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Apuntes de Ecuaciones diferenciales

Badajoz, 31 de enero de 2017

Fig. C
austica de la exponencial (p
ag. 600)

Dpto. de Matematicas
Univ. de Extremadura
Apuntes de Ecuaciones diferenciales

Dpto. de Matematicas
Univ. de Extremadura
Apuntes de Ecuaciones Diferenciales. 31 de enero de 2017
Indice general

I Ecuaciones diferenciales ordinarias XIX

1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1


1.1. Conceptos b asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. El haz de funciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . 12
1.4. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2. Campo tangente a soporte. . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3. Campo a soporte universal. . . . . . . . . . . . . . 24
1.5. Espacio cotangente. La diferencial . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.1. Interpretacion geometrica de la diferencial. . . . . 26
1.5.2. Fibrado cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6. Uno formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.1. Campos gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.8. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.8.1. Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autonomas. . . . . . . 38
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden. . . . . 39
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 41
1.9.1. Problemas Geometricos . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.9.2. Problemas Qumicos. Desintegracion. . . . . . . . . 42
1.9.3. Problemas Econ omicos. . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.9.4. Problemas Biol ogicos. . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.9.5. Problemas Fsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.9.6. Problemas Arquitect onicos 1. La catenaria. . . . . 56
1.9.7. Problemas Arquitect onicos 2. La parabola. . . . . 63
1.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

i
ii
INDICE GENERAL

1.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 81


2.1. Grupo uniparametrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.2. Existencia de soluci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.3. Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.4. Unicidad de soluci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo . . . . . . . . . . . . 94
2.6. Grupo Unip. de campos subidos . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. . . . . . . . . . . . . . . 101
2.7.1. Clasificaci
on local de campos no singulares. . . . . 106
2.8. Campos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 112
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 114
2.11. Metodo de Lie para resolver ED . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.12. Apendice. La tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.13. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
2.14. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

3. Campos tensoriales en un espacio vectorial 151


3.1. Tensores en un m odulo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.2. Campos tensoriales en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial . . . . . . . . . . . 156
3.4. Campos tensoriales Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . 160
3.5. La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.6. El Lema de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
3.7. Aplicacion. Factores de integraci on . . . . . . . . . . . . . 174
3.8. Ejemplos de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
3.8.1. Tensor metrico del espacio eucldeo. . . . . . . . . 178
3.8.2. Gradiente, divergencia y rotacional. . . . . . . . . 180
3.8.3. Interpretacion geometrica del rotacional. . . . . . . 183
3.8.4. Tensores de torsi on y de curvatura. . . . . . . . . . 186
3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana. . . . . . . 187
3.8.6. El tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
3.8.7. Movimiento de un s olido rgido. . . . . . . . . . . . 192
3.8.8. La fuerza de coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
3.8.9. El tensor de esfuerzos. . . . . . . . . . . . . . . . . 200
3.8.10. El tensor de deformaci on. . . . . . . . . . . . . . . 201
3.9. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
3.10. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

INDICE GENERAL iii

4. Campos tangentes lineales 215


4.1. Ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . . 215
4.2. Existencia y unicidad de soluci on . . . . . . . . . . . . . . 219
4.3. Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
4.3.1. El sistema homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . 224
4.3.2. El sistema no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . 229
4.4. Reducci on de una EDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
4.5. Exponencial de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
4.6. EDL con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.7. Clasificacion de campos lineales . . . . . . . . . . . . . . . 239
4.8. EDL con coeficientes peri odicos . . . . . . . . . . . . . . . 241
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes . . . . . . . . 243
4.9.1. Caso homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
4.9.2. Caso no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.10. EDL de orden n. Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . 247
4.10.1. Ecuaci on de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
4.11. EDL de orden 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.11.1. Ecuaci on de Riccati. . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
4.12. Otros metodos para resolver EDL . . . . . . . . . . . . . . 255
4.12.1. Metodo de las potencias. . . . . . . . . . . . . . . . 255
4.12.2. Metodo de Frobenius de las potencias. . . . . . . . 256
4.12.3. Metodo de la transformada de Laplace. . . . . . . 257
4.13. La Ecuaci on de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
4.14. La Ecuaci on de Legendre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
4.15. La Ecuaci on de Laguerre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
4.16. Algunas EDL de la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
4.16.1. Problemas de mezclas. . . . . . . . . . . . . . . . . 268
4.16.2. Problemas de muelles. . . . . . . . . . . . . . . . . 268
4.16.3. Problemas de circuitos electricos. . . . . . . . . . . 277
4.16.4. Las leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
4.17. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
4.18. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

5. Estabilidad 293
5.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
5.2. Linealizaci
on en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 294
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 296
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
5.5. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa. . . . . . . . . . 307
iv
INDICE GENERAL

5.5.2. Especies en competencia. . . . . . . . . . . . . . . 310


5.5.3. Aplicaci on en Mec anica clasica. . . . . . . . . . . . 310
5.6. Clasificacion topol. de las ED lineales . . . . . . . . . . . 313
5.7. Teorema de resonancia de Poincare . . . . . . . . . . . . . 319
5.8. Cuenca de un sumidero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
5.9. La aplicaci on de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . 332
5.11. El Teorema de PoincareBendixson . . . . . . . . . . . . . 336
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 342
5.13. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
5.14. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

II Ecuaciones en derivadas parciales 353


6. Sistemas de Pfaff 355
6.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones . . . . . . . . . . . . . 359
6.2.1. Sistemas de Pfaff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
6.2.2. Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
6.3. El sistema caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
6.4. El Teorema de la Proyecci on . . . . . . . . . . . . . . . . 367
6.4.1. Campos tangentes verticales . . . . . . . . . . . . . 367
6.4.2. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . 367
6.5. El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
6.5.1. Metodo de Natani. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
6.5.2. 1formas homogeneas. . . . . . . . . . . . . . . . . 386
6.6. Aplicaci
on: Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 387
6.6.1. Funciones especiales del fibrado tangente. . . . . . 387
6.6.2. Variedad con conexi on. Distribucion asociada. . . . 388
6.7. Aplicaci
on: Termodin amica . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
6.8. Aplicaci
on: Clasificacion de formas . . . . . . . . . . . . . 401
6.8.1. Clasificaci
on de 1formas . . . . . . . . . . . . . . 401
6.8.2. Clasificaci
on de 2formas. . . . . . . . . . . . . . . 408
6.9. Variedades simpleticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
6.9.1. Campos Hamiltonianos. . . . . . . . . . . . . . . . 409
6.9.2. El Fibrado Cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . 415
6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1 . . . . . . 416
6.9.4. Fibrado tangente de una var.Riemanniana. . . . . 417
6.9.5. Mec anica Hamiltoniana. . . . . . . . . . . . . . . . 418

INDICE GENERAL v

6.9.6. Problema de los dos cuerpos. Leyes de Kepler . . . 421


6.9.7. Ecuaci on de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
6.9.8. Los 5 puntos de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . 433
6.10. Apendice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . 443
6.10.1. Particiones de la unidad . . . . . . . . . . . . . . . 446
6.10.2. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . 449
6.10.3. Variedades integrales m aximas . . . . . . . . . . . 450
6.10.4. Otra demostraci on del Teorema de Frobenius . . . 454
6.11. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
6.12. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465

7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 469


7.1. Definici
on cl
asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
7.2. El cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
7.3. EDP cuasilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
7.3.1. Ejemplo: Tr afico en una autopista. . . . . . . . . . 476
7.3.2. Ejemplo: Central telef onica. . . . . . . . . . . . . . 478
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson. . . . . . . . . . . 480
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. . . . . 481
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP . . . . . . . . . . . . 484
7.4.1. Campo caracterstico. . . . . . . . . . . . . . . . . 484
7.5. Teoremas de existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . 487
7.5.1. Dimensi on de una subvariedad solucion. . . . . . . 488
7.5.2. Existencia de soluci on. . . . . . . . . . . . . . . . . 490
7.5.3. El problema de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . 492
7.6. Metodos para resolver una EDP . . . . . . . . . . . . . . 495
7.6.1. Metodo de las caractersticas de Cauchy . . . . . . 495
7.6.2. Metodo de la Proyecci on. Integral completa . . . . 497
7.6.3. Metodo de LagrangeCharpit. . . . . . . . . . . . . 500
7.7. Metodo de la envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
7.7.1. Envolvente de una familia de superficies. . . . . . . 501
7.7.2. Envolvente de una familia de hipersuperficies. . . . 505
7.7.3. Metodo de la envolvente. . . . . . . . . . . . . . . 507
7.7.4. Soluci
on singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
7.8. Definici
on intrnseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
7.9. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
7.9.1. Metodo de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
7.9.2. Ecuacion de HamiltonJacobi. . . . . . . . . . . . 518
7.9.3. Geodesicas de una variedad Riemanniana. . . . . . 521
7.10. Introducci
on al calculo de variaciones . . . . . . . . . . . . 531
vi
INDICE GENERAL

7.10.1. Ecuaciones de EulerLagrange. . . . . . . . . . . . 532


7.10.2. Ejemplo. La braquist ocrona. . . . . . . . . . . . . . 536
7.10.3. Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton. . . . . 543
7.10.4. Apendice. La ecuacion de Schrodinger . . . . . . . 547
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . 548
7.11.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 548
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud . . . . . . . . 554
7.11.3. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . 557
7.11.4. Curvas de mnima acci on y geodesicas . . . . . . . 559
7.11.5. El Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . . . 561
7.12. Calculo de variaciones en Jets . . . . . . . . . . . . . . . . 568
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . 568
7.12.2. Distribuci
on canonica . . . . . . . . . . . . . . . . 569
7.13. Apendice. El Campo geodesico . . . . . . . . . . . . . . . 577
7.13.1. Subidas canonicas de un campo tangente. . . . . . 577
7.13.2. Variedad con conexi on. Campo geodesico. . . . . . 580
7.13.3. Campo geodesico en una variedad Riemanniana. . 582
7.13.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
7.14. Apendice. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . 587

7.15. Apendice. Optica geometrica . . . . . . . . . . . . . . . . 589
7.15.1. Ley de Snell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
7.15.2. Principio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . 589

7.15.3. Ovalo de Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
7.15.4. Propiedad de refraccion de las elipses . . . . . . . 592
7.15.5. Propiedades de reflexion de las elipses . . . . . . . 595
7.15.6. Trayectoria en un medio de ndice variable . . . . . 596
7.16. Apendice. Envolventes y c austicas . . . . . . . . . . . . . 597
7.16.1. Epicicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 597
7.16.2. Catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
7.16.3. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600
7.17. Apendice: Proyecciones de la esfera . . . . . . . . . . . . . 603
7.17.1. La proyeccion estereografica. . . . . . . . . . . . . 603
7.17.2. Proyecciones de Mercator y de GallPeters . . . . 605
7.18. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
7.19. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 638

8. EDP de orden superior. Clasificaci on 643


8.1. Definici
on cl
asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643
8.2. Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . 647
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales. . . . . . . . 647

INDICE GENERAL vii

8.2.2. Restricci on de un ODL. . . . . . . . . . . . . . . . 649


8.2.3. Expresi on en coordenadas de un ODL. . . . . . . . 650
8.2.4. Caracterizaci on del Operador de LaPlace . . . . . 655
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL . . . . . . . . . . . . . 657
8.3. El smbolo de un ODL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 658
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci on . . . . . . . . . . . . 661
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperbolicos. . . . 661
8.4.2. Operadores diferenciales lineales parabolicos. . . . 663
8.4.3. Campos y 1formas complejas. . . . . . . . . . . . 665
8.4.4. Operadores diferenciales lineales elpticos. . . . . . 668
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci on . . . . . . . . . . . . 671
8.6. El ODL de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . . . . . . . 674
8.7. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci on . . . . . . . . . . . . 676
8.7.1. ODL asociado a una soluci on de una EDP. . . . . 676
8.7.2. Reducci on a forma can onica. Caso hiperbolico de
una EDP cuasilineal. . . . . . . . . . . . . . . . . 679
8.7.3. Reducci on a forma can onica. Caso hiperbolico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . . 683
8.7.4. Reducci on a forma can onica. Caso elptico. . . . . 690
8.8. Clasificacion de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . . 694
8.8.1. Reducci on a forma diagonal de sistemas lineales
hiperbolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697
8.8.2. Reducci on a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperbolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 697
8.9. Apendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699
8.9.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 699
8.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703
8.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712

9. El problema de Cauchy 715


9.1. Sistemas de EDP de primer orden . . . . . . . . . . . . . 715
9.2. Curvas caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 720
9.2.1. Propagaci on de singularidades. . . . . . . . . . . . 721
9.3. Funciones analticas reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 724
9.3.1. Series de potencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 724
9.3.2. Series multiples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725
9.3.3. Series multiples de funciones. . . . . . . . . . . . . 726
9.4. Funciones analticas complejas . . . . . . . . . . . . . . . 734
9.4.1. Las ecuaciones de CauchyRiemann. . . . . . . . . 734
9.4.2. F
ormula integral de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . 737
viii
INDICE GENERAL

9.4.3. Funciones analticas ndimensionales. . . . . . . . 740


9.5. El Teorema de CauchyKowalewski . . . . . . . . . . . . . 740
9.6. EDP de tipo hiperb olico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 745
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . 749
9.7.1. Existencia de soluci on. . . . . . . . . . . . . . . . . 750
9.7.2. Unicidad de soluci on. . . . . . . . . . . . . . . . . 755
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales. . . . . . . 756
9.7.4. El problema de Goursat. . . . . . . . . . . . . . . . 760
9.7.5. El problema de valor inicial caracterstico. . . . . . 761
9.8. Sistemas hiperb olicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 761
9.9. La funci on de RiemannGreen . . . . . . . . . . . . . . . 769
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto. . . . . . . . . 769
9.9.2. ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . . . . . . . 771
9.9.3. El metodo de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . 772
9.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 781
9.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 788

10.La Ecuaci on de Laplace 791


10.1. El operador de LaPlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791
10.1.1. Expresion de en coordenadas . . . . . . . . . . . 791
10.1.2. Expresion de en coordenadas polares . . . . . . 793
10.1.3. Expresion de en coordenadas esfericas . . . . . . 793
10.1.4. Funciones arm onicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 795
10.1.5. Funciones arm onicas en el plano . . . . . . . . . . 797
10.1.6. Funciones arm onicas y funciones analticas. . . . . 798
10.1.7. Transformaciones conformes. . . . . . . . . . . . . 801
10.2. Transformaciones en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804
10.2.1. Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . . . . . . 804
10.2.2. Transformaciones lineales. . . . . . . . . . . . . . . 805
10.2.3. Inversiones respecto de esferas. . . . . . . . . . . . 806
10.2.4. Transformaciones en general. . . . . . . . . . . . . 809
10.3. Potenciales gravitatorio y electrico. . . . . . . . . . . . . . 813
10.3.1. Potencial Newtoniano de una masa puntual. . . . . 814
10.3.2. Potencial de una carga puntual. . . . . . . . . . . . 815
10.3.3. Potencial de una densidad de carga. . . . . . . . . 818
10.3.4. Potencial superficial de capa simple. . . . . . . . . 823
10.3.5. Potencial superficial de capa doble. . . . . . . . . . 826
10.3.6. Ecuacion de Poisson (capa doble) . . . . . . . . . . 831
10.3.7. Ecuacion de Poisson (capa simple) . . . . . . . . . 833
10.3.8. Ecuacion de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . 835

INDICE GENERAL ix

10.3.9. Densidad dependiente del tiempo . . . . . . . . . . 843


10.3.10.Otros posibles potenciales. . . . . . . . . . . . . . . 844
10.4. El problema de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 846
10.4.1. Los 3 Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 846
10.4.2. Principio del m aximo. Unicidad . . . . . . . . . . . 847
10.4.3. Unicidad soluci on Ecuaci on de Poisson. . . . . . . 849
10.4.4. Problema Dirichlet en un rect angulo . . . . . . . . 850
10.4.5. Problema de Dirichlet en un disco . . . . . . . . . 853
10.4.6. Formula integral de Poisson. . . . . . . . . . . . . 855
10.4.7. Polinomios de Tchebycheff. . . . . . . . . . . . . . 859
10.4.8. Problema de Dirichlet en la esfera . . . . . . . . . 862
10.5. Teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 865
10.5.1. Identidades de Green. . . . . . . . . . . . . . . . . 865
10.5.2. Unicidad de soluci on en PVF . . . . . . . . . . . . 866
10.5.3. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 868
10.5.4. Teoremas del valor medio . . . . . . . . . . . . . . 870
10.5.5. Recproco del Teorema del valor medio . . . . . . . 872
10.5.6. Regularidad de las funciones armonicas . . . . . . 875
10.5.7. Teorema de Picard . . . . . . . . . . . . . . . . . . 877
10.6. Arm onicos esfericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 879
10.7. Principio de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 881
10.8. Introducci on a las distribuciones . . . . . . . . . . . . . . 883
10.8.1. Metodo de la funci on de Green . . . . . . . . . . . 886
10.9. El metodo de Perron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 897
10.9.1. Funciones subarm onicas . . . . . . . . . . . . . . . 897
10.9.2. Sucesiones de funciones arm onicas . . . . . . . . . 903
10.9.3. Problema Dirichlet. Existencia de solucion . . . . . 904
10.9.4. Funciones barrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 906
10.10.Teorema de la aplicaci on de Riemann . . . . . . . . . . . 910
10.11.Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 915
10.12.Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 924

11.La Ecuaci on de ondas 927


11.1. La Ecuacion de ondas unidimensional . . . . . . . . . . . 927
11.1.1. Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 929
11.1.2. Soluci
on de DAlembert. . . . . . . . . . . . . . . . 931
11.1.3. Energa de la cuerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . 937
11.1.4. Unicidad de solucion de la ecuacion de ondas. . . . 938
11.1.5. Aplicaciones a la musica. . . . . . . . . . . . . . . 939
11.2. La Ecuacion de ondas bidimensional. . . . . . . . . . . . . 940
x
INDICE GENERAL

11.3. La Ecuaci on de ondas ndimensional. . . . . . . . . . . . 943


11.3.1. El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 944
11.3.2. Soluci
on de la membrana vibrante. . . . . . . . . . 948
11.3.3. La desigualdad del dominio de dependencia. . . . . 951
11.3.4. Unicidad de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 954
11.3.5. Ecuacion de ondas en regiones con frontera. . . . . 956
11.4. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 957
11.4.1. La Formula de Kirchhoff. . . . . . . . . . . . . . . 957
11.4.2. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . 962
11.4.3. El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . 964
11.5. Ecuacion de Poisson Dalambertiana . . . . . . . . . . . . 966
11.6. La Ecuaci on de Schrodinger. . . . . . . . . . . . . . . . . . 970

12.Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo 973


12.1. Relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 973
12.1.1. Espacio Euclideo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 973
12.1.2. Espacio de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . 975
12.2. DAlembertiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 977
12.2.1. Gradiente y divergencia . . . . . . . . . . . . . . . 977
12.2.2. DAlembertiano y codiferencial . . . . . . . . . . . 978
12.3. Campo electromagnetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 981
12.3.1. Vector impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 983
12.3.2. Forma de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 985
12.3.3. Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . 986
12.4. Ecuacion de ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 990
12.4.1. Energa de una onda . . . . . . . . . . . . . . . . . 991
12.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 993
12.6. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 996

13.La Ecuaci on del calor 999


13.1. La Ecuaci on del calor unidimensional . . . . . . . . . . . . 999
13.2. Varilla finita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002
13.2.1. El principio del m aximo. . . . . . . . . . . . . . . . 1002
13.2.2. Solucion en variables separadas. . . . . . . . . . . . 1005
13.2.3. Solucion con condiciones dadas. . . . . . . . . . . . 1006
13.3. Varilla infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1017
13.3.1. El problema de valor inicial. . . . . . . . . . . . . . 1017
13.4. Varilla semiinfinita. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . 1023
13.4.1. Temperatura en el interior de la Tierra. . . . . . . 1023
13.4.2. Las tres leyes de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . 1025

INDICE GENERAL xi

13.5. La Ecuaci on del calor ndimensional. . . . . . . . . . . . . 1026


13.5.1. Caso bidimensional. Planteamiento. . . . . . . . . 1026
13.5.2. El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 1028
13.5.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones. . . . . . . 1028
13.5.4. Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1030
13.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1032
13.7. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1034

14.Integraci on en variedades 1035


14.1. Orientacion sobre una variedad . . . . . . . . . . . . . . . 1035
14.2. Integracion en una variedad orientada . . . . . . . . . . . 1038
14.3. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1042
14.4. El Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1046
14.5. Integracion en var. Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . 1051
14.6. Aplicaciones a la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1053
14.6.1. Interpretaci
on fsica de la integral compleja . . . . 1057
14.7. La definici
on de Gauss de la curvatura . . . . . . . . . . . 1058
14.8. El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . . . . . 1059
14.8.1. El operador de Hodge. . . . . . . . . . . . . . . . 1059
14.8.2. El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . 1063

15.Variedades complejas 1073


15.1. Estructuras casicomplejas . . . . . . . . . . . . . . . . . 1073
15.1.1. Campos y 1formas complejas . . . . . . . . . . . 1077
15.1.2. Integrabilidad de una estructura casicompleja . . 1080
xii
INDICE GENERAL
Indice de figuras

1.1. Gr afica de e(t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7


1.2. Dx y F Dx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3. Campo de vectores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4. F lleva el campo D al campo E. . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5. Gr aficas de f y dx f en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6. Gr aficas de f y dx f en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7. Plano tangente a una superficie . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8. Gradiente de x2 + y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares. . . . . 34
1.10. Curva integral de D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.12. Desintegracion del C 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.14. Pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.15. Curvas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.16. Catenaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria. . . . . . . . . 56
1.18. Arco de catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.19. Fuerzas que act uan en el arco AB . . . . . . . . . . . . . 60
1.20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.21. Cds colgando de un hilo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.22. Arco parab olico y arco de catenaria . . . . . . . . . . . . . 65
1.23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.24. Fuerzas que act uan en el trozo del arco de parabola . . . . 66
1.25. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.27. (a) Proyeccion Curvas. (b) Superficies. (c) Curvas en la
superficie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
1.28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

xiii
xiv
INDICE DE FIGURAS

1.29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1.30. Columpio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
1.31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
1.32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

2.1. Teorema del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106



2.2. Orbitas de D y de f D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.3. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.4. La tractriz y la exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.5. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
2.6. Campo para = 1 y . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
2.7. Campos D y curva sen x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
2.8. Grafica de f y plano z = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.9. El campo apunta hacia el interior de la region. . . . . . . 132
2.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.11. Curvas para = 00 1, 1, 2 y 10000 . . . . . . . . . . . . 132
2.12. Cisterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
2.13. Caso n = 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.14. Caso = 1, por tanto 2 = /2. . . . . . . . . . . . . . . 144
2.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, p ag. 34). . . . . . . . . . . . 179


3.2. Incrementos de x, y, , y s en una curva. . . . . . . . . . 180
3.3. Traslacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.4. Giro G y dilataci on de ejes ui , Lui = i ui . . . . . . . . . 185
3.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.8. Rueda cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
3.11. a12 = a21 , a31 = a13 y a23 = a32 . . . . . . . . . . . . . . . 201
3.12. Curvas para las que OA = OB . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.13. Parabola y elipse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

4.1. Algunas funciones de Bessel. . . . . . . . . . . . . . . . . . 261


4.2. Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
4.3. Pulsaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
4.4. Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274

INDICE DE FIGURAS xv

4.5. Circuito electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278


4.6. Partcula en movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
4.7. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
4.8. 1 a Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282

5.1. Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300


5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
5.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
5.5. Seccion local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
5.6. La orbita de p se aproxima a en x . . . . . . . . . . . . 333
5.7. Aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
5.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
5.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340

6.1. Sistema de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356


6.2. Distribucion < D1p , D2p >= {p = 0} . . . . . . . . . . . 356
6.3. Superficie {z = f (x, y)} tangente a los planos. . . . . . . . 357
6.4. Interpretacion geometrica de DL . . . . . . . . . . 366
6.5. Interpretacion geometrica de D y DL . . . . . 366
6.6. Sistema de Pfaff proyectable . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
6.7. < D >= D D[P] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
6.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
6.9. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00 . . . . . . . . . . . 371
6.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
6.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
6.12. Transformaci on simpletica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
6.13. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
6.14. Plano del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
6.15. Vector de LaplaceRungeLenz . . . . . . . . . . . . . . . 424
6.16. Haz de conicas con foco el origen: Izqda. = ex+p. Dcha.
= ex + p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
6.17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
6.18. Velocidades en trayectorias elptica, parabolica e hiperboli-
ca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
6.19. Hodografas correspondientes a elipse, parabola e hiperbola.430
6.20. Propiedad de la elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
6.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
6.22. Posiciones de las masas M y m. . . . . . . . . . . . . . . . 434
6.23. Puntos de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
xvi
INDICE DE FIGURAS

6.24. Curvas de nivel de v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439


6.25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
6.26. Helicoide, z = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459

7.1. Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473


7.2. Conos de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
7.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
7.5. Construcci on de Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
7.6. Curva de datos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
7.7. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
7.8. Trayectorias de las balas del ca non . . . . . . . . . . . . . 502
7.9. ruido de un avi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
7.10. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
7.11. Envolvente pasando por Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
7.12. Geodesicas del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
7.13. Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
7.14. Geodesicas de la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
7.15. Geodesicas del cono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
7.16. Geodesicas del toro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
7.17. Curva de mnimo tiempo de A a B . . . . . . . . . . . . . 537
7.18. La braquistocrona (dcha.) es la cicloide invertida . . . . . 539
7.19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
7.20. Evolvente de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
7.21. La evolvente de la cicloide es la cicloide . . . . . . . . . . 542
7.22. Pendulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
7.23. Superficie de revolucion parametrizada . . . . . . . . . . . 553
7.24. Refraccion y reflexi
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
7.25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
7.26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591

7.27. Ovalo de Descartes. Refracci on . . . . . . . . . . . . . . . 592
7.28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
7.29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
7.30. Refraccion Elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
7.31. Refraccion Elipse Metacrilato (n = 1, 49, e = 1/n = 0, 671).595
7.32. Refraccion Elipsoide de revoluci on . . . . . . . . . . . . . 595
7.33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596
7.34. Caustica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
7.35. La caustica es la epicicloide. . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
7.36. Caustica de la exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599

INDICE DE FIGURAS xvii

7.37. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600


7.38. Caustica de la Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
7.39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
7.40. Proyeccion estereogr afica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603

7.41. Angulo ab
b = angulo cd b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
7.42. La proy. ester. conserva angulos. . . . . . . . . . . . . . . 604
7.43. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.604
7.44. La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias. . . 604
7.45. Proyeccion de la esfera en el cilindro . . . . . . . . . . . . 605
7.46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
7.47. Envolvente de los segmentos. . . . . . . . . . . . . . . . . 622
7.48. Geodesicas para K = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
7.49. Geodesicas para K = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
7.50. Geodesicas para K = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630
7.51. Catenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631
7.52. Catenarias que pasan por (1, 0) . . . . . . . . . . . . . . . 632
7.53. La catenoide de la derecha es la de mnima area . . . . . . 633
7.54. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto . . 634
7.55. Envolvente de las normales a la cicloide . . . . . . . . . . 634

8.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699

9.1. Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 746


9.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 751
9.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 764
9.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765
9.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 776

10.1. log r, r2 , r2 , cos(log r). . . . . . . . . . . . . . . . 798


10.2. , sen , e , e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 798
10.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 803
10.4. Inversi
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 806
10.5. Fuerza gravitacional producida por una masa M . . . . . . 814
10.6. Fuerza electrostatica producida por una carga q. . . . . . 816
10.7. Flujo a traves de una esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . 817
10.8. Flujo a traves de una superficie. . . . . . . . . . . . . . . . 818
10.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 820
10.10.Superficie S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 824
10.11.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 825
10.12.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 841
xviii
INDICE DE FIGURAS

10.13.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 850
10.14.Funciones y F. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857
10.15.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 870
10.16.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 917
10.17.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 918
10.18.Esfera hueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 918

11.1. cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 928


11.2. Posici
on inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 933
11.3. Ondas viajeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 934
11.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 941
11.5. Membrana vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 942
11.6. Cono Caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 952
11.7. Tronco del cono entre 0 y T . . . . . . . . . . . . . . . . . 952
11.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 955
11.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 964
11.10.Frentes delantero y trasero . . . . . . . . . . . . . . . . . . 965
11.11.Dominio de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 969
11.12.Pasado Causal de un entorno . . . . . . . . . . . . . . . . 969

13.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1000


13.2. Calor que entra en I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1001
13.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002
13.4. Dominio del problema (hacia el pasado) . . . . . . . . . . 1010
13.5. Difusi
on del calor en una placa . . . . . . . . . . . . . . . 1027

14.1. Flujo de D a traves de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1054


14.2. Planmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1068
Parte I

Ecuaciones diferenciales
ordinarias

xix
Tema 1

La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial

1.1. Conceptos b
asicos

Por E entenderemos un Respacio vectorial de dimension finita n, do-


tado de la estructura topologica usual. A veces tambien consideraremos
en E una norma, siendo indiferente en la mayora de los resultados cual
es la que elegimos, pues todas las normas son equivalentes en E. Por Rn
n
entenderemos el espacio vectorial real R R.
Dados dos espacios vectoriales E1 y E2 denotaremos con L(E1 , E2 ) el
espacio vectorial de las aplicaciones lineales de E1 en E2 . Con E deno-
taremos el espacio vectorial dual de E, es decir L(E, R).
Con C(E) denotaremos la R algebra de las funciones continuas en E
y con C(U ) las continuas en el abierto U de E. Con P(E) denotaremos
la Ralgebra de los polinomios en E, es decir la subRalgebra de C(E)
generada por E .

1
2 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Elegir una base ei en E equivale a elegir una base xi E . En cuyo


caso tenemos la identificaci
on
n
X
n
E R , ai ei (a1 , . . . , an ),
i=1

y las xi forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las ei de


la forma X 
xi : E R , xi aj ej = ai .

A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales xi y so-


brentenderemos su base dual ei correspondiente.
Diremos que el espacio vectorial E es euclideo si tiene definido un
producto interior < , >, en cuyo caso consideraremos la norma

k x k2 = < x, x >,

y eligiendo una base ei ortonormal, es decir tal que < ei , ej >= ij ,


y su sistema xi de coordenadas lineales asociado, tendremos que dados
a, b E tales que xi (a) = ai y xi (b) = bi

< a, b >= a1 b1 + + an bn .

Definicion. Sean E1 y E2 espacios vectoriales reales, U un abierto de


E1 y V uno de E2 . Diremos que F : U V es diferenciable en x U si
on lineal Fx0 L(E1 , E2 ), tal que
existe una aplicaci

k F (x + h) F (x) Fx0 (h) k


lm = 0.
khk0 khk

Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de


clase 1 si es diferenciable y la aplicaci
on

F 0 : U L(E1 , E2 ) , x Fx0 ,

es continua ; y por inducci on que es de clase k si F 0 es de clase k 1.


Diremos que es de clase infinita si es de clase k para toda k.
A partir de ahora siempre que hablemos de clase k, entenderemos
que k es indistintamente, a menos que se especifique lo contrario, un
n o bien , donde para k = 0 entenderemos que
umero natural 0, 1, . . .
las aplicaciones son continuas.
1.1. Conceptos b
asicos 3

Definicion. Dada f : U R R diferenciable en x, llamamos derivada


de f en x al n
umero real
f (x + t) f (x)
f 0 (x) = lm .
t0 t
Observemos que este n umero est
a relacionado con la aplicacion lineal
fx0 L(R, R) por la igualdad

fx0 (h) = f 0 (x) h.

Regla de la cadena 1.1 a) Sean F : U E1 V E2 y G : V


W E3 , diferenciables en x U y F (x) = y, respectivamente. Entonces
H = G F es diferenciable en x y se tiene que

Hx0 = G0y Fx0 .

b) La composici
on de aplicaciones de clase k es de clase k.

on. Para cada abierto U del espacio vectorial E, denotaremos


Definici

C k (U ) = {f : U R, de clase k},

los cuales tienen una estructura natural de Ralgebra y como veremos


en (1.11), tambien de espacio topol
ogico.

Proposici on 1.2 Sea F : U E1 V E2 una aplicaci on. Entonces


son equivalentes:
a) F es de clase k.
b) Para un sistema de coordenadas lineales yi en E2 , fi = yi F
C k (U ).
c) Para cada f C k (V ), f F C k (U ), es decir tenemos el morfismo
de R- algebras.

F : C k (V ) C k (U ), F (f ) = f F.

