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Hlice
Harol Alexis Valencia Ospina
Jos Hermenson Murillo Orjuela
Institucin de Educacin Superior ITFIP
Espinal, Tolima, Colombia
harol9711@hotmail.com
h-1988@hotmail.com
I. INTRODUCCIN
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin
ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la
desviacin o error entre un valor medido y un valor deseado, El
algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos, el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional
depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados y
el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un
elemento de control, siguiente informe se presenta el desarrollo para
el clculo del controlador PID por medio del segundo mtodo de Fig. 1 Balancn Motor Hlice
sintonizacin de zeigrel Nichols o mtodo de oscilaciones sostenidas,
para el clculo de utilizo la herramienta sisotool de matlab, con esta Ecuaciones del sistema:
se manipulo la ganancia critica observando la respuesta paso en lazo
cerrado hasta obtener la oscilacin sostenida, el desarrollo est
acompaado de graficas de las simulaciones previas a la
implementacin e imgenes de la prueba real. B. Funcin de Transferencia.
A. Descripcin de la planta
La planta se trata de un balancn compuesto por un brazo mecnico
con un grado de libertad con un sistema de motor hlice en el
extremo el cual produce una fuerza de empuje y hace desplazar al
brazo alrededor del centro de gravedad en forma circular, como se
observa en la siguiente imagen
III. SIMULACION DEL SISTEMA
3) Oscilacin Sostenida
Fig. 2 simulacin de sistema en lazo cerrado, con entrada paso
En la siguiente imagen se puede evidenciar el periodo crtico el cual
se calcul restando el tiempo en el que ocurren dos amplitudes
. mximas.
2)
Fig.8 ajuste de las ganancias del PID
3) Bloques de simulacin
( )
( ) ( )( )( )
( )
( )
( )
Conversin a discreto
( )
( ) Fig. 10 Set point y respuesta de sistema
Fig. 11 Pruebas reales con el dispositivo Fig. 14 verificacin de la respuesta del sistema
En la siguiente imagen se puede ver la accin del control para la respuesta del
sistema de la imagen anterior en la siguiente imagen se puede evidenciar la respuesta del sistema a
la perturbacin, el PID vuelve a estabilizar la respuesta.
CONCLUSIONES
Para el clculo de este PID se utiliz el segundo mtodo de zeigrel
Nichols debido a que la respuesta del sistema enlazo abierto a una
entrada paso no presenta la forma de S caracterstica para sistemas
que se pueden aplicar a este primer mtodo.
VI. REFERENCIA
[1] Libro Sistemas de ControlModerno- Dorf, Bishop 10 edicion