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ISSN 1870-9532 Diciembre 2008

Volumen 5
Nmero 2

RIEE&C

Revista de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Computacin

Revista publicada por el Departamento


de Ingeniera Elctrica y Electrnica del
Instituto Tecnolgico de Sonora
RIEE&C
Revista de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Computacin

Editor en jefe:
Jos Antonio Beristin Jimnez

Grupo editor ejecutivo:


Jos Manuel Campoy Salguero
Rafael Len Velzquez
Javier Prez Ramrez
Juan Carlos Murrieta Lee
Manuel Domitsu Kono
Griselda Gonzlez Daz Conti

Editores asociados:
Adolfo Espinoza Ruiz
Adolfo Soto Cota
Andrs Othn Pizarro Lerma
Armando Ambrosio Lpez
Armando Garca Berumen
Eduardo Romero Aguirre
Enrique Aragn Millanes
Erica Ruiz Ibarra
Gabriel Nuez Romn
Hctor Hernndez Lpez
Ismael Murillo Verduzco
Joaqun Cortz Gonzlez
Juan Jos Padilla Ybarra
Moiss Rodrguez Echevarra

Diseo de portada:
Jessica Beltrn Mrquez
RIEE&C, Revista de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Computacin. Editor responsable: Jos Antonio Beristin Jimnez. Publicacin
semestral editada por el Departamento de Elctrica y Electrnica del Instituto Tecnolgico de Sonora. Direccin: Ave. Antonio Caso s/n
Col.Villa ITSON, C.P. 85130, Ciudad Obregn, Sonora, Mxico, e-mail: rieeandc@itson.mx, http://www.itson.mx/rieeandc.
Esta edicin fue completada en Diciembre de 2008 y consiste en un tiraje de 200 ejemplares.
RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 5 No. 2, DICIEMBRE 2008 1

An Efficient Architecture for Detection of Linear


Dispersion Space-Time Codes Based on QR
Decomposition
Cortz G. Joaqun, Pizarro L. Andrs O. and Domitsu K. Manuel

architectures; their performance is highly dependent of the


Abstract A novel architecture for detection of Linear channel statistics such as the spatial correlation between
Dispersion Space-Time Codes (LDSTBC) over Rayleigh fading antennas at the receiver and transmitter ends. The second
channels is presented. The LDSTBC scheme consists of one technique has the goal of increasing diversity gain; this was
Alamouti space-time block code unit, plus two more antennas
operating as two layers as V-BLAST unit in the transmitter.
achieved by the Space-Time Block Codes (STBC) [3].
The LDSTBC receiver can be operate with three or more Implementing STBC decoders is relatively easy to carry out,
antennas simultaneously. The proposed receiver is based on an but they have the disadvantage that their spectral efficiency
Ordered Successive Interference Cancellation (OSIC) scheme is low. A popular scheme that reaches full-diversity and full-
and the QR decomposition, which leads to a suitable hardware rate was proposed in a seminal work by Alamouti [4].
implementation. It was designed for Zero-Forcing (ZF) Based on these techniques, a kind of space-time codes
criterion; reduced complexity is achieved by means of an
adequate rearrangement of the channel matrix elements. The
called linear dispersion space-time codes was presented in
detection scheme proposed is evaluated and compared with [5]; these codes are proposed as a very simple way to
other similar recently reported proposal, assuming a channel simultaneously obtain transmitter diversity and spatial
without spatial correlation. multiplexing gain. The objective of our work is to introduce
Keywords MIMO systems, Linear Space-Time Codes Layered a detection scheme for this kind of codes.
Space-Time Block Codes, QR decomposition We refer to this new architecture as ZF-QR-OSIC-
LDSTBC, since the receiver is based on an Ordered
I. INTRODUCTION Successive Interference Cancellation (OSIC) scheme and on
The demand for communication systems that effectively the QR decomposition, and it uses the Zero-Forcing criterion
exploit the wireless channels limited capacity [1] has grown [6]. We rearrange the elements of the channel matrix H in
rapidly during the last decade. In recent years, multiple- order to simplify its QR decomposition, and avoid
input, multiple-output (MIMO) systems have emerged as an calculating any matrix pseudo-inverse in the estimation and
attractive technique to increase the bit rate without raising detection of the transmitted symbols. Symbols exhibiting
neither power nor bandwidth resources. A MIMO system diversity gain are detected first, followed by the spatially-
employs multiple antennas, both at the transmitter and the multiplexed symbols. We show, by means of computer
receiver, adding an extra degree of freedom in the design of simulations, that the proposed scheme is capable of
communication systems. Two techniques have been achieving similar performance with fewer antennas than
developed to take advantage of MIMO systems: Spatial other similar and recently proposed algorithms [7], [8], [9].
Multiplexing and Diversity Transmission. The first technique The outline of the paper is the following: Section II details
aims to increase the number of available transmit channels; the channel model under consideration. Section III contains
one of its main proponents are Vertical Layered Space-Time an in-depth explanation of the proposed architecture and the
Codes, also known as V-BLAST (Bell-Labs Architecture for detection algorithm. Section IV presents the detection
Space-Time), which were first introduced in [2]. Their most algorithm proposed, in the section V we analyzes the
interesting attributes are a very high spectral efficiency, ease simulation results; our conclusions are presented in section
of code design and comparatively simple receiver VI.
Manuscrito recibido el 31 de Enero de 2008. Este trabajo fue respaldado
por el departamento de Ing. Elctrica y Electrnica del Instituto II. CHANNEL MODEL
Tecnolgico de Sonora.
Cortez G. Joaquin is with the Instituto Tecnolgico de Sonora, A. Rayleigh Fading Channel
Electric and Electronics Engineering Department, Av. Antonio Caso S/N
Col Villa ITSON; Cd. Obregon, Sonora ,Mexico; C.P. 85138; Tel (644)
It is assumed that the propagation channel between each
4109000 ext 1200; (email: jcortez@itson.mx). pair of transmit and receive antennas can be modeled as a
Pizarro L. Andres O. is with the Instituto Tecnolgico de Sonora, Rayleigh narrowband stationary stochastic process. We also
Electric and Electronics Engineering Department, Av. Antonio Caso S/N consider that the channel is scatterers-rich at both the
Col Villa ITSON; Cd. Obregon, Sonora,Mexico; C.P. 85138; Tel (644)
4109000 ext 1200; (email:apizarro@itson.mx).
transmitter and receiver sides. For simulation, a realization

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TABLE I. ANTENNA MAPPING FOR LDSTBC SCHEME

Time Antenna 1 Antenna 2 Antenna 3 Antenna 4

t s1 s3 s5 s6
t+1
s *
2 s *
4
s *
6 s5*

It employs four elements to transmit with three spatial


multiplexing layers. In the first two layers one spatially
multiplexed antenna is used in each layer, while in the third
Fig. 1. ZF-QR-OSIC LDSTBC Transmitter/Receiver. layer an Alamouti STBC encoder is used. Three or more
antennas may be used in the receiver. As can be inferred
of the MIMO channel can be expressed as a random matrix from Fig. 1, we consider a MIMO system consisting of nT=4
H of size NRnT, where nT and nR are the number of antennas transmit antennas and nR 3 receive antennas. The input bit
at the transmitter and receiver, respectively. The elements of
stream is mapped to symbols using a QAM-16 modulator.
H are denoted hij, for i=1, 2,,nR, j=1, 2, ,nT. With the
For the purposes of simplification we assume that all the
propagation model considered, each entry of H at any time is
antennas transmit information symbols from the same
a complex Gaussian random variable with zero mean and
variance 0.5 per dimension. We assume that the temporal constellation map, also we assume that the receiver is
channel fading is slow compared with the symbol period T, perfectly synchronized. The channel is modeled as H , where
and thus a quasi-static block fading model is enough to each element hij is the complex transfer function from
characterize the temporal correlation; therefore, the channel transmitter j to receiver i. The receiver is assumed to know
matrix H is randomly generated, but remains constant during H perfectly. Also, it is assumed that H is full-rank. The
the transmission of one space-time code word of length 2T. total transmitted power is normalized to 1 watt.
A new realization of the channel matrix, independent of the During two symbol periods, the sequence of symbols
previous one, is then generated for each new space-time code
{si }i6=1 is transmitted and multiplexed over the four antennas
word.
as shown in Table I; therefore, we can write the system
III. SYSTEM MODEL equation for the case when nT=4 and nR=4, over two symbol
periods, as:
A. Linear Dispersion Space-Time Codes
y11 y12 h11 h12 h13 h14 s1 s2 n11 n12
*

The general structure of a linear dispersion code assume


y21 y 22 = h21 h22 h23 h24 s3 s4 + n21 n22 ,
*
that the system have nT transmit antennas, nR receive (2)
antennas and where a set of Q symbols taken from a r-QAM y31 y32 h31 h32 h33 h34 s s * n31 n32
constellation, are send through of the nT transmit antennas 5 6

y41 y 42 h41 h42 h43 h44 s6 s5* n41 n42
during T symbols period. The allocation in space and time of
the transmitted symbols is specified in the transmission or, equivalently,
matrix S. Y = HS + N , (3)
The linear dispersion code for the matrix S can be defined by where yit and nit are the received signal and noise,
the next equation:
respectively, in the instant t for the receiver antenna i. The
( ) (1)
Q
S = q Aq + j q Bq , noise samples nit are i.i.d. complex Gaussian random
i =1

variables with zero mean and variance n2 .


Where the real scalars { q , q } are given by sq = q + j q ,
From equation (2), it can be seen that six information
for q = 1,2, K , Q . The code is completely specified by the symbols (two from each multiplexed layer) are transmitted
fixed T nT complex matrices A1 ,..., AQ and B1 ,..., BQ . in 2T consecutive channel uses.
B. QR-OSIC LDSTBC Transmitter C. ZF-QR-OSIC LDSTBC as linear dispersion space-time
code
In general, the transmission process of a linear dispersion
space-time codes scheme can be divided in layers, like V- The transmission matrix S for ZF-QR-OSIC LDSTBC can be
BLAST. However, in contrast to V-BLAST, these schemes specified by the next dispersion matrices A1 ,..., AQ and
may consist of a stream of symbols at the output of an B1 ,..., BQ for q = 1,2, K , Q , T=2, nT=4 and nR=4.
Alamouti STBC encoder [4], which is sent to a group of
1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
antennas, or of an uncoded stream, which is transmitted from A1 = A2 = 1 0 0 0 A3 = A4 =
a single antenna. The basic idea behind these structures is to 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
combine array processing and space-time coding, as 0 0 1 0 0 0 0 1
A5 = A6 = 0 0 1 0
presented in [10]. We propose a linear dispersion space-time 0 0 0 1
code MIMO transceiver, whose structure is shown in Fig. 1.

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1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 the corresponding rows to H .


