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ESP

ANTXON BALDA ARANA 65876


XABIER BALDA ARANA 65697
ALEJANDRO ESTVEZ PLAZA 65657
LUIS OTERO LOUZN 69213
MANUEL VALERA REY 69216
NDICE

SEGURIDAD MOTOR-VEHCULO................................................................................................ 1
SISTEMAS DE SEGURIDAD ......................................................................................................... 1
Demandas sobre un sistema de control de estabilidad dinmico ................................................... 1
OPERACIONES BSICAS DEL VEHCULO ................................................................................. 2
Comportamiento del conductor .................................................................................................... 2
CONCEPTOS BSICOS DE LA DINMICA DEL VEHCULO................................................... 2
EL SISTEMA EN SU CONJUNTO: CONDUCTOR-VEHCULO-ENTORNO" ............................. 3
Parmetros................................................................................................................................... 4
NEUMTICO.................................................................................................................................. 4
Funciones..................................................................................................................................... 4
Fuerzas en el neumtico ............................................................................................................... 4
DESLIZAMIENTO DEL NEUMTICO ............................................................................................ 5
Factor de friccin AB (friccin lineal) , deslizamiento y fuerza vertical del neumtico................. 5
Fuerzas laterales ............................................................................................................................ 5
Resistencia tractiva total ................................................................................................................ 6
Dinmica longitudinal del vehculo ................................................................................................ 6
Dinmica lateral del vehculo ........................................................................................................ 6
SISTEMAS DE SEGURIDAD EN LA CONDUCCIN PARA LOS FRENOS Y LA TRACCIN8
SISTEMA DE FRENO ANTIBLOQUEO: ABS .................................................................................. 8
Funcin .......................................................................................................................................... 8
Diseo ............................................................................................................................................ 8
Modo de operacin......................................................................................................................... 8
SISTEMAS CONTROL DE TRACCIN: TCS .................................................................................. 9
Funcin .......................................................................................................................................... 9
Diseo .......................................................................................................................................... 10
El ECU......................................................................................................................................... 10
Modo de operacin....................................................................................................................... 10
PROCESO DE DATOS:................................................................................................................. 11
Proceso de la seal en la ECU: .................................................................................................. 11
Seales de salida:....................................................................................................................... 12
TRANSFERENCIA DE DATOS A OTROS SISTEMAS: .............................................................. 12
Transmisin convencional de datos: ........................................................................................... 12
Transmisin de datos en serie: ................................................................................................... 12
Red de ECUs:............................................................................................................................. 12
Direccin basada en los contenidos: .......................................................................................... 13
Asignacin de prioridades:......................................................................................................... 13
Autodiagnosis: ........................................................................................................................... 13
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO Y VARIABLES CONTROLADAS: ................. 13
Concepto de ESP: ...................................................................................................................... 13
Estructura del sistema de control: .............................................................................................. 14
Jerarqua de los controladores:.................................................................................................. 14
Funciones complementarias(asistente del freno)......................................................................... 16
PROGRAMA DE CONTROL DE ESTABILIDAD ESP: ............................................................... 19
Giros rpidos y contravolantazos: .............................................................................................. 19
Transportes: ESP Pg1

SEGURIDAD MOTOR-VEHCULO
SISTEMAS DE SEGURIDAD
En las operaciones cotidianas numerosos factores afectan a la seguridad del
vehculo, siendo los factores principales: las condiciones del vehculo (nivel de
equipamiento, los neumticos, los componentes), las condiciones atmosfricas, el
estado de la carretera y trfico y las caractersticas del conductor, definidas por su
habilidad y su estado fsico y mental.
Para contribuir a la mejora del nivel de seguridad de los vehculos existen los
llamados sistemas de seguridad activos y pasivos.
Los sistemas de seguridad activos son sistemas que contribuyen a la
prevencin de los accidentes, es decir, evitan que estos ocurran ayudando
activamente a una conduccin segura. Como ejemplos de sistemas activos de
seguridad tenemos:
el ABS (Antiblock Braking System)
los Sistemas de Control de Traccin TCS
el Programa de Estabilidad Electrnico ESP

Estos sistemas de seguridad contribuyen a mantener la estabilidad del


vehculo y controlar su respuesta en situaciones crticas.
Los sistemas de seguridad pasivos estn diseados para proteger a los
ocupantes del vehculo contra impactos de carcter irreversible, destinados a reducir
el riesgo de lesiones y disminuir en todo lo posible las consecuencias del accidente.
Un ejemplo de sistema pasivo es el airbag, que protege a los ocupantes cuando se
dan accidentes que no se pueden evitar por medio de los sistemas activos.

Demandas sobre un sistema de control de estabilidad dinmico

El programa de estabilidad electrnico ESP es un sistema en lazo cerrado


diseado para mejorar el manejo del vehculo y la respuesta de frenado mediante un
programa que controla el sistema de frenado y/o de traccin.
El ABS previene el bloqueo de las ruedas cuando se aplica el freno, mientras
el TCS impide que las ruedas patinen durante la aceleracin.
Desde un punto de vista general, el ESP aplica un concepto unificado, para
controlar la tendencia del vehculo a "irse" introduciendo correcciones a las diferentes
entradas del volante; manteniendo al mismo tiempo la estabilidad para prevenir que el
vehculo derrape lateralmente.
El sistema ESP mejora la seguridad en la conduccin mediante las siguientes
ventajas:
Asistencia activa para la direccin en la conduccin, incluyendo la ayuda ante
condiciones crticas cuando el vehculo est sometido a fuerzas laterales importantes.
Mejora de la estabilidad del vehculo; el sistema mantiene la estabilidad
direccional bajo cualquier condicin, incluyendo frenadas repentinas, maniobras
comunes de frenado, en condiciones de aceleracin, adelantamiento y
desplazamiento de carga.
Aumento de la estabilidad del vehculo en los lmites de traccin, como en
maniobras en situaciones extremas (como frenazos fortuitos), para reducir el peligro
de derrape o choque.
Mejoras en gran variedad de situaciones, para en el aprovechamiento de
potencial de traccin cuando el ABS y el TCS entran en accin, y cuando el MSR
(controlador del par de arrastre motor) es activo, aumentando automticamente la
respuesta motora para reducir el excesivo frenado del mismo. El resultado de estos
efectos es el logro distancias de frenado ms cortas y mayor traccin, mejorando la
estabilidad y consiguiendo mejores niveles de respuesta de direccin.

