2.3. Funcion de Energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.4. Campos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.5. Vectores y campos verticales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.6. Campos, formas y funciones horizontales . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

4. Sistemas mec anicos con vnculos 24

4.1. Sistemas mecanicos holonomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1.1. Ejemeplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2. Sistemas mecanicos no holonomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.3. Desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

5. Formulaci on lagrangiana de sistemas no hol onomos cl asicos 35

5.1. Marco geometrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.1.1. Principio de los trabajos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

i
 5.1.2. Proyecciones M-ortognales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2. Existencia y unicidad de soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3. Principio de Gauss de mnima accion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

6. Formulaci on lagrangiana de sistemas mec anicos no hol

onomos genera-
lizados 46
6.1. Marco geometrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.1.1. Proyecciones M-ortognales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.2. Existencia y unicidad de soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.3. Principio de Gauss de mnima accion generalizado . . . . . . . . . . . . . . 51
6.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

ii
Captulo 1

Introducci
on

La mecanica lagrangiana estudia sistemas mecanicos descriptos por ciertas funciones

definidas sobre el espacio tangente a la variedad de configuracion del sistema. Muchos
resultados de la mecanica clasica pueden ser vistos en terminos geometricos sobre el es-
pacio tangente. En las publicaciones de L.D. Faddeev y A.M. Vershik [18], [17] pueden
encontrarse los primeros trabajos donde se traduce al lenguage simplectico la mecanica
Lagrangiana. A partir de entonces, son muchos los autores que se han dedicado a in-
vestigar en este area. En este marco, es la intencion de esta tesis estudiar los sitemas
lagrangianos no holonomos clasicos y generalizados desde un punto de vista geometrico y
establecer las principales diferencias entre ellos.

En primer lugar, se estudiara el punto de partida del analisis geometrico de la mecanica

lagrangiana. Para ello, en el Captulo 2 presentaremos la base geometrica utilizada L.D.
Faddeev y A.M. Vershik en sus trabajos.

En el Captulo 3 introduciremos los sistemas lagrangianos. Comenzaremos con al-

gunas ideas basicas (vease, entre otros, [12] o [13]) para luego describir ciertos objetos
geometricos ntimamente relacionados con la mecanica en cuestion.

En el Captulo 4 presentaremos dos tipos de sistemas mecanicos con vnculos (vease,

por ejemplo, [5] ): los holonomos y los no holonomos , y a su vez explicaremos la nocion
de desplazamientos virtuales [15]. Veremos en este captulo algunos ejemplos de sistemas
con vnculos [7], [1].

Dedicaremos el Captulo 5 al estudio de sistemas lagrangianos no holonomos clasicos.

Presentaremos aqu algunos resultados, como el principio de Gauss de mnima accion y
la existencia y unicidad de la solucion, desde una perspectiva geometrica. Entre otros
trabajos, se pueden encontrar como referencia las publicaciones de F.E. Udwadia [16], de
M. Gotay y J. Nes.ter [8] y de J.E. Solomin y M. Zucalli [15].

1
 Finalmente, en el Captulo 6 estudiaremos sistemas no holonomos generalizados y los
compararemos con los sistemas no holonomos clasicos, discutiendo los resultados analo-
gos a los estudiados en el captulo anterior, pero con esta nueva clase de restricciones.
Basaremos este u ltimo captulo en los trabajos de C.M. Marle [11], de P. Balseiro- J.E.
Solomin [2],[3], de M. de Leon -D.M. de Diego [9], entre otros.

2
Captulo 2

Rese
na geom
etrica

Para estudiar la dinamica de sistemas mecanicos, es necesario situarse en espacios con

muchos grados de libertad. Es para ello que resulta u til definir lo que es una variedad,
para poder describir puntos, localmente, como n n umeros reales, que seran sus coorde-
nadas. Luego, definiremos objetos analticos (por ejemplo campos vectoriales o formas
diferenciales) que seran independientes de las coordenadas locales elegidas.

2.1. Variedades
Comenzaremos con un estudio geometrico sobre variedades. El lector puede referirse
al libro de S. Morita [14] para abordar los temas de esta seccion.
Definicion 2.1.1. Un mapa coordenado en un conjunto X es un subconjunto U X
junto a una biyeccion
: U (U) Rn
sobre un conjunto abierto (U) Rn . Al par (U, ) lo llamaremos par coordenado.
Luego, podemos parametrizar puntos x de U con n coordenadas (x) = (x1 , . . . , xn ).
Queremos considerar ahora el caso en que X esta cubierto por estos mapas que, a su vez,
satisfacen ciertas condiciones:
Definici on 2.1.2. Un n-atlas en X es una familia de mapas coordenados (Ui , i )i/inI
tales que
X es cubierto por {Ui }iI .
Para cada , I, (U U ) es un abierto en Rn .
Para cada , I, el mapa

1
: (U U ) (U U )

es C con inversa C (a las funciones C las llamaremos suaves).

Definicion 2.1.3. Decimos que dos atlas {(Ui , i )} y {(V , )} son compatibles si su
union es un atlas.

3
 Esta u ltima definicion implica que los mapas 1 deben ser suaves. Se puede ver que
la relacion de compatibilidad es una relacion de equivalencia y podemos entonces formular
la siguiente definicion.

Definicion 2.1.4. Una estructura diferencial en un conjunto X es una clase de equiv-

alencia de atlas.

Definicion 2.1.5. Una n-variedad diferencial es un espacio X con una estructura

diferencial.

Observaci on 2.1.1. Una n-variedad M hereda una estructura topol ogica de su estructura
diferenciable: diremos que un subconjunto V M es abierto si, para cada , el conjunto
(V U ) es abierto en Rn . Con esta topologa : U (U ) es un homeomorfismo.

Asumiremos a partir de ahora que esta topologa satisface las siguientes propiedades:

La variedad es Hausdorff.

En esta topologa se tiene una base numerable de conjuntos abiertos.

2.1.1. Mapas entre variedades

Definicion 2.1.1. Sean M y M variedades de dimensi on m y m respectivamente, y
A M abierto. f : A M es diferenciable si para todo n-par coordenado (U, )

del atlas en M, y todo (V, ) del atlas en M , o f o 1 : (U A) IRm IRm es
diferenciable.

on: El espacio vectorial de las funciones de M en IR de clase C sera llamado

Notaci
C (M).

Definicion 2.1.2. Sea M una variedad diferenciable. Una curva diferenciable en M

es una funcion diferenciable : [a, b] IR M.

2.1.2. Fibrado tangente

on 2.1.3. Sea M una variedad diferenciable.
Definici

Sean m M y v IRk . Entonces, v es un vector tangente a m M si v = (t0 ),

para alguna curva diferenciable en M tal que (t0 ) = m, con t0 IR.

El espacio tangente a M en m M es el espacio vectorial de igual dimension

que M dado por
Tm M := { vectores tangentes a m M }

El fibrado tangente o espacio tangente a M es

[
T M := Tm M
mM

4
 Si m M, Tm M es la fibra de T M en m.

Dada una n-variedad M, sea (U, ) un par coordenado y x (U) M. Consideremos

las curvas en IRn dadas por ci (t) = 1 (x) + tei , donde ei es el vector de la base canonica
en IRn . Al llevar esta curva a M, tendremos las curvas i (t) = (ci (t)), con i (0) = x.
Estas curvas solo cambian la i-esima coordenada, y por ello para f C (M) se tendra
f
Di (f ) =
xi

Los vectores i (0) Tx M seran anotados xi
.
on 2.1.1. El conjunto
Observaci
 

,...,
x1 x1
forman una base de Tx M.

2.1.3. Campos vectoriales

Definici
on 2.1.4.

Un campo vectorial X sobre M es una aplicaci

on

X : M TM

X(m) = Xm
donde Xm Tm M, m M.

Se dice que X es un campo vectorial diferenciable sobre M si f C (M) se

tiene que Xf C (M) donde

d 
Xf (m) := (f ((t))) ,
dt t=0

siendo (t) una curva en M tal que (0) = m.

on Llamaremos X(M) al espacio de campos vectoriales sobre M.

Notaci

Observaci on 2.1.2. Podemos ver que un campo vectorial puede pensarse como una apli-
cacion que manda funciones de C (M) en funciones de M. De hecho, cualquier aplicacion
lineal X : C (M) C (M) que satisface

X(f g) = f (Xg) + g(Xf )

es un campo vectorial (esta u

ltima propiedad es la llamada derivaci
on en el algebra

C (M)).

5
 Localmente, en una n-variedad M con sistema de coordenadas {x1 , . . . , xn }, un campo
vectorial X puede escribirse como

X(x) = X i (x) i
x
(Utilizamos la notacion de Einstein, de manera que ndices repetidos indican una suma).
on 2.1.5. Sea f : M N una aplicaci
Definici on diferenciable m M. Definimos el
diferencial de f en m M como la aplicaci
on lineal
(Df )m = (df )m = (f )m : Tm M Tf (m) N
dada por
((df )mX)(m) := Xm (g o f ), g C (N).
Observaci on 2.1.3. para f : M N, f es llamado el push foward de f ; en otras
palabras, para (t) curva en M tal que (to ) = x y (t 0 ) = v, consideramos la curva
(t) = f ((t)) en N, con (t0 ) = f (x). Luego, f est
a definido como
f (x)(v) := (t
o)

f
v = (to)
f(x)= (t0)
x = (to) f (v)=(t0)
*
M f()=
N

Figura 2.1: Interpretacion del push forward f

Definici on 2.1.6. Sean X, Y X(M). Se define el corchete de campos como la

aplicacion bilineal antisimetrica [, ] : X(M) X(M) X(M) dada por, f C (M),
[X, Y ]m (f ) : = Xm (Y f ) Ym (Xf )
= DX (DY f ) DY (DX f )
Proposici on 2.1.1.
Se tiene que X, Y, Z X(M)
[X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0
Esta relaci
on es llamada identidad de Jacobi.
Definicion 2.1.6. El corchete de Lie de dos campos vectoriales X, Y es el campo
vectorial [X, Y ].
Propiedad 2.1.1.
Sea f : M N un difeomorfismo y sean X, Y X(M). Entonces,
f [X, Y ] = [f X, f Y ]

6
2.1.4. Fibrado cotangente
Definici on 2.1.7. Sea M una n-variedad diferencial. x M, el espacio dual al tangente
sera llamado espacio cotangente, y sera denotado por Tx M.
En coordenadas {x1 , . . . , xn } de M, tenemos { x 1 . . . , xn } base de Tx M y

{dx1 , . . . , dxn }

base dual de Tx M.
on 2.1.4. Si consideramos f C (m), x M, tenemos que df Tx M y
Observaci
f i
df (x) = dx
xi
on 2.1.8. Dada una n-variedad diferencial M, llamamos Fibrado cotangente
Definici
de M al espacio [
T M := Tx M
xM

2.1.5. Formas diferenciales

Definici on 2.1.7. Una p-forma diferencial en m M es una aplicaci
on suave m
p-lineal antisimetrica definida sobre Tm M, es decir

m : Tm M . . . Tm M IR

m (X1 , . . . , Xp ) := (1)|| m (X(1) , . . . , X(p) )

donde || representa el signo de una permutaci
on del conjunto {1, . . . , p}.
Una p-forma diferencial en M es una aplicaci on suave p-lineal antisimetrica
definida sobre T M, es decir

: T M . . . T M IR

(X1 , . . . , Xp ) := (1)|| (X(1) , . . . , X(p) )

donde || representa el signo de una permutaci
on del conjunto {1, . . . , p}.
on Denotamos al conjunto de las p-formas diferenciales sobre M como p (M).
Notaci

Para nuestro estudio geometrico de sistemas mecanicos nos seran de gran utilidad
1-formas y 2-formas diferenciales. Es por ello que prestaremos especial atencion a estos
casos particulares.
on 2.1.2. 0 (M) = C (M).
Observaci
Definicion 2.1.8. Para g p (M) y X X(M) se define la contracci
on de g con X,
iX g, como la (p 1)-forma dada por

iX g(X1 , . . . , Xp1) := g(X, X1 , . . . , Xp1 )

7
 on 2.1.9. Sean g p (M), q (M); definimos el producto exterior de g
Definici
y como la (p + q)-forma
1 X
g := (1)|| (g )
p!q!
P {1,...,p+q}

donde (g ) (X1 , . . . , Xp+q ) = (g )(X(1) , . . . , X(p+q) ), siendo

(g )(X1 , . . . , Xp , Y1 , . . . , Yp ) := g(X1 , . . . , Xp )(Y1 , . . . , Yp )

Como ejemplo, si consideramos , 1-formas en una variedad M, podemos definir una

2-forma, utilizando el producto exterior, del siguiente modo: u, v Tx M, x M

(u, v) = (u)(v) (v)(u)

Definici on 2.1.10. El diferencial exterior d : p (M) p+1 (M) es la u

nica apli-
cacion lineal tal que,

si f 0 (M), entonces df es el diferencial usual de funciones f C

d2 = 0.

si g p (M) y q (M), entonces

d(g ) := dg + (1)p g d

on 2.1.11. Se dice que es una p-forma cerrada si d = 0.