B1 = B2 = 1 0 0 0 B3 = 0 0 0 0 B4 =
0 0 0 0 0 1 0 0 D. ZF-OSIC based on the QR decomposition (ZF-QR-
0 0 1 0 0 0 0 1 OSIC-LDSTBC)
B5 = B6 = 0 0 1 0
0 0 0 1 We first calculate the QR decomposition [12] of the
channel matrix H m , i.e. H m = QR , where Q is a unitary
The matrices that generate the symbols of the transmission matrix and R is an upper triangular matrix. By multiplying
matrix S satisfies the constraint 1 of the proposed method the received signal (6) by QH, the modified received vector
given in [6]. is:
Ym = Q H Ym = RS m + N m , (7)
IV. DETECTION ALGORITHM FOR ZF-QR-OSIC
if vector Sm is transmitted. Note that the statistical properties
LDSTBC
of the noise term N m = Q H N m remain unchanged. Due to the
The order of detection using Ordered Successive
Interference Cancellation (OSIC) techniques based on the upper triangular structure of R, the k-th element of Ym is:
zero-forcing solution [6] in V-BLAST systems is very 4
yk = rkk sk + rki si + nk ,
important because an optimum order can reduce the risk of i = k +1 (8)
error propagation in the estimation of the transmitted
symbols. In [11] a very efficient method to obtain an optimal The symbols are estimated in sequence, from lower stream
order based on the QR decomposition of the channel matrix to higher stream, with successive interference cancellation;
H was proposed, it is presented as an extension to the assuming that all previous decisions are correct, the
Modified Gram-Schmidt algorithm [12] by reordering the interference can be perfectly cancelled in each step except
columns of the channel matrix prior to each for the additive noise. The estimated symbol sk is given by:
orthogonalization step. The principal idea is that ||rk,k||2 is
minimized in the order in which are computed (from 1 to nT) y 4 r s
sk = D ,
k ki i
instead of being maximized in the order of detection (from i = k +1

nT to 1). Applying this idea in our proposed scheme for the rkk (9)
two layers operating as V-BLAST we have to reorder the
columns one and two from H of way that their norms where sk is the estimate of sk and D[] is a decision device
satisfied the next equation:
H (:,1) < H (:,2 ) , (4) that maps its argument to the closest constellation point. We
use the Modified Gram-Schmidt (MGS) method [11] to
In [13], a successive interference cancellation scheme using obtain the QR decomposition. In view of the structure of
the QR decomposition for the double space-time transmits H m , and that the first two columns of H m have the same
diversity (DSTTD) system is proposed. We introduce the
following difference: by rearranging the elements of the values and are orthogonal, Q and R are simplified to (10),
channel matrix H, the QR decomposition may be used to (11):
estimate the transmitted symbols. Adjusting this idea to our q11 0 q13 0 q15 q 25*

scheme, we rewrite equations (2) and (3) to obtain (5) and
0 q11 0 q13 q 25 q15
* * *


(10)
*
(6):
q 31 0 q 33 0 q 35 q 45
y11 h11 0 h12 0 h13 h14 n11
* * * 0 q * 0 q * q *
45 q 35
y12 0 h11 0 h12 h14 h13 s1 n12 Q= ,
* * * 31 33

y21 h21 0 h22 0 h23 h24 s n21 q 51 0 q 53 0 q 55 q 65


*

* 2 *
0 q 51 0 q 53 q 65 q 55
* * *
y22 0 h21 0 h22 h24 h23 s3 n22
* * * *
(5)
*
y = h 0 h + ,
0 h33 h34 s4 n31 q 71 0 q 73 0 q 75 q 85
31 31 32
0 q * 0 q * q
y32 0 h31 0 h32* h34* h33* s5 n32*
*
* *
71 73 85 q 75

y41 h41 0 h42 0 h43 h44 s6 n41
y * 0 h * 0 h * h * h * n* r11 0 r13 0 r15 r25*
42 41 42 44 43 42
0 r11 0 r13 r25 r15*
*
or equivalently, (11)
Ym = H m S m + N m . (6)
0 0 r33 0 r35 r45*
R= .
In the last expressions, the sub index m stands for modified. 0 0 0 r r45 r35*
Note that the elements of the channel matrix have been 33

rearranged in such a way that the QR decomposition leads 0 0 0 0 r55 0
directly to OSIC detection. It is also worthwhile to note that
0 0 0 0 0 r55
with this method, a change in the number of receiver
antennas is straightforward; we need only to add or eliminate Note that the last structure further reduces the complexity

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0
10
schemes.
In summary, we have proposed a transmission scheme
with better trade-off among performance and spectral
-1
10 efficiency complexity, with respect at schemes purely spatial
or with diversity. Also the detection scheme proposed is
-2 easily scalable and with low complexity and may be more
10
attractive to uses in systems that require high data rate
BER

transmission with low power consumption.


-3
10

VI. CONCLUSIONS
V-BLAST Zero Forcing [6]
-4 V-BLAST MMSE [9]
Linear dispersion space-time receivers represent a
10
ZF-OSIC-QR LDSTBC 4x4 compromise between diversity and high spectral efficiency.
QR-SIC GROUP RECEIVER 4x4 [7]
It is interesting note as they allow the possibility of increases
MIMO-STBC (2,2,2) 4x4 [8]
-5
10 the rate of the purely diversity scheme with a penalty in their
5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 30
SNR performance of the system, but with a better behavior with
Fig. 2. Bit Error Rate of different MIMO systems. respect at schemes purely spatial. Current power and
hardware size requirements dictate that receivers should be
TABLE II. SPATIAL DATA RATE FOR THE DIFFERENT SCHEMES as simple as possible and avoid complex operations. We
QR-SIC have shown a receiver algorithm that avoids matrix inverses
V-BLAST ZF-OSIC-
V-BLAST GROUP MIMO-
Zero
MMSE
QR-
RECEIVE STBC while also reducing the complexity of the QR
Forcing LDSTBC decomposition.
R
4 4 3 2 2
REFERENCES
of the decomposition of the matrix H m , as it is only [1] I. E. Telatar, Capacity of multiple-antenna Gaussian channels,
necessary to compute three columns of Q and three rows of European Trans. Telecommunications, vol. 10, no. 6, pp. 585-595,
1999
R (irrespective of the numbers of rows). [2] G. J. Foschini, Layered space-time architectures for wireless
From (10) and (11), we can see that the structure of H m communication in a fading environment when using multi-element
antennas, Bell Lab Tech. J., vol. 1, no. 2, pp. 41-59, 1996.
may be exploited to reduce the complexity of the QR [3] V. Tarokh, H. Jafarkhani, and A. R. Calderbank, Space-time block
decomposition. Therefore, we can implement a low codes from orthogonal designs, IEEE Transactions on Information
complexity ZF-OSIC based on the QR decomposition (ZF- Theory, vol. 45, pp.1456-1457, July 1999.
[4] S. M. Alamouti, A simple transmit diversity technique for wireless
QR-OSIC) for the LDSTBC scheme proposed. communications, IEEE Journal on Selected Areas in
Communications, vol. 16, no. 8, pp. 1451-1458, October 1998.
V. RESULTS [5] B. Hassibi and B. M. Hochwald, High-rate codes that are linear in
space and time, IEEE Transactions on Information Theory, vol. 48,
We compare the performance of the detection schemes in pp. 1804-1824, 2002.
terms of bit error rate (BER) for uncorrelated channels. We [6] P. W. Wolniansky, G. J. Foschini, G. D. Golden, and R. A.
use a QAM-16 modulator. All simulations were run until Valenzuela, V-BLAST: An Architecture for Realizing Very High
Data Rates Over the Rich-Scattering Wireless channel, in Proc.
2000 frame errors were found. We define the spatial code ISSE, Pisa, Italy, September 1998.
rate rs=N/T, where N independent symbols are transmitted [7] L. Zhao and V. K. Dubey, Detection Schemes for Space-time Block
over T symbol periods, as the average number of Code and Spatial Multiplexing Combined System, IEEE
Communication Letters, vol. 9, no. 1, January 2005.
independent symbols transmitted from all antennas per [8] T. Mao and M. Motani, STBC-VBLAST for MIMO wireless
symbol period. The receiver is assumed to have perfect communication systems, in Proceedings of International Conference
channel estimation. Fig. 2 show the obtained BER for the on Communications ICC 2005, vol. 4, pp. 2266-2270, May 2005.
[9] B. Hassibi, An efficient square-root algorithm for BLAST, ICASSP
different schemes, including ZF-QR-OSIC LDSTBC. In the
2000, Vol. 2, pp. 5-9,2000
table II, we show the spatial code rate for the different [10] V. Tarokh, A. Naguib, N. Seshadri and A. R. Calderbank, Combined
schemes evaluated in this work. Making an analysis of the Array processing and space-time coding, IEEE Transactions on
figure 1 and the Table II, we can see as the scheme proposal Information Theory, vol.45, pp.11211128, May 1999.
[11] R. Bhnke, D. Wben, V. Khn and K. Kammeyer, Reduced
in this work shows a better trade-off between performance complexity MMSE detection for BLAST architectures, in
and spectral efficiency with respect at schemes based in Proceedings of Global Telecommunications Conference
spatial multiplexing or diversity. For example we observe in (GLOBECOM 2003), vol. 4, pp. 2258-2262, 2003
[12] G. H. Golub and C. F. Van Loan, Matrix Computations, third edition,
the figure as our proposal for BER=2e-03 outperforms with Baltimore, John Hopkins University Press, 1996.
10dB and 8dB at the schemes purely spatial proposed in [6] [13] H. Kim, H. Park, T. Kim and I. Eo, Performance Analysis of a
and [9]. Exchange with respect at the schemes with diversity DSTTD System with Decision-Feedback Detection, in Proc. ICASSP
2006, vol. 4, pp. 749-752, 2006.
proposed in [7] and [8], our proposal shows around 1.25dB
and 1.75dB worst for BER=1e-03 respectively, but we
achieve a major spectral efficiency with respect these

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Cortez G. Joaquin (1972). He received the Manuel Domitsu Kono tiene el grado de
Masters degree in Electric Engineering from Maestro en Ciencias Computacionales en el del
CINVESTAV-Guadalajara, in 2001 and Ph. D. Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de
degree in Electric Engineering from Monterrey y el Grado de Maestro en
CINVESTAV-Guadalajara, in 2008. Administracin en el Instituto tecnolgico de
He is currently a Professor of Electrical and Sonora. De 1976 a 1983 y de 1989 a la fecha se ha
Electronics Engineering at Technologic Institute of desempeado como Profesor Investigador de
Sonora,. His teaching and research interest are the Tiempo Completo en el Instituto tecnolgico de
digital communications and digital signal Sonora. Ha participado en algunos proyectos de
processing. desarrollo de software, entre ellos el software de
Recepcin de Imgenes del Satlite Metereolgico GOES y un Programa de
Andrs O. Pizarro L. (1973). He received Procesamiento de Imgenes. Sus principales intereses son el Desarrollo de
the degree in Electronic Engineering from Software y los Sistemas Distribuidos.
Instituto Tecnolgico de la Laguna in 1995. He
carried out postgraduate studies en the Instituto
Tecnologico de La Laguna among 1995 and 1997.
He is currently a Professor of Electrical and
Electronics Engineering at Technologic Institute of
Sonora,. His teaching and research interest are
digital signal processing and control systems.