Definici
on. Dada una funci on f C 1 (U ), un v E y p U , llamaremos
derivada direccional de f relativa a v en p al valor
f (p + tv) f (p)
vp (f ) = lm .
t0 t
4 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

En particular si en E hemos elegido un sistema de coordenadas li-


neales xi con base dual ei , llamaremos derivada parcial iesima de f , a
la derivada direccional de f relativa a ei y escribiremos
f f (p + tei ) f (p)
(p) = lm .
xi t0 t
Si E es de dimensi
on 1, y x es la coordenada lineal correspondiente al
vector no nulo e E escribiremos
df f
= .
dx x

Proposicion 1.3 f C k (U ) si y s
olo si para alg un sistema de coordena-
das lineales xi y por tanto para cualquiera, existen y son continuas
en todo U las funciones Da f , para a = (a1 , . . . , an ) Nn , y

|a|
Da = , |a| = a1 + + an k.
a1 x1 an xn

Nota 1.4 Si E1 es de dimensi on n y E2 de m y U y V son sendos abiertos


de E1 y E2 , entonces si F : U V es diferenciable, biyectiva y F 1 es
diferenciable, tendremos que n = m.
Esto se sigue f
acilmente de la regla de la cadena, pues si A es la matriz
jacobiana de F , en un punto x, y B la de F 1 , en el punto y = F (x),
entonces AB es la identidad en Rm y BA la identidad en Rn , de donde
se sigue que A y B son cuadradas e inversas, por tanto n = m.
Definici on. Diremos que F : U E1 V E2 es un difeomorfismo de
clase k , si F es biyectiva, de clase k y su inversa es de clase k. Diremos
que n funciones ui : U R son un sistema de coordenadas de clase k en
U si para
F = (ui ) : U Rn ,
se tiene que F (U ) = V es un abierto de Rn y F : U V es un difeo-
morfismo de clase k. Por difeomorfismo a secas entenderemos de clase
. Diremos que F : U E1 E2 es un difeomorfismo local de clase k
en x U si existe un entorno abierto Ux de x en U tal que F (Ux ) = V
es abierto y F : Ux V es un difeomorfismo de clase k. Diremos que n
funciones ui : U R son un sistema de coordenadas locales de clase k
en x U si F = (ui ) : U Rn es un difeomorfismo local de clase k en
x.
1.1. Conceptos b
asicos 5

Nota 1.5 Observemos que si u1 , . . . , un C k (U ) son un sistema de coor-


denadas, entonces para F = (ui ) : U Rn y F (U ) = V abierto de Rn
tenemos que, para cada g C k (V ),

g F = g(u1 , . . . , un ) = f C k (U ),

onf C k (U ) es de esta forma.


y recprocamente toda funci

Si E es de dimensi
on 1, x es la coordenada lineal correspondiente
al vector e E y escribimos f en terminos de la coordenada lineal x,
f = g(x), entonces

df f (p + te) f (p) g[x(p) + t] g[x(p)]


(p) = lm = lm = g 0 [x(p)],
dx t0 t t0 t

es decir que si f = g(x) entonces df /dx = g 0 (x).

El siguiente resultado fundamental caracteriza los difeomorfismos lo-


cales en terminos del Jacobiano.

Teorema de la funci on inversa 1.6 Sea F : U E1 E2 de clase k en


U . Entonces F es un difeomorfismo local de clase k en x U si y s olo
si existen sistemas de coordenadas lineales xi en E1 e yi en E2 , tales que
para Fi = yi F
 
Fi
det (x) 6= 0.
xj

Y este otro, tambien fundamental, nos da una condicion para la que


en un sistema de ecuaciones

f1 (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = a1

fn (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = an

podamos despejar las xi en funci on de las yj , la cual viene


P a decirP en el
caso mas sencillo en el que las fi son lineales, fi (x, y) = aij xj + bik yk
y por tanto F = (fi ) = A x + B y, que si det A 6= 0, podemos despejar
x como funcion de y, siendo x = A1 [a B y], para a = (ai ).
6 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Teorema de la funci on implcita 1.7 Sean F : U E1 E2 E1 de cla-


se k, (x0 , y0 ) U tal que F (x0 , y0 ) = 0 y para un sistema de coordenadas
lineales xi en E1 , el determinante de orden n
 
Fi
det (x0 , y0 ) 6= 0,
xj

entonces existe un entorno V de y0 en E2 y una u on x : V


nica aplicaci
E1 de clase k, tal que x(y0 ) = x0 y para todo y V

F [x(y), y] = 0.

1.2. El haz de funciones diferenciables

Hemos dicho que los C k (U ) tiene una estructura natural de R-alge-


bra, es decir tienen suma, producto, y contienen a R en la forma de
las funciones constantes. Pero adem as, si consideramos la familia de to-
dos los C k (U ) cuando U recorre todos los abiertos de E, se tiene que la
aplicaci
on

U (abierto) C k (U ) (R
algebra),

es un haz de R
algebras, es decir satisface las propiedades:
a) Si U V son abiertos de E, entonces

f C k (V ) f (= f|U ) C k (U ).

b) Dado un abierto U de E y un recubrimiento suyo por abiertos Ui ,


se tiene que si f : U R es tal que f C k (Ui ) para cada i, entonces
f C k (U ).
Otra importante propiedad, que veremos en esta leccion, nos dice que
on de C k (U ) coincide, en un entorno de cada uno de los puntos
cada funci
de U , con una funcion de clase k en todo E, que ademas se anula fuera
de U si queremos. De esto se sigue que para conocer las funciones de
clase k en un abierto de E, nos basta con conocer las funciones de clase
k en E. Esto podra parecer obvio en una ingenua primera observacion,
1.2. El haz de funciones diferenciables 7

pues cabra pensar que las funciones de clase k en un abierto U son


simplemente las restricciones a ese abierto de las de clase k en E. Pero
on 1/x en el abierto (0, ) R.
esto no es cierto considerese la funci
Por tanto hay mas funciones de clase k en ese abierto U que las obtenidas
por restricci
on, y hay un medio muy simple de obtenerlas todas. Veremos
que son los cocientes de funciones de clase k de E, cuyos denominadores
no se anulen en U . Observemos que el ejemplo anterior es de esta forma.
Veamos antes la existencia de funciones baden en Rn .

on 1.8 Sean C un cerrado y K un compacto de E disjuntos.


Proposici
Entonces existe C (E) tal que =() = [0, 1], (K) = 1, (C) = 0 y
sop = { 6= 0} U = C c .
Demostraci on. Eligiendo un sistema de coordenadas xi en E, basta
on en Rn , donde
hacer la demostraci P consideraremos la norma inducida
por el producto escalar < a, b >= ai bi , para a = (ai ) y b = (bi ).

Figura 1.1. Gr
afica de e(t).

on de C (R)
Consideremos la funci
(
e1/t si t 0,
e(t) =
0 si t < 0.
En primer lugar que dado r > 0 y a Rn existe una g C (Rn ),
e(r2 k x a k2 )
g(x) = ,
e(r2 k x a k2 ) + e(k x a k2 (r/2)2 )
que es positiva en B(a, r) = {x : k x a k< r}, vale 1 en B[a, r/2] =
{x : k x a k r/2}, y 0 fuera de B(a, r).
Ahora para
d(C, K)
r= = (1/2)nf{k x y k: x C, y K},
2
existen, por la compacidad de K, a1 , . . . , ak K tales que
k
[
K B(ai , r/2) , B(ai , r) B[ai , r] B(ai , 2r) U = Rn C.
i=1
8 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ahora para cada ai , construimos las funciones gi del principio, y defini-


mos
Yk
(x) = 1 [1 gi (x)],
i=1
tal funci
on es la buscada.

Corolario 1.9 Sea f C k (U ), con U abierto de E. Entonces para todo


x U existe una funcion F C k (E), tal que F = f en un entorno
abierto V U de x y
sop(F ) = {F 6= 0} U.
Demostraci
on. Elijamos V y W abiertos tales que
x V K = Adh(V ) W Adh(W ) U,
con K compacto. Apliquemos ahora (1.8) a K y C = E W y definamos
F = f h.
acil ver que todo abierto U de E es uni
Es f on expansiva numerable de
compactos con interiores no vacos (Kn U ), pues eligiendo una norma
cualquiera podemos considerar la sucesion expansiva de compactos (pues
son cerrados y acotados)
Cn = {x E : kxk n, d(x, U c ) 1/n},
y a partir de un n sus interiores son no vacos ya que six U , por ser
abierto existe una bola abierta B(x, 2r) U , por lo que d(B(x, r), U c )
r y B(x, r) Cn , para n kxk + r, n 1/r.
En estos terminos damos las siguientes definiciones.
Definicion. Para cada m N definimos la seminorma pm en C (U ) de
la forma,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x Km , | a | m},
y en C r (U ), para r 0,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x Km , | a | r}.
Decimos que una sucesion fn C k (U ), donde k = 0, 1, . . . , , es de
Cauchy respecto de pm si para cada  > 0 existe N N tal que
pm (fN +n fN ) < ,
para todo n N.
1.2. El haz de funciones diferenciables 9

on fn C k (U ) tiene lmite si existe f C k (U )


Decimos que una sucesi
tal que para toda m N
lm pm (fn f ) = 0.
n

Obviamente si el lmite existe es unico, pues param = 0 vemos que


tiene que ser el lmite puntual de las fn .
Observemos que las pm est an ordenadas,
pm pm+1 ,
y que podemos definir el sistema fundamental de entornos convexos del
0 C k (U )
Bm = {f C k (U ) : pm (f ) 1/m}
y que estos definen una topologa en C k (U ) independiente de los Kn
elegidos!.

Teorema 1.10 Si la sucesi on fn C k (U ) es de Cauchy para toda pm ,


entonces tiene lmite, f = lm fn C k (U ), que para cualquier base {ei }
de E y cada a Nn , con | a | k, verifica
Da (lm fn ) = lm(Da fn ).
Adem as dada f C k (U ) existe una sucesi
on de polinomios gn de E
tales que restringidos a U, lm gn = f .
Demostraci on. Veremos el caso k = para E = Rn , los demas se
siguen haciendo las oportunas modificaciones.
En primer lugar veamos que para todo a Nn , existe el lmite puntual
ga (x) = lm(Da fk (x)),
on continua en Rn .
y que ga es una funci
Sea m |a|, entonces en el compacto Km se tiene
(1.1) | Da fN +k Da fN | pm [fN +k fN ]
de donde se sigue que Da fk converge uniformemente en cada compacto
Km , para m |a|, a una funcion continua ga . En particular para a =
(0, . . . , 0), tendremos que
f (x) = lm fk (x),
es una funci
on continua.
10 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Veamos por inducci on en |a|, que Da f = ga .


Para |a| = 0 es obvio. Supongamos entonces que |a| 1 y que a1 1,
donde a = (a1 , . . . , an ). Entonces, por la hip
otesis de induccion, tendre-
mos que Db f = gb para b = (a1 1, a2 , . . . , an ). Y como

Da = Db ,
x1
bastar
a demostrar que
gb
= ga .
x1
Sean (t1 , . . . , tn ) U , t R y m N, tal que para [0, 1] se tenga

(t1 + (1 )t, t2 , . . . , tn ) Km ,

entonces
Z t Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx ga (x, t2 , . . . , tn )dx.
t1 t1

Ahora bien
Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx = Db fk (t, t2 , . . . , tn ) Db fk (t1 , . . . , tn ),
t1

por tanto haciendo k , tendremos que


Z t
ga (x, t2 , . . . , tn )dx = gb (t, t2 , . . . , tn ) gb (t1 , . . . , tn ),
t1

lo cual implica que gb /x1 = ga .


Tenemos entonces que para cada a Nn ,

Da fk Da f,

uniformemente en cada compacto Km , para m | a |. De aqu se sigue


que
pm (fk f ) 0,
as pm (Da fk Da f ) 0 por tanto
y f = lm fk . Pero adem

Da f = lm(Da fk ).

Veamos ahora que los polinomios son densos.


1.2. El haz de funciones diferenciables 11

Dada f C (U ) y N N tendremos, por el Teorema de Weierstrass,


que para a = (N, . . . , N ) Nn existe una sucesion de polinomios que
convergen uniformemente a Da f en KN . Integrando y aplicando de
nuevo Weierstrass para elegir convenientemente la primitiva tendremos
que existe una sucesion de polinomios rN,n tales que para toda b = (bi )
Nn , con bi N , las sucesiones Db rN,n convergen uniformemente en KN
a Db f . Ahora elegimos gN como cualquier polinomio rN,n , tal que para
toda b, con bi N
1
| Db rN,n Db f | ,
N
en KN . Esta sucesi on de polinomios gN satisface lm gN = f , pues para
j N , Kj KN y como bi bi =| b |, se tiene

(1.2) pj (gN f ) sup{| Db gN Db f |: x Kj , | b | j}


1
sup{| Db gN Db f |: x KN , bi N } .
N

Ejercicio 1.2.1 Demostrar que con esta topologa la suma y el producto de


C k (U ) son operaciones continuas.

El teorema anterior se expresa diciendo:

Teorema 1.11 Las pm definen en C k (U ) una topologa localmente con-


vexa, respecto de la que dicho espacio es completo y los polinomios son
densos.

Teorema 1.12 Para cada abierto U de E y para k = 0, 1, . . . , , se tiene


que g
C k (U ) = { : g, h C k (E), h 6= 0 en U }.
h |U
Demostraci on. Sea {Bn : n N} un recubrimiento de U formado
por bolas abiertas cuyas adherencias esten en U . Y consideremos para
cada n N una funci on gn C (E) como la definida en (1.8),
positiva en Bn y nula en su complementario.
Sea f C k (U ), entonces f gn C k (E) y
X f gn X gn
g= 2n C k (E), h= 2n C (E),
1 + rn + sn 1 + rn + sn
donde rn = pn (f gn ) y sn = pn (gn ). Para verlo basta observar, por el
teorema anterior, que ambas series son de Cauchy para toda pm . Por
12 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

ltimo es obvio que h 6= 0 en U y que para cada x U , g(x) = h(x)f (x),


u
es decir que g = hf .

Nota 1.13 Observemos que en el resultado anterior h 6= 0 en U y h = 0


en U c , por lo que todo cerrado de E es de la forma

{x E : h(x) = 0},

para una h C (E).

Definici on. Podemos decir en base a estos resultados que la estructura


C k diferenciable de E, que est
a definida por todas las Ralgebras C k (U ),
cuando U recorre los abiertos de E, queda determinada exclusivamente
por C k (E) y los abiertos de E. Y podemos entender la variedad C k
diferenciable E, como el par formado por el espacio topologico E y por
C k (E).

1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente

on E
A lo largo de la lecci o E1 ser
an espacios vectoriales reales de
on n y E2 de dimensi
dimensi on m.
on 1 hemos visto que cada vector v E define en cada
En la lecci
punto p E una derivada direccional vp de la forma siguiente

f (p + tv) f (p)
vp : C (E) R, vp (f ) = lm ,
t0 t
Es f
acil demostrar que vp es lineal, se anula en las constantes y satis-
face la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
definici
on.
Definicion. Llamaremos vector tangente en un punto p E, a toda
derivaci
on
Dp : C (E) R,
es decir a toda funci
on que verifique las siguientes propiedades:
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 13

a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.


b) Anulacion constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s R y f, g C (E).
Este concepto nos permite definir, en cada punto p E, un espacio
vectorial real, utilizando para ello exclusivamente la estructura diferen-
ciable de E.
Definici on. Llamaremos espacio tangente a E en p, al espacio vectorial
real Tp (E) de las derivaciones en p, con las operaciones

(Dp + Ep )f = Dp f + Ep f
(tDp )f = t(Dp f ),

para Dp , Ep Tp (E), f C (E) y t R.


Definici
on. Dado un sistema de coordenadas lineales xi , correspondiente
a una base {ei } en E, consideramos para cada p E e i = 1, . . . , n, los
elementos de Tp (E)
   
f (p + tei ) f (p)
: C (E) R, f = lm .
xi p xi p
t0 t

Si no hay confusi
on usaremos la notaci
on ip = (/xi )p .

Formula de Taylor 1.14 Sea U E un abierto convexo, a U y xi


C (U ) un sistema de coordenadas lineales. Entonces:
a) ma = {f C (U ) : f (a) = 0} es un ideal maximal real generado
por x1 a1 , . . . , xn an , donde ai = xi (a).
b) Dada f C (U ), existen h1 , . . . , hn C (U ) tales que
n
X
f = f (a) + hi (xi ai ).
i=1

Demostraci
on. (a) Consideremos el morfismo de Ralgebras

H : C (U ) R , H(f ) = f (a),

para el que ker H = ma e Im H = R, por tanto C (U )/ma ' R.


14 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Dadas f1 , . . . , fn C (U ) es obvio que fi (xi ai ) ma y tenemos


P
una inclusi on, veamos la otra, que ma (x1 a1 , . . . , xn an ). Para
ello sea f (x1 , . . . , xn ) ma , x U y definamos la funcion diferenciable

g : [0, 1] R , g(t) = f [tx + (1 t)a].

Ahora por la regla de la cadena


Z 1
f (x) = g(1) g(0) = g 0 (t)dt
0
Z 1 "Xn   #
f
= [tx + (1 t)a] (xi ai ) dt
0 i=1
xi
n
X
= hi (x)(xi ai ),
i=1

donde Z 1  
f
hi (x) = [tx + (1 t)a] dt C (U ).
0 xi

Proposici
on 1.15 Las derivaciones (/xi )a definidas anteriormente son
base de Ta (E).

Demostraci on. Que son independientes es una simple consecuencia


de que xi /xj = ij . Veamos que son generadores, para ello sea Da
Ta (E) y f C (E), entonces f f (a) ma y por (1.14)
n
X
f = f (a) + hi (xi ai ),
i=1

donde a = (ai ). Se sigue que


  n
X Xi
f = hi (a) (a) = hj (a),
xj a i=1
xj
n
X n
X
Da f = hi (a)Da xi = [Da xi ]ia f,
i=1 i=1
P
es decir Da = [Da xi ]ia .
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 15

Nota 1.16 Observemos que al ser E un espacio vectorial tenemos una


identificaci
on can
onica entre todos los espacios tangentes, pues todos son
isomorfos a E de la siguiente forma, para cada a E

E Ta (E) , v va ,

siendo va f la derivada direccional de f relativa a v en a.


Adem as si elegimos un sistema de coordenadas lineales xi en E, co-
rrespondientes a la base ei , tendremos que en terminos de las bases ei
y ia la aplicacion anterior se representa por la matriz identidad, pues
para cada i,
E Ta (E) , ei ia .

Nota 1.17 El espacio vectorial Ta (E) podamos haberlo definido como


el espacio vectorial de las derivaciones

(1.3) Da : C (U ) R,

con la regla de Leibnitz en a, siendo U un abierto entorno de a. Pues


dada una derivaci on del tipo (1.3), tendremos por restriccion a U una
derivaci
on de Ta (E).PY recprocamente dada una derivacion de Ta (E),
como es de la forma ti ia fijado un sistema de coordenadas lineales
xi , define una u
nica derivacion del tipo (1.3).
Es f
acil probar que ambas transformaciones son lineales e inversas,
es decir que es un isomorfismo. Para verlo basta usar (1.9) y que Da f
no cambia si cambiamos F fuera de un entorno de a.
Por otra parte, para r 1, toda derivaci on con la regla de Leibnitz
en a

(1.4) Da : C r (U ) R,

define una derivaci on de Ta (E), pues C (U ) C r (U ). Y recprocamente,


toda derivaci on (1.3) puede extenderse a una (1.4), y esto puede P hacerse
pues seg un vimos antes, toda derivaci on (1.3) es de la forma ti ia que
est
a definido en las funciones de clase 1.
Sin embargo estas dos transformaciones no son inversas, pues en el
segundo caso no extendemos de modo u nico. Es decir que las derivaciones
de C r (U ) en el punto a forman un espacio vectorial con demasiados ele-
mentos. Pero si s olo consideramos las continuas respecto de la topologa
definida en (1.10), tendremos un espacio isomorfo a Ta (E).
Para r = tenemos la suerte de que toda derivacion es automati-
camente continua respecto de la topologa de (1.10), pues es de la forma
16 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

on Da en C r (E) de forma
P
ti ia y estas se extienden a una derivaci
P
continua de un u nico modo,
P a saber ti ia , pues los polinomios son

densos y sobre ellos Da = ti ia .

an derivaciones en a E sobre las


Finalicemos analizando si existir
funciones continuas
Da : C(E) R.
on es que no, pues si f C(E) y f (a) = 0 en ca-
La contestaci
so contrario pondramos f f (a), tendremos que existen funciones
continuas
p p
g = m ax(f, 0), h = m ax(f, 0) C(E),

tales que f = g 2 h2 y g(a) = h(a) = 0. Por tanto

Da f = 2[g(a)Da g h(a)Da h] = 0.

F(C )

x Dx F(x) F (Dx)
*
F(C )

Figura 1.2. Dx y F Dx .

on. Sean U E1 , V E2 abiertos y F : U V de clase 1.


Definici
on lineal tangente de F en x U a la aplicacion
Llamaremos aplicaci

F : Tx (E1 ) TF (x) (E2 ),

tal que para cada Dx Tx (E1 ), F (Dx ) = Dx F , es decir que para


cada f C (V ) se satisface

[F Dx ]f = Dx (f F ).

Ejercicio 1.3.1 Demostrar las siguientes propiedades de la aplicaci


on lineal
tangente:
a) Si V = U y F = id, entonces para cada x E, F = id.
b) Regla de la cadena.- Si F : U V y G : V W son diferenciables,
siendo U E1 , V E2 y W E3 abiertos, entonces

(G F ) = G F .
1.4. Campos tangentes 17

c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial Ei y


escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada.

Teorema de la funci on inversa 1.18 Una aplicaci on F : U E1 E2 ,


de clase k es un difeomorfismo local de clase k en un punto x U si y
olo si F : Tx (E1 ) TF (x) (E2 ) es un isomorfismo en x.
s
Demostraci
on. Es consecuencia de (1.6) y de la expresion matricial
de F .
Definici on. Llamaremos fibrado tangente del abierto U de E, a la union
T (U ) de todos los espacios Ta (E), para a U , con la estructura topologi-
ca y diferenciable definida por la siguiente biyeccion canonica

T (U ) U E, va (a, v),

donde va Ta (E) es la derivada direccional en a relativa al vector v E.


Llamaremos aplicaci on proyeccion can
onica en U a la aplicacion

: T (U ) U , (vp ) = p,

si vp Tp (E).

1.4. Campos tangentes

1.4.1. Campos tangentes


Definicion. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio
vectorial E entenderemos una aplicaci
on

F : U E.

Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k.


La interpretacion de una aplicaci on F como un campo de vectores
queda patente en la figura (1.3), donde hemos representado en cada punto
(x, y) del plano real el vector F (x, y) = (cos xy, sen (x y)). Aunque esta
definici
on es muy visual y sugerente, tiene el problema de no ser muy
18 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

manejable y la desventaja de necesitar la estructura vectorial de E para


que tenga sentido. Por ello recordando que un vector v = F (p) E en
un punto p U define una derivaci on vp Tp (E), damos la siguiente
definici
on equivalente, aunque s
olo como justificacion para una posterior
definici
on mejor.

Figura 1.3. Campo de vectores.

Definici
on. Llamaremos campo de vectores tangentes, de clase k, en U ,
a un conjunto de vectores
{Dp Tp (E) : p U },
que satisfacen la siguiente condici
on:
Para cada f C (U ), la funci
on
p U Dp f R,
a en C k (U ).
est
Observemos que dar un campo de vectores tangentes {Dp }pU es
on de : T (U ) U
equivalente a dar una secci
: U T (U ), (p) = Dp .

Ejercicio 1.4.1 (a) Demostrar que existe una biyecci on entre campos de vecto-
res F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) : p U }
de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s on : U T (U ), (p) = Dp es una
olo si la aplicaci
secci
on de , de clase k.
1.4. Campos tangentes 19

Definici
on. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de
E a toda derivaci
on
D : C (U ) C k (U ),
es decir toda aplicacion que verifique las siguientes condiciones:
1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g C (U ) y t, r R.
Definici
on. Dado un campo tangente D de clase k, llamaremos integral
on f C k+1 (U ) tal que
primera de D a toda funci
Df = 0.

Nota 1.19 Denotaremos con Dk (U ) el conjunto de los campos tangentes


a U de clase k, y por comodidad para k = escribiremos D(U ) =
D (U ). Observemos que tenemos las inclusiones
D(U ) Dk (U ) D0 (U ),
por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con DL (U ) y que estan entre
los de clase 1 y los continuos y que ser an los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de soluci
on de una ecuacion diferencial.

En Dk (U ) definimos la suma de dos campos D, E Dk (U ) y el


on g C k (U ) por un campo D, de la forma,
producto de una funci
(D + E)f = Df + Ef,
(gD)f = g(Df ),
para toda f C (U ). Tales operaciones dotan a Dk (U ) de una estruc-
tura de m
odulo sobre la R algebra C k (U ), pues se tienen las siguientes
propiedades,
f (D + E) = f D + f E,
(f + g)D = f D + gD,
(f g)D = f (gD),
1D = D.
20 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

y para cada k, Dk (U ) forman un haz de m odulos.


A continuaci on veremos que dar un campo tangente de clase k en U
consiste en elegir de forma diferenciable (de clase k), un vector tangente
en cada punto de U .

Proposici
on 1.20 Existe una biyeccion entre campos tangentes de clase
k y campos de vectores tangentes de clase k, para la que se tiene:
a) Si D, E Dk (U ) y p U , entonces (D + E)p = Dp + Ep .
b) Si f C k (U ), entonces (f D)p = f (p)Dp .

Demostraci
on. Dada la D definimos los Dp de la forma.

Dp f = Df (p).

Recprocamente dado un vector Dp Tp (E), en cada p U , definimos


el campo tangente D Dk (U ) de la forma

Df (p) = Dp f.

Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E, es facil demostrar


que los operadores diferenciales


: C (U ) C (U ),
xi
f f (p + tei ) f (p)
(p) = lm ,
xi t0 t

para cada p U y cada f C (U ), son derivaciones /xi D(U ).


Si no hay confusi
on usaremos la notacion i = /xi .
A continuaci on veremos que Dk (U ) es un modulo libre sobre C k (U )
con base las i .

Teorema 1.21 Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y D


nicas funciones fi C k (U ) tales que
Dk (U ), existen u
n
X
D= fi ,
i=1
xi
1.4. Campos tangentes 21

Demostraci on.- Que la expresion es u


nica es inmediato P
aplicando-
sela a las xi . Para ver que existe basta demostrar que D = (Dxi )i ,
pues Dxi C k (U ). Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.15) y
(1.20).
Definici on. Dados U W abiertos de E y D Dk (W ), definimos la
on del campoD a U , como el campo de D(U ), correspondiente
restricci
por (1.20) a
{Dp Tp (E) : p U },
o equivalentemente por el ejercicio (1.2.1), a la restriccion a U de la
on de clase k, F : W E, correspondiente a D.
aplicaci
Es f
acil demostrar que si xi es un sistema de coordenadas lineales en
E, entonces la restricci
on del campo
n
X
D= Dxi ,
i=1
xi

a U es la derivaci
on
n
X
fi ,
i=1
xi
para fi = Dxi|U , la restricci
on a U de Dxi .

Nota 1.22 Observese que toda derivacion de Dk (U ) es automaticamente


continua, por (1.21), respecto de la topologa definida en (1.10).
Observese tambien que toda derivaci
on

(1.5) D : C k+1 (U ) C k (U ),

definePuna derivaci on de Dk (U ), pues C (U ) C k+1 (U ), es decir del


tipo fi i dado un sistema de coordenadas Plineales xi , con las fi
de clase k. Recprocamente toda derivaci on fi i Dk (U ), con las
fi C (U ), se extiende no de un u nico modo, a una derivacion
del tipo (1.5). Ahora bien si exigimos que la extension sea continua
respecto
P de la topologa definida en (1.10), tendremos que s es u nica
y es fi i . Demuestrese eso como ejercicio.

on. Dada F : V E2 U E1 de clase k + 1, y dos campos


Definici
tangentes D Dk (V ) y E Dk (U ) diremos que F lleva D a E, si para
cada x V
F Dx = EF (x) .
22 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Figura 1.4. F lleva el campo D al campo E.

Si E1 = E2 , U V W abierto y D Dk (W ) diremos que F deja


invariante a D si F lleva D en D, es decir si para cada x V
F Dx = DF (x) .

Proposicion 1.23 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1, D Dk (U )


y E Dk (V ). Entonces son equivalentes:
i) F lleva D en E.
ii) F D = F E.
iii) D F = F E.
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.

1.4.2. Campo tangente a soporte.


on diferenciable (de clase )
Consideremos una aplicaci
F : V E2 U E1 .
Definici on. Llamaremos campo tangente a U con soporte en V relativo
a F , de clase k, a las derivaciones
DF : C (U ) C k (V ),
con la regla de Leibnitz
DF (f g) = DF f F g + F f DF g.
Denotaremos con DkF (U ) el C k (V )m
odulo de estos campos con las
operaciones
(DF + E F )f = DF f + E F f, (g DF )f = g DF f.
1.4. Campos tangentes 23

Nota 1.24 Si F es de clase r, podemos definir los campos a soporte de


clase k r como las derivaciones
DF : C (U ) C k (V ).

Definici on F de clase , definimos los morfismos


on. Dada la aplicaci
de m
odulos
F : D(V ) DF (U ) , (F D)f = D(F f ),
F : D(U ) DF (U ) , (F D)f = F (Df ),

Nota 1.25 Lo mismo si F es de clase k+1 considerando todos los campos


de clase r k.

Ejercicio 1.4.2 Demostrar que entre los conjuntos de vectores


{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
con la propiedad de que para cada f C (U ), la funci
on
p V DpF f R,
a en C (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyecci
est on verificando las siguien-
tes condiciones:
i) Si DF , E F DF (U ), entonces para cada p V
(DF + E F )p = DpF + EpF .
ii) Si f C (V ), entonces para cada p V
(f DF )p = f (p) DpF

Ejercicio 1.4.3 Sea F : V E2 U E1 , diferenciable. Demostrar que


(i) Para cada D D(V ) y p V
(F D)p = F Dp .
(ii) Para cada campo D D(U ) y p V
[F D]p = DF (p) ,
y que DF (U ) es un m
odulo libre con base
 

F ,
xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .
(iii) Que {DpF TF (p) (E1 ) : p V }, satisface las condiciones de (a) y
por tanto define un campo a soporte DF DF (U ) si y s olo si
: V T (U ) , (p) = DpF ,
on de clase , tal que = F .
es una aplicaci
24 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

1.4.3. Campo a soporte universal.


Consideremos en E un sistema de coordenadas lineales xi y en U E
las coordenadas (xi , zi ) naturales, es decir

xi (p, v) = xi (p) , zi (p, v) = xi (v),

ahora pasemoslas a T (U ) por la biyecci


on

T (U ) U E, xi (vp ) = xi (p),
vp (p, v), zi (vp ) = xi (v) = vp xi ,

Es decir que vp T (U ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn , v1 , . . . , vn ) si


y s
olo si p = (vp ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn ) y
n  
X
vp = vi
i=1
xi p

Definicion. Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tan-


gente a U con soporte en T (U ), E D (U ), que por el ejercicio (1.4.3)
queda determinado por la aplicacion identidad

: T (U ) T (U ) , (Dp ) = Dp ,

es decir que para cada v T (U ) verifica

Ev = v.

Adem as en las coordenadas (xi , zi ) de T (U ), vemos por el ejercicio


(1.4.3), que
n
X
E= zi ,
i=1
xi

pues para cada Dp T (U )

Exi (Dp ) = Dp (xi ) = zi (Dp ).


1.5. Espacio cotangente. La diferencial 25

1.5. Espacio cotangente. La diferencial

Definicion. Para cada x E denotaremos con Tx (E) el espacio vectorial


dual de Tx (E), es decir el espacio vectorial real de las formas Rlineales
(
o 1formas)
x : Tx (E) R,
al que llamaremos espacio cotangente de E en x y vectores cotangentes a
sus elementos.
Definicion. Dada F : U E1 V E2 de clase 1 y dados x U e
y = F (x), llamaremos aplicaci
on lineal cotangente de F en x a

F : Ty (E2 ) Tx (E1 ),

on dual de F : Tx (E1 ) Ty (E2 ). Es decir tal que


la aplicaci

F (y ) = y F .

Definici on. Dado un punto x E, llamaremos diferencial en x, a la


aplicaci
on
dx : C 1 (E) Tx (E),
tal que para cada f C 1 (E) y para cada Dx Tx (E)

dx f : Tx (E) R, dx f (Dx ) = Dx f.

A la 1forma dx f la llamamos diferencial de f en x.

Ejercicio 1.5.1 Dada F : U E1 V E2 , de clase 1, demostrar las siguien-


tes propiedades de F :
(a) Si U = V y F = id, entonces F = id.
(b) Si F : U V y G : V W , son de clase 1, con U E1 , V E2 y
W E3 abiertos, entonces

(G F ) = F G .

(c) Si F es un difeomorfismo, entonces F es un isomorfismo.


(d) Para x U e y = F (x), F dy = dx F .

Ejercicio 1.5.2 Demostrar que dx es una derivaci


on en x.
26 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Hemos visto en (1.15), que para cada sistema de coordenadas lineales


xi de E, las derivaciones (ix ) son base de Tx (E). Se sigue por tanto de
la definici
on de diferencial, que las dx x1 , . . . , dx xn son la base dual en
Tx (E), puesto que
 
dx xi = ij ,
xj x
adem onico E Tx (E), induce otro que es la res-
as el isomorfismo can
on de dx a E
tricci

E Tx (E) , xi dx xi .