Definici

Si consideramos por ejemplo una 1-forma sobre M cuya expresion local en coorde-
nadas es = i dxi , su diferencial sera
i
d = di dxi = (dxj dxi )
xj
Si consideramos que es una 2-forma diferencial sobre M localmente dada por la expresion
= ij dxi X j , su diferencial estara dado por

ij
d = d(ij ) dxi dxj = (dxk dxi dxj )
xk
Definicion 2.1.12. Sea f : M N una aplicaci
on diferenciable entre variedades dife-
renciables. Definimos la aplicacion

f : p (N) p (M)

(f g)m (X1 , , Xp ) := gf (m) (f X1 , , f Xp )

donde m M. Esta aplicacion recibe el nombre de pull-back de por f .

8
 on 2.1.13. Dados f C (M) y X, Y X(M), definimos
Definici

La derivada de Lie de f con respecto a X como

LX f : M IR

LX f (m) := df (m)(X(m))
on sobre M de clase C .
donde df es el diferencial usual de una funci

La derivada de Lie de Y con respecto a Xcomo

LX Y := [X, Y ]

Recordemos ahora algunas propiedades que utilizaremos en las proximas secciones.

Propiedad 2.1.2. Dada g p (M) se tiene que

LX dg = dLX g, X X(M)

Propiedad 2.1.3. Sean f : M N un difeomorfismo y g p (M). Para X X(M),

tenemos que
Lf X f g = f LX g

Propiedad 2.1.4. Para g p (M) y X, Y X(M), vale que

1. i[X,Y ] g = LX iY g iY LX g

2. LX g = diX g + iX dg

Propiedad 2.1.5. Si f : M N es una aplicaci on diferenciable y g p (N), se tiene

que
f dg = df g

9
2.2. Geometra simpl
ectica
Las variedades simplecticas de dimension finita aparecen ligadas al espacio de fases
de sistemas mecanicos clasicos con un n umero finito de grados de libertad, donde la
forma simplectica es la estructura geometrica que permite definir los campos vectoriales
Hamiltonianos y el corchete de Poisson. El lector puede referirse, por ejemplo, al libro de
A. Cannas [6] para abordar los temas que estudiaremos en esta seccion.

2.2.1. Variedades simpl

ecticas
on 2.2.1. Decimos que una 2-forma es no-degenerada si
Definici

(X, Y ) = 0, Y T M X = 0

on 2.2.2. Una forma simpl

Definici ectica sobre M es una 2-forma sobre M cerrada y
no-degenerada.

Definicion 2.2.3. Llamamos variedad simpl ectica al par (M, ), donde M es una
variedad y es una forma simplectica sobre M.

Teorema 2.2.1. (Teorema de Darboux) Sea un grupo de Lie G que act ua propia y sim-
plecticamente sobre una variedad simplectica Y con respecto a dos formas simplecticas
0 y 1 . Sea X una subvariedad G-invariante tal que 0 = 1 en X. Entonces existe un
difeomorfismo G-equivariante definido en un entorno tubular U de X tal que |X es la
aplicacion identidad y 1 = 0 en U.

Sea una accion de G sobre Q. Esta accion puede ser levantada al cotangente de Q,
teniendose la accion

T : G T Q T Q
dada por

Tg (gq ).X = gg (q) ((g ) X)
con X Tq Q y gq Tq Q.

on 2.2.4. Sean (M, ) y (N, ) variedades simplecticas.

Definici

Una aplicacion defierenciable f : M N es una transformaci

on simpl
ectica o
onica si
can
f =

Sean G un grupo de Lie y una acci on de G sobre la variedad simplectica (M, ).

Decimos que es una acci on simpl ectica si la aplicaci
on g : (M, ) (M, )
es una transformacion simplectica g G. En otras palabras, si s invariante a
izquierda por la accion de G; es decir,

(g ) = , g G

10
Proposici on 2.2.1. Sea (M, ) una variedad simplectica. Si f : N M es un isomor-
fismo, f es una forma simplectica.

Demostracion.
Sean X, Y X(N) tal que (f )(X, Y ) = 0, X X(N), entonces

0 = (f )(X, Y )
= (f X, f Y ) X X(N)
Pero como f es isomorfismo, entonces f tambien lo es y por lo tanto,
(W, f Y ) = 0 W X(N)
Por ser simplectica, se tiene que f Y = 0 y entonces Y = 0.

Definicion 2.2.5. El ortogonal simplectico de X Tm M con respecto a la forma
se define como
X w = {v Tm M / (m)(u, v) = 0, u X}
Veamos ahora una propiedad que usaremos mas adelante.
Proposici
on 2.2.2.
Sea X Tm M. Si la forma |X es simplectica, entonces el espacio Tm M puede descom-
ponerse
Tm M = X X

on. Primero veamos que dim Tm M = dim X + dim X .

Demostraci
dim Tm M dim X + dim X
Consideremos la aplicacion b : Tm M Tm M tal que para u Tm M esta dada por
b(u) = (u, )

Para x X, b (v) anula a X , si u X entonces (u, v) = 0 v X. Por lo

tanto b (v) = 0 u X .
b
Entonces se tiene la aplicacion lineal inducida X : X (Tm M/X ) , donde para
b
cada v X, la aplicacion X (v) : Tm M/X IR esta dada por
b
X (v)(u) = (v, u)
b
Veamos que X es un isomorfismo.
b
X esta bien definida.
u u u u X
(v, u u) = 0 v X
(v, u) = (v, u) v X

11
 b
X es claramente lineal.
b
X es inyectiva.
b b
Dado v X, X (v) = 0 X (v)(u) = 0 u Tm M/X .
b
0 = X (v)(u) u Tm M
= (v, u) u Tm M

y como |X es simplectica se tiene que v = 0.

As ,
dim Tm M dim X = dim (Tm M/X ) dimX

dim Tm M dim X + dim X

b i
Consideremos la composicion
X = i b : Tm M Tm M X , tal que para
u Tm M, v X esta dada por
b
X
(u)(v) = i ( b(u))(v)
= b (u)(v)
= (u, v)
b
Veamos que Ker
X = X .
b b
Tm M Ker
X = {u Tm M /
X (u)|X 0}
b
= {u Tm M /
X (u)(v) = 0 v X}
= {u Tm M / (u, v) = 0 v X}
= X

As ,
dim Tm M dim X = dim rango (
Xb
) dim X

Por u ltimo veamos que X X = {0}. Sea u X X , entonces u X y

(u, v) = 0 v X. Como |X es simplectica, entonces u = 0.


Ejemplo
Un importante ejemplo de una variedad simplectica esta dado por el fibrado cotangente

T Q, de cualquier variedad Q, munido de su forma simplectica can onica. Recordemos que
el fibrado cotangente a Q es el fibrado vectorial cuyas fibras son Tq Q, los espacios duales
a Tq Q. Si (qi ) son las coordenadas de q U y = pi dq i Tq Q, con (dq i) la base dual
de ( q i ), a (q, ) TU Q se le asignan coordenadas (q i , pi ). Definiremos en el siguiente
captulo la forma simplectica canonica sobre este espacio.

12
2.2.2. Campos Hamiltonianos
Como sucede para variedades riemannianas, en el caso de una variedad simplectica
M, existe una identificacion entre los campos diferenciables y las 1-formas sobre M, dada
por

i : X(M) 1 (M)
donde
i(X) = iX
Se puede ver que esta aplicacion es efectivamente una identificacion probando que es
inyectiva. Sean X, Y X(M) tales que

iX = iY .

Tenemos as , que Z X(M),

iX (Z) = iY (Z) (X, Z) = (Y, Z) (X Y, Z) = 0

Luego, por ser no degenerada, concluimos que X Y = 0, o sea X = Y .

Definicion 2.2.6. Dadas (M, ) una variedad simplectica y H : M IR una funcion

de clase C , definimos el campo vectorial XH como el campo identificado con la 1-forma
dH. Es decir,
iXH = dH
XH es el campo vectorial Hamiltoniano de H.

Si (M, ) es una variedad simplectica y H : M IR es una funcion diferenciable que

describe la dinamica de un sistema, llamada funci
on Hamiltoniana o Hamiltoniano,
decimos que (M, , H) es un sistema Hamiltoniano.
Del mismo modo, podramos definir un campo Hamiltoniano asociado a una funcion
H : M M del siguiente modo:

on 2.2.7. Dadas (M, ) una variedad simplectica y una funci

Definici on (el Hamilto-
niano) H : M M , sabemos que dH T M y entonces podemos definir el campo
vectorial Hamiltoniano XH X(M) asociado a H como el campo que satisface

(XH , ) = dH

De este modo, asociado a cualquier funcion H sobre M tenemos las llamadas Ecua-
ciones de Hamilton: una curva m(t) M satisface estas ecuaciones (de primer orden
sobre M) si es una curva integral del campo hamiltoniano XH asociado a H, es decir, si

m(t) = XH (m(t)) Tm(t) M

13
2.2.3. Corchete de Poisson
on 2.2.8. Un corchete de Poisson sobre una variedad M es una aplicacion
Definici

{, } : C (M) C (M) C (M)

tal que se satisface:

1. {, } es bilineal (con respecto a la suma de funciones y al producto por constantes).

2. {, } es antisimetrico.

3. Satisface la identidad de Jacobi.

4. f, g, h C (M) vale
{f g, h} = f {g, h} + g{f, h}

Definicion 2.2.9. Dada (M, ) variedad simplectica, el corchete de Poisson asociado

a , de f y g -para f, g C (M)- es la funci
on {f, g} C (M) dada por

{f, g} (m) := m (Xf , Xg ).

o lo que es equivalente,

{f, g} := iXf iXg = (Xf , Xg )

Al trabajar en una variedad simplectica, y si no hay lugar a confusion, omitiremos el

subndice del corchete de Poissson.