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Estabilidad de Sistemas No-lineales: Sistema de


Nivel de Lquidos de Dos Tanques Interconectados.
Anzurez M. Juan, Padilla G. Jos A. y Cuevas S. Omar.

estacionarios, existen mtodos para poder determinar su


estabilidad entrada acotada salida acotada (BIBO por sus
Resumen En el presente artculo se plantea una siglas en ingls Bounded Input Bounded Output; es decir, un
metodologa para el anlisis de estabilidad de los sistemas no sistema lineal invariante en el tiempo se dice BIBO estable si
lineales utilizando el mtodo directo e indirecto de Lyapunov. y slo si a toda funcin de estrada acotada le corresponde
Al mismo tiempo, se plantea la solucin desde el punto de vista
una funcin de salida acotada) tales como el criterio de la
grfico a partir del Retrato de Fase obtenido utilizando la
herramienta Pplane7.m de Matlab. Se presenta una revisin
respuesta al impulso, el criterio de Routh y el de Nyquist.
de las principales caractersticas de los sistemas no lineales y se Sin embargo cuando se tratan sistemas no lineales, estos
listan los principales puntos de equilibrio para dichos sistemas, mtodos no tienen validez.
as como sus propiedades. El anlisis realizado est La riqueza dinmica de los sistemas no lineales presenta
desarrollado para sistemas de segundo orden representados ciertos fenmenos que no son evidentes en los sistemas
mediante variables de estado. El ejemplo de aplicacin est lineales [1]. Uno de estos fenmenos es la existencia de
basado en el modelo de un sistema hidrulico no lineal de dos mltiples puntos de equilibrio aislados. Un sistema lineal
tanques interconectados. puede tener un solo punto de equilibrio aislado, y por lo
tanto un solo estado de rgimen estacionario que si el punto
Palabras claveEstabilidad de Lyapunov, Mtodo directo e
es estableatrae al estado del sistema independientemente
indirecto de Lyapunov, Puntos de equilibrio, Estabilidad
asinttica, Retrato de fase. del estado inicial. En cambio, los sistemas no lineales
pueden tener varios puntos de equilibrio, y la convergencia a
uno estable depende del estado inicial. Es por ello que,
I. INTRODUCCIN resulta importante estudiar la estabilidad de los diferentes
puntos de equilibrio de los sistemas no lineales con lo cual se
La mayora de sistemas fsicos son de naturaleza no
logra un mejor entendimiento del comportamiento del
lineal. Sin embargo, es posible realizar aproximaciones de
mismo.
estos sistemas para considerarlos como sistemas lineales. La
Un punto de equilibrio de un sistema dinmico es
aplicacin de tcnicas de control no lineal permite un mejor
estable en el sentido de Lyapunov si todas las soluciones que
entendimiento del sistema fsico y por ende mejores
nacen en las cercanas del punto de equilibrio permanecen en
resultados en el control del mismo. Por esta razn, durante el
dichas cercanas; de otra forma resulta inestable. El punto de
modelado del sistema fsico es necesario considerar la
equilibrio tambin es asintticamente estable si las
estabilidad del mismo y los puntos de equilibrio [10].
soluciones adems de permanecer en las cercanas del
As, la estabilidad es una de las caractersticas ms
mismo, tienden hacia el punto de equilibrio a medida que
importantes de los sistemas dinmicos. Cuando se analiza la
transcurre el tiempo [3], [4], [11]. As adems, la estabilidad
estabilidad de dichos sistemas, surgen diferentes problemas
se puede analizar utilizando tcnicas grficas como lo es un
segn la manera en que se caracterice el propio sistema en
retrato de fase, donde se muestran las regiones o puntos
consideracin. Por ejemplo, para sistemas lineales y
estables del sistema y la direccin desde la cual se alcanza la
Manuscrito recibido el 25 de Marzo de 2008. Este trabajo fue respaldado por estabilidad.
la Divisin de Estudios de Posgrado de la Facultad de Ing. Elctrica de la En este artculo se presentan algunas tcnicas de anlisis
Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo. de estabilidad de los puntos de equilibrio de sistemas no
Anzurez M. Juan hasta la fecha se ha desempeado como Profesor de
Tiempo Completo de la Facultad de Ingeniera Elctrica de la Universidad
lineales mediante el anlisis del comportamiento del estado
Michoacana de San Nicols de Hidalgo, Divisin de Estudios de Posgrado; en una vecindad del punto de equilibrio. La estabilidad se
Ave. Fco. J. Mjica S/N, Ciudad Universitaria; Morelia, Michoacn., analiza en el sentido de Lyapunov mediante sus dos mtodos
Mxico; C.P. 58030; Tel: (443) 3223500, ext. 4354 y 1115; Fax: (443) 327 directo e indirecto. Una caracterstica importante en el
9728. (e-mail janzurez@jupiter.umich.mx).
Jos A. Padilla hasta la fecha se ha desempeado como estudiante de
artculo es la utilizacin de la herramienta de Matlab
Maestra en Ciencias en Ingeniera Elctrica de la Divisin de Estudios de llamada Pplane7.m, mediante la cual se obtienen los
Posgrado de la Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo, retratos de fase para mostrar los conceptos de estabilidad de
actualmente cursa el tercer semestre de la Opcin de Control Automtico. (e- los puntos de equilibrio de manera grfica con ello se facilita
mail joseaaron@latinmail.com).
Omar C. Silva hasta la fecha se ha desempeado como estudiante de
la interpretacin del anlisis. El sistema no lineal
Maestra en Ciencias en Ingeniera Elctrica de la Divisin de Estudios de seleccionado para el anlisis es un sistema hidrulico
Posgrado de la Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo, formado por dos tanques interconectados. En la Figura 2 se
actualmente cursa el tercer semestre de la Opcin de Control Automtico (e- muestra un esquema del mismo.
mail mayrux@hotmail.com).

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La estructura del artculo es como sigue: en la seccin II diferencias en la salida. Los sistemas no lineales pueden
se presentan las principales propiedades de los sistemas no desplegar un fenmeno llamado caos. Un sistema estable
lineales, definiciones bsicas as como la clasificacin de los tiende a lo largo del tiempo a un punto de equilibrio, u
principales puntos de equilibrio que se presentan en los rbita, segn su dimensin (atractor). Un sistema inestable
sistemas no lineales. En la seccin III se hace una se escapa de los atractores. Y un sistema catico manifiesta
presentacin bsica de la teora de estabilidad de Lyapunov. los dos comportamientos. Por un lado, existe un atractor por
En la seccin IV se presenta el modelo del sistema bajo el que el sistema se ve atrado, pero a la vez, hay "fuerzas"
anlisis, se muestran los resultados de estabilidad aplicando que lo alejan de ste. De esa manera, el sistema permanece
la teora de Lyapunov, asimismo se muestran los resultados confinado en una zona de su espacio de estados, pero sin
grficos usando la herramienta PPlane7.m de Matlab tender a un atractor fijo. Una de las mayores caractersticas
usando tres escenarios a partir del cambio de la naturaleza de un sistema inestable es que tiene una gran independencia
del flujo de entrada al sistema. Finalmente la seccin V de las condiciones iniciales. De un sistema del que se
presenta algunas conclusiones generales del trabajo conocen sus ecuaciones caractersticas, y con unas
presentado en este artculo. Es de inters de los autores condiciones iniciales fijas, se puede conocer exactamente su
mostrar la facilidad del uso de la herramienta de Matlab evolucin en el tiempo. Pero en el caso de los sistemas
para el anlisis de la estabilidad de sistemas no lineales. En caticos, una mnima diferencia en esas condiciones hace
el presente artculo no se hace la demostracin de los que el sistema evolucione de manera totalmente distinta [12].
teoremas, el lector se puede referir a las citas que se enlistan Ejemplos de tales sistemas incluyen la atmsfera terrestre, el
despus de los teoremas. Sistema Solar, las placas tectnicas, los fluidos en rgimen
turbulento y los crecimientos de poblacin.
II. PROPIEDADES DE UN SISTEMA NO LINEAL Una de las herramientas grficas tiles para la
visualizacin cualitativa del comportamiento de sistemas no
Generalmente cuando se trabaja con sistemas dinmicos lineales es el llamado Retrato de Fase, el cual est
que son modelados mediante un nmero finito de ecuaciones constituido por la familia de todas las trayectorias o
diferenciales ordinarias de primer orden acopladas, donde las soluciones de un sistema no lineal de segundo orden para
variables de estado representan la memoria que tiene el diferentes condiciones iniciales, a travs de las isoclinas.
sistema dinmico de su pasado. Usualmente se emplea la Este mtodo fue introducido por Henri Poicar, dicho
notacin vectorial para escribir estas ecuaciones de manera mtodo es aplicable a cualquier tipo de no linealidad, con la
compacta, se puede definir y reescribir las n ecuaciones premisa de que muchos sistemas se pueden aproximar a uno
diferenciales de primer orden como una ecuacin diferencial de segundo orden, sin embargo, desde otro punto de vista
vectorial de dimensin n [1]. esto puede representar una ligera desventaja. En el presente
artculo se utiliza la herramienta Pplane7.m de Matlab
x f t , x, u para dibujar el retrato de fase del sistema no lineal motivo de
Donde x representa los estados, u son las
n p anlisis, es decir, del sistema de nivel de lquido de dos
variables de entrada todo con respecto al tiempo t. tanques interconectados.
Todos los sistemas fsicos son inherentemente no A. Clasificacin de los puntos de equilibrio
lineales, los sistemas de control son no lineales en una cierta
De acuerdo a la ubicacin de los polos del sistema los
extensin y pueden ser descritos mediante ecuaciones
puntos de equilibrio en un sistema no lineal se pueden
diferenciales no lineales.
clasificar como:
El sistema no lineal puede ser aproximado mediante un
1. Nodo estable, si los polos son reales y se encuentran
sistema linealizado:
en el semiplano-izquierdo.
1. Si el rango de operacin es pequeo.
2. Nodo inestable, si los polos son reales y se
2. Si las no linealidades involucradas son suaves.
encuentran el semiplano-derecho.
3. Si su dinmica se describe mediante un conjunto de
3. Foco estable (espira) cuando los polos son
ecuaciones diferenciales lineales.
complejos en el semiplano izquierdo.
Por esta razn, tienen un rango de operacin ms amplio
4. Foco inestable (espira) cuando los polos son
y su comportamiento en la vecindad de un punto de
complejos en el semiplano-derecho.
equilibrio es similar a la del sistema lineal. Es decir, el
5. Centro, cuando los polos son complejos en el eje
estudio de estos sistemas mejora la interpretacin de los
imaginario.
sistemas dinmicos.
6. Nodo silla, cuando hay un polo real en el semiplano
Los sistemas no lineales pueden presentar oscilaciones
izquierdo y otro en el semiplano derecho.
de amplitud y periodo fijos sin excitacin externa, es decir,
7. Lnea contina de puntos de equilibrio, cuando un
pueden presentar lo que se conoce como ciclos lmite.
polo es nulo.
Adems, los cambios cualitativos de los parmetros de un
8. Puntos de equilibrio hiperblico (estructuralmente
sistema no lineal conllevan a cambios cualitativos de las
estable): conserva su comportamiento cualitativo
propiedades del sistema.
ante pequeas perturbaciones. Condicin: las races
En los sistemas lineales, pequeas diferencias en las
del modelo linealizado tiene Re 0.
condiciones iniciales pueden causar slo pequeas

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Fig. 2. Sistema Hidrulico de dos tanques en cascada.

