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METODO DE LUGAR DE LAS RAICES

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se


relaciona estrechamente con la localizacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema
tiene una ganancia de lazo variable, la localizacin de los polos en lazo cerrado depende
del valor de la ganancia de lazo elegida. Desde el punto de vista del diseo, un simple
ajuste de la ganancia en algunos sistemas mueve los polos en lazo cerrado a las
posiciones deseadas. A continuacin el problema de diseo se centra en la seleccin de
un valor de ganancia adecuado. Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin
caracterstica. Si esta tiene un grado superior a 3, es muy laborioso encontrar sus races
y se requerir de una solucin con computadora.

Grficas del lugar de las races: Condiciones de ngulo y magnitud. Considrese el


sistema de la Figura 1. La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

Ecuacin
1

Figura 1 diagrama en lazo cerrado

La ecuacin caracterstica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo que el
denominador del lado derecho de la ecuacin sea igual a cero. Es decir,

1+G(s )H (s)=0

Ecuacin 2

O bien

G ( s ) H ( s )=1

Ecuacin 3
Aqu se supone que G( s) H (s) es un cociente de polinomios en s. Debido a que

G( s)H ( s) es una cantidad compleja, la ecuacin anterior se divide en dos

ecuaciones igualando, respectivamente, los ngulos y magnitudes de ambos lados, para


obtener:

Condicin de ngulo:
G ( s ) H ( s )= 180 (2 k+ 1) (k =0, 1,2, ...)

Ecuacin 4

Condicin de magnitud:
|G ( s ) H ( s )|=1

Ecuacin 5

Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de magnitud son
las races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado. El lugar de las races
es una grfica de los puntos del plano complejo que slo satisfacen la condicin de
ngulo. Las races de la ecuacin caracterstica (los polos en lazo cerrado) que
corresponden a un valor especfico de la ganancia se determinan a partir de la condicin
de magnitud.

En muchos casos, G( s)H ( s) contiene un parmetro de ganancia K, y la

ecuacin caracterstica se escribe como

Ecuacin 6

Entonces, los lugares de las races para el sistema son los lugares de los polos en lazo
cerrado cuando la ganancia K vara de cero a infinito. Obsrvese que, para empezar a
dibujar los lugares de las races de un sistema mediante el mtodo analizado aqu, se
debe conocer la localizacin de los polos y los ceros de G(s) H(s).

Recurdese que los ngulos de las cantidades complejas que se originan a partir de los
polos y los ceros en lazo abierto para el punto de prueba s se miden en sentido contrario
al de las agujas del reloj. Por ejemplo, si G(s) H(s) se obtiene mediante

Ecuacin 7

Donde -p2 y -p3 son polos complejos conjugados, el ngulo de G( s)H ( s) es

Ecuacin 8

Donde se miden en sentido contrario al de las agujas del reloj, como se

muestra en la figura La magnitud de G(s) H ( s) para este sistema es

Ecuacin 9

Donde A1, A2, A3, A4 y B1 son las magnitudes de las cantidades complejas s+p1, s+p2,
s+p3, s+p4 y s+z1, respectivamente.

Figura 2 (a) y (b) Diagramas que muestran la medicin de ngulos de los polos y los ceros en
lazo abierto con el punto de prueba s.
Debido a que los polos complejos conjugados y los ceros complejos conjugados en lazo
abierto, si existen, siempre se sitan simtricamente con respecto al eje real, los lugares
de las races siempre son simtricos con respecto a este eje.

Resumen de las reglas generales para construir los lugares de las races: Para un
sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer complicado
construir una grfica del lugar de las races, aunque en realidad no es difcil si se aplican
las reglas para construir dicho lugar. Situando los puntos y las asntotas especficos y
calculando los ngulos de salida de los polos complejos y los ngulos de llegada a los
ceros complejos, se puede construir la forma general de los lugares de las races sin
dificultad. A continuacin se resumen las reglas y el procedimiento general para
construir los lugares de las races del sistema de la Figura 3.