1.5.1. Interpretaci
on geom
etrica de la diferencial.
Veamos ahora el significado geometrico de dx f , para cada x E y
cada f C 1 (E). Se tiene que por el isomorfismo anterior
n   n  
X f X f
(1.6) (x) xi dx f = (x) dx xi .
i=1
xi i=1
xi

cuya gr
afica es el hiperplano tangente a la gr
afica de f en el punto x. En
particular en R tenemos que para f : R R, dx f : Tx (R) R y en R2 ,
f : R2 R, dx f : Tx (R2 ) R,

Figura 1.5. Gr
aficas de f y dx f en R

aficas de f y dx f en R2
Figura 1.6. Gr
1.5. Espacio cotangente. La diferencial 27

Ejercicio 1.5.3 Demostrar que para p U y dp f 6= 0, el hiperplano (ver


Fig.1.7)
H = {Dp Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},
es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores Dp Tp (E), para los que existe una curva
X : I U tal que
 

X(0) = p, X(t) S, X = Dp .
t 0

Ejercicio 1.5.4 Dar la ecuaci


on del plano tangente al elipsoide

4x2 + y 2 + 5z 2 = 10,

en el punto (1, 1, 1).

Figura 1.7. Plano tangente a una superficie

1.5.2. Fibrado cotangente.


Igual que todos los espacios tangentes eran canonicamente isomorfos
al espacio vectorial inicial E, tambien todos los espacios cotangentes son
canonicamente isomorfos al dual E de E. Esto nos permite definir una
biyecci
on canonica

T (U ) U E , p (p, w),

donde T (U ) es la uni
on disjunta de los espacios cotangentes de puntos
de U .
Definicion. Sea U un abierto de E. Llamaremos fibrado cotangente de U ,
al conjunto T (U ) uni
on de todos los espacios cotangentes Tx (E), para
x U , dotado de la estructura diferenciable natural, correspondiente
on anterior, a la de U E , que es un abierto del espacio
por la biyecci
vectorial de dimensi on 2n, E E .
28 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Para cada T (U ) existira un unico x U tal que Tx (E),


podemos as definir la aplicaci
on proyecci
on

: T (U ) U,

tal que () = x. De tal modo que las fibras de cada x U son

1 (x) = Tx (E).

1.6. Uno formas

Definicion. Para cada abierto U E, denotaremos con (U ) el dual


de D(U ) respecto de C (U ), y en general con k (U ) el dual del modu-
lo de los campos tangentes Dk (U ) respecto de C k (U ), es decir de las
aplicaciones C k (U )lineales

: Dk (U ) C k (U ),

que llamaremos 1formas en U , dotadas de las operaciones de C k (U )


modulo,

(1 + 2 )D = 1 D + 2 D, (f )D = f (D),

y para cada k, k (U ) forman un haz de m


odulos.
Definici
on. Llamaremos diferencial a la aplicacion

d : C k+1 (U ) k (U ) , df (D) = Df,

para cada f C k+1 (U ) y D Dk (U ) (ver (1.22), pag. 21.)


Definicion. Diremos que una 1forma k (U ) es exacta si existe
f C k+1 (U ) tal que
= df.

Nota 1.26 Observemos que si (U ) es incidente con un campo


D D(U ), i.e. D = 0 y es exacta = df , entonces f es una integral
primera de D, pues
Df = df (D) = D = 0.
1.6. Uno formas 29

Ejercicio 1.6.1 Demostrar que la diferencial es una derivaci


on.

Ejercicio 1.6.2 Demostrar que k (U ) es un C k (U )m


odulo libre con base dxi ,
para cada sistema de coordenadas lineales xi , y que para toda f C k+1 (U )
X f
df = dxi .
xi

Nota 1.27 Observemos que para una variable, la formula anterior dice
df
df = dx.
dx
Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelacion de dife-
renciales.

Nota 1.28 Debemos observar que en Rn aunque la nocion de dx1 tiene


sentido, pues x1 es una funcion diferenciable, la de /x1 no lo tiene,
pues para estar definida necesitamos dar a la vez todas las funciones
coordenadas x1 , . . . , xn .
Para verlo consideremos en R2 las coordenadas (x, y) y otras coorde-
nadas (x, x + y). En cada caso la /x tiene un significado distinto, pues
mientras en el primero (x + y)/x = 1, en el segundo (x + y)/x = 0.

Definicion. Llamaremos campo de vectores cotangentes de clase k en U


a toda colecci
on
{x Tx (E) : x U },
para la que, dado D Dk (U ) y sus vectores correspondientes Dx , la
aplicaci
on
x U x Dx R,
es de clase k.

Ejercicio 1.6.3 1.- Demostrar que en un espacio vectorial E, el concepto campo


de vectores cotangentes de clase k en el abierto U es equivalente al de aplicaci
on
de clase k, F : U E .
2.- Demostrar que existe una biyecci on entre las 1formas k (U ) y los
campos de vectores cotangentes en U de clase k, para la que se tiene:
(1 + 2 )x = 1x + 2x ,
(f )x = f (x)x ,
(df )x = dx f

para , 1 , 2 k (U ), x U y f C k (U ).
30 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

olo si : p U p T (U )
Ejercicio 1.6.4 Demostrar que (U ) si y s
es una secci
on de .

Teorema 1.29 El fibrado cotangente tiene una 1forma can


onica lla-
mada unoforma de Liouville.

Demostraci on. Para cada p U y Tp (E) definimos w = ,


es decir que para cada Dw Tw [T (U )],

w Dw = [ Dw ].

Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y sus duales zi en E ,


consideremos el sistema de coordenadas (xi , zi ) en T (U ) ' U E , para
las que, si p se corresponde con (p, ), entonces

xi (p ) = xi (p), zi (p ) = zi () = p (ip ),

y en este sistema de coordenadas se tiene que


n
X
= zi dxi ,
i=1

lo que prueba su diferenciabilidad.

Ahora veremos una propiedad caracterstica de las funciones y de las


1formas, pero de la que los campos tangentes carecen.

Teorema 1.30 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1. Entonces para


cada k (V ) existe = F () k (U ), definida en cada x U de
la forma
x = F F (x) .

Adem as F : k (V ) k (U ) es un morfismo de m odulos, que conserva


la diferencial. Es decir tiene las siguientes propiedades, para g C k (V )
y i k (V ):

F (1 + 2 ) = F 1 + F 2 ,
F [g] = [F g][F ],
F (dg) = d(F g).
1.6. Uno formas 31

Demostraci on. Dado un sistema de coordenadas lineales yi en E2 ,


existen gi C k (V ) tales que
X
= gj dyj ,

entonces si llamamos Fj = yj F , tendremos que para cada x U


X
x = F [F (x) ] = gj [F (x)]F (dF (x) yj )
X
= gj [F (x)]dx Fj ,

y si consideramos un campo de vectores tangentes Dx , correspondientes


a un campo D D(U ), la funci
on que a cada x U le hace corresponder
X
x Dx = gj [F (x)]DFj (x),

es diferenciable. El resto lo dejamos como ejercicio para el lector.

1.6.1. Campos gradiente.

Figura 1.8. Gradiente de x2 + y 2 .

Por ultimo si en un espacio vectorial E tenemos un producto interior


< , >, entonces E y E se identifican can
onicamente por el isomorfismo

E E , v < v, > .

y en todos los espacios tangentes Tp (E) tenemos definido un producto


interior, pues todos son can onicamente isomorfos a E. Esto nos permite
identificar Tp (E) y Tp (E), para cada p E, mediante el isomorfismo

(1.7) Tp (E) Tp (E), Dp < Dp , >,

y tambien nos permite definir para cada dos campos D, E Dk (U ), la


on < D, E >= D E, que en cada x vale < Dx , Ex >= Dx Ex , la
funci
32 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

cual es de clase k, pues si en E elegimos una base ortonormal ei , entonces


la base dual xi tambien es ortonormal y por tanto tambien lo son las
bases  

Tx (E), dx xi Tx (E)),
xi x
P P
y se tiene que para D = fi xi , E = gi xi ,
n
X
< D, E >= D E = fi gi .
i=1

Por tanto podemos definir el isomorfismo de modulos

: Dk (U ) k (U ),
D (E) = D E.
D D ,

on. Dado en E un producto interior, llamaremos gradiente de


Definici
on f C k+1 (U ), al campo grad f = D Dk (U ) tal que
una funci

D = df,

es decir el campo D que en cada punto p U define el vector Dp corres-


pondiente por (1.7) a dp f .

Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior <, > en E, una base orto-
normal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base.
Demostrar que:
1.- Para toda f C k+1 (U )
X f
grad f = Dk (U ).
xi xi
2.- Demostrar que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las
superficies de nivel de f . (Ver Fig.1.8)
3.- Demostrar que si U R2 , entonces el campo grad f define en cada
punto x el vector Dx el cual indica la direcci
on y sentido de m
axima pendiente
de la gr
afica de f en el punto (x, f (x)).
1.7. Sistemas de coordenadas 33

1.7. Sistemas de coordenadas

on 1.31 Las funciones v1 , . . . , vn C k (U ) son un sistema de


Proposici
coordenadas locales de clase k en x U si y s olo si las dx vi son base de
Tx (E).
Demostraci on. Por el teorema de la funcion inversa sabemos que
(vi ) es un sistema de coordenadas locales en x U si y solo si, dado un
sistema de coordenadas lineales xi , se tiene que
 v 
i
det 6= 0,
xj
y esto equivale a que los vectores cotangentes
n 
X vi 
dx vi = (x)dx xj ,
j=1
xj

sean base.

Nota 1.32 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen-
ciales de un n
umero finito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, tambien lo son en un entorno del punto, pues pueden ex-
tenderse a una base.
Consideremos un difeomorfismo de clase k + 1

F = (v1 , . . . , vn ) : U E F (U ) = V Rn ,

entonces las 1formas


dv1 , . . . , dvn ,
son base de k (U ), pues dado un sistema de coordenadas lineales xi en
E, tendremos que
n 
X vi 
dvi = dxj .
j=1
xj

Definici
on. En los terminos anteriores denotaremos con

,..., Dk (U ),
v1 vn
34 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

la base dual de las dvi .


Si E es de dimensi
on 1 y v es una coordenada de U E, escribiremos
df f
= .
dv v
Ejemplo 1.7.1 Coordenadas Polares. Consideremos el difeomorfismo

(, ) (0, ) (0, 2) (x, y) R2 \{(x, 0) : x 0},

para las funciones

x = cos , y = sen ,
p
2 2
p arc cos x/px + y (0, )
si y > 0,
= x2 + y 2 , = arc cos x/ x + y 2 (, 2)
2 si y < 0,
p
arcsin y/ x2 + y 2 (/2, 3/2) si x < 0.

A las correspondientes funciones (, ) definidas en el abierto R2 \{(x, 0) :


x 0} las llamamos coordenadas polares, para las que se tiene
x y
= ( x)x + ( y)y = cos x + sen y = x + y ,

= ( x)x + ( y)y = sen x + cos y = yx + xy .

dq=1

Tp(R2)
dx=0 dx=1
q
dy=1

y dq=0
x r
y dy=0
p p
dr=1
Tp(R2) (cos q,sen q)
1 r dr=0
q
0 1 x 0

Figura 1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares.

Ejercicio 1.7.1 Demostrar que: 1) Para y1 , . . . , yn las proyecciones de Rn , y


para cada p U , se tiene que
   

F = .
vi p yi F (p)
1.7. Sistemas de coordenadas 35

2) Si f = g(v1 , . . . , vn ), entonces

f g
= (v1 , . . . , vn ).
vi yi

3) Para cada f C 1 (U ),
n  
X f
df = dvi .
i=1
vi

4) Para cada k (U ),
n  
X
= dvi .
i=1
vi

5) Para cada campo D Dk (U )


n
X
D= Dvi .
i=1
vi

Ejercicio 1.7.2 Demostrar que si (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ) son sistemas de


coordenadas de clase k en abiertos U E1 y V E2 respectivamente, entonces
(w1 , . . . , wn+m ) tales que para (p, q) U V

wi (p, q) = ui (p) , para i = 1, . . . , n,


wn+j (p, q) = vj (q) , para j = 1, . . . , m,

son un sistema de coordenadas de clase k en U V .

Ejercicio 1.7.3 Demostrar que las funciones y definidas en el ejemplo


(1.7.1), forman un sistema de coordenadas de clase .

Ejercicio 1.7.4 i) En los terminos del ejercicio anterior calcular:

x2 [log () y] xy
, , , .
x

ii) Escribir en las coordenadas polares los campos


x +y , y +x ,
x y x y

y dar una integral primera de cada uno.


36 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

iii) Escribir en coordenadas (x, y) los campos:



, , , + .

iv) Escribir en coordenadas polares las 1formas
1 x
dx, dy, xdx + ydy, dx 2 dy.
y y
v) Escribir en coordenadas (x, y) las 1formas

d, d, d + d.

Ejercicio 1.7.5 Dados a, c R, encontrar la soluci


on de yzx = xzy que satis-
face cz = (x y)2 cuando x + y = a.

Ejercicio 1.7.6 a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3



D = y +x + (1 + z 2 ) .
x y z

un a los campos de R3
b) Encontrar una integral primera com

D = y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x y x y z

1.8. Ecuaciones diferenciales

Definicion. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de E a


toda aplicaci
on de clase 1, definida en un intervalo real

: I R U.

Definicion. Dado D Dk (U ) y p U , diremos que una curva parame-


trizada : I U es una soluci
on de la ecuaci
on diferencial ordinaria
1.8. Ecuaciones diferenciales 37

(EDO) aut onoma definida por D, o una curva integral de D, si para


cada t I

= D(t) .
t t
'(t)=D(t)

(t)=(x1(t),...,xn(t))
U

I
t

Figura 1.10. Curva integral de D.

P
Sea xi un sistema de coordenadas en E y D = fi (x1 , . . . , xn )i . Si
denotamos con1
xi (t) = xi [(t)],

para una curva integral de D, tendremos que

x0i (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t)].

Ejercicio 1.8.1 Demostrar que toda integral primera f de un campo D es


constante en cada curva integral de D, es decir que f = cte.

Ejercicio 1.8.2 Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo


de R3

D = y +x + (1 + z 2 ) ,
x y z
que pasa por (1, 0, 0).

1.8.1. Cambio de coordenadas.


Dado un sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema de coor-
denadas xi
x0i (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t)],
1 En esta notaci on hay abuso de lenguaje. No confundir la funci on xi en xi (t),
definida en el intervalo I, con la funci
on xi en xi [(t)] que es una funci
on coordenada
definida en Rn .
38 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

y dado otro sistema de coordenadas v1 , . . . , vn , podemos escribir el sis-


tema de ecuaciones en este sistema de coordenadas observando que si
n n
X X
D= fi (x1 , . . . , xn ) = (Dvi )
i=1
xi i=1
vi

n n  
X X vi
= fj (x1 , . . . , xn )
i=1 j=1
xj vi

n n
X X
= hij (v1 , . . . , vn ) ,
i=1 j=1
v i

entonces las componentes de en el sistema de coordenadas vi , vi (t) =


vi [(t)], satisfacen el sistema de ecuaciones
n
X
vi0 (t) = hij [v1 (t), . . . , vn (t)].
j=1

Ejercicio 1.8.3 Obtener la expresi


on anterior aplicando la regla de la cadena
a vi0 = (vi )0 .

Ejercicio 1.8.4 Escribir los sistemas de ecuaciones diferenciales


0 x
0 x = y2
(
x = y

y0 = x y0 = 1

y

en el sistema de coordenadas polares.

1.8.2. Ecuaciones diferenciales no aut


onomas.
Si I es un intervalo abierto de R y U es un abierto de E, en I U
tenemos una derivada parcial especial, aunque no hayamos elegido un
sistema de coordenadas en E.
on. Llamaremos /t al campo tangente de D(I U ) tal que
Definici
para cada f C (I U )

f f (t + r, p) f (t, p)
(t, p) = lm ,
t r0 r
1.8. Ecuaciones diferenciales 39

on de I U , t(r, p) = r.
el cual verifica t/t = 1 para la funci

Definicion. Llamaremos soluci


on de una ecuaci on diferencial ordinaria
no autonoma definida en I U por un campo D D(I U ), tal que
Dt = 1, a la proyecci
on en U de las curvas integrales de D, tales que
t = id.

Si en U consideramos un sistema de coordenadas xi y en I U con-


sideramos el sistema de coordenadas (t, x1 , . . . , xn ), entonces los campos
D D(I U ) tales que Dt = 1, son de la forma


D= + f1 (t, x1 , . . . , xn ) + + fn (t, x1 , . . . , xn ) ,
t x1 xn

y si es una curva integral suya y llamamos x0 (r) = t[(r)], xi (r) =


xi [(r)], tendremos que
x00 (r) = 1,

es decir que existe una constante k, tal que para todo r,

t[(r)] = x0 (r) = r + k,

y nuestras soluciones (t = id) son las que corresponden a k = 0.


Por tanto en coordenadas la soluci
on (x1 (t), . . . , xn (t)) de una ecuacion
diferencial ordinaria no aut
onoma satisface el sistema de ecuaciones di-
ferenciales

x01 (t) = f1 [t, x1 (t), . . . , xn (t)]


..
.
x0n (t) = fn [t, x1 (t), . . . , xn (t)].

1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden.


Consideremos ahora la aplicaci
on proyecci
on canonica

: T (U ) U, (Dp ) = p,

la cual es de clase .
40 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Definici on. Llamaremos ecuaci on diferencial de segundo orden en un


abierto U de E a todo campo tangente en el fibrado tangente de U , D
D[T (U )], tal que su proyecci
on por sea el campo a soporte universal,
es decir
D = E,

o lo que es lo mismo tal que para todo Tp T (U )

DTp = Tp .

Veamos c omo es un campo de estos en las coordenadas (xi , zi ). Por


el ejercicio (1.4.3) tenemos que

D = E ( D)xi = Exi = zi ,

por tanto son los campos de la forma


X X
D= zi + Dzi ,
xi zi

y si es una curva integral suya, tendremos que llamando

Dzi = fi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
xi (t) = xi [(t)], zi (t) = zi [(t)],

entonces

x0i (t) = zi (t)


zi0 (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t), . . . , zn (t)],

o lo que es lo mismo

x00i (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t), x01 (t), . . . , x0n (t)].


1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 41

1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales

1.9.1. Problemas Geom


etricos
Vamos a estudiar las curvas del plano que en cada punto su tangente
determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.

Figura 1.11.

Soluci
on. Sea y = y(x) una de esas curvas, entonces para cada x0 , su
tangente y = xy 0 (x0 ) + b, en el punto (x0 , y(x0 )) verifica

y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + b, 2y(x0 ) = b, 0 = 2x0 y 0 (x0 ) + b,

por tanto para cada x0 , y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + 2y(x0 ) y nuestra ecuacion es


xy 0 + y = 0, es decir

y0 1
+ =0 (log y + log x)0 = 0 xy = cte.
y x

y las soluciones son las hiperbolas con asntotas los ejes.


Veamoslo de otro modo: Sea h = 0 una tal curva, entonces la rec-
ta tangente en cada punto suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la for-
ma hx (p)(x x0 ) + hy (p)(y y0 ) = 0, y pasa por (0, 2y0 ), por tanto
hx (p)(x0 ) + hy (p)(y0 ) = 0, en definitiva h es solucion de

xhx + yhy = 0 Dh = 0, D = xx + yy ,

y el campo D tiene 1forma incidente xdy + ydx = d(xy), por tanto las
soluciones son xy = cte.

Ejercicio 1.9.1 Encontrar la curva2 que pasa por (L, 0), cuya tangente en cada
punto P corta al eje y en un punto Q tal que P Q = L.
2 Tal curva se denomina tractriz .
42 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicio 1.9.2 Encontrar la ecuaci


on de las curvas que en cada punto la nor-
mal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es el
dado.

Ejercicio 1.9.3 Encontrar la ecuaci


on de las curvas que en cada punto P la
normal corta al eje x en un punto A tal que OP = P A.

Ejercicio 1.9.4 Encontrar la ecuaci on de las curvas que en cada punto P la


tangente corta al eje x en un punto Q tal que el triangulo OP Q que forman
con el origen, tiene area constante.

Ejercicio 1.9.5 Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el a
rea del tri
angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al area de la regi
on limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva est a por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).

Ejercicio 1.9.6 Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para cada
punto P su proyeccion A en el eje x se proyecta en el punto B de la normal
en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.

Ejercicio 1.9.7 Dar las curvas del paraboloide reglado z = xy normales a las
generatrices.

Ejercicio 1.9.8 Encontrar la curva que describe un insecto en un plano, que se


dirige a un punto fijo de este, no directamente, sino que el segmento que une
su posici
on con el punto y su trayectoria, forman un angulo constante.

1.9.2. Problemas Qumicos. Desintegraci


on.
Los qumicos suelen afirmar, como verdad experimental, que una sus-
tancia radioactiva se desintegra con una velocidad proporcional a la can-
tidad de materia que se desintegra, la raz on que subyace es que si en
cada instante t la materia que hay es x(t), despues de un tiempo t,
habra menos materia, x(t + t) y la diferencia sera peque na si haba
poca materia o el tiempo transcurrido t era peque no y grande en caso
de ser grande la materia o el tiempo, en definitiva la diferencia parece
proporcional al producto de esas dos cantidades, cantidad de materia y
tiempo transcurrido,

x(t) x(t + t) = kt x(t),


1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 43

en cuyo caso la cantidad de materia en cada instante viene dada por la


ecuaci
on diferencial
x0 (t) = kx(t),
donde k > 0, por tanto

x0 (t)
(1.8) = k log x(t) = kt + cte x(t) = x(0) ekt .
x(t)

Observemos que el campo tangente asociado esta en R y en la coordenada


x se escribe

D = kx .
x

Ejercicio 1.9.9 Si el 20 % de una sustancia radioactiva se desintegra en 10 das,


en cu
anto tiempo desaparecer a el 50 %?.

x(t)/x(0)

1/2
e-kt

5730 aos t

on del C 14
Figura 1.12. Desintegraci

Nota 1.33 Sobre el Carbono 14. Existen en la naturaleza tres isotopos


del carbono cuyos n ucleos contienen diferente n
umero de neutrones pero
el mismo de protones (6):
El C 12 . Su nucleo contiene 6 neutrones y 6 protones. El 98 % del
carbono del dioxido de carbono (CO2 ) del aire es de este tipo.
El C 13 . Su nucleo contiene 7 neutrones y 6 protones. El 1 % de
carbono en el CO2 del aire es de este tipo.
Y el C 14 . Su nucleo contiene 8 neutrones y 6 protones. Existe en
menor proporci on que el anterior en el CO2 , pero tambien es existente.
Este ultimo es inestable y radioactivo, por tanto el que queda despues
de un tiempo t es por (1.8)

log 2
(1.9) x(t) = x(0) ekt , k=
5730 a
nos
44 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

(ver la figura (1.12)), donde la constante k es la que corresponde a este


material radioactivo (y equivale a decir que la masa de C 14 se reduce a
la mitad despues de 5730 a nos).
Es admitido com unmente que C 12 y C 14 , estan presentes en toda la
materia org anica viviente, en proporci on constante. La razon que para
ello se da es que aunque el is otopo C 14 es inestable y lentamente se
transforma (por la f ormula anterior) en nitr ogeno3 y otras partculas,
esta perdida queda compensada por la constante actividad de neutrones
cosmicos, que atravesando nuestro Sistema Solar, llegan a la atmosfera
terrestre, donde a unos 15 km de la superficie terrestre chocan con el N ,
creandose C 14 e hidr ogeno. Parte de los atomos de C 14 y de C 12 en la
atm osfera se oxidan, es decir forman con el oxgeno moleculas de CO2 .
Todos estos procesos son mas o menos constantes y como consecuen-
cia lo es la proporcion en el aire del CO2 con C 12 y con C 14 . Las plantas
vivas adquieren el carbono del CO2 del ambiente produciendo glucosa
(C6 H12 O6 ) durante la fotosntesis. De este modo plantas y animales vi-
vos (que se alimentan de plantas) tienen una proporcion constante de
ambos carbonos en sus tejidos, que no es otro que el del ambiente.
Sin embargo cuando un ser vivo muere el C 12 que contiene, se man-
tiene sin alterarse y podemos analizar cuanto tiene en cualquier tiem-
po t despues de su muerte, que es el mismo que tena cuando murio,
llamemosle y. Sin embargo como el C 14 es radioactivo se desintegra (tras
la muerte no hay aporte nuevo de este is otopo) y si como hemos dicho
admitimos que la proporci on de ambos, en el ambiente de entonces
que era x(0)/y y en el de ahora, es la misma, podemos calcular x(0).
Ahora bien como tambien conocemos la constante k en la formula (1.9)
de la desintegracion del C 14 , podemos saber la fecha de su muerte, para
lo cual basta analizar la cantidad, x(t), de C 14 que hay en la actualidad
y despejar t en la formula.
Este metodo de dataci on por el carbono es usado habitualmente por
diversos equipos cientficos como paleont ologos, egiptologos, arqueologos,
etc., quienes estan interesados en determinar la edad de huesos, pinturas
o cualquier tipo de resto org
anico. Como en general lo habitual es con-
siderarlo un buen metodo, es preciso recordar sus limitaciones, es decir
las suposiciones (sin demostraci on, es decir las hipotesis), sobre las que
descansa dicha dataci on. Entre ellas tenemos en primer lugar que es una
aproximaci on matem atica continua y sencilla de una realidad discreta
y compleja; se considera tambien que ha sido constante el bombardeo
3 El N tiene 7 protones y 7 neutrones
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 45

c
osmico; as como el n umero de atomos y moleculas en la atmosfera y en
la superficie de la tierra, durante miles de a
nos, etc. El metodo no tiene en
cuenta cat astrofes extraterrestres: como son las explosiones de superno-
vas que hayan afectado a la Tierra, las emisiones solares extra nas, caidas
de meteoritos, etc., siendo casi cotidianos algunos de estos fenomenos; ni
las ocurridas en la propia tierra como son volcanes, grandes tormentas
o bombas nucleares.

Debemos recordar pues, que todas estas hip otesis, son tan solo hipote-
sis, es decir algo simple de lo que partir, pero no demostrado en el ambito
cientfico.
No obstante s es verdad que pueden hacerse dataciones por otros
metodos cientficos que al cotejarlas ofrecen una mayor verosimilitud a
dicha dataci on.

Ejercicio 1.9.10 La ley experimental de Lambert4 establece que las l aminas


delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l
amina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la f
ormula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.

1.9.3. Problemas Econ


omicos.
El economista, sociologo y fil
osofo frances Vilfredo Pareto, (1848
1923) pensaba que en una economa la velocidad de disminucion del
n
umero de personas y(x), con un salario de por lo menos x euros, es
directamente proporcional al n umero de personas e inversamente pro-
porcional a su salario mnimo. Es la llamada ley de Pareto.
Veamos su expresi on. Sea y(x) el numero de personas con salario x,
entonces y 0 (x) = ky(x)/x, por tanto y(x) = axk .
Lo que sigue a continuacion se puede ignorar pues no tiene que ver con
ecuaciones diferenciales aunque s con economa y Analisis matematico:
Consideremos f : [0, ) [0, ) medible, tal que f (x) y xf (x) sean
integrables (ver Apuntes de Teora de la medida.). Veamos que para
t [0, ]
Rt Rt
0
f (x) dm 0
xf (x) dm
x(t) = R y(t) = R .
0
f (x) dm 0
xf (x) dm
4 Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matem
atico, fsico, astr
onomo y
fil
osofo alem
an de origen franc
es.
46 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

y que la curva del plano (t) = (x(t), y(t)) es continua y convexa. Pero
antes observemos que las funciones x e y tienen interpretacion practica
en economa. R
b
Si [a, b] = a f (x) dm es el numero de personas de una poblacion
R
con renta entre a y b, entonces 0 f (x) dm es el n umero de personas
Rt
de esa poblaci on, 0 xf (x) dm es la renta total que tienen las personas
R
con renta menor o igual que t y 0 xf (x) dm es la renta total de la
poblacion, por tanto x(t) representa el porcentaje de la poblacion con
renta menor o igual que t, e y(t) representa el porcentaje de la ren-
ta total que tienen los que tienen renta menor o igual que t respecto
de la renta de toda la poblaci on. Con esta interpretacion es obvio que
y(t) x(t), pues siP hay n individuosPcon rentas ri t y m con rentas
n m
rn+j t, entonces i=1 ri /n t j=1 rn+j /m, lo cual implica que
Pn Pm Pn Pn+m
m i=1 ri n j=1 rn+j , es decir que (n + m) i=1 ri n i=1 ri y
Pn Pn+m
esto equivale a que y(t) = ( i=1 ri )/( i=1 ri ) n/(n + m) = x(t).
Demostremos ahora el resultado enunciado. La continuidad (unifor-
me) de x(t) e y(t) se puede ver en los ejercicios de los apuntes citados
anteriormente, al final de la leccion 2.4. La curva esta en el cuadrado
unidad, pues x(t), y(t) [0, 1] y (0) = (0, 0), (1) = (1, 1), por tanto
basta demostrar que es convexa, pues en tal caso estara por debajo del
segmento que une esos dos puntos y por tanto se verificara la desigualdad
pedida.
Sean x(a) < x(b) < x(c), como x es mon otona creciente eso implica
que a < b < c, entonces x(b) = x(a) + (1 )x(c), obviamente para
Rc
x(c) x(b) f (x) dm
= = Rbc
x(c) x(a) a
f (x) dm
y basta ver que y(b) y(a) + (1 )y(c), es decir (y(c) y(a))
y(c) y(b) o equivalentemente
Z c Z c Z c Z c
f (r) sf (s) f (s) rf (r)
b a a b
! !Z
Z c Z b Z Z c Z b c c
f (r) sf (s) + sf (s) f (s) + f (s) rf (r)
b a b a b b
Z c Z b Z b Z c
f (r) sf (s) f (s) rf (r)
b a a b
Z Z
f (r)sf (s) f (s)rf (r)
[b,c][a,b] [b,c][a,b]
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 47

ltima es obvia, pues s [a, b] y r [b, c], por tanto s r.


y esta u

1.9.4. Problemas Biol


ogicos.
1.- Consumo de bacterias. Admitiendo que las bacterias que se sumi-
nistran como alimento a una poblacion de protozoos (a razon constante),
son consumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad,
se pide encontrar:
(a) El n
umero de bacterias b(t) en el instante t, en terminos de b(0).
b) Cuantas bacterias hay cuando la poblacion esta en equilibrio?.
Solucion.- Sea y(t) el n
umero de bacterias que hay en el instante t
y x(t) el n
umero de bacterias consumidas en el perodo (0, t), entonces
y(t) = y(0) + kt x(t), x0 (t) = ay 2 (t), x(0) = 0,
por tanto y 0 (t) = k ay 2 , que corresponde al campo

+ (k ay 2 ) ,
t y
p
que tiene uno forma incidente, para = k/a
 
dy 1 +y
adt + 2 = d log at ,
y2 2 y
y la soluci
on es
+y + y(0)
= c eat , c= .
y y(0)

2.- Reproduccion de bacterias. Se sabe que la velocidad de reproduc-


ci
on de las bacterias es, cuando no hay demasiadas, casi proporcional al
numero de bacterias, y cuando hay demasiadas estas influyen negativa-
mente y la velocidad de reproducci on se hace negativa. Se plantea as la
siguiente ecuaci
on
x0 (t) = k1 x(t) k2 x2 (t),
con k1 , k2 > 0, y k2 peque
no. El campo tangente asociado esta en R y
en la coordenada x se escribe

D = (k1 x k2 x2 ) .
x
Ejercicio 1.9.11 Demuestrese que la velocidad de reproduccion es m axima
cuando la poblaci
on de bacterias tiene la mitad de su tama
no de equilibrio.
48 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

1.9.5. Problemas Fsicos.


Ley de Galileo. Consideremos un cuerpo de masa 1. La ley de Galileo
nos asegura que en cada libre su aceleraci on x00 (t) es constante e igual
a g.
Es una ecuaci on diferencial de segundo orden en la recta, la cual
define una ecuaci on diferencial en el fibrado tangente de la recta, que en
coordenadas (x, z) se plantea de la forma

x0 (t) = z(t)
) z(t) = gt + z(0)
1
z 0 (t) = g x(t) = gt2 + x0 (0)t + x(0)
2
y cuyo campo asociado es

D=z +g .
x z
Leyes de Newton. La Ley de la atraccio n Universal de New-
ton asegura que dados dos cuerpos con masas M y m a distancia R, se
produce una fuerza de atracci on F de m hacia M y otra (F ) de M
hacia m, de m odulo
GM
|F | = m 2 ,
R
Si consideramos un sistema de coordenadas centrado en5 M y denotamos
(t) = (x(t), y(t), z(t)) la posici
on en el instante t de m, tendremos que
su velocidad es y su aceleracion y por la Segunda Ley de Newton, la
aceleraci
on de m vale, para el vector unitario u = /|| = /R
GM m
=F =
m u,
R2
3 2
donde G = 6, 67421011 kgseg
m
2 (= 6, 674210
11 N m
kg2 ) es una constante
Universal. Ahora bien esto nos dice por una parte, que si M = 5, 9736
1024 kg es la masa de la Tierra, en las proximidades de su superficie, la
masa m sufre una aceleracion constante
GM m
|
| = g = = 90 8
R2 seg2
5 Suponemos que la masa M es mucho m as grande que la de m y que est a quieto,
aunque no lo est a, ambos giran en torno al centro de masa de los dos, que s podemos
considerar quieto (ver la p ag423). En el caso de la tierra y el sol tal centro de masas
est
a en el interior del sol.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 49

independiente del valor de su masa, donde R = 6.371 km es el radio de


= gu y u
la tierra. Con lo cual obtenemos la Ley de Galileo. Ademas
(que apunta al centro de la tierra) localmente es casi constante (0, 0, 1),
por lo tanto x = y = 0 y z = g, de donde

gt2
x(t) = ut + a, y(t) = vt + b, z(t) = + wt + c,
2
para (0) = (a, b, c) y (0)
= (u, v, w), y la trayectoria es una parabola.
(u,v,w)

(x(t),y(t),z(t))
(a,b,c)

Figura 1.13.