El origen es INESTABLE si uno o ms valores propios


de A tienen parte real positiva.
Teorema 2 (Mtodo Indirecto): Sea el origen x 0 un

punto de equilibrio de x f x y sea D n un dominio
que contiene al origen. Sea V una funcin
continuamente diferenciable tal que:

Fig. 1. Ejemplos grficos de los puntos de equilibrio para un sistema no V 0 0 y V x 0 en D 0


lineal. ( a) Nodo estable, (b) Nodo silla, ( c) Foco estable y (d) Centro
V x 0 en D
El comportamiento cualitativo de un sistema no lineal
cerca de un punto de equilibrios puede determinarse por Entonces x 0 es ESTABLE, ms an, si
medio de la linealizacin. Los puntos de equilibrio de un
sistema no lineal reciben el mismo nombre del caso lineal V x 0 en D,
(nodo, foco, silla). Un punto de equilibrio (PE) es aislado si
al linealizar, A 0 . Por ejemplo, el pndulo invertido tiene entonces x 0 es ASINTTICAMENTE ESTABLE.
La demostracin de los teoremas 1 y 2 se pueden ver en
puntos de equilibrio tipo foco. [1], [3] y [4].
En la Figura 1 se muestran 4 ejemplos de diagramas de
retrato de fase para puntos de equilibrio.
IV. APLICACIN: SISTEMA HIDRULICO DE DOS
III. ESTABILIDAD DE LYAPUNOV TANQUES INTERCONECTADOS
Un punto de equilibrio se dice estable si todas las El sistema bajo anlisis esta formado por dos tanques
soluciones que se inicien en las cercanas del punto de conectado en cascada, es decir, el flujo de salida del primer
equilibrio permanecen en las cercanas del mismo, de otro tanque es el flujo de entrada al segundo tanque, como se
modo el punto de equilibrio es inestable. Un punto de muestra en la Figura 2.
equilibrio se dice asintticamente estable si todas las El modelo matemtico del sistema esta definido por:
soluciones que inicien en las cercanas del punto de f e w1
equilibrio no slo permanecen en las cercanas del punto de h1 t h1 (1)
At At
equilibrio, sino que adems tienden hacia el equilibrio a
medida que el tiempo se aproxima a infinito. w1 w
Teorema 1 (Mtodo Directo): Sea el origen x 0 un h2 t h1 2 h2 (2)
At At
punto de equilibrio del sistema nolineal x f x donde Donde h1 y h2 son los niveles de los tanques, fe el flujo
f : D n es una funcin continuamente diferenciable y de alimentacin o entrada, w1 y w2 son las razones del flujo
de salida de cada depsito, y At el rea de la seccin
D n es un entorno del origen. Sea transversal del tanque.
f x A. Sistema Hidrulico con entrada unitaria
A
x x 0 Para fines prcticos de estudio tomamos los siguientes
valores:
w1 At f e 1 unidades w2 2 unidades
Entonces, el origen es ASINTTICAMENTE ESTABLE
si todos los valores propios de A tienen parte real negativa.
Sustituyendo, el sistema (1)-(2) se convierte en:

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h1 t 1 h1 (3)

h2 t h1 2 h2 (4)
El siguiente paso de la metodologa es encontrar los
puntos de equilibrio. Para ello primero, igualamos a cero las
derivadas, es decir:

h1 f1 h1 , h2 0

h 2 f 2 h1 , h2 0
De la ecuacin (3) obtenemos que:

1 h1 0 h1 1
De la ecuacin (4) y sustituyendo h1:
Fig. 3. Interfase grfica para la introduccin de las ecuaciones del sistema
1
h1 2 h2 0 h2 hidrulico en Pplane7.m.
4
De lo anterior se observa que el sistema tiene un slo
V h 1
2 h 1
2
h22
punto de equilibrio (para estas condiciones) el cual se Con esto se cumple la primera condicin V h 0 del
1 teorema 2. Posteriormente se obtiene:
encuentra en h1 1, h2 .
4 V h V h
A continuacin, se prueba la estabilidad del punto de V h h1 h2
equilibrio usando primero el mtodo indirecto de Lyapunov, h1 h2
es decir, usando linealizacin, para ello se determina el La cual nos queda como:
Jacobiano establecido por el teorema 1 definido como:


V h h1 1 h1 h2 h1 2 h2
f1 f1
h h2
Reordenando los trminos
f
A
1



h h PE f 2 f 2 V h 3
h12 2 3 h22 h1 h1 h2

h1 h2 h PE
Donde es fcil ver que el primer trmino de la derecha
Resultando: es el trmino dominante; es decir,

1
2 h

0

1 h 1 h1 h2 3
h12 2 3 h22
2 0
A Entonces, sin importar los valores que tome h1 y h2 la
1

1 1 1 2

V h nunca tomar valores positivos, esto es, se cumple la
2 h1 h2 h 1, 1 2

4
segunda condicin del teorema 2 V h 0 . Por lo tanto el
Se encuentran los valores propios de A.
punto de equilibrio es ESTABLE.
1 Una segunda parte del anlisis de estabilidad propuesto
s 2 0
1 en este artculo, es la simulacin utilizando la herramienta o
det( sI A) det s s 2
1 2 rutina Pplane7.m de Matlab, con la cual a travs de su
s 2
2 interfase podemos construir los retratos de fase de sistemas
Por lo que los eigenvalores son: no lineales de segundo orden (se usan las dos ecuaciones).
La interfase grfica de Pplane7 se muestra en la Figura 3 en
1 ella se escriben directamente las ecuaciones diferenciales,
s1 y s2 2
2 parmetros o expresiones, el rango de la ventana donde se
Entonces, debido a que los polos son reales negativos el dibuja el retrato de fase, es decir los valores mximos de las
punto de equilibrio es un NODO ESTABLE, de acuerdo a la variables de estado y el nmero de puntos por rengln y
clasificacin de los puntos de equilibrio, vista en la seccin columna.
II. As, con los datos del ejemplo se obtiene el retrato de
Ahora, usando el mtodo directo de Lyapunov: fase mostrado en la Figura 4.
Sea la funcin de Lyapunov V h hT Ph donde En la figura 4 se puede observar fcilmente el punto de
P Identidad , es decir: equilibrio en 1, 14 para diferentes condiciones iniciales por

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Fig. 4. Retrato de fase de sistema hidrulico de dos tanques.

Fig. 6. Retrato de fase para diferentes condiciones iniciales.

0 - h1 h1 0
0 h1 - h2 h2 0
As, es fcil ver que el punto de equilibrio (PE) se
encuentra en (0,0), el cual es diferente al del caso anterior,
con lo cual se demuestra la existencia de mltiples puntos de
equilibrio en un sistema no lineal.
En el retrato de fase de la Figura 6 se observa la
trayectoria para diferentes condiciones iniciales. Por
ejemplo, para la condicin inicial h1 1 y h2 0 , el tanque
1 inicia con una altura unitaria y durante la evolucin, hacia
el origen, transfiere su volumen al tanque 2 con un factor de
apertura en la vlvula k1 . El tanque 2 a su vez, desahoga su
Fig. 5. Interfase grfica de Ppalne7 de MATLAB, para el sin entrada.
volumen quedndose finalmente ambos tanques con una
lo que este punto es un NODO ESTABLE, como se haba altura de cero. Entonces cualquier trayectoria del retrato de
definido a travs del mtodo analtico. fase terminar en el punto de equilibrio.
B. Sistema hidrulico sin entrada C. Sistema hidrulico con f e 0.5
Considrese un flujo de entrada cero y seguimos Por otro lado, para un flujo de entrada constante
considerando el rea de los dos tanques iguales y de f e 0.5 , su diagrama de fase se muestra en la Figura 7. En
magnitud unitaria. De igual manera para el factor de apertura
ste se ilustra la nueva trayectoria de evolucin del sistema y
en las dos vlvulas, con lo cual los parmetros del modelo
cmo el punto de equilibrio ha cambiado a h1 0.25 y
son: A 1 , k1 1 , k 2 1 y f e 0 . Tal como se muestra en la
h2 0.25 .
interfaz grfica de Pplane7.m en la Figura 5.
De manera similar al ejemplo anterior podemos hacer el El punto de equilibrio con entrada de flujo constante
anlisis de este caso como se indica a continuacin; para el representa la permanencia constante de los estados en un
sistema sin entrada el modelo (1)-(2) tiene la siguiente punto diferente al origen. Para demostrar la estabilidad se
forma: considera la entrada f e 0.5 , entonces las ecuaciones de
estado se reescriben como
h1 h1 1

(5) h1 h1
h2 h1 - h2 2 (6)

h2 h1 - h2
Para encontrar el punto de equilibrio, las ecuaciones
diferenciales se igualan a cero
Igualndolas a cero para obtener su punto de equilibrio

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didctica para demostrar grficamente el anlisis de


estabilidad de los puntos de equilibrio de los sistemas no
lineales de segundo orden. Para lo cual se hace necesario
mostrar una lista de los principales puntos de equilibrio que
se pueden apreciar en este tipo de sistemas.
El ejemplo de aplicacin utilizado (Sistema hidrulico
no lineal de dos tanques interconectados) permite demostrar
la efectividad de la metodologa para el anlisis de
estabilidad de los puntos de equilibrio, tanto en forma
analtica como en forma grfica. En el sistema de los dos
tanques, el punto de equilibrio con entrada de flujo
constante, representa la permanencia constante de los
estados del sistema en un punto diferente al origen.