Primero, obtenga la ecuacin caracterstica

Figura 3 diagrama de lazo cerrado

1+G ( s ) H ( s )=0

A continuacin, vulvase a ordenar esta ecuacin para que el parmetro de inters


aparezca como el factor multiplicativo, en la forma
En estos anlisis, se supone que el parmetro de inters es la ganancia K, donde Kb0.
Sin embargo, obsrvese que el mtodo todava es aplicable a sistemas con parmetros
de inters diferentes a la ganancia.

1. Situar los polos y ceros de G( s)H ( s) en el plano s.

Las ramas del lugar de las races empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los
ceros (ceros finitos o ceros en infinito). A partir de la forma factorizada de la funcin de
transferencia en lazo abierto, sitense los polos y los ceros en lazo abierto en el plano s.
Obsrvese que los lugares de las races son simtricos con respecto al eje real del plano
s, debido a que los polos y ceros complejos slo aparecen en pares conjugados.

El nmero de ramas individuales del lugar de las races que terminan en los ceros finitos
en lazo abierto ser igual al nmero m de ceros en lazo abierto. Las n-m ramas restantes
terminan en infinito (n.m ceros implcitos en infinito) a lo largo de las asntotas. Si se
incluyen los polos y los ceros en infinito, el nmero de polos en lazo abierto es igual al
de ceros en lazo abierto. Por tanto, siempre se puede plantear que los lugares de las

races empiezan en los polos de G(s)H ( s) y terminan en los ceros de G(s) H (s)

conforme K aumenta de cero a infinito, donde los polos y los ceros incluyen los finitos
y los infinitos en el plano s.

2. Determinar los lugares de las races sobre el eje real.

Los lugares de las races sobre el eje real se determinan a partir de los polos y los ceros
en lazo abierto que se encuentran sobre l.

Los polos y los ceros complejos conjugados de la funcin de transferencia en lazo


abierto no afectan a la localizacin de los lugares de las races sobre el eje real, porque
la contribucin del ngulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360
sobre el eje real. Cada parte del lugar de las races sobre el eje real se extiende sobre un
rango de un polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares sobre el eje real,
seleccinese un punto en ste. Si el nmero total de polos y ceros reales a la derecha de
este punto de prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar de las races. Si los
polos y ceros en lazo abierto son simples, el lugar de las races y su forma
complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.
3. Determinar las asntotas de los lugares de las races.

Si el punto de prueba s se sita lejos del origen, se considera que no cambia el ngulo de
cada cantidad compleja. Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto
cancelan los efectos del otro.

Los lugares de las races para valores de s muy grandes deben ser asintticos para lneas
rectas cuyos ngulos (pendientes) se obtengan mediante:

Aqu, k=0 corresponde a las asntotas con el ngulo ms pequeo con el eje real.

Todas las asntotas cortan el eje real. El punto de interseccin se obtiene del modo
siguiente:

Una vez que se encuentra la interseccin, es fcil dibujar las asntotas en el plano
complejo.

4. Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso

Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien aparecen en
pares complejos conjugados.

Si un lugar de las races se encuentra entre dos polos en lazo abierto adyacentes sobre el
eje real, existe al menos un punto de ruptura entre dichos dos polos.

Si el lugar de las races est entre dos ceros adyacentes sobre el eje real, siempre existe
al menos un punto de ingreso entre los dos ceros. Si el lugar de las races se encuentra
entre un polo en lazo abierto y un cero (finito o infinito) sobre el eje real, pueden no
existir puntos de ruptura o de ingreso, o bien pueden existir ambos.

5. Determinar el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un lugar de las races


a partir de un polo complejo (un cero complejo)
Para dibujar los lugares de las races con una precisin razonable, se deben encontrar las
direcciones de los lugares de las races cercanas a los polos y ceros complejos.

ngulo de salida desde un polo complejo=180

-(suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros polos)

+ (Suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros)

ngulo de llegada a un cero complejo=180

-(suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde otros ceros)

+ (Suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde los polos)

6. Encontrar los puntos donde los lugares de las races cruzan el eje
imaginario.

Los puntos donde los lugares de las races cruzan el eje jw se encuentran con facilidad
por medio de:

(a) El criterio de estabilidad de Routh

(b) Suponiendo que s=jw en la ecuacin caracterstica, igualando a cero la parte real y la
parte imaginaria y despejando w y K.