OPERACIONES BSICAS DEL VEHCULO

Comportamiento del conductor

Para analizar al conductor y sus capacidades, el primer paso que se ha de dar


es la adaptacin a la respuesta del vehculo. As se analiza el comportamiento del
conductor en su conjunto. El comportamiento del conductor se divide en dos partes:
la que depende del gobierno del vehculo y la respuesta a inestabilidad del vehculo
El rasgo esencial del "gobierno de vehculo" es la aptitud del conductor para
anticiparse a las distintas situaciones que se puedan dar. Los factores que intervienen
son: el control de la direccin requerido para mantener el trazado ptimo en curva, los
puntos en que el frenado debe iniciarse para detenerse en el rango de distancias
determinado, y el tiempo en que debera comenzar la aceleracin para adelantar sin
riesgo a otros vehculos.
El ngulo de la direccin, el frenado, la aplicacin del acelerador, etc., son
elementos vitales en la conduccin y la precisin con que se desempean estas
funciones dependen de la experiencia del conductor. Durante la estabilizacin del
vehculo (respuesta a la inestabilidad del vehculo), el conductor determina que la
trayectoria se desva del camino deseado (la trayectoria fijada por la carretera) y que
las entradas de control estimadas anteriormente (ngulo de la direccin, la accin
sobre el pedal del acelerador) deben ser revisadas para evitar la prdida de traccin o
prevenir que el vehculo se salga de la carretera. Para cualquier maniobra, la cantidad
de estabilizacin (correccin) necesaria para estimar las entradas iniciales de control
es inversamente proporcional a la habilidad del conductor; cuanta ms habilidad
tenga el conductor se conseguirn mejores condiciones de estabilidad para el
vehculo. Cuanto mayor sea la correspondencia entre la entrada inicial de control
(ngulo de la direccin) y la trayectoria de la curva que se sigue, menores
requerimientos de correccin se producirn; ante estas mnimas correcciones el
vehculo reacciona con una respuesta lineal (la entrada del conductor es transferida
proporcionalmente a la superficie de la carretera sin desviaciones substanciales).
Cuando surge algn imprevisto (como una curva cerrada sin visibilidad, etc.)
para el conductor, ste reacciona de manera incorrecta y el auto patina o derrapa.
Bajo estas circunstancias, el vehculo no responde de manera lineal y rebasa los
lmites fsicos de la estabilidad, no pudiendo anticiparse el conductor a la trayectoria
que tomar finalmente. En tales casos, sea el conductor experto o inexperto, es
imposible mantener el control del vehculo.

CONCEPTOS BSICOS DE LA DINMICA DEL


VEHCULO
Sobre el vehculo en movimiento actan innumerables fuerzas de diverso
gnero, a pesar de estar en un estado normal de movimiento:
Un grupo de fuerzas acta a lo largo del eje longitudinal; este grupo incluye la
fuerza propulsora, la aerodinmica y resistencia de traccin. Otro conjunto de fuerzas
se ejerce lateralmente; esta categora incluye el viento lateral y el generado por
fuerzas centrfugas que se producen en curva.
Esa fuerzas se transfieren a los neumticos (y, por ltimo, al asfalto) desde
arriba o lateralmente. Los elementos de transferencia son el chasis (derivado de la
fuerza de viento), la direccin (fuerza sobre la direccin), el motor, la transmisin
(fuerza propulsora) y el sistema de frenado (fuerza de frenado)
Otro tipo de fuerzas actan sobre el vehculo desde abajo, desde la superficie
de la carretera y a travs de los neumticos.
Si el vehculo se va a desplazar, entonces la fuerza propulsora generada por
el motor debe superar toda la resistencia (las fuerzas longitudinales y laterales)
contando la pendiente del camino y la inclinacin transversal.
Un requisito bsico para cualquier valoracin de la respuesta dinmica del
vehculo y de su estabilidad es la relacin de las fuerzas de trabajo entre la superficie
de la carretera y los neumticos
Como los conductores van adquiriendo experiencia reaccionan cada vez mejor
ante estas fuerzas, y aprenden a notar los efectos de la aceleracin y controlan mejor
el frenado/deceleracin ante vientos laterales y sobre terrenos resbaladizos. Cuando
estas fuerzas alcanzan sus valores lmite, que repercuten en mayores
desplazamientos en el vehculo en movimiento, pueden llegar a ser peligrosos
(derrapes), y generan fenmenos tales como el chirro de los neumticos (por
ejemplo, si se produce una aceleracin exagerada desde la arrancada), que produce
un enorme desgaste sobre los materiales.

EL SISTEMA EN SU CONJUNTO: CONDUCTOR-VEHCULO-


ENTORNO"
El criterio bsico que caracteriza los patrones de comportamiento se definen
con referencia a la sinerga producida entre el conductor, el vehculo y el entorno.
El primer eslabn de esta cadena es el conductor, quien evala los parmetros
de comportamiento del vehculo como suma de numerosas impresiones subjetivas.
En contraste, la valoracin del manejo y frenado del vehculo depende de la
recopilacin de datos durante las maniobras especificadas por las entradas de control
del conductor (operacin en lazo abierto). Mientras el elemento conductorno puede
estar exactamente definido, este proceso proporciona una correccin a la entrada
dada. Posteriormente, los resultados de la reaccin del
vehculo son analizados. Las maniobras siguientes son
definidas en los estndares ISO o pasan por un proceso de
estandarizacin. Estos ejercicios sobre superficie seca sirven
como procedimientos reconocidos para valorar la estabilidad
del vehculo:
Regulacin de la estabilidad en plataforma deslizante
Respuesta transitoria
Frenado en curva
Sensibilidad a vientos laterales
Propiedades en recta (estabilidad de la traccin)
Transitorios de potencia de encendido/apagado sobre
plataforma deslizante.
Debido a la naturaleza subjetiva del comportamiento
humano, an no viene definido el comportamiento dinmico en
lazo cerrado (operacin en lazo cerrado, incluyendo al
conductor). A pesar de esto, los test de conduccin se
componen de varios test que informan acerca de la estabilidad
y manejo del vehculo (ejemplo: marcha en curvas) puesto a
prueba por conductores experimentados.
La "prueba del alce", por ejemplo, simula unas condiciones extremas
estudiando la accin de esquivar un obstculo imprevisto (Ver Fig. 2).