REFERENCIAS
[1] Hassan. K. Khalil, Nolinear systems, New Jersey, Prentice Hall,
2002.
[2] T. Kailath, Linear Systems, New York, Prentice Hall, 1980.
[3] M. Vidyasagar, Nonlinear Systems Analysis, Second Edition,
Fig. 7. Retrato de fase para el sistema de dos tanques con f e 0.5 . Prentice Hall, New Jersey, 1995.
[4] J.J.E. Slotine, W. Li, Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, New
Jersey, 1991.
2
f 0.5
2
[5] F. Mazenc; S.I. Nuculescu, Lyapunov stability analysis for nonlinear
0 0.5 - h1 h1 e 0.25 delay systems, Decision and Control, 2000. Proceedings of the 39th
k1 1 IEEE Conference on Volume 3, Issue , 2000 Page(s):2100 - 2105
2
f 0.5 vol.3.
2

0 h1 - h2 h2 e 0.25
[6] Q. Jiang; S. Cheng; Y. Cao, Lyapunov stability analysis of turbine-
k2 1 generator including shaft system, International Journal of Electrical
Power and Energy Systems, Volume 25, Number 9, November 2003 ,
pp. 741-746(6).
De igual manera que en el ejemplo 1, la metodologa [7] M.S Branicky, Multiple Lyapunov functions and other analysis tools
indica el empleo del Jacobiano (Teorema 1) y la evaluacin for switchedand hybrid systems, Automatic Control, IEEE
Transactions on Volume 43, Issue 4, Apr 1998, pp: 475 482.
del mismo en el punto de equilibrio. [8] Daafouz, J. Riedinger, P. Iung, C., Stability analysis and control
synthesis for switched systems: a switched Lyapunov function
df 1 df 1 1 approach, Automatic Control IEEE Transactions on, Nov 2002,
dh - 2h 1/2 0
dh2 - 1 0 Volume: 47, pp:1883- 1887.
A PE 1 1
df 2 df 2 1 1 1 -1
[9] D. Shevitz, B. Paden, Lyapunov stability theory of nonsmooth
dh1
dh2 PE 2h11/2
- 1/2 systems, IEEE Transactions on Automatic Control, Sep 1994,
2h2 ( 0.25,0.25) Volumen 39, pp: 1910-1914.
[10] A. Alzate, E. Giraldo Suarez, Aplicacin de Controles Inteligentes
sobre Sistemas no Lineales y Anlisis de Estabilidad en el Plano de
Se desarrolla det( SI A PE ) . Fase, Scientia et Technica Ao XII, No. 32, Diciembre 2006, pp.
169-174.
[11] Z.G. Li, Y. C. Soh, C.Y. Wen, Robust Stability of a Class of Hybrid
s 1 0 Nonlinear System, IEEE Trans on Automatic Control, Vol., 46, No.
det (SI A) det (s 1 )(s 1 ) (s 1 )
2 6, June 2001, pp. 897-903.
-1 s 1 [12] J. Zhu, Y.P. Tian, Stabilizing Periodic Solution of Nonlinear Systems
and Applications in Chaos Control, IEEE Trans on Circuits and
Systems II, Vol., 52, No. 12, Dec 2005, pp. 870-874.
Es fcil de ver que los valores propios del sistema son
reales y negativos, por lo tanto el punto de equilibrio es un Juan Anzurez Marn, Naci en el estado de
NODO ESTABLE, como ya se haba observado en el retrato Puebla en 1968, recibi el ttulo de: Ingeniero
Electricista por la Facultad de Ingeniera Elctrica de
de fase de la Figura 7. la Universidad Michoacana de San Nicols de
Hidalgo en 1991; Maestro en Ciencias en Ingeniera
V. CONCLUSIONES Electrnica opcin instrumentacin por la Divisin
de Estudios Superiores del Instituto Tecnolgico de
La metodologa para el anlisis de estabilidad de los Chihuahua en 1997 y Dr. en Ciencias en Ingeniera
puntos de equilibrio de los sistemas no lineales desde el Elctrica opcin Control Automtico por el Centro
punto de vista de Lyapunov, basados en el mtodo directo de Investigacin y de Estudios Avanzados del IPN,
como en el indirecto, permite obtener resultados formales de CINVESTAV, Unidad Guadalajara en 2007. Es profesor de la Facultad de
Ingeniera Elctrica de la Universidad Michoacana desde 1987 actualmente
estabilidad con un cierto grado de dificultad; sobre todo al colabora en los programas Licenciatura y Posgrado de la misma Facultad.
momento de la seleccin de la funcin de Lyapunov. Sus reas de inters son Instrumentacin y Control de Sistemas as como el
El retrato de fase diseado usando Pplane7.m de desarrollo de algoritmos para el diagnstico de fallas en sistemas no lineales
Matlab se presentan en este artculo como una alternativa y Energy Harvesting.

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12 RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 5 No. 2, DICIEMBRE 2008

Jos Aarn Padilla Garca. Naci en Cd. Omar Cuevas Silva. Naci en Cd. Lzaro
Lzaro Crdenas Michoacn en 1978. Realiz sus Crdenas Michoacn en 1981. Realizo sus estudios
estudios de Licenciatura en el Tecnolgico de en el de Licenciatura en el Tecnolgico de Lzaro
Lzaro Crdenas, obtuvo el Ttulo de Ingeniero Crdenas, obtuvo el Ttulo de Ingeniero
Electrnico en el 2003, actualmente se encuentra Electrnico en el 2005, actualmente se encuentra
realizando estudios de maestra en la divisin de realizando estudios de maestra en la divisin de
Estudios de Posgrado de la Facultad de Ingeniera Estudios de Posgrado de la Facultad de Ingeniera
Elctrica de la Universidad Michoacana de San Elctrica de la Universidad Michoacana de San
Nicols de Hidalgo. Sus reas de inters son Nicolas de Hidalgo. Sus reas de inters son
Instrumentacin y control, Modelado en Bond Sistemas Digitales, Programacin Visual, Redes
Graph y Robtica. Neuronales y Robtica.

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Aplicacin del Dominio Armnico Extendido al


Anlisis de Estado Quasi-Estacionario de los
Sistemas Elctricos de Potencia
Lzaro C. Isidro, Maldonado P. Jess y Rico M. Jess

Con la incorporacin de cargas electromecnicas


Resumen Este artculo presenta una tcnica para dinmicas, como son los motores de induccin, pueden
analizar sistemas elctricos de potencia en estado quasi- resultar difciles de estudiar a travs de la primera
estacionario, en los cuales se incorporan cargas dinmicas no alternativa, por el hecho de que su transitorio puede durar
lineales en algunos de sus nodos, en particular motores de varios segundos o minutos. De igual forma utilizando la
induccin. La tcnica toma como base las series de Fourier, el
segunda opcin, solo se tiene el estado del sistema en un
principio de los fasores dinmicos y los conceptos de las
matrices operacionales, herramientas que conforman lo que punto de operacin en particular (estado estable).
hoy en da se conoce como Dominio Armnico Extendido Lo anterior pone de manifiesto, la necesidad de una
(DAE), en conjunto con el estudio de Flujos de Potencia. El herramienta de estado quasi-estacionario, que permita el
DAE permite la conexin de una carga dinmica a un sistema anlisis de sistemas elctricos con cargas dinmicas, donde
de potencia de manera directa. La principal ventaja de esta se encuentren presentes fenmenos electromecnicos. Por lo
tcnica es el hecho de obtener una herramienta generalizada tanto utilizando la segunda opcin y tomando como base las
capaz de estudiar sistemas con las caractersticas antes series de Fourier se puede lograr una herramienta capaz de
mencionadas, los cuales a travs de herramientas comerciales estudiar tales circuitos.
como el ATP (Alternative Transients Program) dificultaran su
Si bien es cierto que los estudios dinmicos de cualquier
estudio, debido a que en general este tipo de sistemas tiene un
comportamiento subamortiguado de larga duracin. Adems, sistema se pueden obtener a travs de su modelo descrito por
mediante esta tcnica se puede entre otras cosas detectar y un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden, la
estudiar las depresiones de voltaje, los cuales pueden ocurrir incorporacin de nuevos elementos al sistema podra
por la conexin repentina de grandes cargas en los sistemas ocasionar modificaciones en las ecuaciones, por lo que
elctricos. difcilmente se tendra una generalizacin y resultara
imprctico su anlisis, a pesar de que se tratara del mismo
Palabras clave Dominio Armnico Extendido, Fasores elemento pero ubicado en diferente lugar.
Dinmicos, Matrices Operacionales, Motor de Induccin, Series Por otro lado, la generalizacin del uso de los motores
de Fourier. en el sector industrial y de servicios, as como el incremento
del uso de cargas sensibles a las depresiones de voltaje,
I. INTRODUCCIN ponen de manifiesto el inters constante del estudio del
motor conectado a los sistemas de potencia, ya que se ha
Hoy en da existe una gran cantidad de herramientas demostrado que son uno de los principales elementos que
diseadas para estudiar los sistemas elctricos de potencia, producen estas depresiones [1], [2] y [3].
con la finalidad de optimizar su operacin, algunas de ellas En este trabajo, se extiende el uso del DAE a problemas
se han desarrollado para el estudio de su estado dinmico, de anlisis de estado quiasi-estacionario, ya que el DAE fue
por ejemplo el ATP, cuya principal potencialidad es el diseado para anlisis de problemas de calidad de la energa.
anlisis de los transitorios electromagnticos que presentan La tcnica desarrollada se aplica en el estudio de sistemas
una duracin de tiempo alrededor de microsegundos. Otras elctricos de potencia, que pueden incorporar en sus nodos
se han desarrollado para el anlisis del estado estable, tal es dispositivos no lineales con un comportamiento dinmico,
el caso de la herramienta de flujos de potencia, cuya solucin tal como el motor de induccin en su rgimen transitorio. La
proporciona el estado de operacin del sistema para tcnica esta basada en el DAE [4], cuya principal ventaja es
condiciones de carga constantes. la obtencin de una herramienta computacional generalizada
capaz de resolver sistemas con las caractersticas antes
Manuscrito recibido el 11 de Febrero de 2008. Este trabajo fue respaldado
por la Facultad de Ingeniera Elctrica de la Universidad Michoacana de San mencionadas. Posteriormente, se describen las ecuaciones
Nicols de Hidalgo. del motor de induccin bajo la tcnica del DAE. Finalmente,
Lzaro C. Isidro hasta la fecha se ha de desempeado como Profesor e se presenta un caso de estudio, donde se realiza el anlisis
Investigador de Tiempo Completo de la Facultad de Ingeniera Elctrica de del comportamiento del voltaje del nodo de prueba del
la Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo; Ave. Fco. J. Mjica
S/N Col. Villa Universidad; Morelia, Mich., Mxico; C.P. 58030; Tel: (443) sistema, as como algunos parmetros del motor. Los
3223500, ext. 4354; Fax: (443) 3223500 ext. 1115.(e-mail resultados en simulacin se comparan con los obtenidos de
ilazaro@zeus.umich.mx)

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INICIO motor de induccin algunos de los parmetros observables


son: corriente en el estator, as como el comportamiento
dinmico de las componentes armnicos que la integran,
tales como: velocidad del motor, potencia demandada del
SISTEMA DE Flujos de sistema (Real y Reactiva), caractersticas par-velocidad entre
POTENCIA Potencia otras.
|V |
III. DOMINIO ARMNICO EXTENDIDO
MQUINA DE DAE
INDUCCIN Para un t El Dominio Armnico Extendido, es una metodologa de
propsito general, constituye una alternativa de solucin
P para cualquier sistema descrito a travs de ecuaciones de
Q DINMICA
NO
DEL SISTEMA estado. Esta metodologa en su formulacin bsica utiliza las
t < T final cualidades de las series ortogonales, el concepto de fasores
dinmicos, as como las matrices operacionales. A
DINMICA DEL continuacin se presenta una breve descripcin de las
MOTOR
SI herramientas utilizadas.