7. Tomando una serie de puntos de prueba en la cercana del origen del plano
s, dibujar los lugares de las races

La parte ms importante de los lugares de las races no est sobre el eje real ni en las
asntotas, sino en la parte cercana al eje jw y al origen. La forma de los lugares de las
races en esta regin importante del plano s debe obtenerse con suficiente precisin.

Figura 4 Construccin del lugar de las races [ngulo de salida=180 - [ 1 + 2 ]+

]
8. Determinar los polos en lazo cerrado.

Un punto especfico de cada ramificacin del lugar de las races ser un polo en lazo
cerrado si el valor de K en dicho punto satisface la condicin de magnitud. Por otra
parte, la condicin de magnitud permite determinar el valor de la ganancia K en
cualquier localizacin de las races sobre el lugar.

El valor de K que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar de las races se obtiene
a partir de la condicin de magnitud, o bien

Este valor puede calcularse de forma grfica o analticamente.

LUGARES DE LAS RAICES EN MATLAB

Al dibujar los lugares de las races con MATLAB, se utiliza la ecuacin del sistema
donde (num) es el polinomio del numerador y (den) es el polinomio del denominador.
Se debe tener en cuenta que ambos vectores, num y den, deben escribirse en potencias
decrecientes de s. por lo que la orden de MATLAB que se usa con frecuencia para
dibujar los lugares de las races es:

rlocus(num , den)

Comando
1

Con esta orden, se dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races. El vector de
ganancias K se determina de forma automtica. (El vector K contiene todos los valores
de ganancias para los cuales se van a calcular los polos en lazo cerrado.)

Para los sistemas definidos en el espacio de estados, rlocus(A, B, C, D) dibuja el lugar


de las races del sistema con el vector de ganancias automticamente determinado.
Obsrvese que las rdenes

rlocus ( num, den , K ) y rlocus (A , B , C , D , K )

Comandos 2.1- 2.2


Utilizan el vector de ganancias K proporcionado por el usuario.

Si se quiere dibujar los lugares de las races con las marcas 'o' o bien 'x', es necesario
usar la orden siguiente:

r=rlocus(num ,den)

plot (r ,' o ')o plot (r , ' x ')

Comando 3

Es instructivo dibujar los lugares de las races mediante las marcas 'o' o bien 'x', debido
a que cada polo en lazo cerrado calculado se muestra de forma grfica; en alguna parte
de los lugares de las races estas marcas se muestran de una forma densa y en otra parte
aparecen separadas. MATLAB produce su propio conjunto de valores de ganancias que
se utilizan para obtener una grfica del lugar de las races. Lo consigue mediante una
rutina interna de adaptacin del tamao de paso. Asimismo, MATLAB usa la
caracterstica automtica de fijar la escala del eje de la orden plot.

EJEMPLO COMANDO EN MATLAB:

%ENCONTRAR EL LUGAR DE LAS RAICES EN MATLAB

num= [1];
den=[1 4 5 0];
K=0:0.01:1000;
r=rlocus(num,den,K);
plot(r,'-'); v=[-3 1 -2 2]; axis(v); axis('square')
sgrid([0.5,0.707],[0.5,1,2])
grid title('Lugar de las races con \Lneas=0.5 y 0.707 zeta y \omega
n=0.5, 1, y 2 Crculos') xlabel('Real Axis'); y label('Imag Axis')
gtext('\omega_n= 2')
gtext('\omega_n= 1')
gtext('\omega_n= 0.5')
%Colocar una marca 'x' en cada uno de los 3 polos en lazo abierto
gtext('x')
gtext('x')
gtext('x')

Bibliografa
Ogata, K, (2010).Ingeniera de control moderna .5 Ed .Madrid, Espaa.
Pearson. Pag269-295