Por ejemplo, para (0) = 0 y (0)


= (1, 0, 0), la solucion es

gt2 gx2
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = z= .
2 2

Nota 1.34 Por otra parte tambien tenemos una explicacion de esa cons-
tante G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos
los cuerpos que esten a distancia d con la misma aceleracion a y que esta
aceleraci
on determina la masa M , pues

Mm
ma = G ( GM = ad2 ).
d2
Esto nos permite definir a partir de unidades de longitud y tiempo (como
metro y segundo) una unidad de masa can onica.
Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera
a cualquier cuerpo 1 m/seg 2 .
Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen historico es in-
dependiente del metro y del segundo, (es la masa de 1 cubo de agua de 1
decmetro de lado es decir de 1 litro), pues no coincide con el kg Na-
tural y la proporci
on entre ambos es esta constante Universal G. Es decir
50 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

que la naturaleza m agica de ese misterioso n umero universal esta en la


elecci
on arbitraria del kg que, tambien es cierto, puede ser mas operativo
que el del kg Natural. Debemos observar tambien que los valores de G y
de M se estiman peor que lo que puede estimarse su producto GM , pues
GM = ad2 podemos estimarlo con cualquier objeto del que conozcamos
su distancia d al centro de M y su aceleraci on a, por ejemplo en el caso
de la Tierra se estima
km3
(1.10) GM = 398.600, 4418 ,
seg2

mientras que el producto de G y M , estimados por separado, es

km3
G = 6, 6742 1020 km3
kg seg2 GM = 398.690, 0112 .
seg2
M = 5, 9736 1024 kg

Por otra parte en La Teora de la Relatividad la constancia de la


velocidad de la luz nos permite relacionar las unidades de tiempo y de
longitud y hablar de a nosluz como unidad de longitud.
Es decir que las unidades de longitud y tiempo se determinan mutua-
mente y con ellas se determina una unidad de masa. Pero habra alguna
unidad de longitud can onica?. Es posible que sea as puesto que en el
Universo hay protones. Y es posible que alguna de las constantes uni-
versales de la fsica (de Planck, etc.), sea la confirmacion de esto (en
cuyo caso el numero que define esa constante en unas unidades sera
consecuencia, una vez mas, de la elecci on arbitraria de dichas unidades.

Figura 1.14. P
endulo

El pendulo. Consideremos un pendulo de masa m suspendido, en el


origen de coordenadas de R2 , por una barra rgida de masa despreciable
y de longitud L.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 51

Su posici
on, en cada instante t (ver figura (1.14), viene determinada
por el angulo (t) que forma la barra en el instante t con el semieje
negativo de las ordenadas, medido en sentido contrario al del movimiento
de las agujas del reloj.
Tal posici
on es

(t) = L(sen (t), cos (t)) = Le1 (t), y como


e01 = 0 (t)(cos (t), sen (t)) = 0 (t)e2 (t),
e02 = 0 ( sen , cos ) = 0 e1 ,

tendremos que la velocidad del pendulo en cada instante t vendra dada


por
v(t) = 0 (t) = L0 (t)e2 (t),
y la aceleraci
on por

a(t) = 00 (t) = L00 (t)e2 (t) L0 (t)2 e1 (t)

Por otra parte sobre la masa act uan dos fuerzas por unidad de masa,
la de la gravedad que es (0, g) y otra con la direccion de la barra
F e1 (t), que impide que la masa deje la circunferencia y que unas veces
apuntar a en la direcci
on del centro de la circunferencia (F < 0) y otras
en direcci on contraria (F > 0). La de la gravedad se descompone en
terminos de la base e1 , e2 de la forma

(0, g) = ((0, g) e1 )e1 + ((0, g) e2 )e2 = mg cos e1 mg sen e2 ,

y por la segunda Ley de Newton ma(t) = (0, mg) + mF e1 , es decir

L00 (t)e2 L0 (t)2 e1 = g cos e1 g sen e2 + F e1 ,

lo cual equivale al par de ecuaciones

(1.11) L00 (t) = g sen , L0 (t)2 = g cos + F,

y el movimiento del pendulo queda descrito por la ecuacion


g
(1.12) 00 (t) = sen (t).
L
Puesta en coordenadas es una ecuaci on diferencial de segundo orden
en la recta real. Aunque realmente es una ecuacion diferencial de segundo
orden en la circunferencia y corresponde a un campo tangente en el
fibrado tangente a la circunferencia, que es el cilindro.
52 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Para resolver esta ecuaci


on introducimos una nueva variable z (la
velocidad de la masa, que es k v k), y consideramos el sistema

z(t)
0 (t) = ,
L
z 0 (t) = g sen (t),

que corresponde al campo tangente


z
D= g sen .
L z
Observemos que D = 0 para la 1forma exacta

z2
= Lg sen d + zdz = d[ gL cos ],
2
por lo que la funci
on

z2
(1.13) h= gL cos ,
2
que verifica h gL, es una integral primera de D y por tanto es
constante en las curvas integrales de D (ver dibujo (1.15). Esto demuestra
la Ley de conservaci on de la energa en el pendulo, pues la suma de la
energa cinetica y la energa potencial de m es

z 2 (t)
Ec + Ep = m mgL cos (t) = mh.
2

-p 0 p 2p 3p

Figura 1.15. Curvas integrales

Nota 1.35 Observemos (ver figura (1.15)), que hay cuatro tipos de cur-
an sobre las curvas {h = cte}: Las constantes, que
vas integrales y que est
corresponden a los puntos en los que D = 0, que son (0, 0) y (, 0) en la
franja [0, 2) R. El primero esta sobre la curva {h = h(0, 0) = gL},
que solo contiene al punto (0, 0), pues z 2 = 2gL(cos 1) 0, mien-
tras que el segundo est a sobre la curva especial {h = h(, 0) = gL} =
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 53

C {(, 0)}, que est a formada por dos curvas integrales: la constan-
te (, 0) y el resto C que representa el movimiento del pendulo que
se aproxima, cuando t , al punto m as alto de la circunferencia,
con velocidad tendiendo a cero, sin alcanzarlo nunca salvo en el lmite.
Esta curva integral es la u nica no peri odica. La curva integral de D,
p (t) = ((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (, z0 ), con z0 6= 0,
esta sobre la curva
h(, z) = h(, z0 ) > gL,
y se demuestra que esta curva es la trayectoria de p y que esta es
peri
odica de perodo 2. Por u ltimo la curva integral de D, p (t) =
((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (0 , 0), con 6= 0 6= 0,
satisface la ecuacion

h(, z) = h(0 , 0) < gL

que son los ovalos en la figura 1.15. Se sigue de (2.28), pag. 109, que p
es completa es decir definida en todo R y como el campo no se anula en
esta curva, se sigue de (5.37), p
ag. 339, que la trayectoria de p es el ovalo
y que p es una curva peri odica, es decir existe el mnimo valor T > 0
al que llamamos perodo de la curva, tal que p (0) = p (T ) = p. Y
para 0 > 0 tenemos que
( p
2gL(cos (t) cos 0 ), si t [0, T /2];
z(t) = p
2gL(cos (t) cos 0 ), si t [T /2, T ].

Si se quiere encontrar (t) es necesario resolver una integral elptica


de primera especie, pues integrando entre 0 y t
0 (t)
dt = L dt,
z(t)
Z t s
0 (t) L (t)
Z
d
t= L dt = ,
0 z(t) 2g (0) cos cos 0
y por tanto
s
L 0
Z
T d
= ,
2 2g 0 cos cos 0
s Z
L 0 d
T =4 ,
2g 0 cos cos 0
54 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

y utilizando la igualdad

cos = 1 2 sen2 ,
2
se tiene que s Z 0
L d
T =2 q ,
g 0 sen2 20 sen2
2

y con el cambio de variable


0
sen = sen sen = a sen ,
2 2
tendremos s Z /2
L d
T =4 p ,
g 0 1 a2 sen2
y como para |x| < 1 se tiene
1 1 13 2 135 3
=1+ x+ x + x +
1x 2 24 246
se demuestra (para x = a2 sen2 ) que
s "  2  2  2 #
L 1 2 13 4 135 6
T = 2 1+ a + a + a + ,
g 2 24 246

y se tiene que si 0 0 entonces a 0 y el perodo converge a


s
L
(1.14) T = 2 .
g

Ejercicio 1.9.12 Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotaci
on.
En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?.

A menudo (1.12) se transforma por


g
00 (t) = (t),
L
que es una buena aproximacion para peque nas oscilaciones del pendulo,
no sen , y tiene la ventaja de ser mas sencilla de
pues para peque
resolver.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 55

Sin embargo la razon de esta aproximacion la veremos en la leccion


5.2, p
ag. 294, donde probaremos que una ecuacion diferencial en un punto
singular tiene asociada, canonicamente, otra ecuacion diferencial en su
espacio tangente, a la que llamamos su linealizaci
on.
En el tema de los sistemas lineales veremos que

x00 = k 2 x,

con k > 0, tiene soluci


on peri
odica

x(t) = A cos(kt) + B sen(kt) = C cos(kt + ),

para [0, 2) y
p A B
C= A2 + B 2 , cos = , sen = ,
C C
p
y que para k = g/L) el perodo es
s r
2 L L
(1.15) T = = 2 = R2 ,
k g MG

que es el valor lmite (1.14), donde recordemos que R es la distancia de


la masa al centro de la Tierra.
Con esto tenemos una justificaci on de por que un reloj de pendulo
atrasa si lo llevamos del polo al ecuador, en el que la distancia al centro
de la tierra es mayor.

Ejercicio 1.9.13 Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo llevamos


del polo al ecuador y estmese la proporcion de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si el mismo tiempo (medido en ambos puntos con otro reloj) en
uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 100 y 5200 y en el otro de
1h, 100 y 3800 .

Ejercicio 1.9.14 Nos movemos en un columpio de longitud L, con el asiento a


distancia r del suelo (que est
a horizontal). Salimos con velocidad nula y a
ngulo
con la vertical, pasamos el punto m as bajo un angulo y nos tiramos en
marcha dej andonos caer por la gravedad hasta llegar al suelo. Calcular el
tiempo que pasamos en el aire y la distancia en el suelo desde el pie del
columpio al lugar de llegada; demostrar que esta distancia es independiente de
la gravedad y que la velocidad con que llegamos al suelo es independiente de
. Dar su valor.
56 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicio 1.9.15 Giramos un pendulo que pende de un punto fijo de modo que
la masa de su extremo describe circunferencias paralelas al suelo. Que altura
tiene el cono que genera, si la masa da una vuelta cada segundo?.

Ejercicio 1.9.16 Encontrar las curvas planas y = y(x) crecientes, que pasan
por el origen y generan una superficie de revoluci on en torno al eje y, tales
que para cualquier altura y, el volumen del interior de la superficie es igual al
volumen que queda entre la superficie y su cilindro circunscrito.

Ejercicio 1.9.17 Se considera una par abola con eje z y vertice en el origen y
el paraboloide de revolucion que genera. Demostrar que para cualquier altura
h, el volumen del interior del paraboloide es igual al volumen que queda entre
el paraboloide y su cilindro circunscrito.

Ejercicio 1.9.18 Removemos con una cuchara el agua de un vaso cilndrico


hasta conseguir una velocidad angular constante. Encontrar la superficie
que forma el agua y demostrar que si la altura maxima del agua es c + a y la
mnima c a, entonces el agua en reposo estaba a altura c.

1.9.6. Problemas Arquitect


onicos 1. La catenaria.
Planteamos el problema de encontrar la curva que hace una cadena6
fina cuando la sujetamos en dos puntos.

Figura 1.16. Catenaria.

En cada punto B (ver la Fig.1.17) la cadena esta en equilibrio por


las dos fuerzas de tensi
on (contrarias) que act
uan sobre ella.

Figura 1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria.


6 Jakob Bernoulli (16551705) fue el primer matem atico de una familia de ex-
celentes cientficos suizos. En 1691 estudi
o esta curva, llamada catenaria.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 57

Una la realiza la parte de la cadena que esta a la derecha de B (su-


poniendo que este est a a su vez a la derecha del punto mas bajo de la
cadena), tirando de la cadena hacia arriba, y otra la que realiza la parte
izquierda de la cadena tirando hacia abajo. Descompongamos estas fuer-
zas en sus componentes horizontal y vertical. Son iguales y de sentido
contrario pues el punto est a en equilibrio, pero ademas las componentes
horizontales no dependen del punto B que hayamos considerado, es cons-
tante. Para justificarlo mantengamos la cadena inmovil y sujetemosla por
el punto B y por el punto m as bajo 0. La fuerza en B no ha cambiado y
la fuerza en 0 es horizontal, igual y de sentido contrario que la compo-
nente horizontal de la fuerza en B, pues en caso contrario cambiando la
cadena por otro objeto identico en forma y masa, pero rgido, se despla-
zara horizontalmente en el sentido de la de mayor fuerza. Como esto no
ocurre, pues la cadena est a quieta, concluimos. Por otra parte la fuerza
vertical que actua sobre el punto B es el peso de la cuerda desde el punto
mas bajo O, hasta el punto B.
Consideremos la curva que define la cadena [x(t), y(t)] y sea s el
parametro longitud de arco,
Z tp
s(t) = 2 + y(t)
(x(t) 2 )dt,
0

tomando como s = 0 el punto m as bajo 0 = (x(0), y(0)) en el que


la tangente es horizontal, (donde usamos la notacion h = dh/dt y
h0 = dh/dx) y sea w la densidad lineal de la cadena, de modo que el
peso de la cuerda entre a y b es
Z b
w(s)ds,
a

en estos terminos se tiene que


Z s(t)
x(t)
= c = 1/k (cte) > 0, y(t)
= w(s)ds,
0

y al ser k 6= 0, tendremos que dt = kdx, por lo tanto


Z s(t) Z t
y(t)

y 0 [x(t)] = =k w(s)ds = k w[s(t)]s(t)dt,

x(t)
0 0

y derivando respecto de t y aplicando la regla de la cadena


p
y 00 [x(t)]x(t)
= kw[s(t)]s(t)
y 00 = kw[s(t)] 1 + y 02 .
58 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ahora consideremos el caso particular en que la densidad es constante


w = 1, en cuyo caso la masa de un trozo es proporcional a su longitud y la
pendiente y 0 (x) de la curva en todo punto B = (x, y(x)) es proporcional
a la longitud OB de la curva, para 0 el punto mas bajo. Y se tiene que

p y 0 = z,
00
y =k 1+ y 02 p
z0 = k 1 + z2,

que corresponde al campo, en el plano zy,


p
z + k 1 + z2 ,
y z
del que podemos calcular una integral primera facilmente, mediante su
1forma incidente
z p
dy dz = d[y c 1 + z 2 ],
k 1 + z2

cuya solucion es para cada constante a, y = c 1 + z 2 + a. Ahora despe-
jando y 0 = z, tenemos la nueva ecuacion
p
(1.16) y 0 = k (y a)2 c2 ,

de la que consideramos la 1forma que define


c  p 
p dy dx = d c log[y a + (y a)2 c2 ] x ,
(y a)2 c2
por tanto la soluci
on es para cada constante b
p
x = c log[y a + (y a)2 c2 ] + b
p
ek(xb) = y a + (y a)2 c2
 2
(y a)2 = ek(xb) y + a + c2
2 ek(xb) (y a) = e2k(xb) +c2
ek(xb) c2 ek(xb)
y =a+ + =
2 2
1 kxr
+ erkx =

=a+ e
2k
cosh(kx r)
=a+
k
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 59

para7 er = c ekb . Que es la ecuaci


on de la catenaria (observemos que es
una traslaci
on y una homotecia de raz on 1/k de y = cosh x, por lo tanto
toda catenaria es y = cosh x, vista mas cerca o mas lejos). p
Otra forma de resolverlo es la siguiente: como y 00 = k p 1 + y 02 , si
0 0
consideramos f = y , nuestra ecuaci on se convierte en f = k 1 + f 2 y
por tanto elevando al cuadrado y derivando (y como f 0 = y 00 > 0)

f 02 = k 2 (1 + f 2 ) f 0 f 00 = k 2 f f 0 f 00 = k 2 f,

siendo ekx y ekx soluciones triviales de esas ecuaciones, que estudiare-


mos en la pag. 243, del Tema de las EDO lineales, y base de soluciones
pues podemos elegir constantes adecuadas para obtener la que queramos
con unas condiciones iniciales dadas, y(0), y 0 (0).
c1 kx c2 kx
f = c1 ekx +c2 ekx y =a+ e + e .
k k

La catenaria en arquitectura.- Ante todo observemos que la cate-


naria, tiene la propiedad de que en cada punto B (ver la Fig.1.17), la
pendiente de su tangente es, salvo un factor constante, el peso de la
cadena desde el punto mas bajo O hasta el punto considerado, o equiva-
lentemente pues es de densidad constante, la longitud de dicho trozo8 .
Esta peculiaridad de la catenaria tiene una aplicacion extraordinaria
en construccion9 pues dada la vuelta tiene la propiedad de autosopor-
tarse, por lo que un arco con forma de catenaria formado por bloques,
no necesitara de argamasa para sujetarse, la fuerza de la gravedad los
7 El seno hiperb
olico y el coseno hiperb
olico se definen como

ex ex ex + ex
senh(x) = , cosh(x) = .
2 2
y tienen las propiedades elementales
p
cosh0 = senh, senh0 = cosh, cosh2 senh2 = 1, cosh0 = cosh2 x 1.

8 Que adem as curiosamente es el seno hiperb olico, pues para y(x) = cosh x, la
longitud de la curva entre los puntos de abscisas 0 y x es
Z xp Z xp Z x
1 + y 02 = 1 + senh2 = cosh = senh(x).
0 0 0

9 Recomendamos la obra del genial arquitecto espa


nol Antonio Gaud (18521926),
que la utiliz
o profusamente.
60 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

mantendr
a unidos (ver la fig. 1.18).

Figura 1.18. Arco de catenaria

Para demostrarlo (ver Fig.1.19), consideremos un trozo de la catena-


ria invertida, de extremos A y B y veamos que fuerzas act uan sobre el.
Denotemos con O el punto mas alto de la curva en el que la tangente es
horizontal. Las fuerzas que actuan sobre AB son tres: El peso P , que es
vertical hacia abajo y su intensidad es (salvo un factor constante) la lon-
gitud de la curva AB, la fuerza FA en A que produce OA y es tangente
a la curva, siendo su componente horizontal constante y su componente
vertical la longitud OA y va de arriba a abajo y la fuerza FB en B que
es tangente a la curva y la produce por reaccion el trozo que esta bajo
B y que va de abajo a arriba, su componente horizontal es constante
y la vertical es la longitud OB. Estas tres fuerzas son exactamente las
que actuaban sobre el trozo de catenaria, pero giradas, se sigue de forma
inmediata que FA + FB + P = 0, pero adem as tambien es nulo el mo-
mento externo total (ver la leccion 3.8.6, p
ag. 190), pues lo era para la
catenaria ya que estaba en equilibrio. Por tanto el trozo tambien esta en
equilibrio.
0
FA
A
FB P0B
FB
P0A FA B
P
Figura 1.19. Fuerzas que act
uan en el arco AB

Veamos explcitamente que para el trozo AB del arco de catenaria


invertida
y = cosh x,
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 61

el momento o torque (ver la lecci


on 3.8.6, p
ag. 190), de las tres fuerzas
FA , FB y P es nulo

A = (x0 , y(x0 )), FA = (1, y 0 (x0 )),


B = (x1 , y(x1 )), FB = (1, y 0 (x1 )),
Z x1 p
P = (0, 1 + y 02 dx),
x0

estando aplicado P en el centro de gravedad de AB


R x1 p Rx p !
x0
x 1 + y 02 dx x01 y(x) 1 + y 02 dx
C = R x1 p , R x1 p ,
x0
1 + y 02 dx x0
1 + y 02 dx
p
ahora bien y 0 = senh x, por tanto y 00 = y = 1 + y 02 y tenemos que
el torque es

= A FA + B FB + C P
 Z x1 p 
= x0 y 0 (x0 ) y(x0 ) x1 y 0 (x1 ) + y(x1 ) x 1 + y 02 dx e3 = 0,
x0

pues (xy 0 )0 = y 0 + xy 00 e integrando


Z x1
0 0
x1 y (x1 ) x0 y (x0 ) = y(x1 ) y(x0 ) + xy 00 dx.
x0

La catenaria y el electromagnetismo.- En presencia de un campo


gravitatorio F constante, la trayectoria de una masa puntual m, que
sigue la ley de Newton (mv)0 = ma = F , es una parabola (ver la pag. 48).
Veamos que ocurre en presencia de un campo electrico constante.
En el marco de la Teora de la Relatividad, la Ley de Lorentz (ver
pag. 981) establece que en presencia de un campo electromagnetico (E, B),
una partcula de carga q y masa en reposop m se mueve con una velocidad
de modo que para v = ||,
, M = m/ 1 v 2 /c2 la masa aparente y c
la velocidad de la luz, el momento p = M verifica
 

p = q E + B .
c

En el caso particular de un campo electrico E constante y B = 0 (que


son soluciones de la Ecuaci on de Maxwell, ver pag. 986), la partcula
62 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

se mueve en un plano y podemos simplificar el problema. Para E =


(0, 1) y B = 0, buscamos la soluci on (t) = (x(t), y(t)) de esa ecuacion
p = qE, en el plano xy, que en t = 0 pasa por el origen con velocidad
(x(0),
y(0))
= (u, 0). Es decir para las componentes del momento p1 =
M x y p2 = M y
p1 = 0, p2 = q, x(0) = y(0) = y(0)
= 0, x(0)
= u,
por tanto
p tendremos que p1 = M x es constante y vale k = M (0)u =
mu/ 1 u2 /c2 y p2 = M y = qt, por tanto como v 2 = x 2 + y 2 , M 2 v 2 =
k 2 + q 2 t2 y por la definici
on de M y esto (y una simple cuenta para la
segunda igualdad)
m2 v2
M2 = v2
= M 2 2 + m2
1 c2 c
k 2 + q 2 t2 2 c2 m2 + k 2 + q 2 t2
= + m =
c2 c2

y por lo tanto para L = k 2 + c2 m2
k ck qt cqt
x = =p y = =p ,
M L + q 2 t2
2 M L + q 2 t2
2

e integrando, teniendo en cuenta que x(0) = y(0) = 0, obtenemos


p
ck 2
p
2 2 2
ck qt + L2 + q 2 t2
x(t) = (log(q t + q L + q t ) log(qL) = log ,
q q L
c p
y(t) = ( L2 + q 2 t2 L)
q
p
y para K = q/kc, (Kky+L)2 = L2 +q 2 t2 , por tanto qt = (Kky + L)2 L2
y la curva en terminos de xy es
p
(Kky + L)2 L2 + kKy + L
Kx = log ,
L
y aplicando la exponencial
p
eKx L = (Kky + L)2 L2 + kKy + L
(eKx L (kKy + L))2 = (Kky + L)2 L2
2Kx 2 2 Kx
(e L + L = 2e L(kKy + L)
L
kKy = L(cosh(Kx) 1) y= (cosh(Kx) 1)
kK
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 63

que es una catenaria dilatada en el eje y por L/k = c/u. Veamos a que
curva converge cuando la velocidad de la luz c , para ello observemos
que el desarrollo en serie de

1 X (Kx)n X (Kx)n
 
1
cosh(Kx) = (eKx + eKx ) = +
2 2 n! n!
2 2 4 4
K x K x
=1+ + + ,
2 4!
por tanto como L/k = c/u y cK = q/k
 2 2
K 4 x4

L c K x
y= (cosh(Kx) 1) = + +
kK uK 2 4!
 2
K 2 x4 q x2 K 2 x4
  
cK x
= + + = + +
u 2 4! uk 2 4!

y como k mu y K 0, el resultado es la parabola


q
y= x2 ,
2mu2
que es la que corresponde a la ecuaci
on x
= 0 y m
y = q con las mismas
condiciones iniciales.

1.9.7. Problemas Arquitect


onicos 2. La par
abola.
Veamos que un cable que soporta un puente en suspension, mediante
cables verticales pr
oximos, igualmente espaciados y sometidos a igual
tensi
on, adopta la forma de una par
abola.

Figura 1.20.

Demostraci on. Basta ver que si pi = (xi , yi ) son los puntos del
cable principal del que cuelgan los verticales, cada cuatro de estos pun-
tos seguidos est
an sobre una misma par abola de eje vertical, pues tal
64 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

abola y = ax2 + bx + c est


par a determinada por tres puntos. En nuestro
caso es constante xi+1 xi = d, por tanto xi+k = xi + kd y en particular

xi+2 xi1 = 3d = 3(xi+1 xi ),


x2i+2 x2i1 = 3d(xi+2 + xi1 ) = 3d(xi+1 + xi ) = 3(x2i+1 x2i ),

y las fuerzas que actuan en cada punto pi son Fi1 = i1 (pi1 pi ) la


que ejerce el trozo entre pi1 y pi ; Fi = i (pi+1 pi ) que es la que ejerce
el trozo entre pi y pi+1 y T = (0, p), que es el peso que soporta el cable
vertical que cuelga de pi , siendo p > 0 constante. Como el punto esta en
reposo la suma de estas 3 fuerzas es nula, por lo que las componentes de
dicha suma tambien

i1 d + i d = 0, i1 (yi1 yi ) + i (yi+1 yi ) = p,

de la primera se sigue que i es constante y de la segunda que tambien


es constante yi+1 + yi1 2yi = r = yi+2 + yi 2yi+1 , por tanto yi+2 =
3yi+1 3yi + yi1 , de donde se sigue que pi+2 esta en la parabola que
definen los tres puntos anteriores pi1 , pi , pi+1 , pues

yi+2 = 3yi+1 3yi + yi1 = 3(ax2i+1 + bxi+1 + c)


3(ax2i + bxi + c) + ax2i1 + bxi1 + c
= a(3x2i+1 3x2i + x2i1 ) + b(3xi+1 3xi + xi1 ) + c
= ax2i+2 + bxi+2 + c.

En la siguiente imagen vemos una representacion del resultado an-


terior, en la que de un hilo cuelgan CDs paralelos y de igual peso. La
curva que se forma es la de una parabola cuya grafica esta dibujada en
la pantalla del portatil.

Figura 1.21. Cds colgando de un hilo


1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 65

Propiedades arquitect onicas de la par abola. Si consideramos


la par abola con una densidad de masa tal que la masa entre dos puntos
(x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) sea proporcional a la longitud de la proyeccion de ese
trozo sobre el eje x, es decir k(x2 x1 ), con k > 0 constante, y le damos
la vuelta, el arco que define se autosoporta, de modo similar al arco de la
catenaria, aunque en la catenaria la masa de un trozo era proporcional
a su longitud.

Figura 1.22. Arco parab


olico y arco de catenaria

Observemos que la forma de construir esta figura con esta densi-


dad de masa es trivial pues basta considerar en el plano xy la parabola
y = y(x) y ella trasladada verticalmente una distancia r, y = y(x) + r
(ver Fig. 1.23, izqda.), y a la regi
on entre las dos parabolas darle un vo-
lumen considerando una altura constante h en la direccion del eje z (ver
Fig. 1.23, dcha.), pues el volumen de un trozo entre dos abscisas x1 y x2
es h r (x2 x1 ), ya que el area de la regi
on entre x1 y x2 es
Z x2
(y(x) + r y(x)) dx = r(x2 x1 ).
x1

Figura 1.23.

Veamos que la par abola invertida con esa densidad de masa se au-
tosoporta. Para ello consideremos un trozo de la parabola y = x2 ,
entre dos puntos de ella A = (a, a2 ) y B = (b, b2 ). Denotemos con
66 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

O = (0, 0) el punto mas alto de la curva en el que la tangente es horizon-


tal y consideremos 0 < a < b. Las fuerzas que act uan sobre AB son tres:
El peso P = (0, gk(a b)) (para g la aceleracion de la gravedad), que
es vertical hacia abajo, localizado en C el centro de masa del trozo de
curva; la fuerza FA en A que realiza OA sobre el trozo y es tangente a la
curva en A, por tanto de la forma FA = (1, 2a), siendo su componente
vertical el peso del trozo OA, por tanto 2a = gka, de donde = gk/2
y la fuerza FB en B que es tangente a la curva, por tanto de la forma
FB = (1, 2b) y la produce por reacci on el trozo que esta bajo B y que
va de abajo a arriba, por tanto su componente vertical esta determinada
por el peso gkb del trozo OB, de donde = gk/2 = .
A FA
A
C C FB
B

P
B

Figura 1.24. Fuerzas que act


uan en el trozo del arco de par
abola

Se sigue que FA + FB + P = 0, pero ademas tambien es nulo el


momento externo total, de las tres fuerzas (para las que por simplicidad
tomamos = 1)
FA = (1, 2a), FB = (1, 2b), P = (0, 2(a b)),
FA en A, FB en B y P en el centro de gravedad de AB
R
s(b) R s(b)
s(a)
x(s)(s) ds s(a)
y(s)(s) ds
C = R s(b) , R s(b) ,
s(a)
(s) ds s(a)
(s) ds

para (s) la densidad de masa en funci


on del parametro longitud de arco
Z xp Z xp
s(x) = 1+y =02 1 + 4x2 ,
0 0
R s(x)
para la que se tiene 0 (s) ds = x, y derivando s0 (x)(s(x)) = 1, de
donde se sigue que la primera coordenada de C es, haciendo el cambio
de variable s = s(x),
R s(b) Rb
s(a)
x(s)(s) ds x dx a+b
R s(b) = a = ,
(s) ds ba 2
s(a)
1.10. Ejercicios resueltos 67

y la segunda es (aunque no es necesario conocerla para calcular el mo-


mento, por ser P vertical)
R s(b) Rb Rb 2
s(a)
y(s)(s) ds y(s(x)) dx x dx a2 + ab + b2
a
R s(b) = = a = ,
(s) ds ba ba 3
s(a)

y tenemos que el torque en el trozo es

= A FA + B FB + C P
= 2a2 + a2 + 2b2 b2 + (a b)(a + b) e3 = 0.


1.10. Ejercicios resueltos


Ejercicio 1.4.1.- (a) Demostrar que existe una biyecci on entre campos de vec-
tores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) :
p U } de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s on : U T (U ), (p) = Dp es
olo si la aplicaci
una secci on de , de clase k.
Demostraci on. (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales xi corres-
pondientes a una base ei de E.
Para cada F : U E consideramos las funciones fi = xi F , entonces para
cada p U tenemos el vector de E

F (p) = f1 (p)e1 + + fn (p)en ,

onico E Tp (E), al vector de Tp (E)


el cual corresponde por el isomorfismo can
   
Dp = f1 (p) + + fn (p) .
x1 p xn p
olo si las fi C k (U ) y es f
Ahora F es de clase k si y s acil comprobar que los Dp
satisfacen la condici
on de la definici
on (1.3).
Recprocamente si para cada p U tenemos un vector
   
Dp = f1 (p) + + fn (p) Tp (E),
x1 p xn p
verificando la condici on de (1.3), entonces como Dp xi = fi (p) tendremos que fi
C k (U ) y la aplicaci
on F : U E, F (p) = f1 (p)e1 + + fn (p)en , es de clase k.
Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.
68 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

acil comprobar que si a los {Dp } les corresponde F por la parte (a),
(b) Es f
entonces


U T (U
) p (p) = Dp

idy y y y
U U E p (p, F (p))
y es de clase k si y s
olo si F es de clase k.

Ejercicio 1.4.2.- Demostrar que entre los conjuntos de vectores

{DpF TF (p) (E1 ) : p V },

con la propiedad de que para cada f C (U ), la funci


on

p V DpF f R,

a en C (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyecci


est on verificando las si-
guientes condiciones:
(i) Si DF , E F DF (U ), entonces para cada p V

(DF + E F )p = DpF + EpF .

(ii) Si f C (V ), entonces para cada p V

(f DF )p = f (p) DpF .

on.- Consideremos DpF f = DF f (p).


Indicaci

Ejercicio 1.4.3.- Sea F : V E2 U E1 , diferenciable.


(a) Demostrar que para cada D D(V ) y p V

(F D)p = F Dp .