Fig. 1. Metodologa de anlisis. A. Series ortogonales


un programa alterno realizado en Simulink, mismo que Cualquier funcin f(t) que es absolutamente integrable
facilita un bloque prefabricado de la mquina de induccin. en el intervalo [0,1), puede ser representada
aproximadamente por una serie o combinacin lineal de m
II. METODOLOGA trminos ortogonales como:
m 1

La tcnica desarrollada para el anlisis de sistemas f (t ) = ai Ti (t ) (1)


0
elctricos con cargas dinmicas en estado quasi-estacionario,
por una parte, utiliza el mtodo de flujos de potencia para Donde Ti(t) son los elementos de la funcin base
observar el estado del sistema ante una condicin de carga asociada descrita en trminos generales por (2), donde T,
en particular, mientras que el comportamiento de la carga indica la transpuesta.
T(t ) = [T0 (t ) T1 (t ) L Tm1 (t )]
T
ante una excitacin particular del sistema se realiza mediante (2)
el DAE. Por otro lado, como la carga es dinmica, entonces
Y los coeficientes ai de la serie se determinan por:
se realiza el proceso iterativo entre la condicin que el 1
sistema proporciona a la carga y sta a su vez al sistema. La ai = Ti (t ) f (t )dt (3)
0
figura 1 muestra un diagrama esquemtico alusivo a tal
proceso iterativo, el cual presenta como carga un motor de Cabe sealar que la aproximacin depende del nmero
induccin en rgimen transitorio. Los pasos que hacen de trminos tomados para cada serie.
referencia a la figura 1, se describen a continuacin:
i) Calcular el estado de operacin del sistema elctrico, B. Fasores dinmicos
con la ayuda de un programa de flujos de potencia Un fasor es un nmero complejo que contiene magnitud
convencional, esto con la finalidad de obtener el voltaje y ngulo de fase, se aplica en la representacin de funciones
(magnitud V y ngulo ), el cual servir como en el tiempo. Cuando se hacen aproximaciones mediante una
serie ortogonal en particular, el coeficiente de la serie es de
excitacin para el motor durante un instante de tiempo.
magnitud invariante, por lo que la magnitud del fasor que se
ii) Con el voltaje calculado en el paso i), se debe simular la
forma es constante. Si la aproximacin se lleva a cabo
dinmica del motor de induccin, para un pequeo
desplazando el inicio de la ventana de integracin un
instante de tiempo, usando para ello el DAE.
tiempo t, quedando el intervalo [t, t+l], donde l es el periodo
iii) En base al voltaje de alimentacin y los resultados de las
de la funcin y t vara de 0 hasta un tiempo determinado,
corrientes demandadas por el motor se calculan las
entonces (3) se convierte en un fasor dinmico dentro del
demandas de potencia activa (P) y reactiva (Q), las
intervalo considerado que se escribe como:
cuales corresponden al instante de tiempo simulado.
1 t +l
l t
iv) Con las potencias calculadas, se actualizan las demandas ai (t ) = Ti ( ) f ( )dt (4)
de potencia en el nodo de conexin y se contina con el
paso i. Por lo tanto, la aproximacin de funciones mediante
Este procedimiento se repite hasta que se concluya el series ortogonales, representada ahora con fasores dinmicos
periodo de estudio seleccionado. De los resultados obtenidos se expresa como:
se puede observar por parte del sistema de potencia: el nivel m 1
de voltaje en cada uno de sus nodos, informacin que es til f ( ) = ai (t )Ti ( )dt (5)
para la deteccin de depresiones de voltaje. Mientras que del i =0

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coeficientes peridicos en el tiempo, donde en general estos


sistemas estn dados por (13), donde la parte esencial a
considerar es la aproximacin a travs de fasores dinmicos
de una funcin cuyo comportamiento es peridico, es decir
f (t ) = f (t + l ).
p( x(t ) ) = a (t ) x(t ) + b(t )u (t ) ; x(0) = x0 (13)
As, utilizando la idea de fasores dinmicos en los
Fig. 2. Componentes armnicos variantes en el tiempo. trminos de (13), se tiene:
Escribiendo (5) en forma matricial se obtiene: x( ) = T T ( )x(t ) (14)
f ( ) = A (t )T( ) (6) y aplicando la derivada a (14) se tiene:
donde:
( )
p ( x(t ) ) = p T T (t ) x(t ) + T T ( ) p (x(t ) ) (15)
A (t ) = [a 0 (t ) a1 (t ) L am 1 (t ) ] (7) y usando (10) se llega a:
T( ) = [T0 (t ) T1 (t ) L Tm 1 (t ) ]
T
(8) p ( x(t ) ) = T T ( ) Dx(t ) + T T ( ) p (x(t ) )
(16)
En la figura 2 se muestra la variacin de los armnicos Por otro lado aplicando la idea de fasores dinmicos al
en el tiempo de una seal arbitraria. Se aprecia que la seal coeficiente peridico a(t), se tiene:
esta formada por la componente de frecuencia cero y la a( ) = T T ( )a(t ) (17)
fundamental o primera armnica. Esta variacin se logra por lo tanto el producto a ( ) x( ) , queda como:
obteniendo los coeficientes armnicos de la seal, mediante
un barrido a travs de una ventana fija, hasta concluir con el a ( ) x( ) = T T ( )a(t )T T ( )x(t ) (18)
periodo seleccionado. Una mayor referencia de lo anterior
como T ( ) x(t ) representa un escalar, entonces:
T
esta documentada en [5], [6], [7] y [8].
a ( ) x( ) = T T ( )x(t )T T ( )a(t ) (19)
C. Matrices Operacionales Adems, la transpuesta de un escalar sigue siendo el
Son consideradas como matrices operacionales la matriz mismo escalar, se tiene que:
de Integracin (P) y la de Diferenciacin (D), las cuales con a ( ) x( ) = x T (t )T( )T T ( )a(t ) (20)
ayuda de matrices auxiliares como son la matriz Producto Aplicando (11), la ecuacin (20) se transforma en:

( T ) y de Coeficientes (C), permiten realizar el clculo a ( ) x( ) = x T (t ) T( )a(t) (21)
operacional. La principal ventaja de las matrices
Finalmente aplicando (12) en (21) se obtiene:
operacionales, es la conversin de un sistema de ecuaciones
diferenciales a un sistema de ecuaciones algebraicas, a ( ) x( ) = x T (t ) AT( ) (22)
simplificando as el problema para el anlisis y/o control. En donde A es una matriz de coeficientes constantes y todo
[9], se encuentra una definicin clara de cada una de stas en el lado derecho de (22) es un escalar, por lo tanto se puede
diferentes dominios. rescribir como:
a ( ) x( ) = T T ( ) A T x(t )
t
0
T( )d PT(t ) (9)
Siguiendo el mismo procedimiento para el producto
(23)

p (T(t ) ) DT(t ) (10) b(t)u(t), se obtiene: que el lado derecho de (13) es:
d a (t ) x(t ) + b(t )u (t ) = T T ( ) A T x(t ) + T T ( ) B T u(t )
donde: p =
dt (24)
Obsrvese que sustituyendo (15) y (24) en (13), se puede
T (t ) = T(t )T T (t ) (11) eliminar la dependencia del tiempo, resultando la ecuacin
como:


CT(t ) = T (t )c (12) Dx(t ) + p(x(t ) ) = AT x(t ) + B T u(t ) (25)
por lo tanto reacomodando la expresin se obtiene:
Donde c es el vector de coeficientes armnicos obtenido
en la aproximacin de una funcin en particular. [ ]
p(x(t ) ) = AT D x(t ) + B T u(t ) ; x k (0) = x k 0
(26)
D. Formulacin del DAE para Sistemas Lineales La ecuacin (26), representa a un sistema lineal
invariante en el tiempo en un nuevo espacio de estado, cuya
La formulacin general del DAE para Sistemas Lineales solucin proporcionan la informacin completa del
Invariantes en el Tiempo (SLIT) y Sistemas Lineales comportamiento de las armnicas en el tiempo de las
Variantes en el Tiempo (SLVT), puede ser descrita variables de estado y est contenida en el vector x(t).
considerando un sistema lineal de primer orden con

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16 RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 5 No. 2, DICIEMBRE 2008

TABLA I. CONSTANTES DEL MOTOR el par de carga, respectivamente. Los subndices s y r, hacen
rs Lr M 2 r'r M la distincin entre los parmetros del estator y el rotor.
a11 = = a22 a12 = = a21 a13 = = a 24 Al aplicar el principio de la aproximacin de funciones a
0 0 0
travs de los fasores dinmicos, as como de los operadores
matriciales, el conjunto de ecuaciones (28-32), se transforma
MLr rs M MLs
a14 = = a23 a31 = = a42 a32 = = a41 en (34,38).
0 0 0
( T
)
p (i qs ) = A11 D i qs + r A12 i ds + A13 i'qr + r A14 i'dr + B11 v qs
T T T T T T

(34)
r 'r Ls L s Lr 2
3 n pol M
a33 =
0
= a44 a34 =
0
= a 43 a51 =
8J
= a52 T T
( T
)
p(i ds ) = r A21 i qs + A22 D i ds + r A23 i'qr + A24 i'dr + B 21 T v ds
T T T

(35)
b11 =
Lr
= b21 b31 =
M
= b41 b51 =
4 n pol T T T
( T
)
p (i'qr ) = A31 i qs + r A32 i ds + A33 D i'qr + r A34 i' dr + B 31 v qs
T T T