Observaci on 2.2.1. Si tomamos un sistema local de coordenadas {q i , pi}i=1,...,n en una

2n-variedad M tenemos que
f g f g
{f, g} =
q i pi pi q i

on 2.2.3. El espacio (C (M), {, }) es un

Proposici algebra de Lie real.

Corolario 2.2.1.
X{f,g} = [Xf , Xg ]
Es decir, la aplicacion de C (M) en X(M) que le asigna a cada f su campo Hamiltoniano
Xf es un antihomomorfismo de algebras de Lie.

on 2.2.4. Sean (M, ) una variedad simplectica y f, g C (M). Entonces,

Proposici

{f, g} = LXf g = LXg f

14
Demostraci on.
De la definicion de LX y teniendo en cuenta que dg = iXg , vemos que

LXf g = iXf dg = iXf iXg

Ademas,
iXf iXg = iXg iXf = (Xg , Xf ) = {g, f } = {f, g}
De este modo, queda demostrado que

{f, g} = LXf g.

15
Captulo 3

Mec
anica lagrangiana

Los sistemas fsicos pueden ser descripton especificando una variedad Q -llamada es-
pacio de configuraciones- y una funcion L -el Lagrangiano del sistema- definido sobre
el espacio de fase T Q. Comenzaremos estudiando estos sistemas. El lector puede referirse
al libro de J. Marsden [12] para encontrar un estudio mas detallado del tema.
Siguiendo las ideas de la introduccion previa, en mecanica lagrangiana, Q denota la
variedad cuyos puntos representan las posibles configuraciones de un sistema mecanico.
Si dim Q = n, decimos que el sistema tiene n grados de libertad.

3.1. Sistemas lagrangianos

Sea Q una n-variedad de configuraciones y T Q el espacio de fase con coordenadas
(q , qi ) para i = 1, , n 1 . Las ecuaciones de movimiento para L pueden deducirse del
i

principio variacional de Hamilton. Los extremos de

Z

L(q, q)dt

son las soluciones de las Ecuaciones de Euler-Lagrange

 
d L L
=0 (3.1)
dt qi q i

Proposici on 3.1.1. La curva = q(t) es la trayectoria del sistema entre q(t0 ) = q0 y

q(t1 ) = q1 si y solo si es punto crtico del funcional S(), llamado acci
on del sistema,
dado por Z t1
S() = q (t), q(t))dt
L(
t0

para variaciones de la curva que dejan invariantes los extremos.

1
Denotaremos a veces v i = qi .

16
 on: En efecto, si consideramos las curvas q(t, s) : [t0 , t1 ] [, ] Q tales
Demostraci
que s
q(t0 , s) = q0 y q(t1 , s) = q1
q(t, 0) = (t)
podemos pensar en la siguiente funcion de s:
Z t1
Sq (s) = t))dt
L(q(t, s), q(s,
t0

Con esta notacion, la proposicion anterior es equivalente a decir que e la trayectoria

del sistema si y solo si 
dSq 
=0
ds s=0
para todo curva q en estas condiciones. Por otro lado, podemos calcular

d2 q
   
dq d dq d dq
= = =
ds ds dt dsdt dt ds
y como Z t1  
dSq L dq L dq
= + dt
ds t0 q ds q ds
al integrar por partes se tiene que
Z t1    
dSq L dq d L dq
= dt
ds t0 q ds dt q ds
Z t1   
L d L dq
= dt
t0 q dt q ds

Luego, dS q
ds 
= 0 para toda curva q(s, t) bajo las hipotesis si y solo si
s=0
 
d L L
=0
dt q q

Observaci
on:
Para sistemas simples, el Lagrangiano puede escribirse como la suma de dos terminos

L(q, v) = K(q, v) V (q)

donde K(q, v) representa a la energa cinetica del sistema y V (q), que no depende de las
velocidades, a los potenciales asociados a las fuerzas conservativas actuantes.

17
3.2. Definiciones
La formulacion lagrangiana de los sistemas mecanicos se relaciona con la formulacion
hamiltoniana a traves de la transformada de Legendre. Para poder estudiar esta relacion,
comenzaremos con algunas definiciones.
Sea (Q, ) una variedad simplectica, donde es la forma simplectica sobre M, y
H C (Q). Recordemos que el campo vectorial hamiltoniano XH X(Q) asociado a H
es el campo que satisface
(XH , ) = dH
o lo que es equivalente, XH satisface que iXH = dH

3.2.1. Transformada Legendre

Consideremos una variedad Q y su espacio de velocidades T Q con coordenadas (q i , qi).
on 3.2.1. Dado un lagrangiano L : T Q R, la transformada de Legendre
Definici
para L es el mapa

F L : T Q T Q
L
(q,
(q, q) )
q
Si tomamos v, w Tq Q, podemos escribir a F L como

d 
F L(v) w :=  L(v + tw)
dt t=0
Geometricamente, F L es la derivada de L sobre la fibra Tq Q en la direccion de w.

3.2.2. Formas lagrangianas

Utilizando la transformada de Legendre podremos definir dos formas diferenciales que
seran de gran utilidad. Para ello, recordemos primero las formas diferenciales canonicas
definidas sobre el cotangente de una variedad diferencial.

on 3.2.2. Dada una variedad Q con coordenadas locales {U, q 1 , . . . , q n } y coor-

Definici
denadas cotangentes {T U, q 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn }, definimos la 2-forma can
onica en

T U como
= dq i dpi
Se puede comprobar facilmente que la definicion anterior no depende de la eleccion de las
coordenadas. Del mismo modo podemos definir la siguiente 1-forma.
on 3.2.3. Dada una variedad Q con coordenadas locales {U, q 1 , . . . , q n } y coor-
Definici
denadas cotangentes {T U, q 1, . . . , q n , p1 , . . . , pn }, definimos la 1-forma can
onica en

T U como
= pi dq i

18
 Estamos en condiciones ahora de definir las formas lagrangianas:

onica sobre T Q podemos construir

on 3.2.4. Si consideramos la 1-forma can
Definici
la 1-forma lagrangiana en T Q dada por

L := (F L)

En coordenadas, tendremos
L i
L = dq
qi
Definicion 3.2.5. Dada la 2-forma can
onica en el espacio cotangente a Q, podemos
construir la 2-forma lagrangiana L dada por

L := (F L)

on 3.2.1. L = dL 2 . En particular, L es cerrada.

Observaci

on: En efecto, tenemos que

Demostraci

L = (F L)
= (F L) (d)
= d[(F L) ]
= dL


Sera interesante estudiar cuando L resulta simplectica. Para ello, consideraremos su
expresion en coordenadas:

L = dL
 
L i
= d dq
qi
2L i j 2L
= dq dq dq i dqj
q j qi qj qi
De aqu podemos encontrar la matriz A asociada a L . Llamaremos M a la matriz con
entradas  2 
L
Mij =
qi qj
Podemos ver entonces que L es no degenerada -y con ello, simplectica- si y solo si
det(A) 6= 0, si y solo si det(M) 6= 0.

Definici on 3.2.6. Diremos que el lagrangiano L es regular si L es una forma sim-

plectica.
2
Nuestra definicion de formas Lagrangianas coincide con la utilizada en [2] y [18] . Otros autores
llaman L = dL como en [17] o [9] .

19
Observacion 3.2.2. ([13]) Si el lagrangiano L es regular, F L es localmente un difeo-
morfismo.
Utilizaremos la matriz M para definir un producto interno que sera de gran utilidad
a la hora de analizar sistemas no hol
onomos y que sera luego generalizado para el caso
de sistemas no holonomos generalizados:
on 3.2.3. Si la matriz M es definida positiva luego, para u, v Q,
Observaci

< u, w >M = uiMij w j

es un producto inverso. La recproca tambien es v

alida.

3.2.3. Funci
on de Energa
Para nuestra variedad Q, podemos tomar coordenadas (q, v) en T Q y de este modo
definimos la funci
on de energa E asociada al lagrangiano L dada por
L
EL (q, v) = v L(q, v)
v
Proposici on 3.2.1. La curva q(t) es solucion de las ecuaciones de Euler-Lagrange en Q
si y solo si (q(t), q(t))
como curva levantada en T Q es curva integral del campo XE , para
XE tal que

L (XE , ) = dE (3.2)

Esta proposicion es considerada la version simplectica de las ecuaciones de Euler-

Lagrange. Puede encontrarse su demostracion en diversos trabajos, entre ellos [17][18]
.
Observaci on 3.2.4. Cuando L es regular (3.2) tiene una u nica soluci
on XE llamada
campo vectorial de Euler-Lagrange . M as aun, las soluciones de XE , como ecuacion
diferencial de segundo orden, coinciden con las soluciones de las ecuaciones de Euler-
Lagrange.

3.2.4. Campos especiales

Consideremos Q una variedad diferencial.
Definicion 3.2.7. Decimos que un campo vectorial X tangente a T Q es especial si
(q, v) T Q se tiene que
X(q, v) = (v, z(q, v))
La definicion de campos especiales los hace geometrico equivalentes a la de de-
splazamientos virtuales en mecanica y a la de ecuacion diferencial de segundo orden en
analisis. La primera equivalencia sera comprendida luego de introducir la Definici on
(4.3.3). La segunda equivalencia resulta de la siguiente razon :

20
 on 3.2.5. Si un campo X es especial y (q(t), v(t)) es una curva integral de X
Observaci
entonces
(q(t),

v(t)) = (v(t), z(t))
y de all se obtiene la ecuaci
on diferencial de segundo orden q(t) = z(t).
Observaci on 3.2.6. ([17],[18]) Solamente los campos vectoriales especiales pueden tener
a (q(t), q(t))
en T Q -en tanto que curvas levantadas de q(t) en Q- como curvas integrales.
En particular, las soluciones XE de (3.2) son campos vectoriales especiales ([13]).
Al espacio de campos especiales sobre T Q lo llamaremos:
S(T Q) := {X X(T Q) : X es special}

3.2.5. Vectores y campos verticales

Sea Q una n-variedad con coordenadas locales (q i , v i ) en T Q. Dado un vecor tangente
T(q,v) (T Q) podemos escribirlo como

= i i
+ i i
q v
on 3.2.8. se dice vertical si i = 0 para todo i = 1, . . . , n 3.
Definici
En otras palabras, los vectores tangentes verticales seran de la forma ui v i . Se puede
ver que esta definicion es intrnseca a partir de la siguiente observacion:
Observacion 3.2.7. Sea (u, w) T(q,v) T Q un vector vertical y consideremos la proyeccion
canonica
: TQ Q
(q, v) q
Luego, en el punto (q, v) se tiene
(u, w) = 0
i.e, u = 0.
El espacio de campos vectoriales verticales, i.e. campos vectoriales que en cada punto
son verticales, sera llamado V(T Q). Para cada (q, v) T Q definimos
V(q,v) := {w T(q,v) (T Q) : w es vertical}
Finalmente llamaremos : X(Q) V(T Q) al isomorfismo natural entre X(Q) y V(T Q)
dado por

(Y ) = (0, Y ) V(T Q)
Para vectores verticales tendremos (q,v) : Tq Q V(q,v) definido como

(q,v) (ui i
) = ui i
q v
3
Estos son los vectores que estan en las fibras.

21
3.2.6. Campos, formas y funciones horizontales

on 3.2.9. Una funcion T(q,v)
Definici (T Q) se dice horizontal si w V(q,v) se tiene
(w) = 0
Definici on 3.2.10. Del mismo modo, una 1-forma en T Q es horizontal si para todo
(q, v) T Q, (q, v) es horizontal.
Definicion 3.2.11. Finalmente, un campo vectorial se dice horizontal si en cada punto
es horizontal.
En coordenadas (q i , v i ) en T Q una 1-forma en T Q puede escribirse como

= i (q, v)dq i +
i (q, v)dv i
La 1-forma es horizontal si y solo si = i (q, v)dv i.