(b) Demostrar que para cada campo D D(U ) y p V

[F D]p = DF (p) ,

y que DF (U ) es un m
odulo libre con base
 

F ,
xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .
(c) Demostrar que {DpF TF (p) (E1 ) : p V }, satisface las condicio-
nes de (a) y por tanto define un campo a soporte DF DF (U ) si y
s
olo si
: V T (U ) , (p) = DpF ,
1.10. Ejercicios resueltos 69

on de clase , tal que = F .


es una aplicaci
Soluci
on. (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad
n  
X
DF = (DF xi )F .
i=1
xi

(c) Consideremos la aplicacion H : V E1 , definida para cada p V como el


vector H(p) E1 , correspondiente por el isomorfismo can onico TF (p) (E1 ) E1 , a
DpF . Es decir que si DpF =
P P
hi (p)[/xi ]F (p) , entonces H(p) = hi (p)ei para ei
la base dual de xi . En estos terminos tenemos que
{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
olo si las hi C (V ), es decir si y s
satisface las condiciones de (a) si y s olo si H es
de clase , ahora bien esto equivale a que la aplicaci on (p) = DpF sea de clase ,
pues


V T (U
) p
(p) = DpF

Fy y y y
U U E1 F (p) (F (p), H(p))

Ejercicio 1.5.3.- Demostrar que para p U y dp f 6= 0, el hiperplano

H = {Dp Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},

es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que


coincide con el conjunto de vectores
 

{Dp Tp (E) : X : I U, X(0) = p, X(t) S, X = Dp }.
t 0

Soluci
on. Es facil demostrar que este conjunto est a en el hiperplano. Rec-
procamente supongamos que p = (pi ) U y supongamos que f (p)/xn 6= 0,
entonces por el teorema de la funci on implcita existe una funci on g definida en
un entorno V de (p1 , . . . , pn1 ), tal que g(p1 , . . . , pn1 ) = pn y
f (x1 , . . . , xn1 , g(x1 , . . . , xn1 )) = f (p),
P
para cada (x1 , . . . , xn1 ) V . Consideremos cualquier Dp = ai ip H y la curva
x1 (t) = p1 + ta1 , . . . , xn1 (t) = pn1 + tan1 ,
xn (t) = g[x1 (t), . . . , xn1 (t)],
para la que X(0) = p y f [X(t)] = f (p) y derivando esta ecuacion en t = 0 y teniendo
en cuenta que Dp f = 0 y x0i (0) = ai para i = 1, . . . , n 1
n n
X f X f
(p)x0i (0) = 0 = (p)ai x0n (0) = an ,
i=1
x i i=1
x i

lo cual implica que  



X = Dp .
t 0
70 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicio 1.6.5.- Consideremos un producto interior < , > en E, una base


ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta
base. Demostrar que:
(i) Para toda f C k+1 (U )
X f
grad f = Dk (U ).
xi xi
(ii) Que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las superficies
de nivel de f .
(iii) Que si U R2 , entonces el campo grad f define en cada punto x el
vector Dx el cual indica la direcci on y sentido de m
axima pendiente de la
gr
afica de f en el punto (x, f (x)).
Demostraci on. (b) Por el Ejercicio (1.5.3), Ex Tx (E) es tangente a la super-
ficie de nivel {f = f (p)} si y s
olo si, para D = grad f , se tiene que
< Dx , Ex > = dx f (Ex ) = 0.
(c) La pendiente de la gr
afica de f en el punto x, relativa a la direcci
on vx es
vx f = dx f (vx ) =< Dx , vx >,
la cual es maxima, entre vectores vx de igual m
odulo, cuando vx tiene la misma
direcci
on y sentido que Dx .

Ejercicio 1.7.5.- Dados a, c R, encontrar la soluci


on de yzx = xzy que
satisface cz = (x y)2 cuando x + y = a.
Indicaci on. Buscamos una funci p D = yx xy que
on f tal que Df = 0, para
es el campo de los giros, por tanto como D = 0, para = x2 + y 2 se tiene que
D = (D) , por lo tanto Df = 0 sii f = 0, es decir f = f (). Ahora queremos que
su grafica z = f () contenga a la curva del enunciado, para ello observemos que en
x + y = a, 2 = x2 + y 2 = a2 2xy, por tanto 2xy = 2 a2 y (x y)2 = 2 2xy =
22 a2 , por lo tanto la soluci
on es
22 a2
z= .
c

Ejercicio 1.7.6.- (a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3


D = y +x + (1 + z 2 ) .
x y z

un a los campos de R3
(b) Encontrar una integral primera com


D = y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x y x y z

Soluci
on. (a) Consideremos la 1forma incidente
xdx + ydy = d,
1.10. Ejercicios resueltos 71

p
para = x2 + y 2 . Ahora consideremos otra 1forma incidente
1 1 1 1
dy dz = p dy dz,
x (1 + z 2 ) 2 y 2 1 + z2
y como D = 0, tambi
en es incidente con D la 1forma
 
y
d arc sen arctan z = d( arctan z),

on en coordenadas cilndricas (, , z), arctan z es otra integral
por tanto la funci
primera.
(b) Considerar el sistema de coordenadas (, , z).

Ejercicio 1.8.2.- Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo


de R3

D = y +x + (1 + z 2 ) ,
x y z
que pasa por (1, 0, 0).
Solucion. En el ejercicio (1.7.6) encontramos dos integrales primeras de este
campo en las coordenadas cilndricas (, , z),
x2 + y 2 , arctan z,
por tanto nuestra curva soluci
on en forma implcita satisface
x2 + y 2 = 1, z = tan = y/x.

Figura 1.25. Tractriz

Ejercicio 1.9.1.- Encontrar la curva10 (ver la fig. 1.25) que pasa por (L, 0), cuya
tangente en cada punto P corta al eje y en un punto Q tal que P Q = L.
Indicacion. Supondremos que L = 1, el caso arbitrario se obtiene haciendo una
homotecia de raz on L. Del enunciado se sigue que y(1) = 0, como adem as

1 x 2
y0 = ,
x
la soluci
on se obtiene integrando
Z 1
1 x2 1 + 1 x2 p
y(x) = dx = log 1 x2 .
x x x
10 Tal curva se denomina tractriz , ver la p
ag. 125.
72 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicio 1.9.2.- Encontrar la ecuaci


on de las curvas que en cada punto la
normal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Indicacion. El ejemplo de la p ag. 41 es igual pero para la tangente y se llega a
on y 0 = y/x. En nuestro caso la pendiente es la perpendicular, por tanto
la ecuaci
y 0 = x/y, es decir (y 2 )0 = 2x = (x2 )0 y la soluci erbolas y 2 x2 = cte.
on son las hip

Ejercicio 1.9.3.- Encontrar la ecuaci


on de las curvas que en cada punto P la
normal corta al eje x en un punto A tal que OP = P A.
Indicacion. Como OAP es un tri angulo is
osceles, tendremos que si OP = (x, y),
AP = (x, y) y es la direcci
on de la normal, por tanto la de la tangente (y, x), es decir
que y 0 = x/y que es la del ejercicio anterior 1.9.2 y sus soluciones son las hip
erbolas
y 2 x2 = cte.

Ejercicio 1.9.4.- Encontrar la ecuaci


on de las curvas que en cada punto P la
tangente corta al eje x en un punto Q tal que el triangulo OP Q que forman
con el origen, tiene area constante.

Figura 1.26.

Indicaci on.- En cada punto P = (x, y), la tangente corta al eje x en Q = (b, 0),
tal que |by| = 2A, con A > 0 constante y tenemos dos soluciones b = 2A/y, siendo
P Q = (x b, y) el vector director de la recta tangente, por tanto la recta tangente
on diferencial ydx (x b)dy = 0 y tenemos dos ecuaciones
esta definida por la ecuaci
diferenciales    
A A
ydx x dy = 0, ydx x + dy = 0,
y y
y dividiendo por y 2 son exactas
 
ydx xdy 2A x A
0= + dy = d
y2 y3 y y2
 
ydx xdy 2A x A
0= dy = d + ,
y2 y3 y y2
y las soluciones son
x A
2 = cte,
y y
es decir para c constante, las hip
erbolas con centro 0 y asntota el eje x

(x + cy)y = A.
1.10. Ejercicios resueltos 73

Ejercicio 1.9.5.- Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el a
rea del tri
angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al area de la regi
on limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando a rea positiva si la curva est
a por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Demostraci on. Como la tangente corta al eje y, no es vertical y la curva vamos
a poder expresarla como funci on de x, y = y(x). Si la pendiente de la tangente en x
es y 0 = b/x, tendremos que b = xy 0 es uno de los lados del tri
Rangulo que tiene area
A = xb/2 = x2 y 0 /2. Ahora si llamamos B al otro area y C = 0x y(x)dx, tendremos
que A + B + C = xy y si existe k > 0, tal que B = kA, tendremos para r = (k + 1)/2
(y derivando)
Z x
xy = (k + 1)A + C = rx2 y 0 + y(x)dx
0
y + xy 0 = 2rxy 0 + rx2 y 00 + y y 0 (1 2r) = rxy 00 ,

y si llamamos R = (1 2r)/r = 2k/(k + 1), (log y 0 R log x)0 = 0, por tanto y 0 xR


es constante y la soluci
on es
cte log x, si R = 1 k=1
p 1k 1p
cte x , si R 6= 1, p = R + 1 = k= .
1+k 1+p

Ejercicio 1.9.6.- Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para
cada punto P su proyecci on A en el eje x se proyecta en el punto B de la
normal en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.
Indicacion. Si encontramos las curvas soluci
on para la constante 1, la homotecia
de razon k nos dar
a la soluci
on para P B = k. Por otra parte en cada punto P = (x, y)
no hay ninguna normal que cumpla el enunciado si y < 1, pues P AB forman un
tri
angulo rect
angulo con hipotenusa P A = y. Para y > 1 hay dos normales (sim etricas
respecto de la vertical porpP ) que cumplen el enunciado, que corresponden a las
pendientes y 0 = AB = y 2 1, por tanto tenemos dos posibles ecuaciones
dy dy
dx + p = 0, dx p = 0,
y2 1 y2 1
p
las cuales son exactas, diferenciales de x log(y + y 2 1), por lo tanto las dos
soluciones son para cada constante a
p ex+a 1
y+ y 2 1 = ex+a y 2 1 = (ex+a y)2 y= + ,
2 2 ex+a
que es una u nica familia de curvas traslaci on en la direcci
on del eje x de y =
(ex + ex )/2 = cosh x (ver la catenaria en la p
ag. 56).

Ejercicio 1.9.7.- Dar las curvas del paraboloide reglado z = xy normales a las
generatrices.
Indicaci on.- Las generatrices tienen o bien la x constante y son (x, 0, 0) +
(0, 1, x), o la y y las generatrices son (0, y, 0) + (1, 0, y). En el primer caso el vector
74 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

director es para cada x, e = (0, 1, x). La superficie es xy z = 0, y los coeficientes de


su diferencial n = (y, x, 1), nos dan el vector perpendicular a la superficie. Por tanto
el vector v, tangente en p a la superficie (v n = 0), que es ortogonal a la generatriz
verifica v e = 0, por tanto v tiene la direcci
on de
n e = (y, x, 1) (0, 1, x) = (x2 + 1, yx, y),
y ese vector se proyecta en el plano xy, en el campo
(x2 + 1)x yxy ,
el cual tiene 1forma incidente
 
x dx dy 1
+ =d log(x2 + 1) + log y ,
x2 + 1 y 2
y tiene curvas integrales
(x2 + 1)y 2 = cte, y por simetra (y 2 + 1)x2 = cte.

(a) (b) (c)


Figura 1.27. (a) Proyecci
on Curvas. (b) Superficies. (c) Curvas en la superficie.

Ejercicio 1.9.8.- Encontrar la curva que describe un insecto en un plano, que


se dirige a un punto fijo de este, no directamente, sino que el segmento que
une su posicion con el punto y su trayectoria, forman un a
ngulo constante.

Figura 1.28.

Indicacion.- Consideremos el centro de coordenadas en el punto fijo. Entonces


en cada punto (x, y) consideramos la recta que forma un
angulo constante con (x, y),
on (ax + by, bx + ay) para a = cos , b = sen constantes. Por
es decir con direcci
tanto nuestra ecuacion diferencial es
(bx ay)dx + (ax + by)dy = 0,
ahora bien en coordenadas polares b(xdx + ydy) + a(xdy ydx) = bd + a2 d, por
tanto nuestra ecuaci on es = k e(a/b) , para k
on es bd/ + ad = 0 y la soluci
constante.
1.10. Ejercicios resueltos 75

Ejercicio 1.9.10.- La ley experimental de Lambert11 establece que las laminas


delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l
amina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la f
ormula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
Soluci on.- Sea y(x) la intensidad de luz en el ancho x, contando desde la super-
ficie del material. Entonces y(x) = y(x + ) + A(x, x + ), donde A(x, x + ) = ky(x)
es la intensidad absorbida por la parte del material entre los anchos x y x + , por
tanto y 0 (x) = ky(x) y la solucion es y(L) = y(0) eLx .

Ejercicio 1.9.12.- Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotaci
on.
En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
Solucion.- Las ecuaciones del movimiento de la masa son las mismas que las del
p
endulo mientras la masa se mantenga sobre la esfera, es decir

L00 (t) = g sen , L0 (t)2 = g cos + F,

(ver (1.11), pag.51) y buscamos el punto en el que F = 0, es decir L2 0 (t)2 /2 =


gL cos /2, de la curva integral de condiciones iniciales (, ) con  0 observemos
que la soluci
on correspondiente a  = 0 es constante, la masa se queda sobre la esfera
sin moverse y se mueve si la desplazamos infinitesimalmente con velocidad  0.
Por tanto nuestra curva est a en h = h(, ) (ver (1.13), pag.52), es decir

L2 02
gL cos = L2 2 /2 + gL,
2

Figura 1.29.

por tanto
3gL cos /2 = L2 2 /2 + gL,
y haciendo
p  0, tenemos cos = 2/3. La velocidad en ese punto est
a dada por
z = 2gL/3.

Ejercicio 1.9.13.- Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo llevamos


del polo al ecuador y estmese la proporci on de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si un mismo intervalo temporal (medido en ambos puntos con
11 Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matem
atico, fsico, astr
onomo y
fil
osofo alem
an de origen franc
es.
76 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

otro reloj) en uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 100 y 5200 y
en el otro de 1h, 100 y 3800 .
Solucion.- Si Ri es la distancia desde cada punto (uno en el polo y el otro en el
ecuador), al centro de la Tierra y los perodos del p
endulo son respectivamente Ti ,
tendremos por la formula (1.15), que
R1 T1 1h + 100 + 3800 2119
= = = ,
R2 T2 1h + 100 + 5200 2126
pues si el reloj despu endulo marca 1h + 100 + 3800 y despu
es de m ciclos de p es de n
marca 1h + 100 + 5200 , tendremos que (1h + 100 + 3800 )/m = (1h + 100 + 5200 )/n, pues
la aguja del reloj se mueve proporcionalmente al movimiento del p endulo; y como
tardan el mismo tiempo real en hacer esos ciclos (de periodos T1 y T2 ), tendremos la
segunda igualdad.

Ejercicio 1.9.14.- Nos movemos en un columpio de longitud L, con el asiento a


distancia r del suelo (que est
a horizontal). Salimos con velocidad nula y a
ngulo
con la vertical, pasamos el punto m as bajo un angulo y nos tiramos en
marcha dej andonos caer por la gravedad hasta llegar al suelo. Calcular el
tiempo que pasamos en el aire y la distancia en el suelo desde el pie del
columpio al lugar de llegada; demostrar que esta distancia es independiente de
la gravedad y que la velocidad con que llegamos al suelo es independiente de
. Dar su valor.

a b
L

(a,b)

p
r

Figura 1.30. Columpio

Soluci on.- Del ejemplo del p


endulo p
ag. 50, sabemos que nuestra velocidad v(),
mientras estamos en el columpio satisface
v()2 v 2 ()
gL cos = cte = gL cos = gL cos ,
2 2
por tanto la velocidad con la que salimos del columpio es
p
(a, b) = v()(cos , sen ) = 2gL(cos cos )(cos , sen ),
y el punto del que salimos es p = (p1 , p2 ) = (L sen , L + r L cos ), a partir del
cual seguimos una parabola, de ecuaciones parametrizadas por el tiempo,
t2
x(t) = p1 + ta, y(t) = p2 + tb
g,
2
ahora poniendo y = 0, despejamos el tiempo pedido t en la segunda ecuaci on y
puesto este valor en la primera encontramos la distancia pedida. Observemos que
1.10. Ejercicios resueltos 77


p1 no depende de g, que a es proporcional a g mientras que t es inversamente

proporcional a g. En cuanto a la velocidad tenemos por la segunda ecuaci
on anterior
que 2yg = 2p2 g + 2tbg t2 g 2 , por tanto
x02 + y 02 = a2 + (b tg)2 = a2 + b2 2tgb + t2 g 2 = a2 + b2 + 2p2 g 2yg,
y para y = 0 la velocidad pedida es independiente de y vale
p p
a2 + b2 + 2p2 g = 2g(L + r) 2gL cos .

Ejercicio 1.9.15.- Giramos un pendulo que pende de un punto fijo de modo que
la masa de su extremo describe circunferencias paralelas al suelo. Que altura
tiene el cono que genera, si la masa da una vuelta cada segundo?.
Indicacion.- Si llamamos L a la longitud del p endulo, a la velocidad angular y
a la pendiente del hilo, la altura del cono ser
a h = L sen y la ecuaci
on de la trayec-
toria, que consideramos en z = 0, su velocidad y aceleraci on valen respectivamente,
para r = L cos el radio de la circunferencia de la masa

(t) = r(cos t, sen t, 0),


0 (t) = r( sen t, cos t, 0),
00 (t) = r 2 ( cos t, sen t, 0),

Figura 1.31.
ahora si la masa es m tendremos que las u nicas fuerzas que act
uan son la de la
gravedad y la del hilo que es proporcional a su direcci
on
F = (r cos t, r sen t, h),
por tanto m 00 = F + (0, 0, gm), lo cual implica h = gm y m 2 = , por tanto
h = g/ 2 24, 8 cm, pues12 g = 9, 8 m/seg2 y = 2 rad/seg.

Ejercicio 1.9.16.- Encontrar las curvas planas y = y(x) crecientes, que pasan
por el origen y generan una superficie de revoluci on en torno al eje y, tales
que para cualquier altura y, el volumen del interior de la superficie es igual al
volumen que queda entre la superficie y su cilindro circunscrito.
12 Explicar por qu
e si las unidades de son rad/seg y las de g m/seg2 , h = g/ 2
es una longitud.
78 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Figura 1.32.

Indicacion.- Como los vol umenes son iguales y su suma es el del cilindro, el
volumen es la mitad de la del cilindro, es decir que para todo y
Z y
2 x2 (t)dt = x2 (y)y,
0

y derivando respecto de y, 2x2 (y) = 2x(y)x0 (y)y + x2 (y), es decir


x(y) = 2yx0 (y) 2 log x(y) = log y + cte y = kx2 .
por tanto las superficies son los paraboloides.

Ejercicio 1.9.17.- Se considera una parabola con eje z y vertice en el origen y


el paraboloide de revolucion que genera. Demostrar que para cualquier altura
h, el volumen del interior del paraboloide es igual al volumen que queda entre
el paraboloide y su cilindro circunscrito.
Indicaci
on.- Ver el ejercicio (1.9.16).

Ejercicio 1.9.18.- Removemos con una cuchara el agua de un vaso cilndrico


hasta conseguir una velocidad angular constante. Encontrar la superficie
que forma el agua y demostrar que si la altura maxima del agua es c + a y la
mnima c a, entonces el agua en reposo estaba a altura c.
Indicaci
on.- Respecto del eje de giro un punto a distancia x se mover
a descri-
biendo una trayectoria, con velocidad y aceleraci
on
(t) = x(cos t, sen t),
0 (t) = x( sen t, cos t),
00 (t) = x 2 (cos(t), sen(t)).

Figura 1.33.
1.10. Ejercicios resueltos 79

Consideremos una secci on de la superficie de revoluci


on pasando por el eje y en
ella la curva que la genera (ver fig. 1.33). Dado un punto en el interior del agua a
distancia x del eje y altura h, consideramos un cubo infinitesimal de lado  paralelo
a los planos coordenados. Sobre cada cara de este cubo act ua una fuerza debido
a la presion, las de arriba y abajo se equilibran as como las de atr as y delante
(perpendiculares a la secci
on), pero no las de la derecha e izquierda, pues la presion
viene dada por el peso del agua que hay encima del punto en consideraci on, por
unidad de superficie, siendo en el punto de la izquierda x, g(y(x) h), en cuyo caso
la fuerza en la cara tiene modulo g(y(x) h)2 y direcci on de izquierda a derecha.
Mientras que en la cara de la derecha la fuerza va en direcci on contraria con modulo
g(y(x+)h)2 . La suma de estas fuerzas es la masa del cubo 3 , por su aceleracion
que va de derecha a izquierda con m odulo x 2 . De esto se sigue la igualdad
(y(x) h)2 (y(x + ) h)2 = 3 x 2
y(x + ) y(x) 2
= x
 g
2 2 2
y0 = x y= x + cte,
g 2g
y la superficie es un paraboloide, que tiene la propiedad de que el volumen de su
interior es igual al volumen que queda entre el paraboloide y su cilindro circunscrito
con base en el vertice, ver el ejercicio (1.9.17), y por tanto tiene volumen la mitad de
este cilindro, de donde se sigue que el nivel del agua en reposo es justo la mitad de
este cilindro.
80 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

1.11. Bibliografa y comentarios


Los libros consultados en la elaboraci
on de este tema han sido:
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac. Press, 1975.
Collatz, L.: Differential Equations. An introduction with applications. John Wi-
ley and Sons, 1986.
Crampin, M. and Pirani, F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.

Los creadores del c


alculo diferencial fueron Isaac Newton y Leib-
nitz, para los que la derivada de una funci on era el cociente de la dife-
rencial de la funci
on y la diferencial de su argumento el nombre de
diferencial de una funcion f , as como su notacion df es de Leibnitz,
Isaac Newton la llamaba momento de la funcion. El tratamiento
que da Leibnitz del tema nos ha llegado a traves de unas lecciones de
Analisis de LHopital, en las cuales se encuentra un tratamiento de las
ecuaciones diferenciales en curvas muy superior al que tratan los libros
en la actualidad, hasta el punto que introduce conceptos como el de la
diferencial covariante, que los libros de an alisis han perdido y solo se
encuentra en libros de Geometra.

Fin del Tema 1


Tema 2

Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales

2.1. Grupo uniparam


etrico

A lo largo del tema, denotaremos con E un espacio vectorial real


de dimensi on n, en el que consideraremos un sistema de coordenadas
lineales xi , correspondientes a una base ei .
on. Sea U un abierto de E, diremos que una aplicacion
Definici

: R U U,

es un flujo
o un grupo uniparametrico si se tienen las siguientes propie-
dades:
a) Para todo p U , (0, p) = p.
b) Para todo p U y t, s R,

(t, (s, p)) = (t + s, p).

81
82 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Definicion. Diremos que un grupo uniparametrico es de clase k si


es de clase k y las i /t son de clase k en R U , para i = xi y xi
un sistema de coordenadas lineales en E.
Si es un grupo uniparametrico en U de clase k, podemos definir las
siguientes aplicaciones de clase k asociadas a el:
Para cada t R y cada p U
t : U U, p : R U,
tales que t (p) = (t, p) para todo p U y p (t) = (t, p) para todo
t R.

Nota 2.1 Observemos que cada t : U U es realmente un difeomor-


fismo de clase k, para cada t R, pues tiene inversa que es de clase k,
ya que es t . Adem as observemos que en terminos de las aplicaciones
t , las propiedades (a) y (b) de grupo uniparametrico se expresan de la
forma
0 = id, t+s = t s ,
por lo que que el conjunto
{t , t R},
es un grupo de difeomorfismos de clase k que opera sobre U , y que esta
forma de operar tiene una simple interpretaci on. Para cada t R y para
cada p U , t (p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t.
Entenderemos por grupo uniparametrico indistintamente a , al gru-
po de difeomorfismos t con t R, o a la familia de curvas p con p U .
Veamos unos ejemplos simples de flujos de clase en Rn :

Ejemplo 2.1.1 Las traslaciones.- Sea a Rn fijo, definimos para cada


t R,
t : Rn Rn , t (x) = x + ta.

Ejemplo 2.1.2 Las homotecias.- Para cada t R definimos


t : Rn Rn , t (x) = et x.

Ejemplo 2.1.3 Los giros en R2 .- Para cada t R, sea


t : R2 R2 , t (x, y) = (x cos t y sen t, x sen t + y cos t).
Veamos ahora el concepto localmente.
2.1. Grupo uniparam
etrico 83

on. Sea U un abierto de E y sea W un abierto de R U conte-


Definici
niendo a {0} U , tal que para cada p U , el conjunto
I(p) = {t R : (t, p) W},
es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. Diremos que una
aplicaci
on
: W U,
es un grupo uniparametrico local si se verifica que:
a) Para cada p U , (0, p) = p.
b) Si t I(p) y q = (t, p), entonces I(p) = I(q) + t, es decir
s I(q) t + s I(p),
y se tiene que
(s + t, p) = (s, (t, p)).
Diremos que el grupo uniparametrico local es de clase k si es de
clase k y las i /t son de clase k en W, para i = xi .
Si denotamos
I = {I(p) : p U } = 1 (W),
para 1 (t, x) = t, y para cada t I consideramos los abiertos de U y las
aplicaciones
Ut = {p U : (t, p) W}, t : Ut Ut , t (p) = (t, p),
entonces (a) y (b) se transforman respectivamente en
a) 0 = id : U U .
b) Ut+s = s (Ut ) y en ese dominio t+s = t s .
Veremos a continuaci
on que todo grupo uniparametrico en U define
un campo tangente en U . Tal campo nos da en cada punto un vector
del espacio tangente que representa la velocidad del movimiento en ese
punto. Por otra parte veremos mas adelante que estos vectores juntos,
es decir el campo tangente, producen un movimiento en el abierto U , es
decir definen un grupo uniparametrico.
Teorema del generador infinitesimal de un grupo unip. 2.2
Sea un grupo uniparametrico local de clase k. Para cada f C (U ) y
p U definimos
f [ (t, p)] f (p)
(Df )(p) = lm ,
t0 t
entonces D Dk (U ) y lo llamaremos el generador infinitesimal de .
84 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Demostraci on.- Considerando un sistema de coordenadas lineales


xi en E y aplicando la regla de la cadena, se tiene que Df C k (U ), pues

n
f X f i
Df (p) = (0, p) = (p) (0, p),
t i=1
xi t

y que D es una derivaci


on se sigue de serlo la /t.

Nota 2.3 i) Observemos que para cada p U

p : I(p) U , p (t) = (t, p),

es la curva integral de D pasando por p en el instante 0, es decir


 

p (0) = p , p = Dp (t) .
t t

ii) Observemos que para cada x U y cada t R,

Df p = (f p )0 .

Proposicion 2.4 Todo flujo local t , deja invariante a su generador in-


finitesimal D, es decir, para todo t I y p Ut ,

t Dp = D (t,p) .

on.- Sea p Ut , q = t (p) y g C (U ), entonces


Demostraci

[t Dp ]g = Dp (g t )
[g t s ](p) [g t ](p)]
= lm
s0 s
= (Dg)(q) = Dq g.

Ejercicio 2.1.1 Encontrar los generadores infinitesimales de las traslaciones,


homotecias y giros en R2 .
2.2. Existencia de soluci
on 85

2.2. Existencia de soluci


on

A lo largo de la leccion U ser


a un abierto de un espacio vectorial
E de dimensi
on n, en el que hemos elegido una base ei y su sistema de
coordenadas lineales correspondiente xi . Con esta eleccion E se identifica
con Rn .
Sea D D0 (U ) un campo tangente continuo, K un compacto de

U , p K y t0 R. Queremos saber si existe alguna curva integral de
D pasando por p en el instante t0 , es decir si existe algun intervalo real
I = (t0 a0 , t0 +a0 ), y una curva : I U de clase 1, tal que (t0 ) = p
y para todo t I  

= D (t) ,
t t
equivalentemente
o P para p = (p1 , . . . , pn ), (t) = (i (t)) y el campo
tangente D = fi /xi , si existen funciones 1 , . . . , n : I R, satis-
faciendo el sistema de ecuaciones diferenciales

i (t0 ) = pi , i0 (t) = fi [1 (t), . . . , n (t)],

para i = 1, . . . , n,
o en forma vectorial para

F = (f1 , . . . , fn ) , 0 = (10 , . . . , n0 ),

si existe : I U , tal que

(t0 ) = p , 0 (t) = F [ (t)],

o en forma integral

Z t
(t) = p + F [ (s)]ds,
t0

entendiendo que la integral de una funci on vectorial es el vector de las


integrales.
on consideraremos en Rn una norma cualquiera.
A lo largo de la lecci

Lema 2.5 Sea K un compacto en un abierto U de Rn , p K , t0 R
y F : U Rn continua. Entonces existe I = (t0 a0 , t0 + a0 ), con
86 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

a0 > 0, tal que para todo  > 0 existe Z : I U , diferenciable salvo en


umero finito de puntos, tal que Z(I) K, Z(t0 ) = p y salvo en el
un n
n
umero finito de puntos

k Z 0 (t) F [Z(t)] k .

Demostraci on. Como F : U Rn es continua es uniformemente


continua en K. Dado  > 0 consideremos un > 0 tal que si x, y K y
k x y k entonces

k F (x) F (y) k .

Sean r > 0 tal que B(p, r) K, M = sup{k F (x) k: x K},


a0 = r/M , I = (t0 a0 , t0 + a0 ) y sea m N tal que r/m .
Ahora para cada i Z,, con m i m, definimos ti = t0 +(i/m)a0
y partiendo de Z(t0 ) = p, definimos para t [ti , ti+1 ]
(
Z(ti ) + (t ti )F [Z(ti )] si i 0
Z(t) =
Z(ti+1 ) + (t ti+1 )F [Z(ti+1 )] si i 1,

para lo cual basta demostrar que Z(ti ) B(p, r), y esto es as porque

k Z(t1 ) p k =k Z(t1 ) Z(t0 ) k


a0 r
M = < r,
m m
a0
k Z(t1 ) p k M < r,
m
y por inducci
on
|i|
k Z(ti ) p k r < r.
m
Para esta Z se tiene

(2.1) k Z(t) Z(s) k M | t s |,

para t, s I. De donde se sigue, tomando s = t0 , que k Z(t) p k


M a0 = r y por tanto que Z(I) K. Adem as si t I y t 6= ti entonces t
est
a en alg
un (ti , ti+1 ) y por tanto

k Z 0 (t) F [Z(t)] k=k F [Z(ti )] F [Z(t)] k ,

pues k Z(ti ) Z(t) k M (a0 /m) r/m .


2.2. Existencia de soluci
on 87

Como consecuencia podemos asegurar la existencia de curvas inte-


grales de campos continuos.

Teorema de Existencia de CauchyPeano 2.6 Sea D D0 (U ) un cam-


po continuo, p U y t0 R, entonces existe a0 > 0 y

: I = (t0 a0 , t0 + a0 ) U,

de clase 1, soluci
on de D pasando por p en el instante t0 .

Demostraci on. Para cada n N apliquemos el lema anterior para


 = 1/n. Tendremos as que existe una sucesi
on de curvas

Zn : I U,

tales que Zn (t0 ) = p, Zn (I) K y salvo para un n umero finito de


puntos,
1
k Zn0 (t) F [Zn (t)] k .
n
Ahora de la desigualdad (2.1) se sigue que {Zn } es una familia equi-
continua y uniformemente acotada. Aplicando el Teorema de Ascoli,
existe una subsucesion de Zn , que llamaremos igual, que converge uni-
formemente en I a una , la cual es continua por serlo las Zn .
Consideremos la sucesi on de aplicaciones
(
Zn0 (t) F [Zn (t)] si Zn es diferenciable en t,
Hn (t) =
0 si no lo es.

Se sigue que Hn 0 uniformemente en I. Como Zn uniforme-


mente y F es uniformemente continua, tendremos que F Zn F
uniformemente, y por tanto (F Zn + Hn ) F uniformemente. Se
sigue as que
Z t Z t
Gn (t) = [F [Zn (s)] + Hn (s)]ds G(t) = F [ (s)]ds,
t0 t0

siendo as que por continuidad Zn (t) = p + Gn (t), por tanto (t) =


p + G(t), es decir
Z t
(t) = p + F [ (s)]ds.
t0
88 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.3. Aplicaciones Lipchicianas

Definici on. Sean (E1 , d1 ) y (E2 , d2 ) espacios metricos. Diremos que una
on : E1 E2 es Lipchiciana si existe k > 0 tal que
aplicaci

d2 [(x), (y)] kd1 (x, y),

para cualesquiera x, y E1 .
Si k < 1, entonces diremos que es contractiva.
Se sigue que si
: (E1 , d1 ) (E2 , d2 ),
es lipchiciana entonces no s
olo es continua sino uniformemente continua.

Definicion. Diremos que : (E1 , d1 ) (E2 , d2 ) es localmente lipchicia-


na si para cada p E1 existe un entorno suyo en el que es lipchiciana.

Nota 2.7 Observese que si los Ei son espacios normados, entonces la


desigualdad de la definici
on dice,

k (x) (y) k1 k k x y k2 .

Ahora bien, si los espacios normados son de dimension finita, enton-


ces no es necesario especificar de que normas se esta hablando, pues al ser
equivalentes todas las normas en un espacio vectorial finitodimensional,
si la desigualdad es cierta con una eleccion de normas lo sera para cual-
quier otra, modificando la constante k como corresponda.
Esto permite definir la nocion de aplicaci
on lipchiciana entre espacios
vectoriales de dimension finita.

Ejercicio 2.3.1 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales de dimensi


on finita. De-
mostrar que
f = (f1 , f2 ) : E E1 E2 ,
es localmente lipchiciana si y s
olo si lo son f1 y f2 .