0 0 8J (36)
Por otro lado, el producto de tres funciones arbitrarias en
p(i'dr ) = r A41 i qs + A42 i ds + r A43 i'qr + A44 D i' dr + B 41 v ds
T T T T T
( T
) T

el espacio armnico puede obtenerse siguiendo un (37)


p( r ) = I' dr A51 i qs + I' qr A52 i ds D r + B51 TL
T T T T T
procedimiento similar al anterior, a partir del cual se obtiene:
a ( ) x( ) y ( ) = T T ( ) Y T A T x(t ) (27) (38)
El conjunto (34-38), representan al modelo del motor de
IV. MOTOR DE INDUCCIN EN TRMINOS DEL induccin en trminos del DAE, donde la solucin de ste
DAE sistema de ecuaciones, muestra el comportamiento dinmico
El modelo matemtico que describe el comportamiento de los armnicos en el tiempo para cada una de las variables
del motor de induccin esta dado por el conjunto de de estado. Por lo tanto para ver el valor de las variables de
ecuaciones diferenciales (28-32), donde p es la derivada estado, se deben multiplicar los resultados anteriores por las
= a mk I ,
T
respecto al tiempo, los subndices s, r, hacen referencia a los funciones base. Por otro lado, las matrices Amk
parmetros del estator y rotor respectivamente y los son de coeficientes constantes y de tamao [2nh+1 x
parmetros del rotor vistos en terminales del estator se indica 2nh+1], donde I, es una matriz identidad y nh es el nmero
con (). Este modelo tiene como variables de estado las de armnicas seleccionadas para la aproximacin va series
corrientes y la velocidad del rotor, en un marco de referencia de Fourier. En este caso tambin TL representa un vector,
estacionario de coordenadas dq0 ( = 0 , i0 s = 0 , mientras que r , es una matriz de coeficientes formada con
i '0 r = 0 , v0 s = 0 ) y es una simplificacin del modelo las componentes armnicas del vector de velocidad r .
presentado en [10]. Finalmente, las matrices de coeficientes de las variables de
p (iqs ) = a11iqs + a12ids r + a13i 'qr + a14i 'dr r + b11vqs estado de las corrientes y la velocidad, deben calcularse para
cada instante de tiempo en el que se obtiene la solucin,
(28) siendo stas constantes slo hasta el estado estable.
Utilizando los voltajes de alimentacin y los resultados
p(ids ) = a21iqs r + a22ids + a23i 'qr r + a24i 'dr +b21vds de las corrientes, el clculo de potencia demandada por el
motor de induccin y en general de cualquier carga se realiza
(29) mediante [11] y [12]:
p (i 'qr ) = a31iqs + a32ids r + a33i 'qr + a34i 'dr r + b31vqs nh
P=
m =nh
Vm I m (39)
(30)

(V )
nh
p(i 'dr ) = a41iqs r + a42ids + a43i 'qr r + a44i 'dr +b41vds Q= m
2 2
I m Vm I mVm I m (40)
m =nh
(31)

p( r ) = a51iqsi 'dr + a52idsi 'qr +b51TL (32)


Donde el voltaje y corriente estn en el dominio
armnico y nh es el nmero de coeficientes de Fourier
Donde las constantes aij y bij estn dadas por la tabla I. seleccionados.
donde:
0 = M 2 Ls Lr (33)
V. CASO DE ESTUDIO
Los smbolos r, npol, J, M, L, TL representan a la En este apartado se muestra un caso de estudio de un
resistencia de los devanados, nmero de polos, momentos de sistema de potencia donde se le conectan dos diferentes
inercia, inductancia mutua, la inductancia de los devanados y motores de induccin en uno de sus nodos, la aproximacin
con el DAE se realiza con slo la componente de CD y la

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TABLA III. DATOS DEL SISTEMA ELCTRICO; TIPO DE NODO,


POTENCIA GENERADA Y DEMANDADA EN P.U.
Nm. Tipo de Pg, pu Qg, pu Pd, pu Qd, pu
Nodo Nodo
1 S 1.60 1.00 0.0000 0.0000
2 C 0.00 0.00 0.0000 0.0000
3 C 0.00 0.00 0.0000 0.0000
4 C 0.00 0.00 0.0001 0.0005
5 C 0.00 0.00 0.2000 0.4000
6 C 0.00 0.00 0.0000 0.0000
7 C 0.00 0.00 0.0015 0.0085

Fig. 3 Sistema elctrico de prueba. 8 C 0.00 0.00 0.0200 0.0070


9 C 0.00 0.00 0.0000 0.0000
TABLA II. DATOS DEL SISTEMA ELCTRICO DE PRUEBA.
10 C 0.00 0.00 0.0120 0.0007
Nodo Nodo Impedancia serie Zserie Yp/2, Tap
11 C 0.00 0.00 0.0125 0.0080
emisor receptor R, pu X, pu pu
12 C 0.00 0.00 0.0000 0.0000
1 2 0.001510 0.002960 0 1
13 C 0.00 0.00 0.0320 0.0019
2 3 0.006670 0.005330 0 1
14 C 0.00 0.00 0.0000 0.0000
3 9 0.004440 0.001610 0 1
3 5 0.007000 0.000908 0 1
TABLA IV. PARMETROS DE LOS MOTORES DE INDUCCIN.
3 4 0.014600 0.001900 0 1
MOTOR DE
3 6 0.002570 0.001130 0 1 PARMETRO INDUCCIN
3 Hp 2250 Hp
5 7 0.046400 0.348000 0 1 Voltaje [V] 220 2300
Velocidad [rpm] 1710 1786
6 11 0.458000 0.367000 0 1
Par Base [Nm] 11.9 8900
6 14 0.018900 0.005760 0 1 Corriente Base [A] 5.8 421.2
Resistencia estatrica [] 0.435 0.029
10 8 0.058200 0.024300 0 1 0.816 0.022
Resistencia Rotatrica []
9 12 0.003550 0.000461 0 1 Resistencia de fuga Estatrica 0.754 0.226
[]
12 10 0.529000 0.450000 0 1 Resistencia de fuga Rotatrica 0.754 0.226
14 13 0.024400 0.147000 0 1 []
Reactancia de Magnetizacin 26.13 13.04
[]
Constante de Inercia J [kgm2] 0.089 63.87
j
fundamental. El sistema de prueba es una red de 14 nodos
0.9923
representada por la figura 3.
La tabla II muestra la informacin de los parmetros de 0.9923
las lneas del sistema, expresados en valores en por unidad
(p.u.), con una base de 10 MVA. 0.9923

En la tabla III, se muestra la informacin del tipo de nodo


Voltaje en [p.u]

0.9923
del sistema, as como las potencias demandadas e inyectadas Simulink
Bus Infinito
al sistema, dadas en por unidad. Donde la letra S indica que 0.9923 DAE
el nodo es un nodo compensador, mientras que la C
0.9923
manifiesta que se trata de un nodo de carga. Por otro lado,
los parmetros de los motores de induccin que se 0.9923
conectaran al sistema estn reportados en la tabla IV.
En el primer caso de estudio se coloca en el nodo 5 del 0.9923

sistema de elctrico un motor de induccin de 3HP. El motor 0.9923


inicialmente se encuentra esttico y se le coloca una carga 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
mecnica en su eje, equivalente a 10 Nm. Para la solucin Tiempo en [s]
del motor va DAE se utilizan 3 armnicas y el nmero de Fig. 4. Voltaje del sistema con un motor de 3 HP.
trminos con considerados para el muestreo de la seal son
mt = 64. La figura 4, muestra una comparacin del

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p
100
Magnitud 1ra Armonica
Simulink 120
80 Simulink
DAE
DAE
100
60

Par desarrollado en [Nm]


40 80
Corriente en [A]

20 60

0
40
-20
20
-40
0
-60

-80 -20
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Velocidad en [rpm]
Tiempo en [s] Fig. 7. Curva par-velocidad con una carga de 10 Nm.
j
Fig. 5. Corriente demandada por el motor de 3 HP. 0.994
Simulink
p DAE
1800 0.993 Bus Infinito

1600 0.992
Simulink
DAE
1400

Voltaje en [pu]
0.991

1200
Velocidad en [rpm]

0.99
1000
0.989
800
0.988
600
0.987
400

0.986
200 0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo en [s]
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Fig. 8. Magnitud del voltaje en el nodo 5 al colocar un motor de
Tiempo en [s]
2250HP, con una carga TL = 2000Nm.
Fig. 6. Velocidad del motor con una carga de 10 Nm.
induccin de 2250 HP, donde los parmetros para este motor
comportamiento del voltaje en el nodo 5 del sistema con su son los mostrados en la tabla IV. La carga mecnica
valor nominal (Bus infinito), ante la conexin de dicho conectada al eje del motor es de 2000 Nm, para la
motor. Se observa que la cada de voltaje ocasionada por la simulacin se consideran las 3 primeras componentes
conexin de este motor, no tiene gran significado, armnicas, adems de utilizar mt=64 para la solucin.
prcticamente es despreciable. La figura 8, muestra las caractersticas del voltaje en el
Por otro lado, la corriente que el motor esta demandando nodo 5, donde se puede observar que el voltaje del sistema
del sistema, se puede apreciar en la figura 5, donde adems sufre una depresin de voltaje que por un instante de
de la tcnica del DAE se logra observar el comportamiento tiempo llega a un valor de 0.986 p.u, misma que por las
de la magnitud de la componente fundamental que participa caractersticas de operacin del motor se mantiene a un
en la formacin de esta seal, donde se aprecia que es voltaje de operacin de aproximadamente 0.988 p.u.; una
prcticamente su envolvente, por lo que la participacin de vez que el motor alcanza su velocidad nominal el voltaje en
las dems componentes (cd, 2da, 3ra, etc.) es prcticamente el sistema se recupera hasta prcticamente el voltaje inicial.
nula. En la figura 9 se muestra la corriente del estator junto
En la figura 6, se presenta el comportamiento de la con su envolvente, la cual esta formada por la componente
velocidad del motor, en donde se puede observar que la fundamental, en donde se puede apreciar que durante
curva arrojada por la tcnica del DAE es prcticamente la todo el transitorio la corriente es una senoide de valor pico
misma que la obtenida al utilizar el bloque prefabricado del aparentemente constante, lo que pone al motor en
MatLab . condiciones crticas de operacin, as mismo, se observa que
Por otro lado en la figura 7, muestra la caracterstica del el motor llega al estado estable en el tiempo en el cual se
par desarrollado en funcin de la velocidad del motor, recupera el voltaje.
nuevamente las diferencias entre los resultados es mnima. La figura 10, muestra el comportamiento de la velocidad
Como segundo caso de estudio, se considera el nodo 5 para estas condiciones de operacin. Obsrvese nuevamente
como el de prueba, pero ahora se conecta un motor de

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RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 5 No. 2, DICIEMBRE 2008 19
p
8000
Simulink
0.988
DAE | V | Nodo 8
6000 1ra armnica
0.986
Corriente en [A]

4000
0.984
Simulink
800 DAE
2000 0 2 4 6
600 1ra armnica
400
0 200
0 0.994
-200 0.99
-2000 | V | Nodo 9
-400 0.992
-600 0.988 | V | Nodo 7
-4000 0.99
5.6 5.7 5.8 5.9 0.986
0 1 2 3 4 5 6 0 2 4 6
Tiempo en [s] 0.984

0 2 4 6
Fig. 9. Corriente del estator del motor de 2250HP, con TL 0.992
| V | Nodo 5
=2000Nm, conectado al nodo 5 del SEP.
0.99
p
0.988