Parmetros

Los principales parmetros aplicados en la valoracin del comportamiento


dinmico son:
ngulo de direccionamiento de las ruedas
Aceleracin lateral
Aceleracin/deceleracin lineal
Ratio del ngulo de giro vertical (yaw)
ngulo de carrocera y de balanceo

Los datos adicionales permiten una mayor precisin de parmetros de


maniobra especficos como base para evaluar otros resultados:
Velocidad transversal y longitudinal
ngulos de direccin de las ruedas delanteras y traseras
ngulos de deslizamiento de todas las ruedas
Par torsor aplicado en las ruedas de la direccin

NEUMTICO

Funciones

El neumtico es el elemento de contacto entre el vehculo y la superficie de la


carretera. Uno de los elementos de seguridad del vehculo ms importantes se define
por el rea de contacto entre el neumtico y
el suelo. El neumtico transfiere la
propulsin, el frenado y las fuerzas laterales
dentro de la situacin operativa en el que
son definidos los lmites de carga dinmica.
Como la escasa profundidad de
dibujo perjudica la traccin, este factor es
esencial para la seguridad de los coches
que circulan a gran velocidad sobre suelo
mojado. La distancia de parada en el
frenado aumenta de forma
desproporcionada con la disminucin de la
profundidad del dibujo.

Fuerzas en el neumtico

La fuerza vertical del neumtico FN es la fuerza ejercida hacia abajo en la


zona de contacto entre el neumtico y la superficie de la carretera. La fuerza vertical
del neumtico deforma la zona de contacto del neumtico con el suelo.
Cuando una rueda circula a lo largo de la carretera u otra superficie
(ignorando la resistencia al giro de la rueda, por el momento) la rotacin de las ruedas
es directamente proporcional a la velocidad del eje de dicha rueda.
DESLIZAMIENTO DEL NEUMTICO
El deslizamiento se produce por la distancia terica y la distancia real cubierta
por los neumticos.
Los siguientes ejemplos servirn para subrayar lo principal:
El permetro del neumtico de un coche es aproximadamente de 1,5 metros,
entonces sera lgico esperar que diez rotaciones de la rueda
se tradujesen en 15 metros de avance del vehculo. En
realidad, la distancia recorrida por el neumtico ser ms
corta debido al deslizamiento del neumtico. Este
deslizamiento se produce por una flexibilidad inherente al
neumtico.
Las curvas de deslizamiento de freno / coeficiente de
friccin (figura 1) responden a relaciones de deslizamiento
con una ascensin radical seguida por un agudo descenso.
Este descenso se da dentro del rango inestable donde se
exceden sus valores lmites. Como regla general, cualquier
incremento en el deslizamiento generado dentro de este
rango conducir a reducciones de adhesin efectiva. Durante
la aceleracin, el incremento de par torsor sobrante causa un
incremento en la velocidad de rotacin en una o ambas
ruedas tractoras; el resultado es el derrape.

Factor de friccin AB (friccin lineal) , deslizamiento y fuerza vertical del


neumtico

La aplicacin del freno provoca un par torsor en la rueda que genera la fuerza
de frenado FB entre el neumtico y el suelo. Bajo condiciones estables de
funcionamiento (sin aceleracin de rueda) esta fuerza de frenado es proporcional al
par torsor. La relacin entre la fuerza vertical del neumtico y la fuerza de frenado
que se puede transmitir al camino est definida por HF.
El coeficiente de friccin esttica refleja las propiedades del material cel
neumtico y la superficie de la carretera en diferentes condiciones.
La friccin generada por un neumtico est determinada principalmente por su
deslizamiento longitudinal (giro de la rueda). La relacin entre la fuerza de frenado y
la fuerza vertical del neumtico es aproximadamente lineal si hay deslizamiento
constante.
Otro factor que define la friccin es el ngulo de deslizamiento de la rueda
(deslizamiento lateral).

Fuerzas laterales

El deslizamiento lateral produce fuerte inestabilidad en el vehculo.


La relacin de la velocidad lateral y la velocidad longitudinal se conoce como
deslizamiento lateral. El ngulo que separa la resultante de la velocidad de la rueda y
la velocidad longitudinal es el ngulo de deslizamiento a.
La relacin de la fuerza lateral Fs transferida a travs del eje y la fuerza
vertical del neumtico FN es el coeficiente de friccin lateral s .
La relacin entre el ngulo de deslizamiento a y el coeficiente de la fuerza
lateral s es no lineal y est definido por la curva de deslizamiento / ngulo. El
coeficiente s contrasta con el coeficiente esttico de friccin HF exhibiendo una
sensibilidad substancial a la fuerza FN durante la aceleracin y la frenada.
Resistencia tractiva total

La resistencia tractiva total es suma de las resistencias de rodadura,


aerodinmica y la resistencia de subida.
La fuerza tractiva disponible en las fuerzas tractoras incrementa muchos
factores como el par torsor y la conversin del par entre el motor y las ruedas.Para
superar la resistencia tractiva total se necesita una parte de la fuerza tractiva. El
excedente de fuerza tractiva es lo que acelera el vehculo. Si la resistencia tractiva
es menor que la fuerza tractiva el vehculo acelera; si es mayor, decelera.

Resistencia de rodadura en la conduccin en lnea recta y en curva

La resistencia de rodadura origina los procesos de deformacin entre la rueda


y el suelo. La resistencia de rodadura es inversamente proporcional al radio de la
rueda y al ngulo de deformacin de la rueda (afectada por factores como la presin
de inflado). La resistencia de rodadura aumenta con el incremento del peso y de la
velocidad. Otro factor es el material del pavimento: el coeficiente de rodadura del
asfalto es aproximadamente el 25% del de una superficie mugrienta.
En la curva, la resistencia de rodadura se une a la resistencia de la curva,
cuyo coeficiente o magnitud viene definido por factores como la velocidad del
vehculo, el radio de curvatura, la geometra de la suspensin, el diseo de la rueda,
la presin de stas y la respuesta del vehculo en curva (aceleracin lateral a varios
ngulos de deslizamiento).

Resistencia aerodinmica y de subida

La resistencia aerodinmica est determinada por varios factores individuales.