Teorema de las aplicaciones contractivas 2.8 Sea (E, d) un espacio me-


trico completo. Si : E E es contractiva, entonces existe un u
nico
x E tal que (x) = x.
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 89

Demostraci on. La unicidad es obvia. Veamos la existencia.


Sea x0 E cualquiera y definamos la sucesion xn = (xn1 ), para
n 1. Entonces se tiene

d(xn+1 , xn ) kd(xn , xn1 ) . . . k n d(x1 , x0 )


d(xn+m , xn ) d(xn+m , xn+m1 ) + + d(xn+1 , xn )
(k n+m1 + + k n+1 + k n )d(x1 , x0 )
kn
d(x1 , x0 ),
1k

de donde se sigue que {xn } es de Cauchy, y por ser E completo, {xn }


x E. Ahora como es continua tendremos que

(x) = (lm xn ) = lm (xn ) = lm xn+1 = x.

Lema 2.9 Si E1 y E2 son espacios normados y : E1 E2 es localmente


lipchiciana, entonces es lipchiciana en cada compacto de E1 .

Demostraci on. Ve amoslo primero para un compacto K convexo.


En este caso basta recubrir el compacto con un n umero finito de bolas
abiertas en las que sea lipchiciana. Entonces si las constantes de lip-
chicianidad en las bolas son k1 , . . . , kn , tendremos que k1 + + kn es
la constante de lipchicianidad en el compacto.
Ahora bien todo compacto K est a dentro de un compacto convexo,
por ejemplo su envolvente convexa, pues esta es la imagen continua de
K K [0, 1] por la aplicaci
on

F (x, y, ) = x + (1 )y.

Sea E un espacio vectorial real de dimensi


on finita. Para cada abierto
U E denotaremos con

L(U ) = {f : U R, localmente lipchicianas.}

Proposici on 2.10 a) L(U ) es una Ralgebra.


b) C 1 (U ) L(U ) C(U ).
c) Si f L(U ) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U .
d) Si f L(U ) es de soporte compacto, entonces f es lipchiciana.

Demostraci
on. (a) H
agase como ejercicio.
90 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
n
X f
f (x) f (y) = (z)(xi yi ),
i=1
xi

para x, y E y z entre x e y.
(c) Sea K U compacto y sea V un abierto tal que K V
Adh (V ) U basta tomar para cada x K una B(x, r) U y
considerar un subrecubrimiento finito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h C (E) tal que h(K) = 1 y h(E V ) = 0, entonces hf L(E) y
hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x sop f e y (sop f )c . Como
existe un t (0, 1], tal que z = tx + (1 t)y sop (f ), tendremos por
el lema anterior que

| f (x) f (y) |=| f (x) |=| f (x) f (z) | k k x z k k k x y k .

Definicion. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las


derivaciones
D : C (U ) L(U ),
y denotaremos con DL (U ) el modulo libre sobre L(U ) de estos campos
con las operaciones naturales.

P En cualquier sistema de coordenadas ui de clase en U , D =


Dui /ui , con las Dui L(U ).
Definicion. Sean E1 , E2 y E3 espacios vectoriales de dimension finita y
U E1 , V E2 abiertos. Diremos que f : U V E3 es lipchiciana
en V uniformemente en U , si para una elecci on de normas, existe k > 0
tal que
k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,
para todo x U y v1 , v2 V .
Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U
si para cada (p, q) U V existen Up entorno de p en U , Vq entorno de
q en V y k > 0 tales que

k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,

para todo x Up , y v1 , v2 Vq .
Con LU (U V ) denotaremos las funciones f : U V R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U .
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 91

Definici on. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V


E2 , uniformemente en U E1 a las derivaciones

D : C (U V ) LU (U V ),

las cuales forman un modulo libre DU (U V ) respecto de la Ralgebra


LU (U V ), para el que se tiene

D(U V ) . . . D1 (U V ) DL (U V )
DU (U V ) D0 (U V ).

Ejercicio 2.3.2 a) Demostrar que si f : U V E3 es localmente lipchiciana


entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U V )
LU (U V )
b) Demostrar que f = (fi ) : U V Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y s olo si lo son las fi .
c) Si f LU (U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 V , uniformemente en cualquier compacto K1 U .

Ejercicio 2.3.3 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales reales de dimensi


on finita,
U E abierto y A : U L(E1 , E2 ) continua. Demostrar que

f : U E1 E2 , f (x, v) = A(x)(v),

es localmente lipchiciana en E1 uniformemente en U .

Ejercicio 2.3.4 Demostrar que:


a) LU (U V ) es una R
algebra.
b) L(U V ) LU (U V ) C(U V ).

Ejercicio 2.3.5 Demostrar que si : I R Rn es una curva diferenciable,


entonces en 6= 0, ||0 = | 0 | cos( 0 ).

Ejercicio 2.3.6 Demostrar que si en [a, b], y 0 ky + r con k > 0 y r R,


entonces
r
y(x) y(a) ek(xa) + (ek(xa) 1).
k

Ejercicio 2.3.7 Demostrar que si F : U Rn Rn es Lipschiciana en el


abierto U , con constante k y i : I = (a, b) R U , i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 I y |i0 F (i )| /2, entonces para t 0 e
y(t) = |1 (t) 2 (t)|

y(t) y(0) ekt + (ekt 1).
k
92 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.4. Unicidad de soluci


on
Nuestra intenci
on ahora es analizar bajo que condiciones la solucion
del sistema de ecuaciones diferenciales, para i = 1, . . . , n,
i0 (t) = fi [1 (t), . . . , n (t)],
que ya sabemos que existe cuando las fi son continuas, es u nica cuando
fijamos las condiciones iniciales, i (t0 ) = pi , para un t0 R y un punto
p U de coordenadas (pi ).
La continuidad de las fi no bastan para asegurar la unicidad de
soluci
on, como pone de manifiesto el siguiente ejemplo en R:
p
x0 (t) = | x(t) |,
en el que para p = 0 tenemos mas de una solucion. Por un lado la
on constante x(t) = 0, y por otro para cada c 0
aplicaci
(
0 para t c,
xc (t) = 1 2
4 (t c) para t c.
Ahora bien si les pedimos a las fi que sean localmente lipchicianas,
la unicidad de soluci
on estar
a asegurada.

Nota 2.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda


ecuaci
on diferencial
x0 = f (x),
para f continua y no nula, tiene soluci
on unica,
R satisfaciendo la condicion
inicial x(t0 ) = p0 . Pues considerando g = dx/f (x), tal que g(p0 ) = t0 ,
tendremos que de existir tal soluci on x(t), debe verificar
x0 (t)
= 1,
f [x(t)]
e integrando
x(t) t
x0 (t)
Z Z
dx
g[x(t)] t0 = = dt = t t0 ,
x(t0 ) f (x) t0 f [x(t)]
por lo que g[x(t)] = t, es decir que x debe ser la inversa de g, que existe
y es u
nica pues g es estrictamente mon otona, ya que tiene derivada no
nula.
2.4. Unicidad de soluci
on 93

Recordemos que si existe una soluci on de la ecuacion diferencial en


notaci
on vectorial
0 (t) = f [ (t)],
que satisfaga la condici
on inicial (t0 ) = p, entonces tal solucion satisface
la ecuaci
on integral
Z t
(t) = p + f [ (s)]ds,
t0

y recprocamente cualquier solucion de esta ecuacion integral es solucion


de la ecuaci
on diferencial satisfaciendo la condicion inicial fijada.

Teorema de Unicidad de soluci on 2.12 Dados D DL (U ), p U y


t0 R. Existe un intervalo abierto I R, con t0 I y una curva
integral : I U , de D satisfaciendo (t0 ) = p, u
nica y m
axima en
el siguiente sentido: Si Y : J U es otra curva integral de D tal que
t0 J e Y (t0 ) = p, entonces J I y = Y en J.
Demostraci on. Basta demostrar que si U es abierto de Rn , F : U
n
R es localmente lipchiciana y existen Y : I U y Z : J U solu-
ciones de 0 = F que verifican
Y (t0 ) = Z(t0 ) = p U,
para un t0 I J, entonces Y = Z en I J.
Consideremos el conjunto
A = {t I J : Y (t) = Z(t)},
entonces t0 A, A es cerrado pues Y y Z son continuas y es abierto
como veremos a continuaci on. De esto se seguira, por la conexion de
I J, que A = I J.
Veamos que A es abierto. Sean a A y q = Y (a) = Z(a), entonces
Z t
Y (t) = q + F [Y (s)]ds,
a
Z t
Z(t) = q + F [Z(s)]ds,
a

por tanto en el entorno de a, (a, a+), tal que [a, a+] = I1 IJ y


el compacto K = Y (I1 ) Z(I1 ), en el que F es lipchiciana con constante
k, tendremos considerando la norma del m aximo en Rn que,
k Y (t) Z(t) k k | t a | sup{k Y (s) Z(s) k: a s t},
94 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

y si k | t a |< 1, tendremos que en un entorno de a, Y (t) = Z(t).


Basta definir entonces , de la forma obvia, en la union de todos los
posibles intervalos I que sean soluci on del problema.
on. Para cada p U llamaremos curva integral m
Definici axima de D
pasando por p a la aplicaci
on

p : I(p) U,

dada por el teorema anterior, para t0 = 0. Diremos que D es un campo


completo si I(p) = R, para cada p U .

2.5. Grupo Uniparam


etrico de un campo
P
Sea D = fi i DL (U ) con curvas integrales maximas p para
cada p U . Si denotamos con I(p) el intervalo abierto maximo en el que
est
a definida cada p , podremos considerar el conjunto

WD = {(t, p) R U : t I(p)},

y la aplicaci
on

(2.2) : WD U , (t, p) = p (t).

on veremos que WD es abierto, que es continua y que es


En esta lecci
grupo uniparametrico local. Empecemos por lo u
ltimo. Como es habitual
denotaremos F = (fi ).

Proposici on 2.13 En las condiciones anteriores, satisface las propie-


dades de grupo uniparametrico local:
a) Para cada p U , (0, p) = p.
b) Si s I(p) y q = (s, p), entonces I(p) = I(q)+s, es decir t I(q)
olo si t + s I(p) y (t + s, p) = (t, (s, p)).
si y s
Demostraci on Veamos la propiedad (b):
Sean s I(p) y q = p (s), y definamos para cada t I(p) s

Y (t) = p (t + s),
2.5. Grupo Uniparam
etrico de un campo 95

entonces como Y (0) = q y

Y 0 (t) = p0 (t + s) = F [p (t + s)] = F [Y (t)],

tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q, y por el


Teorema de unicidad, I(p) s I(q) e Y (t) = q (t). Por razones
an a I(q) + s I(p), por tanto I(p) = I(q) + s.
alogas ser

Ejercicio 2.5.1 Encontrar el grupo uniparametrico de los campos x /x en


(0, ) y x2 x en R.

Veamos ahora que : WD U es continua en alg un entorno de


(0, p) para cada p U .
Consideraremos en Rn la norma del m aximo y elijamos un  > 0 y
un punto p U . Ahora sea r > 0 tal que

K = B[p, r] U,

y denotemos

I = [, ] , K1 = B[p, r/2] , ax{k F (x) k: x K}.


M = m

Consideremos el espacio de Banach B de las aplicaciones continuas

Y : I K1 Rn ,

con la norma del m


aximo

k Y k= m
ax{k Y (t, ) k: (t, ) I K1 }.

Consideremos ahora la bola cerrada, en este espacio, centrada en la


aplicaci
on constante igual a p y de radio r,

Br = {Y B : k Y p k r}
= {Y : I K1 K, continuas}.

En estos terminos Br es un espacio metrico completo.


on que a cada Y : I K1 U le hace
Ahora definimos la aplicaci
corresponder la aplicaci
on (Y ) = Z definida por
Z t
Z : I K1 Rn , Z(t, ) = + F [Y (s, )]ds.
0
96 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

on 2.14 a) Para cada Y Br , (Y ) B, es decir


Proposici

: Br B.

b) Si 0 <  < r/2M , entonces para cada Y Br , (Y ) Br , por


tanto
: Br Br .
c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las fi en K, enton-
ces es contractiva para  < 1/k.

Demostraci on.- (a) Veamos que Z es continua en cada punto (t, ).


Para cada (a, ) I K1 , pr
oximo a (t, ), tendremos que

k Z(t, ) Z(a, ) k k Z(t, ) Z(t, ) k + k Z(t, ) Z(a, ) k


Z t
k k + m ax |fi [Y (s, )] fi [Y (s, )]|ds+
i 0
Z a
+ m ax |fi [Y (s, )]|ds.
i t

Ahora el segundo sumando es peque no por la uniforme continuidad


de fi Y y porque | t | es acotado, y el tercero porque esta acotado por

| t a | m
ax{| fi Y |: I K1 , i = 1, . . . , n}.

(b) Ahora si 0 <  < r/2M , entonces k (Y ) Q k r.


(c) Si , Y Br y k es la constante de lipchicianidad de las fi en K,
entonces
Z t
k ( )(t, ) (Y )(t, ) k m
ax | fi [ (s, )] fi [Y (s, )] | ds
i 0
Z t
k k Y k ds k k Y k,
0

por tanto
k ( ) (Y ) k k k Y k .

Teorema de Continuidad local del grupo uniparam etrico 2.15


Sea D DL (U ) y p U , entonces existe un abierto entorno de p,
V U y un intervalo I = (, ) tales que I V WD y la aplicaci
on
: I V U , es continua.
2.5. Grupo Uniparam
etrico de un campo 97

Demostraci on.- Basta tomar V = B(p, r/2) y aplicar el resultado


anterior y el Teorema de punto fijo, tomando 0 <  < 1/k.

Nota 2.16 Observemos que adem as : I V U podemos construirla


por el Teorema de punto fijo (2.8), sin mas que partir de una 0 Br
arbitraria y luego considerando la sucesion m+1 = ( m ), es decir
Z t
m+1
(t, ) = + F [ m (s, )]ds.
0

En estas condiciones sabemos que m converge uniformemente a .


Por ultimo observemos que el abierto V , entorno de p, podemos to-
marlo de tal forma que contenga al compacto que queramos de U . Para
ello basta recubrir el compacto por abiertos en las condiciones anteriores
y tomar un subrecubrimiento finito, y el mnimo de los .

Teorema de Continuidad del grupo uniparam etrico 2.17


La aplicaci
on de (2.2), es un grupo uniparametrico local en U , que es
un entorno de (0, p), para cada p U . Adem
de clase k si lo es en alg as
su generador infinitesimal es D.

Demostraci on.-
Supongamos que para cada p U , es de clase k en alg un entorno
de (0, p) esto es cierto, por el Teorema de continuidad local, para
k = 0, y veamos que WD es abierto y es de clase k en el.
Sea (t0 , p0 ) WD y demostremos la existencia de un > 0 y de un
entorno abierto V , de p0 en U , tales que

(t0 , t0 + ) V = I V WD ,

y : I V U es de clase k.
Para t0 = 0 es nuestra hip
otesis.
Supongamos que existe un z U para el que el teorema no es valido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t0 I(z) que es el
mnimo de todos los t I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan t > 0 y Vt entorno abierto de z tales que

(t t , t + t ) Vt WD ,

y en el es de clase k. Veamos que de esto se sigue una contradiccion.


98 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Sea p = (t0 , z), entonces existe 1 > 0 y Vp U , entorno abierto de


p, tales que (1 , 1 ) Vp WD y

: (1 , 1 ) Vp WD U,

es de clase k. Como p = z (t0 ) Vp y z es continua, existira t1


(t0 1 , t0 ) tal que (t1 , z) Vp . Pero entonces por nuestra hipotesis
a un > 0 y Vz entorno abierto de z en U tales que (t1 , t1 +
existir
) Vz WD y

: (t1 , t1 + ) Vz WD U,

es de clase k.
Ahora bien podemos tomar > 0 y Vz mas peque nos verificando
(t, y) Vp , para cada (t, y) (t1 , t1 + ) Vz pues (t1 , z) Vp y
es continua.
As para cada q Vz tenemos que q1 = (t1 , q) Vp , por tanto como

(1 , 1 ) Vp WD ,

a (1 , 1 ) I(q1 ), lo cual equivale ver la propiedad (b) de grupo


ser
uniparametrico local a que

(1 , 1 ) I(q1 ) = I(q) t1 ,

es decir (t1 1 , t1 + 1 ) I(q), y esto para todo q Vz . Es decir que

(t1 1 , t1 + 1 ) Vz WD ,

y en el es de clase k, pues es composici


on de

H : (t1 1 , t1 + 1 ) Vz (1 , 1 ) Vp , H(t1 + s, q) = (s, (t1 , q)),

y de
: (1 , 1 ) Vp U,
ya que (t1 + s, q) = (s, (t1 , q)).
Pero como t0 (t1 1 , t1 + 1 ) llegamos a un absurdo.
Por u
ltimo es f acil ver que D es el generador infinitesimal de .
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 99

2.6. Grupo Unip. de campos subidos

Definicion. Sean U Rn y V Rm abiertos. Diremos que E D0 (U


V ) es una subida de D D0 (U ), si para : U V U , (x, y) = x,
lleva E en D, es decir si para cada (x, y) U V se tiene que

E(x,y) = Dx .

Si en U tenemos un sistema de coordenadas (xi ) y en V otro (yj )


y en U V consideramos el sistema de coordenadas (xi , yj ), tendremos
que para una subida
n m
X X
E= gi + gn+j ,
i=1
xi j=1 yj

de un campo
n
X
D= fi ,
i=1
xi
se tiene que para i = 1, . . . , n y (x, y) U V

gi (x, y) = fi (x).

Sea E DU (U V ) localmente lipchiciano en V uniformemente en U ,


que sea una subida de un campo D DL (U ) localmente lipchiciano en U .
Veremos que entonces el campo E tambien tiene grupo uniparametrico
local y es continuo.
Con : WD U denotaremos el grupo uniparametrico local de D.

Teorema 2.18 Para cada = (p, q) U V y cada t0 R, existe una


nica curva integral Z : I U V de E pasando por en el instante
u
axima en el sentido de que si Y : J U V es otra, con t0 J,
t0 , m
entonces J I y en J, Z = Y .
Demostraci
on.- Basta ver que si

Y1 : J1 U V , Y2 : J2 U V,

an en estas condiciones entonces Y1 = Y2 en J1 J2 .


est
100 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

En tales condiciones se tiene que Y1 y Y2 son soluciones de D


pasando por p en t0 , por tanto coinciden en J1 J2 . Se concluye con un
argumento similar al del Teorema de unicidad (2.12) .
Podemos entonces considerar para cada U V , la curva integral
m
axima de E pasando por en el instante 0

Z(., ) : I() U V,

el conjunto
WE = {(t, ) R U V : t I()},
y la aplicaci
on
Z : WE U V.

Ejercicio 2.6.1 a) Demostrar que Z es grupo uniparametrico local.


b) Que para cada = (p, q) U V , I() I(p), y que para cada t I()

[Z(t, )] = (t, p).

Teorema 2.19 Para cada (p, q) U V existen abiertos Up y Vq , entor-


nos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (, ) para
los que es continua la aplicaci
on

Z : I Up Vq U V.

Demostraci on.- B
asicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad local. Consideremos en Rn , Rm y Rn Rm la norma del
maximo.
Sea = (p, q), r > 0 tal que K = B[, r] U V y consideremos
los compactos
Kp = B[p, r/2] , Kq = B[q, r/2].
Sea k > 0 unaPconstante de lipchicianidad uniforme para todas las gi
en K, para E = gi i , y

ax{| gi () |: K, i = 1, . . . , n + m}.
M = m

Consideremos ahora un  > 0, el intervalo I = [, ] y el espacio de


Banach de las aplicaciones continuas

Z : I Kp Kq Rn+m ,
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 101

con la norma del supremo. Consideremos ahora en el, el espacio metrico


completo B , de las
Z : I Kp Kq K,
continuas, tales que Z(t, x, y) = (t, x). En estas condiciones si para
cada Z B definimos
Z t
(Z) : I Kp Kq Rn+m , (Z)(t, ) = + G[Z(s, )]ds,
0

para G = (gi ), tendremos que : B B si tomamos el  < r/2M .


Ademas para  < 1/k, es contractiva y existe Z B , tal que
Z = Z, que es lo que queramos.

Nota 2.20 Observemos que podemos construir Z a partir de las funcio-


nes Fi del campo E, como lmite de una sucesion de la forma
Z t
Z n+1 (t, ) = + G[Z n (s, )]ds.
0

Teorema 2.21 En las condiciones anteriores WE WD V es abierto,


Z es un grupo uniparametrico local continuo, que es de clase k si lo es
en algun entorno de (0, ) para cada U V , que verifica Z(t, ) =
(t, ), y cuyo generador infinitesimal es E.
Demostraci on.- B
asicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad (2.17).

2.7. Diferenciabilidad del grupo unip.

Sea D Dk (U ) un campo tangente en un abierto U de Rn . Y sea


: WD U su grupo uniparametrico local. Veremos en esta leccion
que = (i ) y la
P/t son de clase k. Para ello basta demostrar que
lo es, pues si D = fi /xi , tendremos que para F = (fi )

(t, p) = p0 (t) = F [p (t)] = F [ (t, p)],
t
102 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

y por tanto la /t es de clase k si lo son F y .


Sabemos que
Z t
i (t, p) = pi + fi [ (s, p)]ds,
0

y se sigue que de existir las i /xj , y llamandolas ij , para i, j =


1, . . . , n, tendran que verificar
Z t n
X
ij (t, p) = ij + [ fik [ (s, p)]kj (s, p)]ds,
0 k=1

donde fik = fi /xk , y por tanto


n
ij X
(2.3) ij (0, p) = ij , (t, p) = fik [ (t, p)]kj (t, p)
t
k=1

o en forma vectorial, definiendo


1
x
.j
 
fi
j = .. ,
= A(x) = (x)
xj
xj
n
xj

j
j (0, p) = ej , = A( ) j .
t
Esto nos sugiere que definamos el sistema de 2n ecuaciones dife-
renciales en el abierto U Rn R2n

Z10 = g1 [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],


(2.4) .. ..
. .
0
Z2n = g2n [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],

donde gi : U Rn R est an definidas de la forma gi (x, y) = fi (x),


para i = 1, . . . , n y

gn+1 (x, y)
..
= A(x) y,

.
g2n (x, y)
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 103

donde estamos entendiendo y como vector columna y considerar el


campo
2n
X
E= gi DU (U Rn ),
i=1
z i

que es una subida de D DL (U ).


Es obvio que si existe j = (i /xj ) y es continua en t, entonces
(p , j ) es una soluci
on particular de (2.4), la que pasa por los puntos de
la forma (p, ej ), para ej = (ji ).

Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparam etrico 2.22


Si D D1 (U ) entonces su grupo uniparametrico local : WD U es
de clase C 1 .
Demostraci on.- El Teorema de continuidad del grupo uniparame-
trico de campos subidos, nos asegura que el grupo uniparametrico local
del campo subido E
Z : WE U Rn ,
es continuo y verifica para i = 1, . . . , 2n,
Z t
Z(t, ) = + G[Z(s, )]ds,
0

siendo, para cada = (p, v), I() I(p) y en el, para i = 1, . . . , n

Zi (t, p, v) = i (t, p).

Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las i /xj
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) WD .
Ahora bien podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p U existe un  > 0 y dos
entornos compactos de p en U , Kp K U , tales que

(2.5) : [, ] Kp K,

es lmite uniforme de la sucesi


on

m : [, ] Kp K,

definida recurrentemente, para F = (fi ), por


Z t
m (t, q) = q + F [ m1 (s, q)]ds,
0
104 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

partiendo de una aplicaci


on continua
0 : [, ] Kp K,
arbitraria. Si tomamos 0 (t, q) = p, tendremos que todas las m son dife-

renciables en (, ) Kp . Tomando ahora un  mas peque
no y cualquier

compacto entorno de p en Kp , y llam
andolos igual, podemos entonces
definir la sucesi
on
Y m : [, ] Kp Rn ,
de la forma
t n
im
Z X
Yim (t, q) = (t, q) = ij + [ fik [ m1 (s, q)] Ykm1 (s, q)]ds,
xj 0 k=1

o en forma vectorial

Z t
m
Y (t, q) = ej + A[ m1 (s, q)] Y m1 (s, q)ds.
0

Consideremos ahora la aplicaci


on
Y : [, ] Kp Rn ,
Y (t, q) = [Zn+1 (t, q, ej ), . . . , Z2n (t, q, ej )]
Z t
= ej + [A[ (s, q)] Y (s, q)]ds.
0

En estas condiciones se tiene que ( m , Y m ) converge uniformemente


a (, Y ) en el compacto [, ] Kp . Para verlo basta demostrar que
Y m Y uniformemente.
k Y m (t, q) Y (t, q) k
Z t
k A[ m1 (s, q)] Y m1 (s, q) A[ (s, q)] Y (s, q) k ds
0
Z t
k A[ m1 (s, q)] k k Y m1 Y k ds+
0
Z t
+ k A[ m1 (s, q)] A[ (s, q)] k k Y k ds
0
Z t
k k Y m1 Y k ds + am1 ,
0
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 105

donde k = sup{k A(x) k: x K}, y an 0, pues m uniforme-


mente y A es continua por tanto uniformemente continua en K.
Modifiquemos ahora el  en (2.5) para que se tenga k  < 1/2, y
definamos
bm =k Y m Y k,
entonces
bm1
0 bm am1 + ,
2
y tomando lmites superiores se sigue que bm 0.
Tenemos entonces que para i = 1, . . . , n

im
im i , = Yim Yi ,
xj

uniformemente. De esto se sigue que existe la i /xj = Yi que es con-


tinua pues Z lo es y

(2.6) Z(t, q, ej ) = [ (t, q), Y (t, q)].

As es de C 1 en un entorno de (0, p), para cada p U , y el resultado


se sigue.
P
Ahora si D = fi i D2 (U ), es decir es de clase 2, entonces
X
E= gi D1 (U Rn ),
zi
y podemos aplicar el resultado anterior, es decir que Z : WE U Rn
es de clase 1. Ahora se sigue de (2.6), pag. 105, que es de clase 2 en
un entorno de (0, p) para cada p U , y de (2.17), pag. 97, que es
alg
de clase 2.
Repitiendo el argumento anterior tenemos el siguiente resultado.

Corolario 2.23 Si D Dk (U ) entonces su grupo uniparametrico local es


de clase k.

Corolario 2.24 Si D D(U ) entonces su grupo uniparametrico local es


de clase infinito.

on. Diremos que un punto p U es un punto singular de un


Definici
campo D D(U ) si Dp = 0.
106 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.7.1. Clasificaci
on local de campos no singulares.
Terminamos esta lecci
on viendo que todos los campos no singulares
en un punto, son localmente el mismo: el campo de las traslaciones.

Teorema del flujo 2.25 Sea D Dk (U ), y Dp 6= 0, para un p U .


Entonces existe un abierto coordenado Up , entorno de p en U , con coor-
denadas u = (u1 , . . . , un ), de clase k, tal que en Up

D= .
u1
Demostraci on.- Podemos considerar un sistema de coordenadas li-
neales xi en E, tales que Dp = (/x1 )p , para ello basta considerar
la identificaci onica Tp (E) E y el vector e1 E correspon-
on can
diente a Dp , extenderlo a una base ei y considerar su base dual xi .
Sea : WD U el grupo uniparametrico local de D y consideremos
un  > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que Vp = p + V U y
(, ) Vp WD .

Figura 2.1. Teorema del flujo

Consideremos ahora el abierto de Rn1


A = {(y2 , . . . , yn ) Rn1 : (0, y2 , . . . , yn ) V },
on diferenciable F : (, ) A U
y la aplicaci
F (y1 , . . . , yn ) = (y1 , (p1 , p2 + y2 , . . . , pn + yn )),
donde p = (p1 , . . . , pn ).
Para esta funci on se tiene que F (0) = p, F (t, 0, . . . , 0) = (t, p),
F (y1 , . . . , yn ) = q F (t + y1 , y2 , . . . , yn ) = (t, q),
y para i 2
(2.7) F (0, . . . , 0, yi , 0, . . . , 0) = (p1 , . . . , pi + yi , . . . , pn ).
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 107

Veamos que F es un difeomorfismo local en 0 y llamemos por como-


didad (yi ) a las coordenadas en (, ) A. Entonces para Fi = xi F
tendremos
Fi xi [F (t, 0, . . . , 0)] xi [F (0)]
(0) = lm = Dxi (p) = i1 ,
y1 t0 t

y por (2.7),
Fi
(0) = ij .
yj
Entonces existen abiertos A0 de 0 en (, ) A y Up de p en U tales
que F : A0 Up es un difeomorfismo de clase k.
Si llamamos (u1 , . . . , un ) a la inversa de F en Up , es decir ui =
yi F 1 , tendremos que en estas coordenadas

D= ,
u1

pues en todo punto q = F (a1 , . . . , an ) Up , tenemos que

yi [F 1 ( (t, q))] yi [F 1 (q)]


Dui (q) = lm
t0 t
yi (t + a1 , a2 , . . . , an ) yi (a1 , . . . , an )
= lm = 1i .
t0 t

Corolario 2.26 Sea D Dk (U ) y : WD U su grupo uniparametrico


local. Si p U y Dp 6= 0, entonces existe un entorno de p, Up U ,
con coordenadas (ui ), tal que si q Up tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),
(t, q) WD y (t, q) Up , entonces (t, q) tiene coordenadas

(t + x1 , x2 , . . . , xn ).

Demostraci
on. Basta observar que al ser D = /u1 , entonces

(u1 q )0 (t) = 1 , (ui q )0 (t) = 0.


108 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.8. Campos completos

Sean D D(U ) y f L(U ), con f 6= 0, que relacion existe entre


las
orbitas de D y las de f D?. Parece natural pensar que deben ser
iguales, pues en cada punto p U , no modificamos la direccion del
vector tangente, s
olo su tama
no Dp por f (p)Dp .


Figura 2.2. Orbitas de D y de f D

No obstante aunque las trayectorias son iguales hay una diferencia,


el tiempo que se tarda en llegar a cada punto de la trayectoria, pues si la
recorremos con velocidad D tardamos el doble que si la recorremos con
velocidad 2D, es decir que las curvas integrales maximas de D y f D tie-
nen parametrizaciones distintas. En el siguiente resultado justificaremos
esta afirmaci
on y lo que es mas importante, daremos la relacion que hay
entre las dos parametrizaciones.

Teorema 2.27 Sean D Dk (U ) y f C k (U ), (para k = 0 localmente


lipchicianos), con f 6= 0 en todo U . Si 1 : I1 U y 2 : I2 U son
las curvas integrales maximas de D y f D respectivamente, pasando por
un p U , entonces existe un difeomorfismo

h : I2 I1 ,

de clase k + 1 tal que 2 = 1 h.

Demostraci on. Si tal difeomorfismo existieraPtendra que satisfacer


n
que para cada t I2 , x = 2 (t) = 1 [h(t)], D = i=1 fi i y F = (fi ),

h0 (t)F (x) = h0 (t)10 [h(t)] = [1 h]0 (t)


= 20 (t) = f [2 (t)] F [2 (t)]
= f [2 (t)] F (x).
2.8. Campos completos 109

Definamos entonces h : I2 R de la forma


Z t
h(t) = f [2 (s)]ds.
0

Entonces h es de clase k y creciente ( o decreciente), pues h0 6= 0,


0
y h es por tanto positiva en todo punto ( o negativa). Se sigue que h
es difeomorfismo local por tanto h(I2 ) = J1 es abierto y que es
inyectiva, por tanto tiene inversa y h es un difeomorfismo de clase k.
Ahora se demuestra f acilmente que

2 h1 : J1 U,

es una curva integral de D que pasa por p, por tanto J1 I1 y en J1 ,


2 h1 = 1 , por tanto en I2 , 2 = 1 h.
Falta ver que J1 = I1 .
Por la misma razon si definimos g : I1 R
Z t
1
g(t) = ds,
0 f [1 (s)]

tendremos que g es un difeomorfismo de I1 en un intervalo abierto J2


I2 y en el 1 g 1 = 2 , por tanto en I2 , (g h)0 = 1 y en I1 , (h g)0 = 1,
y como en el origen g y h se anulan, son inversas, por lo que J2 = I2 y
J1 = I1 .

Lema 2.28 Sean D Dk (U ), p U y p : I(p) U la curva integral


maxima de D pasando por p. Si existe una sucesi on tn I(p) = (a, b),
para la que tn b, siendo < b < , entonces no existe compacto
en U que contenga a la sucesi on p (tn ). En particular tal sucesi
on no
tiene punto lmite en U . Simil
armente para a.

Demostraci on.- Supongamos que existe un compacto K en U tal


que pn = p (tn ) K. Consideremos para cada q K un entorno Vq , de
q en U y un q > 0 tal que

(q , q ) Vq WD ,

donde : WD U es el grupo uniparametrico local de D. Por ser K


compacto existe un subrecubrimiento finito V1 , . . . , Vn de K, y un  > 0
tales que (, ) Vi WD . Tomemos un N N tal que para n N ,
110 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

tn > b . Como pn = (tn , p) K y por tanto a alg


un Vi , tendremos
que
(, ) I(pn ) = I(p) tn ,
y por tanto (tn , tn + ) I(p), lo cual contradice que tn > b .
Que los pn no tienen punto lmite en U se sigue de que todo punto
de U tiene un entorno compacto y basta aplicar lo anterior.

