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UNIVERSIDAD MAYOR SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGA

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DINMICO


PRCTICA No5

DISEO DE
COMPENSADOR

Docente:
Ing. Arispe Santander Alberto

Materia: Sistemas de Control


Dinmico
Fecha de entrega: 22 de Noviembre
2012

Cochabamba -
Bolivia
DISEO DE COMPENSADOR

1. Objetivos.
Disear un compensador para el sistema estudiado en laboratorio.
Aplicar los conocimientos tericos adquiridos.

2. Marco terico.-
El objetivo principal es presentar los procedimientos para el diseo y la
compensacin de sistemas de control de una entrada y una salida e
invariantes con el tiempo.
La compensacin es la modificacin de la dinmica del sistema, realizada
para satisfacer las especificaciones determinadas.
Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Los
requerimientos impuestos sobre el sistema de control se detallan como
especificaciones de desempeo.
Por lo general se refieren a la precisin, la estabilidad relativa y la velocidad
de respuesta. Para problemas de diseo rutinarios, las especificaciones de
desempeo se proporcionan en trminos de valores numricos precisos.
Por lo general, las especificaciones de desempeo no deben ser ms
rigurosas de lo necesario para efectuar la tarea definida. Si la precisin de
una operacin en estado estable es de importancia vital para determinado
sistema de control, no debemos solicitar especificaciones de desempeo
ms rgidas de lo necesario sobre la respuesta transitoria, dado que tales
especificaciones requeriran de componentes costosos.
Establecer la ganancia es el primer paso encaminado a ajustar el sistema
para un desempeo satisfactorio. Sin embargo, en muchos casos prcticos,
el solo ajuste de la ganancia tal vez no proporcione una alteracin suficiente
del comportamiento del sistema para cumplir las especificaciones dadas.
Como ocurre con frecuencia, incrementar el valor de la ganancia mejora el
comportamiento en estado estable pero produce una estabilidad deficiente
o, incluso, inestabilidad. En este caso, es necesario volver a disear el
sistema (modificando la estructura o incorporando dispositivos o
componentes adicionales) a fin de alterar el comportamiento general, de
modo que el sistema se comporte como se requiere.

AJUSTE DE GANANCIA
Se realiza:

a) Mediante la respuesta temporal; se realiza ajustes de la respuesta


transitoria para satisfacer cierto tiempo de establecimiento, si es de primer
orden; o, para el caso de polos complejos conjugados para obtener una
respuesta con un sobrepico dentro del margen de error del 20%.

b) Para satisfacer error en estado estacionario. Se calcula la ganancia K


para satisfacer Kp, Kv requeridos, a partir de Ep, Ev especificados.

c) Mediante L.G.R se ubican los polos deseados de lazo cerrado a lo largo


de dicho lugar y mediante la condicin de mdulo se calcula la ganancia.

Para sistemas de orden superior al segundo, en lazo cerrado, se pueden


ubicar races para aplicar dominancia de un raz real o dos races complejas
conjugadas segn se pueda simplificar a un sistema de primero o segundo
orden respectivamente. No siempre se puede cumplir todas las
especificaciones mediante un ajuste de ganancia.

Cuando se realiza ajuste de ganancia se debe considerar que no sea muy


alta para no saturar el actuador. Si la ganancia requerida es alta, entonces
hay que forzosamente aadir un compensador dinmico (red, o control PID)

REDES DE ADELANTO Y ATRASO

Las redes de adelanto y atraso tienen una funcin de transferencia de la


forma:

Las redes pueden ser implementadas solo con elementos pasivos (R-C) o
adems con elementos activos (amplificador operacional).

Las redes de atraso bsicamente se las utiliza para mejorar el error en


estado estable pero con un valor de p pequeo (el polo cerca al origen) para
que no cambie sustancialmente el L.G.R. y la respuesta transitoria no tenga
mayor cambio, ya que de esta manera, esta red introduce un pequeo
ngulo de atraso lo cual no modifica sustancialmente el margen de fase.
Esta red tiene un efecto parecido al de un integrador ( p es pequeo). Su
z
ganancia en DC, esto es a baja frecuencia es:
lim Gc ( s )=
s 0 P , ganancia que
mejora el error en estado estacionario sin mayor modificacin del transitorio
si z y p son pequeos.

La red de adelanto de fase se llama as pues aporta un ngulo positivo para


mejorar el margen de fase a la frecuencia de trabajo.

Utilizando el L.G.R. el diseo puede resumirse as:

- En base a especificaciones dadas, determinar los polos de lazo


cerrado.

- Para el valor del polo deseado determinar el ngulo necesario para


satisfacer la condicin de fase. Este ngulo debe aportar la red de adelanto,
si la suma excede los -180; y la red de atraso sin esta suma no los
alcanza.

- El cero de la red se puede especificar de diferentes formas, aquella


que no aumenta el orden del sistema es mediante la cancelacin del cero
de la red con un polo no deseado (cercano al eje jw) de la planta.

- El polo de la red se calcula a partir del valor del ngulo requerido para
dicha red.

- Se debe realizar un ajuste de ganancia para ubicar las races


deseadas sobre el L.G.R. compensado. Finalmente, se debe verificar que los
polos deseados en lazo cerrado se ubiquen sobre el L.G.R del sistema
compensado.

3. Clculos para el diseo.-


Funcin de transferencia del sistema obtenida analticamente:
0.013
G ( s )= 2
s + 0.23 s+ 0.013
Disear un compensador con las siguientes caractersticas:

t 2 10 seg

20

Sabemos que:
4
t2 = 10 n 0.4
n

12
=e =20

ln ( 0.2)
1 2
2.6(1 2 )= 2 2


2.6
2
+ 2.6
0.46
s=0.5 j 0.6

z=0.5
2

|P1|
|z|
|P3|
|P2|
3 2 1
0.1
P -3 0.1

0.6
1=tan1 ( 0.5+0.13 )+ 180=121.66
0.6
2=tan1 ( 0.5+0.1 )+180=123.69
90 1 2 3=180

3=24.65

0.6
24.65=tan1 ( p0.5 ) 0.458 ( p0.5) =0.6
p=1 .81

(s +0.5)
Gc(s)=kc
( s+1.81)

kb=0.013kc

( s+ 0.5)
1
( s+ 1.81)
Gc(s)=kb 2
s +0.23 s+0.013
(s+1.81)
kb= ( s+ 0.1 )( s+ 0.13 )
(s +0.5)

kb=1.2 2
kb
kc= =93.84
0.013
( s+ 0.5)
Gc(s)=93.84
(s +1.81)
Conclusiones
Se obtuvo la funcin correspondiente al compensador, la cual se
espera poner a prueba con los equipos de laboratorio para ver su
comportamiento real.