Esto incluye la presin atmosfrica, el coeficiente aerodinmico del obstculo del
vehculo (determinado por su forma), la seccin mxima del vehculo y la velocidad
del vehculo teniendo en cuenta la velocidad frontal del viento.
La resistencia de subida (signo positivo) y la fuerza de descenso (signo
negativo) son calculados a partir del peso del vehculo y el ngulo de subida o de
bajada.

Dinmica longitudinal del vehculo

La distancia de parada en la seguridad vial es de vital importancia. Por ello es


ms importante estudiar la distancia recorrida durante el frenado que durante la
aceleracin.
La aceleracin y deceleracin mxima se obtienen con las fuerzas de traccin
y de frenado actuantes en las ruedas de manera que se mantengan justo en el punto
de adhesin mxima.
En realidad la adhesin es ms baja porque todas las ruedas no pueden
explotar al mximo la adhesin bajo todas las condiciones de aceleracin o
deceleracin: los sistemas de traccin, frenado y estabilidad electrnicos (TCS, ABS y
ESP) mantienen la fuerza de transferencia en el rango de adhesin mxima mediante
sistemas de control en lazo cerrado.

Dinmica lateral del vehculo

Respuesta del vehculo a viento lateral y a las fuerzas centrfugas en curva


Los intensos vientos laterales cambian a los vehculos de su direccin inicial
en un proceso que es especialmente pronunciado cuando la velocidad del vehculo
es alta y cuando sus dimensiones son desfavorables.
Los modelos aplicables para el estudio del efecto del viento lateral
(relacionados con la posicin relativa entre la suspensin y el cuerpo del vehculo)
utilizan el punto de estudio O, que ocupa el punto medio de la parte frontal del
vehculo.

Cuando la fuerza debida al viento lateral se representa basndonos en el


punto de referencia O, la fuerza del viento se sustituye por una fuerza y un momento
resultantes en dicho punto O. La fuerza lateral que se da en las ruedas (fuerzas de
curva) actan como una fuerza contraria al viento lateral. La fuerza lateral que se da
en la rueda depende del ngulo de deslizamiento, el factor de carga, dimensiones del
neumtico, presin de inflado y de las caractersticas de friccin de la carretera.
El punto de aplicacin de la fuerza centrfuga es el centro de gravedad S,
figura 6. Sus efectos dependen de diferentes factores como el radio de curvatura, la
velocidad del vehculo, la altura del centro de gravedad del vehculo, la masa del
vehculo, la distancia entre ruedas de un mismo eje, el par de friccin entre neumtico
y suelo (clima, pavimento, neumtico), y la distribucin del peso en el vehculo
Las ruedas no comienzan a deslizar a la vez. El ESP aprovecha este hecho y
reacciona al desequilibrio del vehculo y a la rotacin incipiente del vehculo respecto
del eje vertical graduando el freno activo para devolver la estabilidad al vehculo.
SISTEMAS DE SEGURIDAD EN LA CONDUCCIN PARA
LOS FRENOS Y LA TRACCIN
SISTEMA DE FRENO ANTIBLOQUEO: ABS

Funcin

En frenadas de emergencia, el ABS impide el bloqueo de las ruedas


permitiendo mantener la direccin porque el riesgo de patinar se reduce
considerablemente. La maniobrabilidad de la direccin en un frenazo de emergencia
puede permitir sortear un obstculo contra el que, de otro modo chocaramos por el
descontrol del coche.

Diseo

El sistema ABS est comprendido de los siguientes componentes: sensores


de velocidad de rueda, la unidad de control electrnico (ECU), el regulador hidrulico
y el freno de las ruedas.

Unidad de control electrnico: ECU

El ECU recibe, filtra y amplifica las seales de los sensores de velocidad de


las ruedas y con esas seales calcula el deslizamiento y la aceleracin-deceleracin
de cada rueda.
Por razones de seguridad comprende de 2 microcontroladores que son
completamente independientes uno de otro. Cada microcontrolador procesa la
informacin de un par de ruedas y ejecuta los procesos lgicos. El complejo
procesador lgico convierte las seales de control en comandos de control para las
vlvulas solenoide del regulador hidrulico.

El regulador hidrulico y el freno de las ruedas

El regulador hidrulico transpone las seales de control del ECU mediante las
vlvulas solenoide y controlan la presin del freno para frenada ptima, aunque si se
da un frenazo de emergencia la presin seleccionada sea muy diferente a la
realizada por el conductor. El regulador hidrulico est localizado entre el ECU y los
cilindros de frenado de las ruedas.
En los frenos de las ruedas, la presin de frenado transferida desde el
regulador hidrulico sirve para forzar los pistones de freno contra los tambores o
contra los discos de freno.

Modo de operacin

Independientemente del estado actual de conduccin del vehculo, con la


ignicin encendida, los sensores de velocidad en ambas ruedas y en el eje trasero (o
en las cuatro ruedas) genera las seales que pasan al ECU para calcular la velocidad
perifrica de las ruedas. Si el ECU detecta un bloqueo incipiente por las seales
recibidas, ste manipula la circulacin de la bomba dentro del regulador hidrulico y
la vlvula solenoide de cada rueda reacciona. Cada uno de los frenos de las ruedas
frontales lleva un par de vlvulas solenoide: estos influyen en el frenado de tal
manera que, independientemente de los frenos restantes, hallan la mejor contribucin
posible al proceso de frenado (control individual).
En el eje trasero, la rueda con menor
coeficiente de deslizamiento entre neumtico y
suelo determina la presin conjunta en cada uno
de los frenos de las ruedas traseras. Esto dirige a
la rueda con el mayor coeficiente de
deslizamiento dentro del lmite del no bloqueo
durante el ABS. Aunque esto produzca un
aumento leve de la distancia de parada, esto es
compensado en gran manera por el incremento
de la estabilidad del vehculo. Dependiendo de la
superficie del suelo, en cada segundo pueden
darse de 4 a10 ciclos. El ABS logra una reaccin
tan alta debido a la seal electrnica y al corto
tiempo de respuesta.

El control de lazo del ABS comprende

Sistema controlado: el vehculo con el freno de rueda, el neumtico y el


coeficiente entre neumtico y suelo.
Las irregularidades: condiciones de la carretera, del freno, peso del
vehculo, maniobras de conduccin y los neumticos (p.e. presin
insuficiente).
El controlador: los sensores de velocidad de las ruedas ABS-ECU.
Las variables controladas: aceleracin o deceleracin perifrica y
deslizamiento de frenado todas las cuales han sido derivadas de las
velocidades de las ruedas.
Las variables de referencia: la presin de frenado (la que hace el
conductor).
La variable manipulada: la presin de frenado.
El proceso de las variables controladas individualmente depende, entre
otras cosas en si las ruedas estn acopladas al motor o no y en el estado
de la superficie de la carretera (alta adherencia o deslizamiento).