Corolario 2.29 Si I(p) = (a, b) es un intervalo acotado, entonces la tra-


yectoria de p, Im p , es un cerrado de U.
Demostraci on.- Tenemos que demostrar que si Op = p (I(p)) y
qn Op , tiene lmite q U , entonces q Op . Como qn = p (tn ) con
tn I(p) y tn tiene un punto lmite t [a, b], tendremos que si t I(p),
por ser p continua, p (t) = q, y si t = b o t = a, entonces del
resultado anterior se sigue que q no existe.

Veamos ahora algunas condiciones suficientes para que un campo sea


completo.

Teorema 2.30 Todo campo lipchiciano D definido en todo E es completo.


Demostraci on.- Recordando la demostracion de (2.14), para este
caso particular, tenemos que el grupo uniparametrico esta definido en
[, ] Kq , para un compacto Kq cualquiera en nuestro caso que
contenga al q elegido y un  > 0, que s olo depende de la constante de
lipchicianidad k del campo D recordemos que k < 1.
Poniendo E como uni on expansiva de compactos, vemos que esta de-
finida en [, ] E, y por tanto para todo p E, [, ] I(p).
Para ver que esta definida en [2, 2]E, basta coger un r [, ]
arbitrario y q = (r, p). Como [, ] I(q) = I(p) r, tendremos que
[r , r + ] I(p) y por tanto [2, 2] I(p), y esto para todo p. El
argumento se sigue inductivamente.

Corolario 2.31 Si D D1 (E) y es de soporte compacto, es decir Dx = 0


fuera de un compacto, entonces D es completo.

on. Dados D, E Dk+1 (U ), definimos la derivada covariante


Definici
de E respecto de D como el campo D E Dk (U ), tal que para cada
pU
E (t,p) Ep
(D E)p = lm ,
t0 t
2.8. Campos completos 111

donde es el grupo uniparametrico de D. (Sobrentendemos la identifi-


cacion can
onica que existe entre los espacios tangentes).
Observemos que
P si consideramos un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E y E = hi i , entonces D E(xi ) = Dhi , por tanto
X
D E = (Dhi ) .
xi

Teorema 2.32 Condici on suficiente para que D Dk (E) sea completo


o D D
es que D o,. . ., D . k. . D, tenga componentes acotadas respecto
de alg
un sistema de coordenadas lineales.
Demostraci on.- Hay que demostrar que para cada p E, I(p) =
R. Sea I(p) = (a, b) y supongamos que b < . Si consideramos un
sistema de coordenadas lineales (xi ) en E y denotamos p = (1 , . . . , n ),
tendremos que Z t
i (t) = pi + gi (s)ds,
0
P
para gi (s) = fi [p (s)] y D = fi i . Ahora bien la condicion del enun-
ciado es equivalente a que todas las gi o todas las gi0 ,. . ., o las derivadas
de orden k de todas las gi , esten acotadas. En cualquier caso si tn b,
i (tn ) es una sucesi
on de Cauchy para todo i y por tanto lo es p (tn )
que tiene un punto lmite en E, lo cual contradice a (2.28).

Corolario 2.33 Sea D DL (E), (resp. de clase k). Entonces existe una
on f L(E), (resp. f C k (E)), f 6= 0, tal que f D es completo.
funci
Adem as f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de E.
Demostraci on.- Consideremos
P un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E, y sean D = fi i y
1
g=p ,
fi2
P
1+
entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una
on h C (E) ver el tema I, tal que h[E] = [0, 1], h[K] = 0 y
funci
h[C] = 1, para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.
Entonces
1
f=p P ,
1 + h fi2
satisface el enunciado, pues en K, f D = D, y en C, f D = gD.
112 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Corolario 2.34 Sea U E abierto y D DL (U ), (resp. de clase k).


on f L(U ), (resp. f C k (U )), f 6= 0, tal
Entonces existe una funci
que f D es completo. Ademas f puede elegirse para que tome el valor 1
en un compacto K U .

Demostraci on.- Consideremos un sistema de coordenadas lineales


fi i con las fi L(U ), (resp. fi C k (U )),
P
(xi ) en E, y sea D =
entonces por (1.12), pag. 11, fi = di /hi , para di L(E), (resp. C k (E)) y
c
hi C (E),
Q siendo hi 6= 0 en U y hi = 0 en U . AhoraPpara h = h1 hn
y gi = di j6=i hj , fi = gi /h; y el campo en E, E = gi i , coincide en
U con hD y se anula fuera. Ahora aplicando el resultado anterior (2.33),
existe f > 0 tal que f E = f hD es completo, y se sigue el resultado.

orbitas de cualquier D DL (U ) son siempre las


Corolario 2.35 Las

orbitas de un campo completo.

2.9. Corchete de Lie de campos tangentes

En el tema I hemos visto que para cada abierto U de E, Dk (U )


era un modulo sobre C k (U ). Ahora veremos que en D(U ) tenemos otra
operaci
on natural.
on. Sea k 0 y D, E Dk+1 (U ), es f
Definici acil ver que la composicion

D E : C (U ) C k (U ),

es Rlineal y se anula en las constantes, aunque no es una derivacion


pues no verifica la regla de Leibnitz. Sin embargo

[D, E] = D E E D,

verifica las tres condiciones y es por tanto un campo tangente de Dk (U ),


al que llamaremos corchete de Lie de D y E.
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes 113

Proposicion 2.36 Dados D1 , D2 , D3 Dk+1 (U ), f C k+1 (U ), y a, b


R, se tienen las siguientes propiedades:
a) [D1 , D2 ] Dk (U ).
b) [D1 , D2 ] = [D2 , D1 ].
c) [aD1 + bD2 , D3 ] = a[D1 , D3 ] + b[D2 , D3 ].
d) Identidad de Jacobi:

[D1 , [D2 , D3 ]] + [D2 , [D3 , D1 ]] + [D3 , [D1 , D2 ]] = 0.

e) [D1 , f D2 ] = (D1 f )D2 + f [D1 , D2 ].

Demostraci
on.- H
agase como ejercicio.
Definici algebra de Lie en U , a D(U ) con el corchete de
on. Se llama
Lie [ , ] como producto.

Veamos que el corchete de Lie se conserva por aplicaciones dife-


renciables.

Proposicion 2.37 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1, y para


i = 1, 2, sean Di Dk (U ) y Ei Dk (V ), tales que F lleva Di en Ei ,
entonces F lleva [D1 , D2 ] en [E1 , E2 ].

Demostraci
on.- Basta demostrar ver Tema I, que

[D1 , D2 ] F = F [E1 , E2 ],

otesis Di F = F Ei .
lo cual es obvio, pues por hip

Ejercicio 2.9.1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (ui ),


 

, = 0,
ui uj
P P
y si D1 = fi i y D2 = gi i entonces
n Xn  
X gk fj
[D1 , D2 ] = fi gi .
i=1
u i u i u k
k=1

Ejercicio 2.9.2 Sean D1 , D2 D1 (U ) y f, g C 1 (U ). Demostrar que

[f D1 , gD2 ] = f g[D1 , D2 ] + f (D1 g)D2 g(D2 f )D1 .


114 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Ejercicio 2.9.3 Calcular los tres corchetes de Lie de los campos de R3 ,



y x , z y , + + .
x y y z x y z

2.10. Derivada de Lie de campos tangentes

Sean D, E D(U ), con grupos uniparametricos locales e Y respec-


tivamente. Para cada f C (U ) y p U podemos definir la funcion de
clase
G : A R2 R , G(t, r) = f [ (t, Y (r, (t, p)))],
donde A es un entorno abierto del (0, 0) en R2 .
Es f
acil demostrar que para (t, p) = x
G
(t, 0) = E(f t )[ (t, p)] = [(t ) Ex ]f.
r
Definici
on. Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo
DL E D(U ) que para cada f C (U ) y p U vale
(t ) E (t,p) Ep 2G
(DL E)f (p) = lm [ ]f = (0, 0).
t0 t rt
Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas
sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a
utilizar.
Dado el campo D D(U ) y su grupo uniparametrico local
: WD U,
tendremos que para t I = pU I(p), podemos definir los abiertos de
U , Ut = {p U : (t, p) WD }, y los difeomorfismos t : Ut Ut ,
tales que t (p) = (t, p). Por tanto para cada E D(Ut ) tendremos
que t (E) D(Ut ), para [t (E)]p = (t ) E (t,p) y la derivada de Lie se
puede expresar de la forma
t (E) E
DL E = lm .
t0 t
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 115

Observemos el paralelismo con


t f f
Df = lm .
t0 t
Volveremos sobre esta forma de derivar respecto de un campo en el tema
de tensores (III), p
ag. ??.

Teorema 2.38 DL E = [D, E].


Demostraci
on.- Consideremos la funci
on diferenciable
H : B R3 R , H(t, r, s) = f [ (s, Y (r, (t, p)))],
donde B es un entorno abierto de (0, 0, 0) en R3 . Aplicando la regla de
la cadena tendremos que
2G 2H 2H
(0, 0) = (0, 0, 0) (0, 0, 0),
rt rt rs
siendo el primer miembro de la expresi on de la derecha D(Ef )(p) y
el segundo E(Df )(p). El resultado se sigue de la expresion dada en la
definici
on.

Teorema 2.39 Sean D, E D(U ). Entonces si es el grupo unipa-


rametrico de D se tiene que DL E = 0 si y s
olo si para todo t I =
pU I(p), t deja a E invariante.

Demostraci on.- Sea p U y t I(p). Como el difeomorfismo


t : Ut Ut lleva D en D tendremos que t lleva [D, E] en [D, F ],
para el campo definido en Ut , F (t,z) = t Ez . Ahora como DL E = 0,
se sigue que para toda f C (U ),
r F (r,p) Fp
0 = [DL F ]f (p) = lm [ ]f
r0 r
r [t E (t+r,p) ] t E (t,p)
= lm [ ]f,
r0 r
lo cual implica que la funcion
h(t) = t E (t,p) f,
es diferenciable en I(p) y que h0 (t) = 0. Por tanto tendremos que h(t) =
h(0) = Ep f . De donde se sigue que t lleva E en E.
Para caracterizar los campos que se anulan al hacerles la derivada de
Lie respecto de uno dado necesitamos el siguiente resultado.
116 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Proposici on 2.40 Sea F : U E V E1 diferenciable. Si e Y son


los grupos uniparametricos locales de sendos campos D D(U ) y E
D(V ) respectivamente, entonces F lleva D en E si y s olo si F t = Yt F ,
en el sentido de que si la expresi
on de la izquierda est
a definida tambien
lo est
a la de la derecha y son iguales.
Demostraci on.- Para cada p U y q = F (p) sea Z = F p ,
donde p es la curva integral m axima de D pasando por p. Entonces
Z(0) = q y
   

Z = [F p ] = F Dp (t) = EZ(t) ,
t t t t
por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad
F [ (t, p)] = Y (t, F (p)).
Sea p U y q = F (p), entonces
   

F Dp = F [p ] = Yq = Eq .
t 0 t 0

Proposici on 2.41 Sean D, E D(U ). Entonces si e son respectiva-


mente sus grupos uniparametricos locales, tendremos que [D, E] = 0 si
y solo si localmente t s = s t , es decir para todo p U existe un
abierto Up entorno de p y un > 0, tal que para |t|, |s| < , t s = s t
en Up . Si los campos son completos la igualdad es en todo punto y para
t, s R.
Demostraci on. Sea p U , entonces como WD WE es un abierto
de R U , entorno de (0, p), existe un entorno abierto Vp , de p en U y
un  > 0, tales que
(, ) Vp WD WE ,
ahora consideremos el abierto 1 (Vp ) 1 (Vp ), tambien entorno de
(0, p), para el que existe un entorno abierto Up , de p en U y un 0 < ,
tales que (, ) Up 1 (Vp ) 1 (Vp ) y por tanto en el que estan
definidas
, : (, ) Up Vp ,
entonces se tiene que para todo q Up y |t|, |s| (t q )(s) es
una curva integral de E que en 0 pasa por t (q), por tanto coincide con
s t (q).
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 117

Hemos visto en este ultimo resultado que dos campos conmutan si y


s
olo si conmutan sus grupos uniparametricos. Pongamonos otra vez en
los terminos del enunciado. Podemos definir para cada p U la curva

: (, ) U , (t) = [t t t t ](p),

que es constante si [D, E] = 0. Esta curva nos mide, en cierto modo, la


obstrucci
on que impide que dos campos D y E se comporten como los
campos /ui , en el sentido de que su corchete de Lie se anule.

Teorema 2.42 En los terminos anteriores


f [(t)] f [(0)]
[DL E]f (p) = lm .
t0 t2
Demostraci
on. Si consideramos las funciones

H(a, b, c, d) = f [(a, (b, (c, (d, p)))]


h(t) = f [(t)] = H(t, t, t, t),

entonces tendremos que calcular el


h(t) h(0) h00 (0)
lm =
t0 t2 2
Ahora bien
H H H H
h0 (t) = [ + + ](t, t, t, t),
a b c d
y por tanto

2H 2H 2H 2H 2H 2H
h00 (0) = [ 2
+ 2
+ 2
+ 2
+2 2
a b c d ab ac
2H 2H 2H 2H
2 2 2 +2 ](0, 0, 0, 0) =
ad bc bd cd
= E(Ef )(p) + D(Df )(p) + E(Ef )(p) + D(Df )(p)+
+ 2D(Ef )(p) 2E(Ef )(p) 2D(Ef )(p)
2E(Df )(p) 2D(Df )(p) + 2D(Ef )(p) =
= 2[DL E]f (p).

Definici on. Sea t un grupo uniparametrico en U y E su generador


infinitesimal. Diremos que un campo D D(U ) es invariante por el
118 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

grupo t si [E, D] = 0, es decir si t lleva D en D, o en otras palabras


cuando t transforma curvas integrales de D en curvas integrales de D
sin alterar su parametrizacion.
Definicion. Diremos que la ecuaci on diferencial definida por D es in-
variante por el grupo t , si existe una funcion f C (U ) tal que
[E, D] = f D, para E el generador infinitesimal de t .
La importancia de este concepto queda de manifiesto en el siguiente
resultado.

Teorema 2.43 Sean D, E D(U ) y p U . Si Ep 6= 0, existe un entorno


V de p en U en el que las siguientes condiciones son equivalentes:
1.- Existe f C (V ) tal que [E, D] = f D.
2.- Existe h C (V ), invertible tal que [E, hD] = 0.
Demostraci
on.-
[E, hD] = (Eh)D + h[E, D] = (Eh)D + hf D = (Eh + hf )D,
a pues tomar h tal que f = Eh/h = E(log h), es decir si E =
Bastar
/v1 en un sistema de coordenadas v1 , . . . , vn ,
R
h = e gdx1
(v1 , . . . , vn ),
donde g(v1 , . . . , vn ) = f , para tener [E, hD] = 0.

0 = [E, hD] = (Eh)D + h[E, D],
y para f = Eh/h, ser
a [E, D] = f D.

2.11. M
etodo de Lie para resolver ED

Si en un punto p U es Ep 6= 0, entonces existe un entorno de p en


U , (coordenado por funciones (u1 , . . . , un ), en el que E = /un . En tal
caso la condici
on [E, D] = 0, implica, para
n
X
D= fi ,
i=1
ui
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 119

que fi /un = 0, es decir que las funciones fi no dependen de un y por


an valoradas en Rn , sino en Rn1 , con lo cual hemos logrado
tanto no est
rebajar el orden de la ecuaci
on diferencial definida por D.
Esta simple idea, debida a Sophus Lie, es fundamental para la
busqueda de soluciones de una ecuacion diferencial definida por un cam-
po D en el plano, pues si encontramos un campo E que nos lo deje
invariante, podemos reducirlo con un cambio de coordenadas a una
ecuaci
on en la recta que autom aticamente queda resuelta.
A continuaci
on vamos a desarrollar este metodo fijando un campo


E=h +k ,
x y

del plano consideraremos el de las homotecias, el de los giros y el


campo k(x)[/y] para encontrar a continuacion todas las ecuaciones
diferenciales del plano definidas genericamente por un campo


D=f +g ,
x y

que son invariantes por el grupo uniparametrico de E, es decir para las


que [E, D] = 0. Veamos en tal caso como tienen que ser f y g

h h

) Ef = Dh = f +g
E(Dx) = D(Ex) x y

.
E(Dy) = D(Ey) k k
Eg = Dk = f +g
x y

1.- ED invariantes por el campo de las Homotecias.



E=x +y .
x y

En este caso tenemos que h = x y k = y, por lo que f y g deben


satisfacer
Ef = f , Eg = g.
Busquemos un sistema de coordenadas (u, v) en el que E = /u,
por ejemplo
y
u = log x, v = .
x
120 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Entonces tendremos que


f  y 

= f f =x
)
u
log f = u + 1 (v) x

y .
g log g = u + 2 (v) g =x
= g x

u
En consecuencia toda ecuaci
on diferencial del tipo
y
y0 = H Ecuaciones Diferenciales Homogeneas
x
se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u, v).

2.- ED invariantes por el campo de los Giros.



E = y +x .
x y
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer, Ef = g y
Eg = f , por tanto E(Ef ) = f . En el sistema de coordenadas polares
x

= arc cos p
,
x + y2
2

= px2 + y 2 ,

E = /. Para encontrarlo observemos que E = 0, por lo que basta


encontrar una funci on tal que E = 1. Tal funcion en coordenadas
(x, ) debe satisfacer

1 1
= =p ,
x y 2 x2

es decir = arc cos(x/).


Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo

2f f
= f , = g.
2
Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones
tienen una soluci
on general de la forma

f = c1 () cos + c2 () sen , g = c1 () sen c2 () cos .


2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 121

En definitiva en coordenadas (x, y), las ecuaciones diferenciales del tipo

y xr
y0 = ,
x + yr
p
para r(x, y) = h[ x2 + y 2 ], se resuelven haciendo el cambio a coordena-
das polares.

3.- ED invariantes por el campo



E = k(x) .
y

En este caso tendremos que f y g deben satisfacer

Ef = 0 , Eg = f k 0 (x).

Busquemos u tal que Eu = 1, por ejemplo u = y/k(x). Ahora en el siste-


ma de coordenadas (x, u) tendremos que E = /u y nuestras funciones
son tales que

f

=0 (
u
f = f (x)

g g = f (x)k 0 (x)u + r(x)
= f k 0 (x)

u

f = f (x)
k 0 (x)
g = f (x) y + r(x)
k(x)

En definitiva con las coordenadas


y
x, u= ,
k(x)

resolvemos las ecuaciones diferenciales del tipo

y 0 = a(x) y + b(x), Ecuaciones Diferenciales Lineales

donde dada la funci


on a(x), tendremos que la coordenada u vale
y y
u= = R a(x)dx ,
k(x) e
122 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

en cuyo caso las trayectorias del campo



D= + [a(x)y + b(x)] ,
x y
que en coordenadas (x, u) se escribe
b(x)
D= + ,
x k(x) u
se encuentran f
acilmente pues tiene una 1forma incidente exacta
Z
b(x) b(x)
du dx = d[u ],
k(x) k(x)
por lo que la soluci
on general de la ecuaci
on diferencial lineal es
Z 
R
a(x)dx b(x)dx
y(x) = e R +A ,
e a(x)dx
cosa que podemos ver tambien directamente haciendo
R R R R
[y e a(x)dx 0
] = y 0 e a(x)dx
ya(x) e a(x)dx
= e a(x)dx
b(x).

Por u
ltimo observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo

y 0 = a(x) y + b(x) y n , Ecuaciones de Bernoulli

se resuelven haciendo el cambio z = y 1n , pues se obtiene una lineal en


z.

Ejercicio 2.11.1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:


x
y

x0 = p

0 1 x 0
=
x2 + y 2
x = 2
x2 + xy
x
y y 1
y0 = p
y0 = 3 y0 =


x2 + y 2 x

x+y

Ejercicio 2.11.2 Resolver las ecuaciones diferenciales:


2xy xy + 2x
(1) y 0 = , (2) y 0 = ,
x2 + y 2 x2 + y 2 + 4y + 4
yx y (x + 1)3 (x + 1)y 2
(3) y 0 = (4) y 0 = ,
x+y x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(5) y 0 = x2 y + x, (6) y 0 = x2 y + xy 3 .
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 123

Ejercicio 2.11.3 Encontrar las curvas integrales del campo

D = (x + cy bz)x + (y + az cx)y + (z + bx ay)z .

Ejercicio 2.11.4 Resolver la ecuaci


on en derivadas parciales:

f f
x +y = y log x.
x y

Ejercicio 2.11.5 Determinar las trayectorias del campo:


D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) ,
x y z

sabiendo que su ecuaci


on diferencial es invariante por el grupo definido por el
campo:
y z
D1 = + + .
x x y x z

Ejercicio 2.11.6 Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un


conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.

Ejercicio 2.11.7 Resolver la ecuaci


on en derivadas parciales

f X f
(x, t) = fi (x) (x, t),
t xi
con la condici
on inicial f (x, 0) = g(x).

Ejercicio 2.11.8 Demostrar que si f (x, y) = f (x, y) y g(x, y) = g(x, y) en


R2 , entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f x + gy ,
tal que x(0) = 0 = x(T ), para un T > 0, es 2T peri odica.

Ejercicio 2.11.9 En una localidad comenz o a nevar a cierta hora de la ma


nana
y continuo nevando a raz on constante. La velocidad con que el cami on lim-
pianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a
la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenz oa
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empez o a nevar?.

Ejercicio 2.11.10 Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada


de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?.
124 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Ejercicio 2.11.11 Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de una


semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de r
metros de radio. Cu
anto tardara1 en salir todo el agua del recipiente?.

Ejercicio 2.11.12 Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a raz
on constante.

Ejercicio 2.11.13 Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo a R, el a rea limitada por la tangente
a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional al area
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.

Ejercicio 2.11.14 Encontrar las curvas planas de curvatura constante.

Ejercicio 2.11.15 Hay n moscas ordenadas en los vertices de un n agono regu-


lar, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una hacia
la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera
y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las
dem as, en funci
on de su distancia al centro del polgono, en el instante 0.

Ejercicio 2.11.16 Demostrar que el campo de Rn+1 ,



D= + x2 + + xn +F ,
x x1 xn1 xn

en las coordenadas (x, x1 , . . . , xn ), asociado a las ecuaciones diferenciales de


la forma
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 ),
para el que
F (x, tx1 , tx2 , . . . , txn ) = tF (x, x1 , . . . , xn ),
es invariante por el campo de las homotecias

x1 + + xn .
x1 xn

Ejercicio 2.11.17 Resolver la ecuaci


on

x2 yy 00 = (y xy 0 )2 ,

con las condiciones y(1) = 5, y 0 (1) = 2.


1 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma

velocidad ( 2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y.
2.12. Ap
endice. La tractriz 125

Ejercicio 2.11.18 Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetricas,


tal que el a
ngulo de corte sea siempre el mismo.

Ejercicio 2.11.19 Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distan-
cia de su tangente al origen es la abscisa del punto.

2.12. Ap
endice. La tractriz

La tractriz. En 1693 Leibnitz escribe: El distinguido medico Pari-


sino Claude Perrault, igualmente famoso por su trabajo en mec anica y
en arquitectura, bien conocido por su edici on de Vitruvio, e importante
miembro de la Real Academia Francesa de las Ciencias, me propuso este
problema a mi y a otros muchos antes de mi, admitiendo r apidamente
que el no haba sido capaz de resolverlo...
Claude Perrault2 , plante
o dicho problema con su reloj de cadena; lo
coloc
o sobre una mesa rectangular, con la cadena estirada perpendicular
al borde de la mesa y desplaz o el extremo de la cadena con velocidad
constante por el borde de la mesa. El reloj describio un arco de curva.
La pregunta fue: que curva sigue el reloj?.

1
s(x)=(x+cos[q(x)],sen[q(x)])
q(x)
1
x
Figura 2.3. Tractriz

La respuesta habitual a este problema, estudiado entre otros por Leib-


nitz, Huygens y Bernouilli, se basa en suponer que la cadena es tangente
2 M
edico, fsico y arquitecto (dise
no la columnata doble de la fachada oriental del
Louvre) y hermano mayor de Charles Perrault (escritor de los cuentos de Caperucita
roja y la Cenicienta).
126 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

a la trayectoria del reloj en cada instante, lo cual no es cierto3 . Veremos


que lo sera si la velocidad de la mano fuese extremadamente peque na o,
equivalentemente, la fuerza de rozamiento entre la mesa y el reloj extre-
madamente alta (realmente la tractriz aparecera en la situacion lmite
en cuyo caso parad ojicamente el reloj no se movera).
Analicemos en primer lugar este nuevo problema geometrico, es decir
el de la curva del plano cuya tangente en cada punto define un segmento
con el eje x de longitud constante; y a continuacion estudiaremos el
problema original del reloj.
La soluci on de este, que ya vimos en (1.9.1), es la tractriz 4 , pero lo
veremos ahora de otra forma. Suponemos que la longitud del segmento
es 1 y que la curva empieza en (0, 1).
Para cada x denotamos con (x) el angulo que forma la semirrecta
[x, ) {0} con el segmento tangente a nuestra curva, unitario y con un
extremo en x, en tal caso tendremos que la curva que tiene esa propiedad
es
(x) = (x + cos[(x)], sen[(x)]),
siendo 0 proporcional a (cos[], sen[]), es decir

1 0 sen[] cos[]
= ( 0 = sen[] ),
0 cos[] sen[]

ecuaci
on que resolvemos integrando, sabiendo que (0) = /2 (y por
tanto 0 (0) = sen[(0)] = 1)

x (x) (x)
0 (x) dx
Z Z
d
x= = = log tan ,
0 sen[(x)] (0) sen() 2 (0)

y la soluci
on es

(x)
(2.8) ex = tan ( (x) = 2 arctan[ex ] )
2
3 Pues en ese caso la fuerza m 00 y la velocidad 0 tendr
an la misma direccion y
reparametrizando la curva con la longitud de arco, tendramos esa misma propiedad
por lo que podemos suponer 1 = 0 0 , ahora derivando tendramos 0 = 0 00 , lo
cual implica 00 = 0 y la trayectoria es recta.
4 Del lat
n tractum (arrastrar) llamada as por Huygens. Tambien es conocida como
curva del perro, pues se ha considerado err oneamente que tambi en es la trayectoria
que sigue un perro que quiere ir hacia un hueso cuando el due no va en linea recta,
o incluso que el perro quiere ir en direcci on este cuando el dueno va en direcci on
nortesur.
2.12. Ap
endice. La tractriz 127

que corresponde a la tractriz (ver la Fig.2.3)

(x) = (x + cos[2 arctan[ex ]], sen[2 arctan[ex ]])


ex ex
 
2 1
= (x + x , ) = x tanh[x], ,
e + ex ex + ex cosh[x]

para la que (0) = (0, 1) y 0 (0) = (0, 0).

ex

q(x)
2
1

x 1

Figura 2.4. La tractriz y la exponencial

Observemos que con la propiedad definida por la ecuacion (2.8), es


inmediato construir con regla y comp
as el punto (x) si tenemos dibujada
la exponencial.
Veamos ahora el problema original del reloj. Para hacer un estudio de-
tallado de este problema (aunque simplificado), consideremos en primer
lugar que la cadena no tiene masa, que hay un coeficiente de rozamiento
constante k, entre el reloj y la mesa; y una velocidad constante v con la
que movemos la mano por el borde de la mesa (el eje x), partiendo en el
instante inicial de x = 0. En cuyo caso en cada instante de tiempo t, la
mano est a en (vt, 0) y si, como antes, suponemos que la longitud de la
cadena es 1, el reloj estara en

[t] = (vt, 0) + (cos[], sen[]),

y denotando = (cos[], sen[]) y = ( sen[], cos[]) (vector unitario


ortogonal a ), tendremos que

= (vt, 0) + ,
= (v, 0) + , 2 .
=

Ahora bien la aceleracion


del reloj (considerado de masa unidad)
es la fuerza total que act
ua sobre el reloj, que es suma por una parte de
la fuerza con la que tira la cadena F = f (aunque desconocemos con
128 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

que intensidad f ), y por otra de la resistencia R debida al rozamiento


con la mesa. Aqu consideraremos dos posibles hipotesis: (1) que R =
k /|
|
es independiente de la velocidad del reloj, aunque dependiente
de su direcci a definida si = 0) y (2) que R = k s depende
on (y no est
de la velocidad (y es nula si la velocidad es nula). En cualquier caso

2 =
= F + R = f + (R ) + (R ),

e igualando componentes, = R y 2 = f + R .

Figura 2.5. Cicloide

Sin rozamiento. En este caso R = 0 y por tanto = 0, de donde


= at + b y la trayectoria es

[t] = (cos[at + b] + vt, sen[at + b]),

y en nuestras condiciones (0) = (0, 1), 0 (0) = 0, (i.e. a = v y b = /2)


la soluci
on es la cicloide Fig.(2.5).
Con rozamiento: Caso (1). En este caso R = k /|
| y

= (v sen[], cos[]),
v sen[]
= R = k = kq .
||

v 2 2v sen[] + 2

y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada


d/dx = 0 , tendremos que = v0 y = v 2 00 , por tanto la ecuacion
anterior en terminos de x es

(2.9)
0
k sen[] 0 = z

00 = 2
p 0 sen[] z
v 1 20 sen[] + 02 z = p

1 2z sen[] + z 2
2.12. Ap
endice. La tractriz 129

y tenemos que mientras = k/v 2 sea constante las trayectorias no cam-


bian, en particular aumentar el rozamiento k es lo mismo que disminuir
adecuadamente la velocidad v. Por ello podemos suponer, sin perdida de
generalidad, que v = 1 y analizaremos que ocurre cuando aumentamos
el rozamiento . En la Fig.2.6, vemos representado este campo tangente
D , para dos valores de .

Figura 2.6. Campo para = 1 y


z

Figura 2.7. Campos D y curva sen x.

Nota 2.44 Observemos (ver Fig.2.7) que este campo tangente


sen[] z
D = z + p z ,
1 2z sen[] + z 2
es 2peri
odico en y simetrico respecto del giro de angulo en torno
al punto singular (, 0), es decir que D(+,z) = D(,z) , lo cual
implica que la curva integral pasando por ( + , z) es la que pasa por
( , z) girada un
angulo . Adem as, en la curva z = sen x, el campo
es independiente de y horizontal (z ) (direccion E en z > 0 y O en
z < 0). Es vertical en la recta z = 0 (direcci on N en (0, ) y S en
(, 2)). Tiene direccion SE en la regi on {z > sen } {z > 0},
SO en {z > sen } {z < 0}, NO en {z < sen } {z < 0} y NE en
{z < sen } {z > 0}.

Ahora la curva que describe el reloj parametrizada por t = x es (para


soluci
on de (2.9))
(2.10) (t) = (t + cos[ (t)], sen[ (t)])
130 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

y nos interesa la que satisface las condiciones (0) = (0, 1) y 0 (0) = 0,


lo cual equivale a que satisfaga (0) = /2 y 0 (0) = 1, pero este es
nico punto en 0 , en el que D no esta definido, pues
el u
aunque la segunda componente del campo esta acotada en modulo por
, pues

0 (sen[] z)2 = sen2 [] 2z sen[] + z 2 1 2z sen[] + z 2 ,


p
el denominador 1 2z sen[] + z 2 se anula sii se anula el numerador
sen[] z y sen2 [] = 1 (lo cual ocurre en los p puntos = /2 + n,
z = (1)n )); y la funci on f = (sen[] z)/ 1 2z sen[] + z 2 no
est
a definida en estos puntos, en particular en el punto que nos interesa
(, z) = (/2, 1), pues f (/2, z) = 1, mientras que f (, sen[]) = 0. En
la Fig.2.8, vemos la grafica de f .
Por tanto optaremos por coger un punto proximo a (/2, 1) y de-
mostraremos que si es la soluci on de (2.9) pasando por el, es decir
satisfaciendo (0) = /2 y 0 (0) 1, la curva correspondiente

(t) = (t + cos (t), sen (t)),

que pasa por (0) = (0, 1), con velocidad casi nula, 0 (0) (0, 0) es
para , (es decir proxima a la tractriz).
Observemos que el caso = (es decir, velocidad nula o rozamiento
), induce a considerar la ecuacion 0 = sen[], que define la tractriz
seg
un vimos al principio. -2

-1

2
1.0

0.5

0.0

-0.5

-1.0

Figura 2.8. Gr
afica de f y plano z = 0.

Proposici on 2.45 Dado  > 0, existe un  a partir del cual, |0 (x)


sen[ (x)]| , para la curva integral = ( , 0 ) de D satisfaciendo
(0) = /2 y 0 (0) = 1 + , y existe un primer tiempo T , tal que
(T ) = , a partir del cual | (t) | . Adem as para  < < ,
la curva [0, T ] se encuentra entre z = sen x y [0, T ].
2.12. Ap
endice. La tractriz 131

Demostraci on. Se sigue de la nota (2.44), que la curva integral


del campo tangente D va por encima de z = sen , descendiendo en
direcci
on SE, hasta que llega a la recta z = 0 a la que corta perpendi-
cularmente en un + (con > 0) y sigue descendiendo direccion SO
hasta que corta horizontalmente la curva hacia el E y sigue en direccion
ascendente NO hasta cortar de nuevo perpendicularmente z = 0 en un
punto , (con < , pues en caso contrario la curva integral pasan-
do por ( , 0) que por la nota (2.44) sera la girada, se cortara
con ) y seguir subiendo direcci on NE hasta cortar de nuevo la curva
horizontalmente y continuar este proceso en espiral indefinidamente en
torno al punto singular (, 0). En particular a partir del momento en el
que (t) , | | .
Ahora, a medida que crece el campo se hace mas vertical en los
puntos z 6= sen y a partir de un  apunta hacia el interior de la region
|z sen()|  y /2 + = arc sen() (ver Fig.2.9), por tanto
todas las curvas satisfacen |0 (x) sen[ (x)]| . (Observemos que
es del orden de , pues la derivada en del seno es 1).