El espacio de 1-formas horizontales sera llamado

H1 := { 1 (T Q) : es horizontal}

3.3. Principio de DAlembert

Sea Q una variedad de configuraciones de un sistema con Lagrangiano L y coordenadas
(q , v i ) en T Q. Consideremos una 1-forma horizontal en T Q tal que = i dq i , y sea
i

X X(T Q) un campo vectorial tal que

L (X , ) = (3.3)

Si L es regular, L es una forma simplectica y por lo tanto (3.3) tiene una u nica
solucion X . Este campo vectorial X sera vertical. En coordenadas podemos escribir

X = Xi
v i
Esto da lugar a un isomorfismo 7 X del espacio de 1-formas horizontales de T Q en
V(T Q)
Observaci on 3.3.1. En este contexto, las fuerzas de un sistema son representadas por
1-formas horizontales sobre T Q. Mediante la identificaci
on can
onica antes descripta entre
1-formas en Q con 1-formas horizontales en T Q, consideraremos a las fuerzas tambien
como 1-formas sobre Q. De este modo, el trabajo realizado por una fuerza F sobre un
vector w sera representado como F (w).
Observaci on 3.3.2. Si en un sistema con variedad de configuracion Q y lagrangiano L
regular, una 1-forma representa una fuerza no contemplada en el lagrangiano, entonces
las trayectorias del sistema seran aquellas curvas q(t) en Q tales que (q(t), q(t))
es una
curva integral del campo X X(T Q) tal que

L (X, ) = dEL + (3.4)

22
 En particular, si un campo X satisface (3.4) entonces es especial. En efecto, por
linealidad, si X satisface (3.4) entonces

X = XE + X

Como X es vertical tenemos que

X (q, v) = (0, Z (q, v))

y como XE es especial (XE (q, v) = (v, ZE (q, v)) tenemos que

X(q, v) = (v, ZE + Z )

por lo que podemos concluir que X es especial.

Recordemos ahora que la Proposci on 5.10 nos dio una descripcion de las solu-
ciones de sistemas mecanicos irrestrictos. Este resultado es llamado a veces Principio de
DAlembert pero el mismo nombre es tambien utilizado en otras circunstancias.

Cuando una fuerza externa F e act ua sobre un sistema mecanico ciertas modifica-
ciones a la ecuacion (3.2) deben ser realizadas ([17],[4]). Enunciaremos ahora el principio
de DAlembert:

Principio de DAlembert
La dinamica de un sistema irrestricto cuando una fuerza externa F e act
ua sobre el es
nico campo vectorial XU X(T Q) tal que para todo w T(q,v) (T Q) se
generada por el u
tiene

L (q, v)(XU (q, v), w) = (dEL + F e )(w) (3.5)

Por lo visto antes, podemos afirmar que el campo XU es efectivamente especial.

23
Captulo 4

Sistemas mec
anicos con vnculos

En el captulo anterior hemos introducido sistemas mecanicos sin restricciones y las

respectivas definiciones que resultan u
tiles para su estudio. En este captulo discutiremos
sistemas mecanicos con vnculos. Estudiaremos primero dos clases distintas de restric-
onomas y no holonomas) para luego focalizarnos en sistemas mecanicos no
ciones (hol
holonomos. El lector puede referirse a ([5]) para mas detalles sobre estos sistemas.

Si bien hemos explicado en el captulo anterior como describir un sistema mecanico a

partir de una variedad de configuraciones Q y un lagrangiano L, en nuestro analisis no
hemos includo sistemas mecanicos restringidos. Daremos a continuacion una definicion
precisa de distintas clases de sistemas restringidos y veremos dos ejemplos en cada caso,
con el simple proposito de esclarecer las diferencias entre ellos -y no de resolverlos-.

Recordemos primero que si consideramos un sistema dinamico sobre cierta variedad

diferencial Q, llamamos vnculos o restricciones a una distribucion C en T Q para la
cual las velocidades del sistema en cada punto q Q pertenecen a C.

4.1. Sistemas mec

anicos hol
onomos
Consideremos una variedad de configuraciones Q y un Lagrangiano L sobre su espacio
tangente T Q.
Definici on 4.1.1. Un conjunto de restricciones C se dice hol onomo si es una distribu-
cion integrable en T Q. Estos vnculos restringen la curva q(t), que describe la dinamica
del sistema, a una subvariedad Q Q tal que T Q = C.

Observaci on 4.1.1. Las ecuaciones originales del sistema sobre Q pueden ser llevadas

a Q utilizando ciertas proyecciones adecuadas
Teniendo en cuenta esta u ltima observacion, podemos ver que para esta clase de re-
stricciones es posible llevar nuestro sistema a la nueva variedad Q. As, utilizando las
ecuaciones proyectadas, podemos trabajar con este nuevo sistema como si fuera uno no
restringido. Un algoritmo utilizado para trabajar con esta clase de sistemas puede encon-
trarse en [8].

24
 Si para nuestro n-espacio de configuraciones Q consideramos que los vnculos estan da-
dos por k funciones i de modo que, para las trayectorias del sistema q(t) = (q 1 (t), . . . , q n (t))
se tiene
i (q 1 (t), . . . , q n (t)) = 0 i = 1, . . . , k ,
tendremos que
k
\
=
Q {i = 0}
i=1

Si {di }i son linealmente independientes en todo punto de Q tendremos que Q es una

subvariedad de dimension n k. Para vnculos holonomos, las funciones que nos dan las
restricciones no dependen de las velocidades sino solamente de las posiciones.

En particular, tendremos que q Q
k
\
=
Tq Q ker di(q)
i=1

4.1.1. Ejemeplos
Ejemplo 1
Un ejemplo clasico de sistemas holonomos es el del movimiento de un pendulo que se
mueve en un espacio plano. Si consideramos una masa sujeta de una bara, como en la
figura, la masa podra moverse solamente sobre una curva del espacio. Las restricciones
aqu estan dadas por el hecho de que la longitud L de la bara se mantiene siempre
constante. De este modo, si consideramos (x, y) la posicion del centro de masa, podremos
obtener las funciones que restringen las posiciones:
p
x2 + y 2 L = 0

0
L

(x,y)

Figura 4.1: Pendulo

25
Ejemplo 2
Consideremos ahora dos partculas de masas m y M que estan conectadas por una
cuerda inextensible de longitud L, que pasa a traves de un agujero en una superficie lisa
(una mesa). La masa M esta suspendida bajo la mesa, y la masa m descansa sobre la
mesa a una distancia R del agujero.

En este caso, un campo gravitacional g act

ua sobre el sistema. La masa m empieza a
moverse a velocidad v0 sobre la mesa, a una distancia r0 del orificio, formando un angulo
recto con la cuerda. Supondremos que M se mueve solo en una lnea vertical.

Escribiremos las coordenadas de la masas m y M como

qm = (xm , ym , 0) , qM = (0, 0, zM )
p
De este modo, la distancia de la masa m al orificio es R = x2m + ym
2 y el v
nculo puede
escribirse como
R + zM = L

Figura 4.2: Problema de dos masas con vnculos holonomos

Para encontrar las ecuaciones de movimiento de este sistema, recordemos que tomare-
mos el Lagrangiano como
L(q, v) = K(q, v) V (q, v)
en donde K(q, v) representa la energa cinetica del sistema y V (q) los potenciales asocia-
dos a las fuerzas conservativas actuantes.

Llamaremos aqu al angulo de rotacion de la cuerda sobre la superficie respecto a

cierto eje fijo. La velocidad con que se achica el segmento de cuerda que esta sobre la
De este modo, la longitud de la cuerda vertical que sostiene a la masa
superficie sera R.
M sera zM = L R y la velocidad con que cambia esta cuerda sera, nuevamete, R. Es
aqu en que hace efecto la restriccion de la cuerda que mantiene su longitud a lo largo del
tiempo.

26
 Fsicamentem este problema resulta interesante para estudiar la conservacion del mo-
mento: como le hemos dado una velocidad inicial (v0 ), no estamos asumiendo que el
momento es nulo y con ello, no estamos asumiendo que el angulo se mantiene constante.
Una vez tenido en cuenta el vnculo, el lagrangiano toma la forma

mR 2 mR2 2 M R 2
L= + + mg(L R)
2 2 2
Es facil ver que las ecuaciones que describen la dinamica del sistema estan dadas por
mg mR2 = 0
(m + M)R
= 0

27
4.2. Sistemas mec
anicos no hol
onomos
Un caso mas interesante de restricciones corresponde al caso en que se tienen vnculos
no holonomos, que surgen cuando las restricciones no son una subvariedad de Q. Para
una vision global de sistemas Lagrangianos sujetos a restricciones lineales el lector puede
referirse a [9].

on 4.2.1. Consideremos una n-variedad de configuraciones Q. Un sistema la-

Definici
grangiano no hol onomo esta dado por

1. Un lagrangiano regular L : T Q R

2. Una (n m)-distribucion C en TQ.1

Esto significa que las u

nicas velocidades permitidas son las tangentes a C. En otras
palabras, para los sistemas mecanicos no holonomos no es posible describir los vnculos
mediante funciones que solo dependan de las posiciones sino que, ademas, estas funciones
dependeran de las velocidades.

4.2.1. Ejemplos
Ejemplo 1
Un ejemplo clasico de sistemas mecanicos no holonomos es el del disco que rueda sin
deslizarse sobre un plano horizontal. A continuacion vemos un esquema del problema:
Z

eje vertical
ngulo entre el eje vertical
y un punto fijo P

Plano que contiene al disco

R
Y

p(t) = (x,y)

X
ngulo entre el eje x y
el plano que contiene al disco

punto de contacto = centro del disco

Figura 4.3: Disco sobre un plano horizontal

1
Si C fuese integrable, estaramos en el caso de las restricciones holonomas

28
 Un analisis mas generico puede hacerse si se considera, como en ([7]), el caso en el que
el disco se desplaza sin deslizamiento sobre un plano inclinado (el ejemplo anterior sera,
entonces, el caso en que el angulo de inclinacion del plano sea nulo).

Figura 4.4: Disco sobre un plano inclinado

Aqu los ejes coordenados se eligen con paralelo al plano inclinado y k normal a el.
Las coordenadas de nuestro problema son el angulo de giro , el angulo de rodadura , y
las coordenadas del centro de masa del disco, x, y y z.

La condicion de que el disco no se caiga y quede recostado sobre el plano es un vnculo

holonomo dado por

f1 (z) = z R = 0

donde R es el radio del disco. Este vnculo puede tratarse despejando z y reemplazando
de ahora en mas z = R.
La condicion de rodadura puede expresarse de la siguiente forma
= x 2 + y 2 R = 0
p
g1 (x,
y,
)
que
La condicion de giro implica, como no hay velocidad del centro de masa en k,

g2 (x, ) = x sin y cos = 0

y,

Tanto g1 como g2 son no-holonomos y no integrables. Luego de algunos calculos se

puede ver que el Lagrangiano del sistema es

= 1 M x 2 + y 2 + 1 Ic 2 + 1 Id 2 + Mgx sin
 

y,
L x, x, ,
2 2 2

29
 Donde M es la masa del disco, Id es el momento de inercia del disco respecto del eje
que pasa por su diametro y es normal al plano inclinado, Ic es el momento de inercia
respecto del eje que pasa por el centro de masa del disco y es normal a el, y es el angulo
de inclinacion del plano.