SISTEMAS CONTROL DE TRACCIN: TCS

Funcin

Su aplicacin particular se da en los suelos resbaladizos en pendiente o en


curva. Estas situaciones pueden ser controladas por el sistema de control de traccin:
TCS. Este sistema frena la rueda tractora que muestra tendencia a la rodadura (o en
vehculos con traccin a las cuatro ruedas las que tiendan a rodar),y/o adapta la
torsin del motor al par torsor de traccin que puede transferirse al suelo, de tal modo
que el vehculo mantiene la estabilidad. El TCS es una extensin del sistema de
frenos antibloqueo.
Diseo

Aunque el TCS usa los mismos componentes que el ABS, algunos de ellos
cumplen una funcin aadida (figura 4). Estn: Sensores de velocidad de las ruedas,
el ECU, el regulador hidrulico y los frenos de rueda.

El ECU

El procesador recibe las


mismas seales que el sistema
ABS, pero controla el par motor,
adems del regulador hidrulico.
Regula la vlvula de admisin
(en motores de gasolina) y la
bomba de inyeccin (en motores
diesel).

El regulador hidrulico

Se ha aadido una etapa TCS al regulador hidrulico ABS. Este trata las
rdenes desde el ECU e, independientemente del conductor, controla la presin
hidrulica individualmente en los frenos de las ruedas por medio de las vlvulas
solenoide. Durante un nico proceso TCS, una vlvula piloto suplementaria cambia
del modo convencional de frenado al modo TCS. Con este sistema puede aplicarse la
presin de frenado en los cilindros de las ruedas tractoras sin ninguna accin por
parte del conductor.

Modo de operacin

Cuando las ruedas tractoras muestran tendencia a patinar, el TCS controla la


fuerza propulsora del vehculo como una funcin del deslizamiento de la rueda y la
aceleracin o deceleracin. Funciona como sigue:
Cuando se conduce el vehculo, los cuatro sensores de las ruedas generan
seales que pasan al ECU. Cuando el conductor presiona el pedal de aceleracin, el
par torsor del motor incrementa el par torsor de traccin. Si el par torsor de traccin
excede al par torsor que fsicamente es posible transferir al suelo, la velocidad de por
lo menos una de las ruedas se incrementa y muestra una tendencia al deslizamiento.
Como resultado, el vehculo puede volverse inestable debido a la perdida de fuerza
lateral en la superficie de contacto. Aqu es donde interviene el TCS controlando la
torsin de traccin de las ruedas tractoras de tal manera que no tiendan a deslizar y
el vehculo se vuelva estable.
Para que el TCS pueda intervenir independientemente de cmo haya apretado
el acelerador el conductor debe ser colocado un control electrnico de vlvula de
admisin entre el pedal del acelerador y la vlvula de admisin del motor ( o de la
bomba de inyeccin diesel).
El sensor del acelerador convierte la posicin del pedal en una seal elctrica.
Los parmetros programados y las seales de los otros sensores se procesan y
envan la seal procesada a un control de voltaje de un servomotor elctrico que
acta en la vlvula de admisin del motor, o palanca de la bomba inyectora diesel.
Figura 5.
Tan pronto como el ECU detecta una seria
desviacin de la seal deseada en la velocidad de
las ruedas, la rueda que muestra una tendencia al
deslizamiento es frenada automticamente sin
ninguna accin por parte del conductor. Mediante la
etapa de control de traccin, el ECU interviene
activando el actuador de la vlvula de admisin para
reducir el exceso de par torsor de traccin. El TCS
controla el deslizamiento de las ruedas tractoras con
el nivel ptimo. La accin de frenado de las ruedas
con tendencia al deslizamiento es controlada por la
regulacin de la presin del freno (incremento de
presin, presin constante, reduccin de presin) a
los cilindros de freno de las ruedas.
Cuando se da un cambio descendente o el
acelerador se libera repentinamente en una
superficie resbaladiza, el efecto del freno motor puede causar un deslizamiento de
frenado excesivo. En tales casos se aumenta brevemente la velocidad del motor y
con ello su par torsor para que el efecto del freno sobre las ruedas sea reducido a un
nivel que asegure la estabilidad.
El mdulo TCS calcula los pares motor y de frenado necesarios para las
ruedas motrices, as como la reduccin necesaria en el par motor que debe realizar la
ECU de control de gestin del motor. Esta reduccin la consigue a base de cambiar el
momento de ignicin. Otra opcin posible es la de especificar el nmero de cilindros
en los cuales se suprima durante un periodo de tiempo la inyeccin de
combustible(corte de inyeccin)
El tiempo de respuesta de la variacin de velocidad del eje motor est
influenciado por la inercia de todo el conjunto(motor, transmisin, ruedas tractoras y el
propio eje). Esto implica que dicho tiempo de respuesta sea elevado. Sin embargo en
el caso del diferencial de la velocidad de las ruedas, la respuesta es ms rpida ya
que slo depende de la propia inercia de las ruedas. Otro factor relevante es que el
diferencial de velocidad de las ruedas(al contrario de la velocidad de giro del eje no
est afectado por el motor).
Los pares establecidos para el eje del motor y el diferencial de velocidad de
las ruedas son tomados como la base para disear las fuerzas de posicin de los
actuadores. El sistema consigue la diferencia necesaria en el par de frenado entre
cada una de las ruedas motrices, transmitiendo las seales de control adecuadas a
las vlvulas del regulador hidrulico.
El par motor es regulado al nivel necesario utilizando tanto una frenada
simtrica como la intervencin del motor. Los ajustes acometidos a travs de la
vlvula de admisin tienen un efecto relativamente lento. Para intervenir rpidamente
en el motor se retrasa el tiempo de ignicin y se realizan sucesivos cortes de la
inyeccin. El frenado asimtrico tambin puede ser utilizado para realizar pequeas
reducciones del par motor.