1800 0.986
Simulink 0 2 4 6
DAE
1600

1400
Velocidad en [rpm]

1200
0.994 | V | Nodo 3

1000
0.992

800
0.99

600 0 2 4 6

0.992

400 | V | Nodo 13
0.99

200 0.988
0 2 4 6

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo en [s] Fig. 12. Voltajes nodales en pu, ante un motor de 2250HP con
TL=2000Nm conectado en el nodo 5.
Fig. 10. Velocidad de un motor de 2250HP con TL = 2000Nm,
4
Caracteristica Par-velocidad para el motor de 2250Hp
Finalmente, en la figura 12 se presenta el voltaje del
x 10
3 sistema en algunos de sus nodos con la finalidad de observar
Simulink
DAE
la propagacin de las depresiones.
2
VI. CONCLUSIONES
Par desarrollado en [Nm]

1
En este artculo se muestra una tcnica basada en series
de Fourier para estudiar el impacto de motores de gran
0
capacidad en redes elctricas de distribucin. El modelo
considera que las ecuaciones del motor de induccin sean
-1 representadas en el dominio armnico extendido, donde las
variables de estado son los coeficientes de Fourier
-2 dependientes del tiempo de las variables de estado en la
formulacin convencional en coordenadas dq0. Una
caracterstica sobresaliente de esta transformacin es que las
-3
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 variables de estado en el dominio armnico extendido
Velocidad en [rpm] evolucionan ms lentamente que las variables de estado en
Fig. 11. Par-velocidad del motor de induccin de 2250HP, las coordenadas dq0. Esto permite eficientar los mtodos de
con TL =2000Nm, conectado al nodo 5 del SEP. integracin numrica utilizados en nuestra propuesta. Por
que el tiempo en que el motor llega al estado estable ejemplo, es posible utilizar pasos de integracin mayores
coincide con el tiempo en el cual se recupera el voltaje. reduciendo el costo computacional. En el modelo propuesto
En la figura 11 muestra el comportamiento del par en la red de distribucin es analizada mediante flujos
funcin con la velocidad, se observa que para algunos monofsicos pero el modelo puede incorporar la formulacin
valores del par, la velocidad est por encima de la velocidad trifsica sin mayores esfuerzos.
de sincrona, esto puede llegar a suceder en motores de gran Los resultados obtenidos con las tcnicas propuestas
capacidad y se atribuye a la inercia de la masa del rotor. muestran coincidencia con modelos convencionales. En este

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20 RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 5 No. 2, DICIEMBRE 2008

caso nuestro modelo ha sido validado con los modelos del Isidro Ignacio Lzaro Castillo naci en
Crdoba, Veracruz, Mxico. Recibi el grado de
motor de induccin proporcionados en Simulink MatLab . Ingeniero Electricista en la Universidad
Michoacana de San Nicols de Hidalgo, el grado
REFERENCIAS de maestro en Ingeniera Elctrica en la misma
[1] K.H. Chan, M. Madrigal, Phase Domain Analysis of Conventional Institucin en 1992 y 1999 respectivamente.
and Advanced Static Var Compensator in Voltage Sag due to Motor Actualmente es Profesor Investigador de tiempo
Start-Up, Power and Energy Systems, July 2001, pp. 394-400. completo de la misma Facultad. Ha publicado
[2] J. Cardona, J. P. Barros, ATP Prediction of Voltage Sag Effect on varios artculos cientficos y tcnicos en congresos
Sensitive Loads, presented at the 2006 International Conference on nacionales, internacionales y revistas. Autor del
renewable energy and power quality, ICREPQ06, Palma de libro Ingeniera de Sistemas de Control Continuo. Sus reas de inters son
Mallorca, Espaa. Calidad de la Energa, Electrnica de Potencia, Control e Instrumentacin.
[3] J. J. Perez, C. A. Cortes, A. Gomez, A study of voltage sags in
electric motors, presented at the 9th International Conference on
Electrical Power Quality and Utilisation. EPQU 2007, Barcelona, Jess Maldonado Paleo naci en Uruapan
Espaa. Michoacn, Mxico. Recibi el grado de Ingeniero
[4] J. J. Rico, M. Madrigal and E. Acha, Dynamic Harmonic Electricista en la Universidad Michoacana de San
Evolution Using the Extended Harmonic Domain, IEEE Trans. on Nicols de Hidalgo, el grado de maestro en
Power Delivery, Vol. 18, No 2, pp. 587-594, April 2003. Ingeniera Elctrica en la misma Institucin en
[5] B. Grar, M. nidari, A.M. Stankovi, Dynamic Phasors in 2002 y 2005, Actualmente labora como profesor en
Power System Analysis and Protection Design", presented at the el sector educativo. Sus reas de inters son Calidad
12-th Intl. Conf. on Power System Protection PSP2000, Bled, de la Energa, Control e Instrumentacin.
Slovenia, Sep. 2000, pp. 207-212.
[6] A. M. Stankovic, B. C. Lesieutre T. Aydin , Modeling and
Analysis of Single-Phase Induction Machines with Dynamic J. Jess Rico Melgoza naci en Purpero,
Phasors, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 14, No. 1 Michoacn, Mxico. Recibi el grado de Ingeniero
February 1999. Electricista en la Universidad Michoacana de San
[7] J. Maldonado, Anlisis del Arranque de Motores de Induccin de Nicols de Hidalgo, el grado de Maestro en
Gran Capacidad Conectados a Redes de Distribucin usando el Ciencias en Ingeniera Elctrica en la Universidad
Dominio Armnico Extendido, Tesis de Maestra, Divisin de de Nuevo Len y el Grado de Doctor en al
Estudios de Posgrado de la Facultad de Ingeniera Elctrica Universidad de Glasgow en 1990, 1993 y 1997
UMSNH, Octubre 2005. respectivamente. En 1999 realiz una estancia
[8] W. Yao, J. Wen and H. He, Modeling and Simulation of VSC- postdoctoral en la Universidad Estatal de Arizona.
HVDC with Dynamic Phasors, presented at the Third International Actualmente es Profesor Investigador del Programa de Graduados de la
Conference on Electric Utility Deregulation and Restructuring and Facultad de Ingeniera Elctrica de la UMSNH. Sus reas de inters son
Power Technologies, Nanjing, China, April 6-9, 2008, DRPT2008. Calidad de la Energa, Armnicas, Anlisis e Identificacin de Parmetros.
[9] I. Lzaro, J. J. Rico, G. T. Heydt, Analysis of Switching Loads in
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[10] P. C. Krause, Anlisis of Electric Machinary, IEEE Press, New
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[11] E. Acha, M. Madrigal, Power Systems Harmonics, Computer
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[12] M. Madrigal, Modelling of Power Electronics Controllers for
Harmonics Analysis in Power Systems, Ph. D thesis, University of
Glasgow, Scotland, U.K., 2001.

ISSN 1870 - 9532


RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 5 No. 2, DICIEMBRE 2008 21

RIEE&C
Revista de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Computacin

AGRADECE AL GRUPO DE REVISORES QUE COLABORARON


EN LA PRESENTE EDICIN

Adolfo Soto Cota


Ernesto Vzquez Martnez
Freddy Chan Puc
Jess Hctor Hernndez Lpez
Jos Luis Vzquez vila
Jos Rivera Meja
Juan Anzurez Marn
Manuel May Alarcn
Rafael Snchez Lara
Raymundo Mrquez Borbn
Ricardo Chaparro Snchez
Rodrigo Montiel Uribe
Sal Reyes Godinez

ISSN 1870 - 9532


22 RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 5 No. 2, DICIEMBRE 2008

RIEE&C
Revista de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Computacin

INVITACIN A FORMAR PARTE DEL COMIT REVISOR

El Instituto Tecnolgico de Sonora a travs del Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica pone en
marcha la Revista RIEE&C (ISSN: 1870-9532) con el fin de coadyuvar a la difusin cientfica y cultural en
el pas en las reas de Electrnica, Elctrica y Sistemas Computacionales. RIEE&C es un espacio donde se
pueden publicar resultados cientficos y de desarrollo tecnolgico tanto para investigadores como para
estudiantes de nivel superior.
En esta revista se publican artculos de investigacin con resultados originales y deseamos que dichos
artculos estn sujetos a un estricto arbitraje realizado por investigadores lderes en su especialidad, adscritos
a instituciones nacionales y extranjeras. Lo anterior con el objetivo de ser incluida en el ndice de revistas
reconocidas por el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa, CONACYT.
Por lo anterior le hacemos una cordial invitacin para que forme parte del grupo de revisores de la revista
RIEE&C. En busca de indexarse, RIEE&C crea un expediente de cada uno de sus revisores, por lo que en
caso de aceptar la invitacin, se le solicita enve su currculum vitae as como una copia de la cdula
profesional o copia del ttulo del mximo grado acadmico obtenido. Es importante que su currculum
contenga datos como:
Nmero de cdula profesional.
Grado acadmico.
reas de inters.
Centro de trabajo.
Estos datos debern ser enviados a la direccin de correo electrnico rieeandc@itson.mx. Tambin le
invitamos a conocer nuestra pgina electrnica en la direccin http://www.itson.mx/rieeandc.

Atentamente

_________________________________
Jos Antonio Beristin Jimnez
Editor en Jefe de la RIEE&C
Instituto Tecnolgico de Sonora
Departamento de Ing. Elctrica y Electrnica

ISSN 1870 - 9532


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Revista de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Computacin

INFORMACIN PARA LOS AUTORES

RIEE&C, Revista de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Computacin (ISSN: 1870-9532)


se publica semestralmente. Se aceptan artculos originales en aplicaciones de la ciencia,
desarrollo de nueva tecnologa o soluciones eficientes de ingeniera, siempre y cuando no
hayan sido publicados o estn bajo consideracin para publicarse en alguna otra revista.

Todos los documentos debern enviarse al editor en jefe de RIEE&C, Jos Antonio
Beristin Jimnez, por e-mail a: rieeandc@itson.mx

Los artculos se revisarn por especialistas en el rea y dictaminarn si el artculo es


apropiado para su publicacin. No se debern enviar manuscritos directamente a los
editores asociados.

Los manuscritos enviados por los autores debern seguir el formato que muestra la gua
para el autor, la cual se encuentra en la pgina de internet http://www.itson.mx/rieeandc.
RIEE&C

Contenido

An Efficient Architecture for Detection of Linear Dispersion Space-Time Codes Based on QR


Decomposition.
Cortz G. Joaqun, Pizarro L. Andrs O. and Domitsu K. Manuel
1
Estabilidad de Sistemas No-lineales: Sistema de Nivel de Lquido de Dos Tanques Interconectados.
Anzurez M. Juan, Padilla G. Jos A. y Cuevas S. Omar
6
Aplicacin del Dominio Armnico Extendido al Anlisis de Estado Quasi-Estacionario de los Sistemas
Elctricos de Potencia.
Lzaro C. Isidro, Maldonado P. Jess y Rico M. Jess.
13