Ejemplo 2
As como vimos un ejemplo de vnculos holonomos que involucro a un pendulo, pode-
mos encontrar tambien ejemplos de vinculos no holonomos cuyos obejtos son pendulos.
Veremos aqu un ejemplo:

l l
k
m m

Figura 4.5: Problema de dos pendulos unidos

Consideremos dos pendulos iguales que realizan peque

nas oscilaciones, acoplados por
un resorte de masa despreciable. Supondremos que

1 (0) = 1 (0) = 2 (0) = 0 y 2 (0) = a

Tenemos aqu que

1 = l sen 1
2 = l sen 2
Lo que significa que para angulos 1 y 2 peque nos tendremos 1 = l1 y 2 = l2 . Por
otro lado, para poder conocer el Lagrangiano del sistema planteamos primero las energas
potencial y cinetica, que sera donde se reflejaran los vnculos. Para la energa cinetica K
tendremos que
1
K = ml2 ( 12 + 22 )
2

30
 y para la energa potencial2 V (que sera la suma de las energas potenciales de cada
pendulo), tendremos luego de algunos calculos, que
k
V = (2 1 )2 mgl[cos(2 ) + cos(1 )]
2
y as, teniendo en cuenta que
m 2 1
(1 + 22 ) = ml2 ( 12 + 22 )
2 2
el lagrangiano del sistema sera
 
m k
L = (21 + 22 ) 2
(2 1 ) mgl[cos(2 ) + cos(1 )]
2 2

2
Se considera el plano que sostiene los pendulos como el 0 del potencial.

31
4.3. Desplazamientos virtuales
Las restricciones sobre un sistema mecanico pueden ser debidas a interacciones de
partes del sistema tanto entre s como con objetos externos no considerados en la defini-
cion de L ni en el espacio de configuraciones Q. Estas interacciones dan lugar a fuerzas
no conside-radas en el lagrangiano L del sistema, que llamaremos fuerzas del vnculo
o fuerzas que realizan el vnculo. El lector puede referirse al trabajo de C.M. Marle
[11] para tener una vision mas amplia de estos conceptos.

Antes de estudiar la formulacion lagrangiana de sistemas no holonomos recordaremos

algunas definiciones que nos seran de mucha utilidad.

Consideremos un sistema mecanico con restricciones dadas por (q, v) C para C

una subvariedad de T Q localmente definida como ceros de ciertas k-funciones suaves
i (q, v) = 0 para i = 1, . . . , k. Llamaremos S(T Q)|C al espacio de campos vectoriales
especiales sobre T Q restringidos a C.

Definicion 4.3.1. Llamaremos S(C) al conjunto de campos vectoriales que generan la

dinamica del sistema y que son compatibles con las restricciones:

S(C) := {X S(T Q)|C : di (X) = 0 para i = 1, , k}

on 4.3.2. Dado un sistema mec

Definici anico sobre una variedad de configuraciones Q
cuyas restricciones estan dadas por una subvariedad C de T Q, los desplazamientos
virtuales en (q, v) C son los vectores w Tq Q tales que (0, w) T(q,v) C.

Vale recordar que tradicionalmente los desplazamientos virtuales fueron definidos co-
mo los vectores tangentes a la variedad de configuraciones tales que las restricciones eran
satisfechas. Cuando las restricciones son lineales en las velocidades, la definicion que hemos
presentado aqu coincide con la clasica.

Cuando trabajamos con sistemas mecanicos holonomos, tendremos D(q,v) = Cq . El lec-

tor puede referirse a [15] para una explicacion mas detallada de la definicion anterior.
Notemos que como nos interesaran curvas en T Q que sean levantadas de curvas en Q,
llamaremos a los elementos de T Q tanto (q, v) como (q, q).

En terminos de di , la definicion anterior es equivalente a la siguiente:

on 4.3.3. Definimos el espacio de desplazamientos virtuales para (q, v) C

Definici
como
D(q,v) := {u Tq Q : di(q,v) (u) = 0 f or i = 1, , k}
Cuando no haya lugar a confusion, omitiriemos el subndice (q, v).

Propiedad 4.3.1. En cada (q, v) C,

X, Y S(C)(q,v) 1 (X Y ) D(q,v) (4.1)

32
Demostraci on. Si X, Y S(C)(q,v) sabemos que ambos campos son especiales y por lo
tanto su resta sera vertical. Por otro lado, di X = diY = 0 y as

di[(X Y )(q, v)] = 0 i = 1, . . . , k

Teniendo en cuenta ahora la definicion del espacio de desplazamientos virtuales,

1 [X Y ](q, v) D(q,v)

y como las implicaciones anteriores valen en ambos sentidos, podemos afirmar que

X, Y S(C)(q,v) 1 (X Y ) D(q,v)


Se puede ver en ([17]) que bajo nuestras hipotesis, el espacio S(C)(q,v) es no vaco.

on 4.3.4. Decimos que una restricci

Definici on es admisible si en cada (q, v) C se
tiene
dim(span{di(q, v)}) = k

Supondremos en este trabajo que los vnculos son admisibles. Teniendo en cuenta esto,
podremos afirmar que la dimension del espacio D(q,v) es n k.

Propiedad 4.3.2. Sea X S(C). Vale que

Z S(C) X Z = (Y )

para alg
un campo Y Q tal que Y (q) Dq para todo q Q.

Esta propiedad sera de gran importancia a la hora de mostrar existencia y unicidad de la

solucion de sistemas mecanicos con vnculos.

Finalmente, podemos ver que cuando los sistemas son lineales el espacio de desplaza-
mientos virtuales coincide con el espacio de velocidades permitidas:

Propiedad 4.3.3. Cuando las funciones que nos determinan la distribuci

on C sean lin-
eales en las velocidades tendremos que Cq = Dq .

on. En efecto, supongamos que las restricciones estan dadas por k funciones
Demostraci

j (q, v) = Bjl (q)v l

y consideremos un vector tangente u = uk qk . Calculamos el diferencial de cada j tie-

niendo
Bjl i l
dj = dq v + Bjl (q)dv l
q i

33
tendremos entonces las siguientes implicaciones para todo j = 1, . . . , k

u Dq dj ( u) = 0

dj (uk k ) = 0
" v #
l
Bj l i

l l k
v dq + Bj (q)dv u =0
q i v k
 
 l l
 k
Bj (q)dv u =0
v k
Bjl (q)uk = 0
(q, u) = 0
(q, u) C

Por lo que podemos afirmar que

u Dq (q, u) C

y por ello, que D = C.



34
Captulo 5

Formulaci
on lagrangiana de sistemas
no hol
onomos cl
asicos

Consideremos un sistema mecanico con espacio de configuraciones Q , Lagrangiano

L : T Q R y restricciones

(q(t), q(t))
C (5.1)

5.1. Marco geom

etrico
Teniendo en cuenta la relacion directa que existe entre la 2-forma lagrangiana L y el
producto interno < , >M , definido en el Captulo 3, se puede mostrar que
Propiedad 5.1.1. Si consideramos el producto interno < , . >M inducido por la matriz
M asociada a la 2-forma L , se puede probar que para u V(q,v)

L (u, w) =< 1 u, w >M w T(q,v) (T Q)

Demostraci on. En efecto, consideremos u V(q,v) Tv (Tq Q). Luego, podemos llamar
y al vector en Tq Q asociado a u de modo que y = y i q i y u = (y). Utilizando ahora la
expresion local de L tendremos que
 2
2L

L i j i j
L (u, w) = dq dq j i dq dv (u, w)
q j v i v v
 2 
L
= j i
(y i)( w)j
v v
 2 
L
= j i
( 1 (u))i( w)j
v v
por lo que podemos afirmar que

L (u, w) =< 1 u, w >M w T(q,v) (T Q)

35
 La propiedad anterior puede ser considerada para campos vectoriales pues en tal caso,
en cada punto, valdra la igualdad mostrada.

on 5.1.1. [17]
Observaci

F H1 (T Q) XF V(T Q) (5.2)

Demostracion. En efecto, si F H1 podemos definir el campo Y X(T Q) como el

campo que satisface para todo u Tq Q y (q, v) T Q

< Y (q, v), u >M = F (u)

por la propiedad anterior aplicada a campos, tendremos que XF = (Y ) y por lo tanto

XF es un campo vertical sobre T Q.

Por otro lado, si tomamos ahora X V(T Q) podemos considerar la 1-forma F definida
como
F (u) =< [ 1 Z](q, v), u >M
de modo que resulta Z = XF y como F solo depende de u tendremos que F se anula
en cualquier vector vertical, y con ello F H1 (T Q).


Hemos visto en el captulo anterior que si llamamos XL al generador de la dinamica

de un sistema con lagrangiano L para el cual no hay fuerzas externas que act uen, al
agregarsele una fuerza externa F e tendremos que el nuevo generador de la dinamica es el
campo vectorial XU dado por

XU := XL + XF e (5.3)

Observaci on 5.1.2. Como XL S(T Q) se puede deducir de (5.2) que para cualquier
fuerza F -vista como 1-forma horizontal-, XL + XF S(T Q).

Si tanto una fuerza externa F e como una fuerza de vnculos F c act uan sobre el sistema,
podemos pensar en un sistema irrestricto sobre el cual act ua una fuerza F c + F e en lugar
de F e . Estamos en condiciones ahora de presentar el Principio de dAlember para sistemas
con restricciones.

Principio de DAlembert La dinamica de un sistema con restricciones como en

nico campo vectorial XR X(T Q)|C tal que para cada (q, v) C
(5.1) es generada por el u
se tiene que para todo w T(q,v) (T Q) vale

L (XR (q, v), w) = (dEL + F e + F c )(w) (5.4)

36
5.1.1. Principio de los trabajos virtuales
Estudiaremos ahora algunas ideas que diferencian a los sistemas no holonomos clasicos
de los generalizados. En particluar, introduciremos el Principio de los trabajos virtuales
que se satisface en los sistemas clasicos pero no generalizados.

Vnculos ideales
on 5.1.1. Los vnculos cuyas fuerzas de vnculo F c no realizan trabajo sobre los
Definici
desplazamientos virtuales son llamados ideales. En tal caso, diremos que F c no realiza
trabajo virtual .

Dado un subespacio S(q,v) Tq Q para cualquier (q, v) C llamaremos

S 0 := {F H1 (T Q) : F (q, v).(u) = 0 para cada (q, v) C y u S(q,v) }

Principio de los trabajos virtuales

Consideremos un sistema mecanico sobre una variedad de configuraciones Q cuyas
restricciones estan dadas por una subvariedad C de T Q.

Si F R es la fuerza del vnculo de nuestro sistema, el Principio de los trabajos

virtuales asegura que
F R (u) = 0 u Dq q Q
En otras palabras, este principio afirma que las fuerzas del vnculo no realizan trabajo
sobre los desplazamientos virtuales.

on 5.1.2. Si el Principio de los trabajos virtuales es v

Definici alido, diremos que nuestro
sistema es ideal

Observaci on 5.1.3. Se muesra en [18] que para sistemas ideales existe una u nica fuerza
que realiza los vnculos F c D 0 y de all, un u
nico campo vectorial XR S(C) compatible
con las restricciones, solucion de (5.2). en este caso XR := XU + XF c .

Cuando un sistema no es ideal pero se conoce el trabajo que realiza F c sobre los
desplazamientos virtuales se puede cambiar la ecuacion (5.4) por

L (XR (q, v), w) dEL (w) = (F c + F e )( w)

para todo w T(q,v) (T Q) de modo que w D(q,v) .

