Calculo de Controlador PID para Balancn Motor

Hlice
Harol Alexis Valencia Ospina
Jos Hermenson Murillo Orjuela
Institucin de Educacin Superior ITFIP
Espinal, Tolima, Colombia
harol9711@hotmail.com
h-1988@hotmail.com

Abstract This document is a compilation of the work done

on the calculation of a PID controller for a device called a
propeller engine featuring equalizer in order to have the best
response to different inputs

I. INTRODUCCIN
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin
ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la
desviacin o error entre un valor medido y un valor deseado, El
algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos, el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional
depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados y
el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un
elemento de control, siguiente informe se presenta el desarrollo para
el clculo del controlador PID por medio del segundo mtodo de Fig. 1 Balancn Motor Hlice
sintonizacin de zeigrel Nichols o mtodo de oscilaciones sostenidas,
para el clculo de utilizo la herramienta sisotool de matlab, con esta Ecuaciones del sistema:
se manipulo la ganancia critica observando la respuesta paso en lazo
cerrado hasta obtener la oscilacin sostenida, el desarrollo est
acompaado de graficas de las simulaciones previas a la
implementacin e imgenes de la prueba real. B. Funcin de Transferencia.

La funcin de transferencia para el sistema es la siguiente, algo

II. PLANTEAMIENTO DEL EJERCICIO particular es que tiene un tiempo de retardo.

A. Descripcin de la planta
La planta se trata de un balancn compuesto por un brazo mecnico
con un grado de libertad con un sistema de motor hlice en el
extremo el cual produce una fuerza de empuje y hace desplazar al
brazo alrededor del centro de gravedad en forma circular, como se
observa en la siguiente imagen
 III. SIMULACION DEL SISTEMA

A. Sintonizacin del controlador PID

Para esta aplicacin se va a utilizar un controlador PID en paralelo el

cual sera sintonizado por medio del primer metodo de Zeigler-
Nichols, el cual se basa en la resouesta de la planta en lazo con
control P aumentando la ganancia en este caso llamada ganancia
critica hasta obtener una oscilacion sostenida.

Fig. 4 lugares de las races con la ganancia critica ajustada

3) Oscilacin Sostenida
Fig. 2 simulacin de sistema en lazo cerrado, con entrada paso
En la siguiente imagen se puede evidenciar el periodo crtico el cual
se calcul restando el tiempo en el que ocurren dos amplitudes
. mximas.

1) Uso de SISOTOOL para modificacin de la ganancia PCR = 104 103 = 1segundo

critica.

La siguiente imagen muestra la ubicacin de los polos del sistema,

como se puede verificar estn al lado izquierdo del plano lo que nos
permiti tener certeza de que el sistema es estable y se pudo proceder

Fig. 5 periodo critico

Fig. 3 Races del sistema con sisotool

2) Grfica del ajuste de la ganancia critica

El ajuste de la ganancia crtica para obtener una oscilacin
sostenida dio como resultado satisfactorio con un valor de Fig.6 oscilacin sostenida
0.0423
 B. Calculo de las constantes PID ( ) ( )

1) Simulacin en simulink con el ajuste de las

Para el clculo de las ganancias se utiliz la siguiente ecuacin
ganancias

Fig.7 ecuacin de PID segundo mtodo de ZN

2)
Fig.8 ajuste de las ganancias del PID

3) Bloques de simulacin

( )
( ) ( )( )( )

Las constantes PID SON respectivamente

Fig. 9 Simulacin en SIMULNK

4) Respuesta del sistema y setpoint

( )

( )

( )

Conversin a discreto

( )
( ) Fig. 10 Set point y respuesta de sistema

( ) Con las ganancias obtenidas en los calculos se obtuvola respuesta a

( ) una entrada paso como la que se evidencia en la anterior imagenen
donde en un tiempoaproximado de 5 segundos ocurre la
( ) ( ) estabilizacion del sistema.
 C. Pruebas en el laboratorio. en la siguiente imagen se ve la respuesta del sistema a una entrada
paso de amplitud 20.

Fig. 11 Pruebas reales con el dispositivo Fig. 14 verificacin de la respuesta del sistema

Al sistema se le aplico una perturbacion dandole un pequeo

En la imagen anterior se observan las ganancias calculadas ya empujon como se puede observar en la siguiente grafica
implementadas en el controlador, esta imagen corresponde a la
respuesta del sistema a una entrada paso de 30.22

Fig. 12 respuesta del sistema

Fig. 15 Aplicando perturbacin al sistema

En la siguiente imagen se puede ver la accin del control para la respuesta del
sistema de la imagen anterior en la siguiente imagen se puede evidenciar la respuesta del sistema a
la perturbacin, el PID vuelve a estabilizar la respuesta.

Fig. 16 Grafica de a perturbacin y la respuesta del sistema

Fig. 13 Accin de control
Fig.17 Accin de control para la perturbacin

CONCLUSIONES
Para el clculo de este PID se utiliz el segundo mtodo de zeigrel
Nichols debido a que la respuesta del sistema enlazo abierto a una
entrada paso no presenta la forma de S caracterstica para sistemas
que se pueden aplicar a este primer mtodo.

Las constantes PID calculadas se ajustan como valores aceptables

para el control.

Debido a que el sistema tiene un controlador digital fue necesario

convertir los valores obtenidos por Zeigrels Nichols de continuo a
discreto.

El control respondi de manera aceptable a la perturbacin que se

le aplico al sistema la cual fue un pequeo empujn con la mano

El sistema responde de una manera ms efectiva a una entrada

rampa ya que las grficas de set point y respuesta son muy idnticas.

Debido a que el controlador es de naturaleza digital hubo que hacer

la conversin de las constantes KP KI KD de continuo a discreto.

El desarrollo por medio del mtodo de ziegrel nichols se ajust a lo

necesario y dio como resultado valores satisfactorios para el PID.

VI. REFERENCIA
[1] Libro Sistemas de ControlModerno- Dorf, Bishop 10 edicion