PROCESO DE DATOS:

El ESP utiliza los componentes del ABS y del TCS. Lleva sensores para
determinar los parmetros de entrada, un ECU (Unidad de Control Electrnico) ms
un controlador y actuadores para modular la frenada y la fuerza tractora. Tambin
puede intercambiar datos con otros sistemas.

Proceso de la seal en la ECU:


Las seales de entrada son procesadas por microprocesadores en la ECU.
Estn basadas en distintos tipos de memorias:
Memoria EEPROM (Memoria permanente de lectura-escritura). Para
almacenar los datos especficos del vehculo: calibracin e informacin sobre la
produccin.
La ECU presenta un cdigo para cada modelo de automvil, sin embargo, en
la memoria EPROM se almacenan los datos de todas las versiones del mismo
modelo (esto permite la fabricacin de un solo tipo de ECU).
RAM (Memoria de escritura-lectura volatil): se necesita para almacenar
variables y resultados de la autodiagnosis (posibles errores o fallos del ESP). Si se
desconecta la batera se pierden estos datos por lo que el ECU tendra que
recalcularlos; este problema se evita almacenando los datos de adaptacin en la
EEPROM.

Seales de salida:

Los microprocesadores transmiten seales de salida a circuitos con potencia


suficiente para disparar actuadores. Estos circuitos estn protegidos contra
cortocircuitos y sobretensiones. Tambin se puede mandar informacin a otros
sistemas.

TRANSFERENCIA DE DATOS A OTROS SISTEMAS:


El hecho de que los sistemas estn comunicados entre s les permite
compartir los mismos sensores reduciendo el nmero total de stos en el automvil.
Existen dos tipos de interfaces para el automvil:
Convencionales.
Interface serie: CAN (Area de Control de la Red)

Transmisin convencional de datos:

Se transmite por una lnea distinta cada tipo de seal. Sin embargo existen
sistemas basados en pulsos que permiten transmitir infinidad de variables por la
misma lnea. El gran trfico de datos que hay entre los controles electrnicos de
abordo implica que no sirva la transmisin convencional ya que uno de los mayores
problemas en el montaje actual del automvil es la complejidad del cableado.

Transmisin de datos en serie:

El problema se soluciona con un sistema bus como el CAN (especfico para


automviles). Este se usa para varias funciones dentro de la electrnica del automvil
pero nos centraremos nicamente en lo referente a la comunicacin entre ECUs.

Red de ECUs:

Mediante esta estrategia todos los sistemas electrnicos comparten la misma


lnea tipo bus (ver figuras)
Ventajas de este sistema:
La principal ventaja consiste en que el fallo de alguna de las unidades no
afecta al resto, lo que s ocurrira en una estrategia de tipo lazo o estrella (en este
caso el fallo de la ECU central impedira todas las comunicaciones).

Direccin basada en los contenidos:


Cuando se manda un mensaje tradicionalmente se incluye en l la direccin
del destinatario, sin embargo BOSCH utiliza un sistema distinto: cada mensaje tiene
un cdigo por el que se le reconoce y cada estacin lo compara con una lista de
cdigos que incluye los mensajes que puedan ser tiles para ella. La gran ventaja de
este sistema es que se puede mandar un mensaje a varias estaciones a la vez, lo
cual es muy importante para coordinar las tareas del TCS y el ABS.

Asignacin de prioridades:
El identificador de cada mensaje tambin indica su grado de prioridad. Los
mensajes sujetos a una variacin muy rpida tendrn prioridad sobre el resto. Si
varias estaciones mandan a la vez mensajes de mxima prioridad el bus es capaz de
decidir cual debe ocupar la red sin perder ningn tiempo. La estacin que ha perdido
la prioridad pasa a situacin de receptor a la espera de que la red quede libre.
Cuando esto ocurre vuelve a mandar su mensaje.

Autodiagnosis:

Se toma como medida la devolucin de cada mensaje a la estacin que lo ha


mandado. Esta comprueba que el mensaje coincide con el que ella mand y si no es
as manda por la red una bandera de interrupcin. Esto advierte a las dems
estaciones que la red no est funcionando correctamente.
Esta medida conlleva un problema aadido: si una estacin se estropea y
empieza a emitir banderas de error ininterrumpidamente puede bloquear la red. Para
evitar esto el CAN cuenta con un mecanismo diseado para distinguir una
interrupcin ocasional o permanente. De esta manera sabe si el error es debido a un
fallo de la transmisin o de la propia estacin.

SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO Y VARIABLES


CONTROLADAS:

Concepto de ESP:

El sistema intenta en situaciones lmite que no se excedan los lmites ltimos


de control. Acta sobre las siguientes variables:

Velocidad longitudinal.
Velocidad lateral.
Angulo respecto al eje vertical (Yaw).
El ESP pretende que la
intencin del conductor se traduzca
en un comportamiento dinmico del
automvil adaptado a las
caractersticas de la carretera.
Como se ve en la figura 1,
el primer paso es determinar como
el vehculo debera responder a la
demanda del conductor en
condiciones lmite (respuesta ideal)
y tambin como responde
realmente. Los actuadores se
aplican entonces para minimizar la
diferencia entre la respuesta real y
la ideal.

Estructura del sistema de control:

El ESP engloba las capacidades del TCS y el ABS, permitiendo una frenada
activa en las cuatro ruedas con un alto nivel de sensibilidad dinmica. Controla el
frenado, la fuerza propulsora y la fuerza lateral en un intento de que la respuesta del
coche converja a un comportamiento ideal bajo las circunstancias dadas (velocidad,
estado de la carretera,...).
El sistema de gestin del motor puede variar la salida del par motor para
ajustar la relacin de deslizamiento de las ruedas motrices. El ESP permite ajustar en
cada rueda por separado la fuerza longitudinal y lateral que acta sobre ella.
La figura muestra un diagrama esquemtico del control ESP:
Los sensores que determinan los parmetros de entrada del controlador.
La unidad de control del ESP (ECU) al cual estn subordinados los otros
sistemas de control de deslizamiento (ABS, TCS y MSR).
Los actuadores que se usan para el control final de la frenada, la traccin y
las fuerzas laterales.