Un problema que surge en este caso es que la fuerza F R no es conocida. Por esta razon,
son de gran importancia los metdos desarrollados para encontrar F R .

37
5.1.2. Proyecciones M-ortognales
Consideraremos el complemento M-ortogonal1 en Tq Q. Podemos escribir entonces,
para cada (q, v) C, al espacio tangente como se satisface que

Tq Q = D(q,v) D(q,v) (5.5)

Llamaremos D a la proyeccion sobre D(q,v) de Tq Q y D su proyeccion sobre D(q,v) .
D : Tq Q D(q,v)

D : Tq Q D(q,v)
Por otro lado, definimos los espacios D y D del siguiente modo
D : = {X : C T Q : X(q, v) D(q,v)

}
D : = {X : C T Q : X(q, v) D(q,v) }
y el espacio Dq como

Dq : = {u Tq Q :< u, v >M = 0 v Dq }
Recordemos que como el espacio de desplazamientos virtuales D(q,v) Tq Q para
cualquier (q, v) C podemos definir D . Tenemos entonces la siguiente propiedad (asum-
iendo que el principio de los trabajos virtuales es valido):
Propiedad 5.1.2.
F D YF = 1 (XF ) D

Demostraci on. En efecto, sabemos que F D si y solo si es una 1-forma horizontal tal
que para todo q Q y para todo v Dq se tiene que
F (v) = 0
Por la definicion de XF , esto sucede si y solo si para todo q Q y para todo v Dq se
tiene
L (XF (q), v) = 0
y por ser XF vertical, teniendo en cuenta la expresion local en coordenadas de L , esto
sucedera si y solo si
2L
(YF )i v j = 0 = Mij (YF )i v j
v i v j
lo que es equivalente a pedir que para todo q Q y para todo v Dq
< YF (q), v >M = 0
que sucede si y solo si q Q, YF Dq si y solo si
YF D

1
i.e. el complemento asociado al producto interno < , >M .

38
5.2. Existencia y unicidad de soluciones
Estudiaremos ahora una interpretacion geometrica de la existencia y unicidad de la
solucion de sistemas mecanicos ideales desde un punto de vista que sera en cierto modo
equivalente al que emplearemos para estudiar sistemas mecanicos no holonomos genera-
lizados. La idea aqu sera caracterizar al generador de la dinamica de un sistema ideal y
luego ver que este debe ser u nico.
Definiremos las proyecciones M-ortogonales sobre campos del siguiente modo

D Y (q) = Dq (Y (q))

on 5.2.1. Para todo q Q e Y X(Q) se tiene que

Observaci

D Y (q) Dq

on 5.2.1. Sea un campo X0 S(C)2 fijo. Luego, si para YL X(Q)

Proposici

XL = X0 + (YL )

entonces el generador de la dinamica del sistema con restricciones ideales ser

a el u
nico

XR = X0 + (D YL )

Demostraci on. Mostrar existencia y unicidad del campo generador de la dinamica del
sistema sera equivalente a mostrar que existe una u nica fuerza F R D que realiza los
vnculos y que hara que, si XL es el generador de la dinamica del sistema irrestricto,
nuestro nuevo y u nico generador de la dinamica del sistema con restricciones sea

XR = XL XF R

Existencia. Definimos F R de modo que el campo XF R sea el campo vertical

XF R = (D YL)

estamos seguros de que podemos hacer esto pues, utilizando la Propiedad 5.1.2,
tenemos que como
1 ( (D YL )) = D YL D

o lo que es equivalente 1 (XF R ) D , entonces F R D .

Por otro lado calculamos la resta XL XF R ,

XL XF R = X0 + (YL ) (D YL)
= X0 + (D YL) + (D YL ) (D YL)
= X0 + (D YL)
2
Se puede ver que el resultado que mostraremos no depende de la eleccion de X0 . Por otro lado, se
puede elegir el campo X0 S(C) pues bajo la hipotesis de admisibilidad, S(C) es no vaco.

39
Como sabemos que X0 S(C) es un campo especial que satisface las restricciones y
como D YL D en cada punto de C, por la definicion de desplazamientos virtuales,
sabemos que para cada (q, v) C

(0, D YL) = (D YL ) T(q,v) (C)

Podemos afirmar entonces que X0 + (D YL ) S(C) y por lo tanto

XL XF R S(C)

y como ya vimos que F R D podemos asegurar que

XR = XL XF R

es el campo vectorial buscado y con ello hemos probado su existencia. Veamos ahora
que XR es u nico.

Unicidad. Supongamos que existe otra fuerza F D tal que

XU = XL XF S(C)

Como XR S(C) tendremos que la diferencia de estos dos campos sera

XR XU = XL XF R XL + XF
= XF XF R
= XF F R

on (4.1) sabemos que (q, v) C, vale que 1 (XR XU ) D(q,v) .

y por la ecuaci
Luego, podremos escribir

XF F R = (Y ) (5.6)

para cierto campo Y tal que para todo q Q se tenga Y (q) Dq .

Por otro lado, utilizando nuevamente la Propiedad 5.1.2 tenemos que como
F F R D (pues F , F R D ), entonces 1 (XF F R ) D . Pero a su vez

1 (XF F R ) = 1 ( (Y ))
= Y (5.7)

Uniendo los resultados obtenidos en (6.3) y (6.4) tenemos que para cada q Q

Y (q) Dq
Y (q) Dq

40
 y por lo tanto q Q se debe tener que

Y (q) = 0

De este modo, XF F R 0 y por lo tanto

F = F R

Podemos afirmar entonces que la fuerza F R es u

nica y por lo tanto, que el campo
XR es u
nico.

Independencia de la elecci on de X0 . Finalmente, veamos ahora que nuestra

demostracion no depende de la eleccion del campo X0 S(C).

Si tomamos otro campo X0 S(C) de modo que para cierto YL que en cada punto
q Q esta en Dq
XL = X0 + (YL )
podremos definir una nueva fuerza F R tal que

XF R = (D YL)

Por otro lado, recordando que la aplicacion es lineal, podemos calcular

(YL YL ) = X0 X
0

De este modo, YL YL = 1 (X0 X

0 ) esta en Dq para cada q Q y as

D (YL YL) = 0 ,

por lo que tienen igual componente ortogonal. Esto es,

D (YL ) = D (YL )

y por lo tanto
F R = F R
que es lo que queramos mostrar.


Se puede deducir facilmente ahora que

Corolario 5.2.1. Bajo las hipotesis de la proposici

on anterior, XR es el u
nico campo
vectorial especial en C tal que

1 (XR XU ) D

41
5.3. Principio de Gauss de mnima acci
on
Consideremos un sistema mecanico con espacio de configuraciones Q y lagrangiano L.
Sabemos que si restringimos el sistema, y llamamos F R a la fuerza del vnculo, entonces
la dinamica del sistema estara dada por el campo XR tal que

XR = XL XF R

con iXF R L = F R y iXL L = dEL . Si el principio de los trabajos virtuales es valido, se

busca caracterizar de entre todas las 1-formas F tales que XL XF S(W ), a F R . La
usqueda la da el Principio de Gauss de mnima acci
respuesta a esta b on.

Principio de Gauss de mnima acci on El generador XR de la dinamica de un

nico campo vectorial sobre C tal que para todo
sistema con restricciones ideals es el u
(q, v) C
k 1 ((XR XU )(q, v))kM = nf k 1 ((X XU )(q, v))kM
X S(C)

donde k kM es la norma asociada a < , >M .

on. Por la linealidad de 1 podemos afirmar que en cada (q, v) C vale que
Demostraci

1 ((X XU )(q, v)) = 1 ((X XR )(q, v)) + 1 ((XR XU )(q, v))

Recordemos ahora que como X, XR S(C), por la Propiedad 4.3.1 sabemos que
1 ((X XR )(q, v)) D(q,v) .

Por otro lado sabemos por el Corolario 5.2.1 que 1 ((XR XU )(q, v)) D(q,v)

. Ten-
1 2
dremos entonces que k ((X XU )(q, v))kM es en cada (q, v) C igual a

< 1 (X XR ) + 1 (XR XU ), 1 (X XR ) + 1 (XR XU ) >M

y por la ortogonalidad entre 1 ((X XR )(q, v)) y 1 ((XR XU )(q, v)) sera

k 1 ((X XU )(q, v))k2M = k 1 ((X XR )(q, v))k2M + k 1 ((XR XU )(q, v))k2M

Luego, el mnimo sobre los X S(C) de k 1 ((X XU )(q, v))k2M sera en el campo vectorial
X S(C) que satisfaga el mnimo3 de k 1 ((X XR )(q, v))k2M . En otras palabras, el
mnimo se alcanzara en X = XR y as

k 1 ((XR XU )(q, v))kM = nf k 1 ((X XU )(q, v))kM

X S(C)


3
Aunque deberamos decir nfimo no nos preocupa escribir mnimo pues ya sabemos que dicho campo
XR existe y por lo tanto el nfimo es alcanzado.

42
5.4. Ejemplo
Para ver un ejemplo de como construir los elementos geometricos para el estudio de
un sistema mecanico con vnculos ideales, consideraremos el trabajo de A.D. Lewis [10]
donde se estudia el problema del disco vertical que rueda. Este es un ejemplo clasico que
ha sido estudiado por muchos autores (entre otros, podemos encontrar los trabajos de
Bloch et al. [4] donde se estudian las simetras del disco bajo ciertas restricciones).

En particular, este sera un ejemplo de un sistema en el que aunque las fuerzas externas
no se anulan sobre el espacio de de las velocidades permitidas, como se conoce el traba-
jo que hacen sobre este espacio, se utiliza este u ltimo dato para poder encontrar as las
ecuaciones de movimiento.

El problema puede describirse por la siguiente figura:

z
R

Figura 5.1: Problema del disco

y tiene a la variedad Q = IR2 S1 S1 como espacio de configuraciones.

Del mismo modo en que planteamos el sistema del disco en un plano inclinado en
el Captulo 4, consideraremos el angulo de inclinacion = 0 y plantearemos nuestro
nuevo sistema buscando ahora encontrar los elementos que desarrollamos en este captulo.
Consideraremos el caso de energa potencial nula. El lagrangiano L del sistema, dado por
la energa cinetica, sera
1 
L= m(x 2 + y 2) + J 2 + I 2
2
Aqu, m es la masa del disco, J > 0 es el momento de inercia del disco respecto del
eje z que pasa por su diametro y es normal al plano (que antes llamamos Id ), I > 0 es el
momento de inercia respecto del eje que pasa por el centro de masa del disco y es normal
al el (que antes llamamos Ic ).

Tendremos entonces la siguiente matriz de inercia M de nuestro sistema, que nos

servira para crear el producto interno < , >M :

43

m 0 0 0
0 m 0 0
M =
0 0 J 0
0 0 0 I

La condicion de que el disco no se deslize esta dada por las siguientes restricciones
sobre las velocidades:

x = r cos y y = r sin (5.8)

Notemos que en este caso, como las restricciones son lineales en las velocidades, tanto
el espacio de los desplazamientos virtuales D como el de las restricciones C seran iguales.
Tenemos entonces que en cada q Q

Tq Q = Dq Dq

Se puede ver entonces que el subespacio D de T Q de las restricciones esta generada por
los siguientes vectorees ortogonales:

d1 = y d2 = + r cos + r sin
x y
Esta base nos sera de utilidad a la hora de querer proyectar vectores sobre D ya que
lo haremos tomando el producto < , >M entre los vectores que queremos proyectar y
nuestra base ortogonalizada.

Por otra parte, en el sistema actuaran dos fuerzas que haran que el disco ruede o
que gire sobre su propio eje. Estas fuerzas las podemos ver como 1-formas sobre T Q del
siguiente modo
F 1 = d y F 2 = d
para poder encontrar los campos vectoriales Y1 e Y2 en T Q asociados a estas fuerzas,
utilizamos la ley de Newton para saber que
1 1
Y1 = y Y2 =
I J
Hemos visto antes que para poder estudiar un sistema no holonomo, necesitamos que
las fuerzas externas se anulen sobre D (que esten en D ) o conocer el trabajo que realizan
sobre D. En este caso, supondremos que conocemos el trabajo que las fuerzas realizan
sobre D. Proyectamos entonces ambas fuerzas ortogonalmente a D (observemos que Y2
ya toma valores en D ). Tendremos, por lo tanto, que los nuevos campos que representan
a las fuerzas F 1 y F 2 sobre D seran Y1 e Y2 (= Y2 ) dados por
 
1
Y1 = + r cos + r sin
I + mr 2 x y
1
Y2 =
J
44
Esto u ltimo se puede interpretar del siguiente modo. Si consideramos F la fuerza que re-
aliza los vnculos dados por las igualdades en la ecuacion (5.8) -que satisfacen el principio
de los trabajos virtuales- , F C la fuerza que realiza a las dos rotaciones, y q = (x, y, , ),
tendremos que
mq = F + Fc
y entonces obtenemos los campos asociados en T Q dados por

q = m1 F + m1 F c

donde
m1 F c = u1 Y1 + u2 Y2
para (u1 , u2 ) IR2 . Si tomamos ahora el producto interno asociado a M, y recordamos
que F se anula sobre D, tendremos que

< q, d >M =< m1 F c , d >M d D (5.9)

que junto a las restricciones de la la ecuacion (5.8) nos determinan el sistema. La igualdad
(5.9) puede desglosarse del siguiente modo

< ( ),
x, y, , d 1 >M = < u 1 Y 1 + u 2 Y 2 , d 1 >M (5.10)
< ( ),
x, y, , d 2 >M = < u 1 Y 1 + u 2 Y 2 , d 2 >M (5.11)

A partir de las ecuaciones (5.8), (5.10) y (5.11), se pueden encontrar las ecuaciones
de movimiento restringidas a D para luego ser resueltas:

r cos 1
x + r sin = u
I + mr 2
r sin 1
y r cos = u
I + mr 2
1 2
= u
J
1
= u1
I + mr 2

45
Captulo 6

Formulacion lagrangiana de sistemas

mec
anicos no holonomos
generalizados

Tradicionalmente, se ha supuesto que los sistemas mecanicos con vnculos satisfacen el

Principio de los trabajos virtuales. Pero para muchos sistemas mecanicos de gran interes,
este principio no se verifica (por ejemplo cuando las restricciones se realizan por la accion
de servo mecanismos [11]). Para el estudio de estos sistemas particulares, Marle introdujo
en su trabajo [11] la nocion de Sistemas no hol onomos generalizados. Mientras que
el estudio de Marle fue realizado desde un punto de vista Hamiltoniano, en esta seccion
estudiaremos algunos resultados estudiados en [3] desde un punto de vista lagrangiano,
para poder comparar este analisis con el de sistemas no holonomos clasicos realizado en
el captulo anterior.

6.1. Marco geom

etrico
Consideraremos un sistema mecanico restringido para el cual, en cada punto (q, v) C
se sabe que la fuerza del vnculo F C se anula sobre un subespacio de Tq Q que puede ser
diferente de D(q,v) , que llamaremos W(q,v) 1 . Llamaremos
W := {X : C T Q : X(q, v) Wq,v }

6.1.1. Proyecciones M-ortognales

Denotaremos el complemento M-ortogonal en Tq Q, y supondremos que para todo
(q, v) C, W(q,v) satisface que

Tq Q = D(q,v) W(q,v) (6.1)
Observaci on 6.1.1. Como podemos ver, para los sistemas no hol
onomos cl
asicos en que
D(q,v) = W(q,v) , la propiedad (6.1) es v
alida.
1
Una diferencia importante entre Wq,v y D(q,v) es que solo el u
ltimo de ellos puede ser deducido de
restricciones cinematicas.

46
Como antes, llamaremos D a la proyeccion sobre D(q,v) de Tq Q y W su proyeccion

sobre W(q,v) . Definimos ademas los espacios W y D del siguiente modo

W : = {X : C T Q : X(q, v) Wq,v

}
D : = {X : C T Q : X(q, v) Dq,v }

6.2. Existencia y unicidad de soluciones

Sabemos ya que para que las restricciones sean satisfechas, o lo que es equivalente,
para que el generador de la dinamica del sistema XR S(C), la fuerza del vnculo F c
debe satisfacer

XR = XU + XF c S(C) (6.2)

Como en el caso de los sistemas no holonomos clasicos, se puede ver que

on 6.2.1. Si F S(C) entonces

Proposici

F W 0 1 (XF ) W

Demostraci on. En efecto, sabemos que F W si y solo si es una 1-forma horizontal

tal que para todo q Q y para todo v Wq se tiene que

F (v) = 0

Por la definicion de XF , esto sucede si y solo si para todo q Q y para todo v Wq se

tiene
L (XF (q), v) = 0
y por ser XF vertical, teniendo en cuenta la expresion local en coordenadas de L , esto
sucedera si y solo si
2L
(YF )i v j = 0 = Mij (YF )i v j
v i v j
lo que es equivalente a pedir que para todo q Q y para todo v Wq

< YF (q), v >M = 0

que sucede si y solo si q Q, YF Wq si y solo si

YF W

47
Proposici on 6.2.2. Sea un campo X0 S(C)2 fijo. Si XL es el generador de la dinamica
del sistema no restringido, entonces el generador de la din
amica del sistema con restric-
ciones sera el u
nico
XR = X0 + (W ( 1 (XL X0 )))

Demostraci on. Mostrar existencia y unicidad del campo generador de la dinamica del
sistema sera, como antes, equivalente a mostrar que existe una u nica fuerza F R W que
realiza los vnculos y que hara que, si XL es el generador de la dinamica del sistema no
restringido, nuestro nuevo y u nico generador de la dinamica del sistema con restricciones
sea
XR = XL XF R

Existencia. Definimos F R de modo que el campo XF R sea el campo vertical que

cumple
XF R = (W ( 1 (XL X0 )))

estamos seguros de que podemos hacer esto pues, utilizando la Proposici on 6.2.1,
tenemos que como

1 (W ( 1 (XL X0 ))) = W ( 1 (XL X0 )) W ,

o lo que es equivalente 1 (XF R ) W , entonces F R W .

Por otro lado calculamos la resta XL XF R teniendo en cuenta que como XL y X0
son campos vectoriales especiales, XL X0 es vertical -pudiendose entonces aplicarle
la funcion 1 -. Tendremos entonces que

XL XF R = X0 + (XL X0 ) (W ( 1 (XL X0 )))

= X0 + ( 1 (XL X0 )) (W ( 1 (XL X0 )))
= X0 + (D ( 1 (XL X0 ))) + (W ( 1 (XL X0 )))
(W ( 1 (XL X0 )))
= X0 + (D ( 1 (XL X0 )))

Como sabemos que X0 S(C) es un campo especial que satisface las restricciones
y como D ( 1 (XL X0 )) D en cada punto de C, por la definicion de desplaza-
mientos virtuales, sabemos que para cada (q, v) C

(0, D ( 1 (XL X0 ))) = (D ( 1 (XL X0 ))) T(q,v) (C)

Podemos afirmar entonces que X0 + (D ( 1 (XL X0 ))) S(C) y por lo tanto

XL XF R S(C)
2
Se puede ver que el resultado que mostraremos no depende de la eleccion de X0 . Por otro lado, se
puede elegir el campo X0 S(C) pues bajo la hipotesis de admisibilidad, S(C) es no vaco.

48
y como ya vimos que F R W podemos asegurar que

XR = XL XF R

es el campo vectorial buscado y con ello hemos probado su existencia. Veamos ahora
que XR es u nico.

Unicidad. Supongamos que existe otra fuerza F W tal que

XU = XL XF S(C)

Como antes, como XR S(C) tendremos que la diferencia de estos dos campos sera

XR XU = XL XF R XL + XF
= XF XF R
= XF F R

on (4.1) sabemos que (q, v) C, vale que 1 (XR XU ) D(q,v) .

y por la ecuaci
Luego, podremos escribir

XF F R = (Y ) (6.3)

para cierto campo Y tal que para todo q Q se tenga Y (q) Dq .

Por otro lado, utilizando nuevamente la Proposici on 6.2.1 tenemos que como
F F R W (pues F , F R W ), entonces 1 (XF F R ) W . Pero a su vez

1 (XF F R ) = 1 ( (Y ))
= Y (6.4)

Uniendo los resultados obtenidos en (6.3) y (6.4) tenemos que para cada q Q

Y (q) Dq
Y (q) Wq

y por lo tanto q Q se debe tener que

Y (q) = 0

De este modo, XF F R 0 y por lo tanto

F = F R

Podemos afirmar entonces que la fuerza F R es u

nica y por lo tanto, que el campo
XR es u
nico.

49
 Independencia de la elecci on de X0 . Finalmente, veamos ahora que nuestra
demostracion no depende de la eleccion del campo X0 S(C).

Si tomamos otro campo X0 S(C), podremos definir una nueva fuerza F R tal que
0 )))
XF R = (W ( 1 (XL X
0 S(C) vale que 1 (X
Recordemos que como X0 , X 0 X0 ) D(q,v) para todo
(q, v) C.
Por otro lado, teniendo en cuenta la linealidad de las proyecciones ortogonales y de
la apliacion , podemos calcular
0 )))
XF R XF R = (W ( 1 (XL X0 ))) (W ( 1 (XL X
1
= (W ( (X0 X0 )))
0 X0 ) D(q,v) espacio ortogonal de W , tendremos que
As, como 1 (X

XF R XF R 0
XF R F R 0
F R F R 0
F R = F R

que es lo que queramos mostrar.



La existencia y unicidad de la fuerza F c de modo que valga (6.2) se puede deducir del
resultado siguiente:
Proposicion 6.2.3. [3] Si la propiedad (6.1) es v
alida y los vnculos son admisibles,
entonces X S(T Q)|C

!F X W 0 : X + XF X S(C)

Si tomamos X0 un elemento cualquiera fijo en S(C), tendremos que

XF X = (W ( 1 (X X0 ))) (6.5)

En particular, XR es el u
nico campo vectorial en S(C) tal que

1 (XR XU ) W

La demostracion de esta propiedad es muy similar a la demostracion anterior, ya que

en ella solo hemos utilizado del campo XL el hecho de que es especial definido sobre C, o
lo que es lo mismo, XL S(T Q)|C : bien podramos reemplazar XL por un campo X que
satisfaga aquella condicion y tener esta u
ltima propiedad.

50
Observaci on 6.2.1. De las proposiciones sobre existencia y unicidad de la solucion se
puede ver por que es necesario que valga la condici on (6.1). Para poder determinar la
aceleracion del sistema restricto, necesitamos n ecuaciones independientes. F c W 0
implica que 1 (XF c ) W y la ecuaci
on (6.1) asegura que eso nos dar
a nk ecuaciones,
independientes de las k derivadas de las restricciones , i.e. XU + XF R S(C).