Jerarqua de los controladores:


El ESP tiene prioridad total, lo cual implica que define la relacin de
deslizamiento de los neumticos ideales para el ABS y el TCS. Tambin determina el
ngulo de deslizamiento (ngulo de deslizamiento: la diferencia entre la direccin real
del movimiento y el eje longitudinal del automvil).
El ESP se encarga de registrar los deseos del conductor para calcular la
respuesta ideal a travs de las siguientes seales:
A travs de los datos que proporciona el sistema de gestin del motor (por
ejemplo, la presin en el pedal del acelerador).
Los sensores primarios de presin (por ejemplo, la activacin de los
frenos).
Sensor de la direccin.
El coeficiente de friccin y la velocidad del vehculo se incluyen como
parmetros complementarios tras un proceso de clculo. El monitor del
ESP estima estos factores a travs de los sensores que miden:
La velocidad de giro de las ruedas.
Aceleracin lateral.
Presin de los frenos.
El ngulo Yaw.

Nivel 1: Controlador ESP


Objetivo:
El ESP se encarga de:
Calcular el estado del vehculo a travs de la seal del rango del yaw y el
ngulo de deslizamiento estimado por el monitor.
Acercar lo ms posible la respuesta del vehculo en condiciones lmites a la
respuesta en las condiciones habituales de conduccin.
Como directamente no se puede variar la fuerza lateral, tampoco se puede
variar la velocidad lateral y el ngulo de deslizamiento. Sin embargo, la fuerza lateral
es ocasionada por el momento yaw (que s se puede generar) y esto conduce a
la variacin del ngulo float (desviacin direccional respecto al eje longitudinal del
vehculo) y del ngulo deslizamiento, llevndolos al ptimo. El ESP tambin puede
intervenir en la relacin de deslizamiento de los neumticos para influir indirectamente
en las fuerzas longitudinales y transversales que actan en cada rueda, lo cual ser
realizado por los controladores subordinados ABS y TCS. Para generar el ngulo de
yaw necesario el ESP transmite las modulaciones necesarias de deslizamiento a las
ruedas seleccionadas. El ABS y el TCS disparan los actuadores que controlan el
sistema hidrulico de frenos y el sistema de gestin del motor utilizando los datos
generados por el ESP.

Diseo:
La monitorizacin del ESP determina:
La fuerza lateral en la rueda.
ngulo de derrapaje.
El ngulo float.
La velocidad lateral del vehculo.
El ngulo float y el rango del yaw son determinados a travs de los
siguientes parmetros (es importante saber que no todos son decididos
por el conductor):
ngulo de la direccin.
Velocidad lineal estimada del vehculo.
El coeficiente de friccin, que se calcula a partir de los datos longitudinales
y la aceleracin lateral medida.
El sensor del acelerador (Par Motor) y el del freno (Presin del circuito
hirdrulico).

Tambin tiene en cuenta situaciones especiales como carreteras convexas o


superficies -split(ej. mucha traccin en un lado y deslizante en el otro)

Mtodo de operacin
El ESP calcula el momento de yaw necesario para que los parmetros sean
los deseados. Se basa en datos sobre la mxima aceleracin lateral posible y otros
elegidos para reflejar los patrones dinmicos del vehculo. Estos ltimos se
determinan mediante un test de estado continuo de patinaje. Este test define la
relacin que hay entre el ngulo de direccin y la velocidad del coche con la relacin
del yaw, sirviendo estos datos para definir las bases de la trayectoria ideal.
En la realidad el agarre puede ser menor que el necesario para mantener la
aceleracin lateral dentro de unos lmites por lo que el coche puede llegar a volverse
inestable. En dichos casos el coeficiente de friccin se ha calculado con un valor
demasiado elevado(la situacin se ha estimado como demasiado optimista
comparado con la realidad). La funcin que se ocupa del control del ngulo de
deslizamiento deber intervenir para reducir la aceleracin lateral y mantener as el
vehculo dentro de una trayectoria viable. Por ejemplo si el coche sobrevira en una
curva a derechas y el ngulo lmite de yaw es superado, el ESP responde frenando la
rueda delantera izquierda para crear el definido deslizamiento del freno que cambia el
momento de yaw hacia una mayor rotacin en el sentido opuesto a las agujas del
reloj.

Las funciones de control del ESP mientras actan ABS y TCS


Mientras el ABS acta(las ruedas sufren una tendencia a bloquearse) el ESP
le informa de los siguientes parmetros como base para conseguir el deseado
deslizamiento del ABS:
Velocidad lateral
Relacin de yaw
ngulo de la direccin
Velocidad de las ruedas.
Mientras el TCS est actuando(las ruedas amenazan con derrapar) el ESP le
informa de:
El clculo medio de lo que avanza un vehculo y lo que tendra que
avanzar por el giro de las ruedas.
Rango de tolerancia del deslizamiento.
El valor del momento de bloque de los frenos requerido para suministrar el
momento de yaw necesario.

El frenado activo en las ruedas no motrices est directamente gobernado por


el ABS. comparado con el ABS el TCS recibe un mayor numero de datos del ESP, por
ejemplo, a diferencia con el ABS tambin recibe los siguientes datos:
La media del valor absoluto del rango de deslizamiento para las dos ruedas
motrices
El par de bloqueo necesario para ajustar directamente el momento de yaw.

Funciones complementarias(asistente del freno)


Requerimientos:
El asistente de frenado ayuda al conductor aumentando la presin de frenado
ms all de la que el propio conductor ejerce sobre el pedal de freno durante las
frenadas de emergencia. El primer paso para disparar el asistente de freno ocurre
cuando el sistema registra la demanda de frenado a travs de la presin en el pedal
de freno. Este dato es transmitido a la ECU. El objetivo principal es asegurarse de
que los conductores inexpertos son capaces de responder a situaciones crticas
deteniendo sus vehculos en la menor distancia posible.
Funciones del asistente de freno:
Reconocimiento de la frenada de emergencia como paso previo a aumentar la
presin de frenado ms all de la peticin del conductor. La presin de frenado
aumenta en todas las ruedas hasta llegar al umbral del bloque de las mismas,
momento en que el ABS interviene.
Reconocimiento del final de la frenada de emergencia con lo que el sistema
reducir el nivel de frenado hasta el solicitado por el conductor.