6.3. Principio de Gauss de mnima acci

on generaliza-
do
Ya hemos visto como el Principio de Gauss de mnima accion caracteriza al generador
XR de sistemas con restricciones ideales. Estudiaremos ahora la generalizacion de este
principio.

Siguiendo la presentacion de [3], consideramos un nuevo producto interno [, ](q,v) en

Tq Q para cada (q, v) C de modo que los espacios D(q,v) y W(q,v) sean [, ](q,v) -ortogonales.
Su norma asociada sera k k[,]. Se puede ver que si vale la condicion (6.1) este nuevo
producto interno existe. Por ejemplo, en tal caso, podramos tomar
[u1 , u2 ](q,v) =< D u1 , D u2 >M + < W u1 , W u2 >M
Utilizando este nuevo producto interno en Tq Q podemos presentar ahora la general-
izacion del Principio de Gauss que estudiamos en el captulo anterior:

Principio de Gauss de mnima acci on generalizado Si la condicion (6.1) es

valida y las restricciones son admisibles, entonces el generador XR de la dinamica del
nico campo vectorial especial en C tal que para todo (q, v) C se tiene
sistema es el u
k 1 (XR XU )k[,] = mn k 1 (X XU )k[,] (6.6)
XS(C)

Demostraci on. Como antes, por la linealidad de 1 podemos afirmar que en cada
(q, v) C vale que

1 ((X XU )(q, v)) = 1 ((X XR )(q, v)) + 1 ((XR XU )(q, v))

Recordemos ahora que como X, XR S(C), por la Propiedad 4.3.1 sabemos que
1 ((X XR )(q, v)) D(q,v) .

on 6.2.2 que 1 ((XR XU )(q, v)) W(q,v)

Por otro lado sabemos por la Proposici
.
1 2
Tendremos entonces que k ((X XU )(q, v))k[,] es en cada (q, v) C igual a

< 1 (X XR ) + 1 (XR XU ), 1 (X XR ) + 1 (XR XU ) >[,]

y por la ortogonalidad entre 1 ((X XR )(q, v)) y 1 ((XR XU )(q, v)) en la norma [, ]
sera

k 1 ((X XU )(q, v))k2[,] = k 1 ((X XR )(q, v))k2[,] + k 1 ((XR XU )(q, v))k2[,]

51
Luego, el mnimo sobre los X S(C) de k 1 ((X XU )(q, v))k2[,] sera en el campo vec-
torial X S(C) que satisfaga el mnimo3 de k 1 ((X XR )(q, v))k2[,]. En otras palabras,
el mnimo se alcanzara en X = XR y as

k 1 ((XR XU )(q, v))k[,] = nf k 1 ((X XU )(q, v))k[,]

X S(C)

6.4. Ejemplo
Veamos el caso que estudia C.M. Marle en [11] como ejemplo de un sistema no
holonomo generalizado. Corresponde a una idealizacion del juego en que se trata de man-
tener una vara vertical en equilibrio sobre un dedo que para ello puede moverse.
Supondremos por simplicidad que la vara se mantiene en un plano vertical fijo, y que
el dedo que lo sostiene solo puede moverse en una lnea recta horizontal contenida en
aquel plano. Tomaremos esta lnea como el eje de coordenadas Ox y a la vertical como el
otro eje, Oz.

CM

Figura 6.1: Problema de la vara

3
Nuevamente, aunque deberamos decir nfimo no nos preocupa escribir mnimo pues ya sabemos que
dicho campo XR existe y por lo tanto el nfimo es alcanzado.

52
 La vara puede rotar alrededor de su punto de contacto con el eje Ox teniendose
entonces como espacio de configuraciones

Q = IR S 1

con coordenadas (x, ), donde x IR es la absisa del punto de contacto de la vara con el
eje horizontal, y S 1 es el angulo que forma la vara con aquel eje.

Podemos afirmar que, para cierta funcion g suave, nuestro sistema irrestricto satisface

x = g(, ) (6.7)

Suponemos que el mecanismo para mantener el equilibrio4 consiste en imponer que dx dt

sea una funcion de x, y d
dt
. En otras palabras, la subvariedad C T Q que determina los
vnculos estara dada por

C = {(x, , x, | x = f (x, , )}
)

para cierta funcion conocida, suave, f . En otras palabras, tendremos ahora que

x = f (x, , ) (6.8)

La fuerza del vnculo F c debe acelerar a x de modo de pasar de ( 6.7) a (6.8). En

terminos de 1-formas diferenciales, podemos escribir

F c = Fxc dx + Fc d
Veamos ahora por que es que en el sistema restricto de esta manera no se cumple
el principio de los trabajos virtuales. Para ello, estudiaremos primero el espacio de los
desplazamientos virtuales D.
Recordemos que si las restricciones del sistema5 estan dadas por una funcion
=0
)
(x, , x,

entonces el espacio de desplazamientos virtuales es, para cada (q, v) C,

D(q,v) := {u Tq Q : di(q,v) (u) = 0 para i = 1, , k}

En particular, Marle considera el caso

C = {(x, , x, | x = f (x, , )}
)

que corresponde a hacer (x, , x, = f (x, , )

) x y que permite calcular su diferencial

= dx + d + dx + d
)
d(x, , x,
x x
f f f
= dx + d dx + d (6.9)
x
4
Esta estrategia tambien podra ser realizada con un servomecanismo.
5
La subvariedad C de T Q para Q = IR S 1

53
 Por otro lado si dado q = (x, ) Q consideramos u Tq Q tendremos que

u = u1 + u2 y u = u1 + u2
x x
de modo que se cumplira que d u = 0 si y solo si
  
f f f 1 2
dx + d dx + d u +u = 0
x x
f
u1 + u2 = 0

f
u2 = u1

o lo que es equivalente, si y solo si u pertenece al espacio generado por
 
f
+ =v (6.10)
x
Podemos concluir entonces que el espacio D esta generado por el vector v dado en
(6.10). Luego, para v D, la fuerza F c realizara el siguiente trabajo sobre v:
 
c c c f
F (v) = (Fx dx + F d) +
x
f
= Fxc + Fc (6.11)

teniendo entonces que F c (v) 6= 0 siempre que
f Fc
6= c
Fx
Finalmente, podemos ver que el espacio W donde la fuerza del vnculo F c se anula es

Fc
 

W= v = vx + v Tx Q | v = c (6.12)
x Fx

En particular, Marle elige para la funcion f la siguiente expresion6 :

2   I + ml2 cos2
   
= ml + I
f (x, , ) a + P (6.13)
m(I + ml2 cos2 ) 2 l(ml2 + I)
Se puede ver que para esta eleccion de f , la fuerza del vnculo F c no se anula sobre
todo el espacio D y por ello no se cumple el principio de los trabajos virtuales, tratandose
entonces de un sistema holonomo generalizado, cuyo espacio W asociado es el dado por
(6.12).

6
Estudiaremos esta funcion en las siguientes paginas y por ello ahora no la abordaremos en detalle.

54
 Veamos ahora por que Marle ha llegado a la eleccion (6.13) para la funcion f del sis-
tema restricto. Estudiaremos primero el sistema libre de toda restriccion. Las coordenadas
del centro de masa CM de la varilla son

X = x + l cos
Z = l sin
La energa cinetica del sistema es la suma de la de traslacion alrededor del centro de
masa y la de rotacion,

1 2 1 2 1 2
EC = mX + mZ + I
2 2 2
=
m 2 + m l2 cos2 2 + 1 I 2
(x l sin )
2 2 2
m 2 m 1
= (x 2xl sin + l2 sin2 2 ) + l2 cos2 2 + I 2
2 2 2
2
m 2 ml 1
= x mlx sin + 2 + I 2
2 2 2
El momento de inercia I que aparece en la formula es el que corresponde a un eje que pasa
por CM y no por el eje instantaneo de rotacion (que pasa por el punto de contacto de la
varilla con el dedo). Puede verse en cualquier libro de mecanica elemental el porque esta
es la forma correcta de escribir la energa cinetica.
La energa potencial del sistema es la gravitatoria, escrita en terminos del CM,

EP = mgl sin

El lagrangiano resulta ser entonces

m 2 ml2 2 1 2
L = EC EP = x mlx sin + + I mgl sin
2 2 2
Notese que x es una coordenada cclica (el lagrangiano no depende de ella). Luego, usando
las ecuaciones de Euler-Lagrange

d L L
=
dt x x
d L L
=
dt
y teniendo en cuenta que los impulsos son

L
Px =
x
L
P =

55
se tiene
d
Px = 0
dt
por lo que Px es una constante de movimiento que llamaremos A,

L
Px = = mx ml sin = A (6.14)
x
En cuanto al impulso P ,
L
P = = (ml2 + I) mlx sin


de donde tenemos que
P + mlx sin
= (6.15)
ml2 + I
Obtendremos ahora una relacion entre la velocidad x y el momento P . En efecto,
reemplazando (6.15) en (6.14)
 
P + mlx sin
mx ml sin = A
ml2 + I
Luego

mx(ml 2
+ I) mlP sin + m2 l2 x sin2
=A
ml2 + I
mlP sin m2 l2 x sin2
2 l2 + mxI
xm
=A
ml2 + I
mlP sin + m2 l2 x cos2
mxI
=A
ml2 + I
mI + m2 l2 cos2 ml sin
2
x = A + 2 P
ml + I ml + I
Se tiene finalmente
m(I + ml2 cos2 ) ml2 sin

x = A + P (6.16)
ml2 + I l(ml2 + I)

Hasta aqu consideramos el problema de la varilla sin que intervenga un agente externo
(movimiento del dedo, servomecanismo) actuando para mantenerla en la posicion vertical.
Porque es necesaria la intervencion del agente externo? Porque sin el, la posicion vertical
( = /2) es inestable. Para ver que esto es as debemos analizar los extremos de la energa
potencial:

EP 
= mgl cos |eq= 0 eq = (6.17)
eq
 2

56
Pero para ese valor de eq la derivada segunda es negativa,

2 EP 

= mglsin|eq = mgl
2 =eq

Como esta sostenida por el dedo, la varilla solo puede moverse en el semiplano superior
(z > 0) y por eso la ecuacion anterior tiene una sola solucion, la de equilibrio inestable. Si
se tratara de una varilla que rota en todo el plano habra una segunda solucion (eq = 3/2)
estable, que corresponde a un mnimo de la energa potencial.

Entonces, si no act ua un servomecanismo, una perturbacion arbitrariamente peque na

sacara a la varilla de su posicion vertical de equilibrio inestable. Una posibilidad de que
el servomecanismo mantenga vertical a la varilla consiste en que su accion modifique la
relacion entre x y p (ecuacion (6.16)) de la siguiente manera (consideraremos angulos
cercanos a = /2)

m(I + ml2 cos2 ) I + ml2 cos2

 
 
x = a + P (6.18)
ml2 + I 2 l(ml2 + I)

Aqu a es una constante negativa, positiva y hemos reemplazado sen 1 cos2 . Esta
funcion f coincide con la utilizada antes en (6.13).

La modificacion importante es el que aparezca en lugar de la constante de movimiento

A (que poda ser tomada nula) una funcion que cambia de signo segun sea mayor o menor
que /2. El signo negativo de a asegura que si la vara se inclina hacia delante ( < /2)
la velocidad x del dedo crece restaurando el equilibrio. Del mismo modo, cuando > /2
la velocidad disminuye y tambien mantiene el equilibrio.

57
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