Diseo de operacin de la vlvula de emergencia:


Las intenciones de frenado del conductor son registrados por un mecanismo
instalado en el servofreno vacum booster. La frenada normal se caracteriza por unos
niveles estndar del de actuacin servofreno. (Ver primera figura)
El mecanismo reacciona a pisadas bruscas en el pedal del freno cambiando
desde el nivel estndar hasta un mayor nivel de presin.
Esta nueva curva del servofreno contina definiendo la presin de frenado
mientras el asistente de freno permanezca activo. Con este sistema la presin de
frenado siempre es una funcin de la fuerza ejercida en el pedal. El asistente de
freno se desconecta cuando el conductor reduce la presin de freno por debajo de un
nivel especfico.
Diseo y operacin del smart booster:
El smart booster determina la demanda de freno del conductor por
medias del recorrido del pedal y con una vlvula de disparo instalada en el servofreno.
Una actuacin normal sobre el pedal del freno desemboca en una frenada
estndar, pero cambios en el recorrido del pedal que ocurren ms rpido que un
rango definido dispararn el smart booster.
Una vlvula solenoide
incorporada en el servofreno se
abre en respuesta a la activacin
del smart-booster. Esto
produce un rpido aumento en
la fuerza de frenado subiendo la
presin hasta que se llega al
nivel mximo.
Cuando la presin de
frenado llega hasta el umbral de
bloqueo en las ruedas, el ABS
entra en accin regulando los
rangos de deslizamiento de las
ruedas para una explotacin
ptima del nivel de frenado.
La vlvula de disparo
desactiva el smart booster
cuando el conductor reduce la
presin sobre el pedal de freno
por debajo de un nivel especfico.
A partir de aqu el conductor
puede seguir frenando sin ayuda
suplementaria. (Ver segunda
figura)
PROGRAMA DE CONTROL DE ESTABILIDAD ESP:

El programa electrnico de estabilidad utiliza el sistema de frenado como


herramienta para dirigir el vehculo. Cuando la funcin de control de estabilidad
asume su funcionamiento cambian las prioridades que gobiernan el sistema de
frenado. La funcin bsica del frenado de ruedas (acelerar o parar el coche) asume
una importancia secundaria cuando interviene el ESP para mantener la estabilidad
del vehculo. Una intervencin especfica es dirigida a cada rueda individualmente.
Para completar los objetivos de estabilidad el ESP no slo inicia una intervencin en
el freno sino que tambin puede actuar sobre el motor para acelerar las ruedas
tractoras.
Este concepto de control depende de dos estrategias individuales, el sistema
tiene dos opciones para direccionar el vehculo: puede frenar las ruedas
seleccionadas o acelerar las ruedas tractoras. Dentro de los invariables lmites
impuestos por las leyes de la fsica, el ESP mantiene el vehculo sobre la carretera y
reduce el riesgo de accidente y sobregiro. El sistema aumenta la seguridad en
carretera proporcionando al conductor un soporte efectivo.

Giros rpidos y contravolantazos:


Son situaciones habituales en la
conduccin diaria. Son reflejo de una
serie de maniobras como pueden ser
apariciones de obstculos, carreteras
con chicanes a alta velocidad o
adelantamientos fallidos.
Chicanes:
en la siguiente figura se puede
observar la diferente respuesta entre un
vehculo con ESP y sin l ante una
chicane.
Si el vehculo no tiene ESP los
giros bruscos son una amenaza para la
estabilidad. Cuando el giro se produce
se generan de repente unas
importantes fuerzas laterales sobre las
ruedas delanteras. Hay un pequeo
retraso hasta que se generan unas
fuerzas similares en las ruedas
traseras. El vehculo reacciona con un
movimiento en el sentido de las agujas
del reloj sobre su eje vertical (yaw). El
vehculo falla en el intento de contravolantear perdindose el control del mismo.
En el caso de que el vehculo posea ESP, se produce una actuacin del freno
sobre la rueda delantera izquierda para contrarrestar la amenaza de inestabilidad. La
accin reduce el riesgo de girar hacia dentro de la curva. Luego se produce el
contravolanteo y el coche tiende a deslizar hacia el otro sentido. Se vuelve a producir
una actuacin del freno recuperando de nuevo la estabilidad.
Cambio de carril con frenazo brusco:

Si el vehculo posee ABS pero no ESP, cuando


ocurre una situacin como la de la figura el conductor
tendr que contravolantear una serie de veces hasta
conseguir la estabilidad.

Si el vehculo est equipado con ESP entonces


se reduce la posibilidad de giro alrededor de su eje
vertical actuando el freno sobre cada una de las ruedas
delanteras segn la situacin (ver figura) de tal manera
que el vehculo se mantiene estable en todo momento.
Adems la distancia de frenado es menor en el coche
con ESP que en el coche que est equipado slo con
ABS.

Largas secuencias de giros y contravolantazos con aumento progresivo del


ngulo de entrada en la curva:
La salida del motor tiene que ser
incrementada continuamente para mantener
constante la velocidad en esta carretera. Esto
provocar un deslizamiento creciente en las ruedas
tractoras. Una secuencia de maniobras con un
ngulo de giro de las ruedas de 40 que pronto
puede provocar un incremento de la conduccin
deslizante hasta niveles en que un vehculo sin ESP
llega a la inestabilidad. Mientras la aceleracin lateral
se mantiene constante los ngulos de deslizamiento
y giro del eje vertical se incrementan radicalmente.
El ESP acta desde los comienzos de estas
maniobras para contener la inestabilidad. El ESP
acta sobre el motor y controla individualmente los
frenos de las cuatro ruedas para mantener la
estabilidad del vehculo y su respuesta.

Aceleracin/deceleracin
durante la curva:
Una curva con un
ngulo de giro decreciente
provoca un aumento de la
fuerza centrfuga si
mantenemos la velocidad
constante.
Un frenazo excesivo
en curva es otra causa
potencial de fuerzas radiales
y tangenciales culpables de
provocar la inestabilidad.
Tambin tendremos este efecto cuando aceleremos demasiado pronto en la curva.
Si el vehculo no posee ESP, el ngulo de deslizamiento aumenta rpidamente
cuando la demanda de giro crece. Se produce entonces el fallo de las ruedas
traseras y el conductor tendr que contravolantear para salvar la situacin.
Si el vehculo posee ESP una intervencin activa en el freno y el motor
provoca que se reduzca la necesidad de giro del volante cuando aumenta el ngulo
de deslizamiento. Esto se traduce en unas desviaciones menores respecto a la
trayectoria inicial pudindola corregir el conductor fcilmente. El ESP mantendr las
fluctuaciones de deslizamiento y el ngulo vertical dentro de unos rangos
suficientemente estables.