Lo ultimo se sigue de que D apunta hacia el interior de la region


limitada por [0, T ], [/2, ] y z = sen , en los puntos de las dos
curvas (ver la Fig.(2.9)).

Proposici
on 2.46 En los terminos del resultado anterior (2.45), para
cada >  , : [0, T ] R tiene inversa t : [/2, ] R, es creciente,
convexa y si < , t < t < t, para t la inversa de (de la tractriz),
siendo sus diferencias crecientes.

Demostraci on. De (2.45) se sigue que en [0, T ], 0 > 0 y 00 < 0,


por tanto es creciente (y tiene inversa t ) y concava, por tanto t
es creciente y convexa. Adem as si < , para [/2, ], t () <
t () < t(), pues por la u
ltima afirmaci
on de (2.45)

= [t()] = [t ()] = [t ()],


[t()] = sen[] < 0 [t ()] < 0 [t ()],
0

por tanto t0 () < t0 () < t0 () de donde t t y t t tienen deri-


vadas > 0 y por tanto son crecientes y como en /2 valen 0, se sigue el
resultado.
132 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

z=q' e
tm [0,Tm ]
tl [0,Tl ]
q z=sen q
p/2 p

Figura 2.9. El campo apunta hacia el interior de la regi


on.

Teorema 2.47 Dado  > 0 consideremos la soluci on de (2.9) satisfa-


ciendo (0) = /2 y 0 (0) = 1 + , entonces existe un 0 a partir del
cual, | (t) (t)| .

p
ql
q
p/2

Tl
Figura 2.10.

Demostraci on. Basta considerar un tal que t[ ]t [ ] < ,


pues en tal caso t[] t [] < , para todo [/2, ] y como 0 =
sen 1, se sigue del teorema del valor medio que 0 < , para
t [0, T ], siendo (T ) = ; pues si en alg
un t fuese (t) (t) > ,
tendramos que existe un r [t, t[ (t)]], para el que
0 (r)(t[ (t)] t) = (t) (t),
siendo t[ (t)]t = t[ (t)]t [ (t)] <  y esto implicara que 0 (r) > 1.
Ahora para t [T , ), (t), (t) [ , + ] y el resultado se
sigue.

sl

Figura 2.11. Curvas para = 00 1, 1, 2 y 10000


2.13. Ejercicios resueltos 133

Teorema 2.48 Cuando y  0, .

Con rozamiento: Caso (2). En este caso R = k

= (v sen[], cos[]),
= R = k = k(v sen[] ),

y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada


d/dx = 0 , tendremos que = v0 y = v 2 00 , por tanto la ecuacion
anterior en terminos de x es
k
00 = (sen[] 0 ).
v
y en este caso tenemos que mientras = k/v sea constante las trayecto-
rias no cambian.
El an
alisis es mas sencillo que en el caso (1) pues el campo que an-
tes no estaba definido en el punto (/2, 1) ahora si lo esta y podemos
considerar la soluci
on que parte de (0, 1) con velocidad nula. Basi-
camente se repiten los argumentos, siendo la conclusion la misma, las
curvas tienden a la tractriz cuando .

2.13. Ejercicios resueltos


Ejercicio 2.3.2.- a) Demostrar que si f : U V E3 es localmente lipchiciana
entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U V )
LU (U V ).
b) Demostrar que f = (fi ) : U V Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y s olo si lo son las fi .
c) Si f LU (U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 V , uniformemente en cualquier compacto K1 U .
Soluci estrese primero en un compacto K1 K2 convexo.
on.- (c) Demu

Ejercicio 2.3.5.- Demostrar que si : I R Rn es una curva diferenciable,


entonces en 6= 0, ||0 = | 0 | cos( 0 ).
on. Derivando = ||2 , tenemos
Indicaci
|| | 0 | cos( 0 ) = 0 = || ||0 .
134 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Ejercicio 2.3.6.- Demostrar que si y 0 ky + r, con k > 0 y r R, en [a, b],


entonces
r
y(x) y(a) ek(xa) + (ek(xa) 1).
k
on. Integrando (y ekx )0 = ekx (y 0 ky) r ekx , tenemos
Indicaci
Z x
y(x) ekx y(a) eka +r ekx dx
a
ka r
= y(a) e + (eka ekx )
k
r
y(x) y(a) ek(xa) + (ek(xa) 1).
k

Ejercicio 2.3.7.- Demostrar que si F : U Rn Rn es Lipschiciana en el


abierto U , con constante k y i : I = (a, b) R U , i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 I y |i0 F (i )| /2, entonces para t 0 e
y(t) = |1 (t) 2 (t)|

y(t) y(0) ekt + (ekt 1).
k
Indicaci
on. Por (2.3.5)
y |10 (t) 20 (t)| = |10 (t) 20 (t) + F [1 (t)] F [1 (t)] + F [2 (t)] F [2 (t)]|
0

 + |F [1 (t)] F [2 (t)]|  + k|1 (t) 2 (t)| = ky + ,

y el resultado se sigue aplicando (2.3.6).


Ejercicio 2.5.1.- Encontrar el grupo uniparametrico de los campos (1/x)x en
(0, ) y x2 x en R.
Indicacion. p on x0 = 1/x, por tanto (x2 /2)0 =
Para el primero tenemos la ecuaci
x0 x = 1 y x(t) = 2(t + c) y el grupo uniparam etrico es
p2
p  
(t, p) = p (t) = 2t + p2 , I(p) = ,
2
Para el segundo tenemos que x0 = x2 , por tanto p (t) = 0 para p = 0 y para
p 6= 0, como (1/x)0 = 1, es x = 1/(c t), para c constante y las curvas integrales
son
 
1 p 1
(para p > 0), p (t) = 1 = , I(p) = ,
p
t 1 pt p
 
1 p 1
(para p < 0), p (t) = 1 = , I(p) = , .
p
t 1 pt p

Ejercicio 2.11.1.- Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:


x
y

x0 = p

0 1 x0 = 2
2
x +y 2

x = x + xy

x2
y y 1
y0 = p
y0 = 3 y0 =


x2 + y 2 x

x+y
2.13. Ejercicios resueltos 135

Ind.- La primera ecuaci


on corresponde al campo f D para
1
f = p y D=x +y .
x2 + y 2 x y
La segunda es m
ultiplo del mismo campo y la tercera corresponde a
1
f = y D = y +x ,
x2 + xy x y
y se resuelven haciendo uso del resultado (2.27).

Ejercicio 2.11.2.- Resolver las ecuaciones diferenciales


2xy xy + 2x
(1) y 0 = , (2) y 0 = ,
x2 + y 2 x2 + y 2 + 4y + 4
yx y (x + 1)3 (x + 1)y 2
(3) y 0 = (4) y 0 = ,
x+y x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(5) y 0 = x2 y + x, (6) y 0 = x2 y + xy 3 .

Indicaci on.- (1) y (3) son homog eneas, (2) tambi


en considerando el cambio
u = x, v = y + 2.
(4) es invariante por los giros considerando el cambio u = x + 1, v = y.
(5) es lineal y (6) de Bernoulli.

Ejercicio 2.11.3.- Encontrar las curvas integrales del campo


D = (x + cy bz)x + (y + az cx)y + (z + bx ay)z .

Indicacion.- D = H + G, para H el campo de las homotecias y G el de los giros


en torno al ejedefinido por (a, b, c), pues sus componentes son (x, y, z) (a, b, c). De-
notemos R = a2 + b2 + c2 . Ahora podemos simplificar el problema si consideramos
un giro en el espacio que nos lleve el vector unitario e3 = (a, b, c)/R, al (0, 0, 1). Para
ello basta considerar un giro como
ac bc r
rR rR
R
b a

r r
0
a b c
R R R
cuya
tercera fila es e3 , la segunda el vector unitario e2 = (b, a, 0)/r, para r =
a2 + b2 , perpendicular a e3 y la primera e1 = e2 e3 de modo que los tres son
ortonormales y bien orientados (observemos que su inversa, que es su traspuesta, lleva
la estandar en ellos). Esta transformacion nos define las nuevas coordenadas lineales
acx + bcy r2 z bx + ay ax + by + cz
u= , v= , w= ,
rR r R
en las que el campo es D = (u + Rv)u + (v Ru)v + ww , pues
ac(x + cy bz) + bc(y + az cx) r2 (z + bx ay)
Du = = u + Rv,
rR
Dv = v Ru,
a(x + cy bz) + b(y + az cx) + c(z + bx ay)
Dw = = w,
R
136 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

p
por tanto como Dw = w y D0 = 0 , para 0 = x2 + y 2 + z 2 = u2 + v 2 + w2 ,
pues H = y G = 0, tendremos una integral primera de D, f = w/0 , que para
0 0 0

el
angulo que forman (a, b, c) y (x, y, z) es
w ax + by + cz
f = = p = cos ,
0 R x2 + y 2 + z 2
que nos dice que las curvas est
an en un cono de eje e3 . Ahora buscamos otra integral
primera g, que no dependa de w, por tanto del campo E = (u + Rv)u + (v Ru)v ,
que hemos visto en la pag. 120,
es invariante por el campo de los giros y se resuelve
en coordenadas polares = u2 + v 2 , = arc cos u/, para las que
u v
u = , u =
2
v u
v = , v = 2

y en estas coordenadas E = R , que tiene integral primera e/R que donde
es constante es una espiral. Por lo tanto nuestras curvas son espirales ascendentes en
conos de eje e.

Ejercicio 2.11.4.- Resolver la ecuaci


on en derivadas parciales:
f f
x +y = y log x.
x y

Indicaci
on.- Buscar coordenadas (u, v) en las que xx + yy = u .

Ejercicio 2.11.5.- Determinar las trayectorias del campo:



D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) ,
x y z
sabiendo que su ecuaci
on diferencial es invariante por el grupo definido por el
campo:
y z
D1 = + + .
x x y x z
Soluci
on.- Sabemos que existe una funcion g, tal que [D1 , gD] = 0. Por otra
parte como  
1
D1 = x +y +z ,
x x y z
tendremos que D1 x = 1, D1 (y/x) = 0 y D1 (z/x) = 0, por lo que, D1 = x en las
coordenadas (x, u = y/x, v = z/x). Escribamos pues D en estas coordenadas,
 
1
D = ux2 + + (uv + 1) ,
x u u v
ermino ux2 , pues solo nos interesan las trayectorias de D.
y podemos olvidarnos del t
En definitiva tendremos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
1
u0 (x) = , v 0 (x) = uv + 1,
u
2.13. Ejercicios resueltos 137

o lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional
1
E= + (uv + 1) .
u u v
Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las
coordenadas 3
u, w = v eu /3 ,
en las que se tiene que
1 3
E= + eu /3 ,
u u w
y sus trayectorias vienen dadas por
3
w0 (u) = ueu /3
,
3
es decir si f (u) es una primitiva de ueu /3 ,las trayectorias de E vienen dadas por
h1 = constante, para
h1 = w f (u),
pues Eh1 = 0. Por tanto Dh1 = 0.
Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D, para ello basta ver que a lo
largo de ellas u0 (x) = 1/u, es decir u2 /2 = x + cte, es decir Dh2 = 0 para
u2
h2 = x.
2
Se sigue que las curvas integrales de D son
h1 = cte , h2 = cte.

Ejercicio 2.11.6.- Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un


conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Solucion.- Suponemos que el conejo en el instante 0 estaba en el origen y el
perro en el punto (a0 , b0 ), y que el conejo corre con velocidad constante a por el eje
y. En estas condiciones se tiene que si el perro que corre con velocidad constante
b en el instante t se encuentra en el punto [x(t), y(t)], entonces
xb b(ta y)
x0 = p , y0 = p .
x2 + (ta y)2 x2 + (ta y)2
Consideremos entonces el campo tangente del cual s olo nos interesa la trayectoria
pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , y = b0 , t = 0), proyectadas en el plano
xy

q
bx + b(ta y) + x2 + (ta y)2 ,
x y t
que en las coordenadas (x, y, z = ta y), se escribe
p
bx + bz + [a x2 + z 2 bz] .
x y z
Si ahora dividimos este campo por bz, y llamamos k = a/b, tendremos que sus
trayectorias que es lo que nos interesa no se modifican. As pues consideremos el
campo s
x x2
E= + k + 1 1 + ,
z x z2 z y
138 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

del que s
olo nos interesa la trayectoria
(t) = (x1 (t), y1 (t), z1 (t)),
que pasa por el punto (x = a0 , y = b0 , z = b0 ) y de esta trayectoria s
olo nos interesa
la relaci
on entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . Proyectemos el campo E al plano xz
s
x x 2
D= + k + 1 1 ,
z x z2 z
y sea
1 (t) = (x1 (t), z1 (t)),
su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , z = b0 ). Ahora
como D es homog eneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x, v = Log x) se
simplifica  
1 p 2
D= k u +1 .
z u v
Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1forma incidente,
du
= + dv = dh,
k u2 + 1
donde Z
du 1 p
h=v+ log[u + u2 + 1].
=v+
k u2 + 1 k
Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. Se sigue que las trayectorias
de D son
1
v = log[u + (u2 + 1)1/2 ] + cte,
k
y en t
erminos de (x, z), las trayectorias son
A 1k 1 1+k
(2.11) z=
x x ,
2 2A
y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a0 , z = b0 .
Ahora bien con (2.11) podemos construir la curva integral de f D, con f = u =
z/x, que pasa por p, en las coordenadas (x, z), de la forma
A 1
2 (r) = (r + a0 , (r + a0 )1k (r + a0 )1+k ),
2 2A
y nosotros queremos la de D. Sabemos que si 2 es la curva integral de f F pasando
por el punto p y 1 la de F , entonces 2 = 1 h1 , donde
Z t
h1 (t) = f [2 (s)]ds
0
Z t 
A 1

= (s + a0 )k (s + a0 )k ds
0 2 2A
Z t+a0 
1 k A k

= s s ds.
a0 2A 2
Ahora bien nosotros queremos la relaci on entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 , y sabemos que
para cada r y cada t = h1 (r) se tiene que
(x1 (t), z1 (t)) = 1 (t) = 1 [h1 (r)] = 2 (r),
2.13. Ejercicios resueltos 139

por lo que
x1 (t) = r + a0 = h1
1 (t) + a0 , y1 (t) = t + b0 ,
es decir que h1 [x1 (t) a0 ] = t = y1 (t) b0 , por lo que la curva (x1 (t), y1 (t)) est
a de-
finida por
Z x 
1 k A
y = b0 + h1 (x a0 ) = b0 + s sk ds
a0 2A 2

x2 a20 A A
b0 + 4A 2 log x + 2 log a0 ,

para k = 1
(x2 a2

= b0 0 )A 1 1
4
+ 2A
log x 2A
log a0 , para k = 1
ak+1 1k

xk+1 Ax1k Aa0

0
b0 + 2A(k+1) + 2(k1) 2A(k+1) 2(k1) , para cualquier otro k.

Ejercicio 2.11.7.- Resolver la ecuaci


on en derivadas parciales
f X f
(x, t) = fi (x) (x, t),
t xi
con la condici
on inicial f (x, 0) = g(x).
P
Ind.: Sea D = etrico t . Entonces f = g t es una
fi i con grupo uniparam
soluci
on.

Ejercicio 2.11.8.- Demostrar que si f (x, y) = f (x, y) y g(x, y) = g(x, y) en


R2 , entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f x + gy ,
tal que x(0) = 0 = x(T ), para un T > 0, es 2T peri odica.
Solucion. Observemos que D es horizontal en el eje y, pues g(0, y) = g(0, y)
por tanto g(0, y) = 0. La curva integral tiene una continuaci on u nica en [T, 0]
on sobre el eje y), considerando para t [T, 0], x(t) = x(t) e
(que es su reflexi
y(t) = y(t), que obviamente en 0 es (0) y en todo punto es tangente a D, pues
x0 (t) = x0 (t) = f (x(t), y(t)) = f (x(t), y(t)),
y 0 (t) = y 0 (t) = g(x(t), y(t))) = g(x(t), y(t)).
as en T coincide con (T ), pues x(T ) = 0 = x(T ), y(T ) = y(T ).
Adem

Ejercicio 2.11.9.- En una localidad comenzo a nevar a cierta hora de la ma


nana
y continuo nevando a raz on constante. La velocidad con que el cami on lim-
pianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a
la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenz oa
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empez o a nevar?.
Indicaci on.- Sea T el instante en el que empezo a nevar y a la raz
on de nevada,
por tanto la altura de la nieve en el instante t > T era a(t T ) y si para t 11,
x(t) es el espacio recorrido por el limpianieves entre las 11 y las t horas, tendremos
que x0 (t) = b/a(t T ), para b una constante. Por tanto como x(11) = 0 x(t) =
tT
(b/a) log 11T y por los dos datos, si llamamos y = 14 T > 3:
y y
4 = x(14) = ab log y3 4 = x(14) = ab log y3
y+3 y+3
6 = x(17) = (b/a) log y3 2 = x(17) x(14) = (b/a) log y
140 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

de donde y/(y 3) = (y + 3)2 /y 2 , es decir y 3 = (y 2 9)(y + 3) = y 3 + 3y 2 9y 27


y por tanto y 2 3y 9 = 0, y como la soluci on es y > 3,

3+3 5
y= 4, 85 T = 14 y 9, 14h 9h80 .
2
Ejercicio 2.11.10.- Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada
de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?
Indicaci on.- H
agase uso de la ley de enfriamiento de Newton : Si T (t) es
la diferencia de temperatura entre un objeto y su medio ambiente, entonces T 0 es
proporcional a T . Y que si mezclamos dos cantidades m1 y m2 con temperaturas T1
y T2 la temperatura de la mezcla es
m1 T1 + m2 T2
.
m1 + m2
Ejercicio 2.11.11.- Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de una
semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de r
metros de radio. Cuanto tardara en salir todo el agua del recipiente?. 5 .
Soluci on. Denotemos con y(t) la altura del nivel del agua, respecto del fondo
del recipiente, en el instante t; y sea A(y) el
area de la secci
on del recipiente a una
altura y, por tanto el volumen del agua de la cisterna en el instante t es

Figura 2.12. Cisterna

Z y(t)
V (t) = A(y)dy V 0 (t) = A[y(t)]y 0 (t),
0
(siendo y 0 < 0, pues y es decreciente) ahora bien para un  > 0 muy peque no, el
volumen que ha salido por el orificio entre los instantes t y t +  es
p
V (t) V (t + ) r2  2gy(t),
y tomando lmites A[y(t)]y 0 (t) = V 0 (t) = r2 2gy(t). Ahora como la secci
p
on por
p
y(t) es un crculo de radio r(t) = R2 (R y(t))2 , tendremos que para k = r2 2g
2Ry + y 2
r2 (t)y 0 = r2 2gy
p
dy = kdt
y
 
4R 3/2 2
2Ry 1/2 dy y 3/2 dy + kdt = 0 d y y 5/2 + kt = 0
3 5
5 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma

velocidad ( 2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y
2.13. Ejercicios resueltos 141

y si T es el instante en el que se vaca la cisterna, como en el instante t = 0, y = R,


tendremos que la soluci on es
4R 3/2 2 4R 3/2 2 14
y y 5/2 + kt = cte = R R5/2 = R5/2 ,
3 5 3 5 15
y como para t = T , y = 0, tendremos que
14 R5/2
T = .
15 r2 2g
En particular para R = 25cm y r = 2cm, T 16, 4700 .

Ejercicio 2.11.12.- Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a una raz
on constante.
Soluci on. Con la misma notaci on tendremos que sea como sea p la forma del
recipiente y el agujero de area A, tendremos que A[y(t)]y 0 (t) = A 2gy(t). Ahora
bien como pedimos que y 0 sea constante tendremos que existe una constante k > 0,
tal que para toda altura y, A2 (y) = ky. Ahora si pedimos que el recipiente sea una
superficie de revoluci
on generada por una curva y = y(x), tendremos que A(y(x)) =
x2 es el a
rea de un crculo de radio x, por tanto la curva es y = ax4 .

Ejercicio 2.11.13.- Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el
origen y tienen la propiedad de que para todo a R, el a rea limitada por la
tangente a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional
al a
rea limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Soluci
on. Si una tal curva es y = y(x), tenemos R que para cada x el a rea del
area es xy 0x y(x)dx y si son proporcionales
angulo es x2 y 0 /2, mientras que el otro
tri
existe k > 0, tal que
Z x
kx2 y 0 = xy y(x)dx k2xy 0 + kx2 y 00 = y + xy 0 y = xy 0 ,
0

y llamando z = y 0 tendremos que kxz 0 = (1 2k)z y por tanto


12k
k(log z)0 = (1 2k)(log x)0 z = (cte)x k y = qxp ,
para q R y como y(0) = 0, debe ser p > 0.

Ejercicio 2.11.14.- Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.


Soluci
on. Sea (x(t), y(t)) una tal curva parametrizada por la longitud de arco.
Entonces
x02 + y 02 = 1 , x002 + y 002 = a2 .
Derivando la primera ecuaci
on
p
(2.12) x0 = 1 y 02 ,
obtenemos
y 0 y 00
x00 = p ,
1 y 02
y despejando en la segunda
q p
y 00 = a (1 y 02 ) z0 = a 1 z2
142 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

para z = y 0 , por tanto tenemos que resolver el campo


p
+ a 1 z2 ,
t z
que tiene una integral primera, ta arc sen z, por tanto
y 0 (t) = z(t) = sen(at + k),
y por (2.12) las soluciones son las circunferencias de radio 1/a,
1 1
y(t) = cos(ta + k) + B , x(t) = sen(ta + k) + C.
a a

Ejercicio 2.11.15.- Hay n moscas ordenadas en los vertices de un n agono


regular, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una
hacia la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cual-
quiera y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con
las demas, en funci
on de su distancia al centro del polgono, en el instante 0.

D(x,y) q5

r (x,y)

Figura 2.13. Caso n = 5.

Solucion. Pongamos el origen de un sistema de coordenadas cartesianas en el


centro del polgono, ordenemos los vertices en sentido antihorario y sea
(n + 2)
n = = + ,
2n 2 n
el a
ngulo que forman la semirrecta que une 0 con uno de los v
ertices y el segmento
paralelo por 0 al lado que lo une con el siguiente. Sean
a = cos n , b = sen n (observemos que a < 0 y b > 0).
Entonces nuestro campo es proporcional a

D = (ax by) + (bx + ay) ,
x y
puesto que en cada punto (x, y), la mosca se mueve en la direcci
on dada por el giro
de
angulo n , del propio (x, y).
En coordenadas polares tenemos que

D = a +b ,

y por tanto para k = a/b < 0, tenemos la 1forma incidente
d
kd = d[log k],

2.13. Ejercicios resueltos 143

on ek , es una integral primera de D y las trayectorias de las


por lo que la funci
moscas vienen dadas por
= ek ,
para cada constante . En nuestro caso tenemos que para = 0, = c, por tanto
nuestra soluci
on es
() = c ek ,
y en coordenadas (x, y),
x() = c ek cos , y() = c ek sen ,
por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c, y = 0), desde este
punto es
Z q p Z
x0 ()2 + y 0 ()2 d = c k2 + 1 ek d
0 0
c c c
= = (n+2)
= .
a cos sen n
2n

Ejercicio 2.11.16.- Demostrar que el campo de Rn+1 ,



D= + x2 x1 + + xn +F ,
x xn1 xn
en las coordenadas (x, x1 , . . . , xn ), asociado a las ecuaciones diferenciales de
la forma
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 ),
para el que
F (x, tx1 , tx2 , . . . , txn ) = tF (x, x1 , . . . , xn ),
es invariante por el campo de las homotecias

x1 + + xn .
x1 xn
P
Indicacion. Basta demostrar que xi Fxi = F , lo cual se sigue derivando en
t = 1 la propiedad de F .

Ejercicio 2.11.17.- Resolver la ecuaci


on

x2 yy 00 = (y xy 0 )2

con las condiciones y(1) = 5, y 0 (1) = 2.


on.- Como y 00 = F (x, y, y 0 ) y F satisface la propiedad del ejercicio ante-
Soluci
rior, sabemos que el campo asociado
(y xz)2
D= +z + ,
x y x2 y z
se escribe con dos coordenadas en el sistema u1 = x, u2 = z/y, u3 = log y.
 
1 2u2
D= + 2
+ u2 u3 .
u1 u1 u1 u2
144 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Ahora bien el campo


 
1 2u2
+ ,
u1 u21 u1 u2
es lineal y podemos resolverlo f
acilmente, no obstante observemos que tiene una 1
forma incidente
(1 2u2 u1 )du1 u21 du2 = d[u1 u21 u2 ] = dv.
Poniendo D en el sistema de coordenadas (u1 , v, u3 ), obtenemos
u1 v
D= + ,
u1 u21 u3
que tiene la 1forma incidente
u1 v
du1 du3 ,
u21
y como v podemos considerarla como una constante pues Dv = 0, tenemos la 1forma
incidente  
v
d log u1 + u3 = dg,
u1
on de constantes a, b R.
y por tanto las soluciones son v = a, g = b, para cada elecci
Y en las coordenadas (x, y, z)
a
log x + log y = b y = kx ea/x ,
x
ahora basta elegir convenientemente a y k.

Ejercicio 2.11.18.- Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetricas,


tal que el a
ngulo de corte sea siempre el mismo.

Figura 2.14. Caso = 1, por tanto 2 = /2.

Soluci on.- Consideremos el origen de coordenadas cartesianas en el centro de giro


de las tijeras. Sea 2 el
angulo que forman las cuchillas y por tanto es el que forman
ambas cuchillas con el eje de simetra es decir con la recta que pasa por el origen y
el punto que estemos considerando. Esto nos induce a considerar en cada punto
p = (x, y) = (cos , sen ) del plano, la recta de direccion (cos( + ), sen( + )).
Por lo tanto consideramos el campo tangente que da esa direcci on que, para (a, b) =
(cos , sen ), es
D = (ax by)x + (bx + ay)y ,
2.13. Ejercicios resueltos 145

(y sus multiplos). Ahora bien como es homog eneo, para resolverlo consideramos el
sistema de coordenadas (u = log x, v = y/x), en el que
Du = a bv, Dv = bv 2 + b D = (a bv)u + b(v 2 + 1)v ,
y tiene 1forma incidente para = a/b
v
du + dv,
v2 + 1
que es exacta y es la diferencial de
Z Z
vdv dv p
u+ 2
2
= u + log 1 + v 2 arctan v,
1+v v +1
y sus curvas integrales son (ver fig. 2.14)
s
y2
log x + log 1 + 2 = + cte = cte e .
x

Ejercicio 2.11.19.- Encontrar las curvas del plano que en cada punto la dis-
tancia de su tangente al origen es la abscisa del punto.

Figura 2.15.

Indicaci on. Sea h = 0 una tal curva, entonces la recta tangente en cada punto
suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la forma hx (p)(x x0 ) + hy (p)(y y0 ) = 0, cuya
distancia al origen es x0 , por tanto
hx (p)x0 + hy (p)y0
q = x0 2x0 y0 hx + y02 hy = x20 hy
h2x + h2y

y h es integral primera de D = 2xyx + (y 2 x2 )y , ahora como el campo es ho-


mogeneo consideramos las coordenadas u = y/x, v = log x
y2
Du = x = x(u2 + 1), Dv = 2y = x2u D = x(u2 + 1)u + 2xuv
x
2
y
y tiene 1forma incidente u2udu 2
2 +1 + dv = d(v + log(u + 1)) y las soluciones son x( x2 +
1) =cte, es decir las circunferencias de radio r centradas en (r, 0)
(x r)2 + y 2 = r2 .
146 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.14. Bibliografa y comentarios


Los libros consultados en la elaboraci
on de este tema han sido:

Arnold, V.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, 1974, Moscou.


Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac. Press, 1975.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. McGraw
Hill, 1955.
Hartman, Ph.: Ordinary differential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
oz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun

Ya hemos comentado en el primer tema que los primeros en propo-


ner problemas planteados matem aticamente en terminos de ecuaciones
diferenciales fueron Isaac Newton y G.W. Leibnitz, los cuales die-
ron tecnicas para encontrar la soluci on de ecuaciones diferenciales parti-
culares de Isaac Newton (1692), es el metodo de las series de po-
tencias, del que hablaremos en el Tema de campos tangentes lineales.
Durante el siglo XVIII siguieron d andose soluciones a problemas par-
ticulares y no fue hasta 1820 que A.L. Cauchy trato de demostrar un
teorema general de existencia de soluciones de una ecuacion diferencial,
pero solo publico un breve resumen de su metodo, en la introduccion de
un trabajo de 1840. Sin embargo su tratamiento del tema nos ha llegado
por una parte a traves de un trabajo de G.G. de Coriolis, publicado en
1837 (el cual en palabras de Flett: ...parecen un intento de reproducir
de memoria una demostraci on que no se ha entendido..., ver pag.148 y
ss.), y por otra a traves de unas lecciones de Moigno (1844), de calculo
diferencial.
Cauchy estudia el caso escalar y 0 = f (t, y), y usa la acotacion de
fy para probar que f es Lipchiciana en y y utiliza esta propiedad en su
argumentaci on.
Por su parte la condici on de lipchicianidad de una funcion fue in-
troducida explcitamente por Rudolf O.S. Lipschitz en un trabajo
publicado en 1868, en el que prueba la existencia de solucion en un en-
torno suficientemente peque no, para una ecuacion diferencial de Rn , y
donde hace uso como Cauchy de la uniforme continuidad de f sin
justificarla la distincion entre continuidad y uniforme continuidad se
2.14. Bibliografa y comentarios 147

aclar
o entre 1868 y 1876. Reconoce la necesidad de probar la unicidad
de solucion pero su argumentaci on en esta direccion es insuficiente.
El siguiente paso lo dio Emile Picard en 1890, donde usando una
primera version del teorema de la aplicaci on contractiva construye una
sucesi
on de aproximaciones sucesivas de la solucion, aunque el dominio
de la solucion era mas pequeno que el de existencia de Cauchy. Este
defecto fue remediado en (1893) por Ivar O. Bendixson y en (1894)
por Ernst L. Lindelof .
En 1882, Vito Volterra plante o la cuestion de si bastaba con la
continuidad de f para asegurar la existencia de solucion y Giuseppe
Peano en 1886 (para el caso escalar) y en 1890 (para el caso vectorial,
y para otra version del caso escalar), dio una contestacion afirmativa a
la conjetura. En el primer trabajo hace uso de cierta desigualdad dife-
renciable, mientras que en el segundo trabajo que es largo y tedioso
mezcla en la propia demostraci on la esencia del Teorema de Ascoli
Arzela .
Por u
ltimo Charles de la ValleePousin en 1893 y Cesare Ar-
zela` en 1895, dieron simplificaciones del teorema de Peano. El primero
basandose en un caso particular del Teorema de AscoliArzela y el
segundo haciendo un uso explcito de el.
El lector interesado en el teorema de existencia y unicidad de solu-
ci
on de ecuaciones diferenciales en espacios de dimension infinita puede
consultar los libros
Bourbaki, N.: Elements de mathematique, Vol.4. Hermann Paris, 1951. Cap. 4-7.
Flett, T.M.: Differential analysis. Cambridge Univ.Press., 1980.

En un entorno de un punto no singular hemos visto en el Teorema


del flujo (2.25), p
ag. 106, que todos los campos tangentes son x y por
tanto tienen la misma estructura, pero no hemos dicho nada sobre los
campos singulares. En este caso el problema es mucho mas difcil: En el
trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean n-space,
II, Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.

encontramos que los campos con un punto singular son casi siempre
difeomorfos, en un entorno del punto, a su linealizaci on, es decir a su
aproximaci on lineal en el punto esto lo definiremos con rigor en la lec-
ci
on 5.2, p
ag. 294, del tema de estabilidad. En la leccion 4.7 (pag. 239)
148 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

del tema de Sistemas lineales clasificaremos los campos tangentes li-


neales desde un punto de vista lineal y diferenciable y veremos que
ambas clasificaciones son la misma y en la leccion 5.6 (pag. 313) del
tema de Estabilidad haremos la clasificacion topologica.
Por otra parte para realizar un estudio fino de un objeto mate-
matico, cerca de un punto singular se ha elaborado una tecnica, llamada
resolucion de singularidades, que consiste en elegir un sistema de coor-
denadas cerca de un punto singular, para el que a un peque no despla-
zamiento cerca de la singularidad, corresponde un gran cambio en las
coordenadas.
El sistema de coordenadas polares tiene esta propiedad, sin embargo
el paso a ellas requiere funciones trascendentes, por ello a veces es prefe-
rible otro procedimiento, el llamado proceso, que consiste en subir un
campo de R2 con un punto singular, a un campo en el helicoide recto,
que es la superficie definida por una helice circular, con el eje pasando
por el punto singular.
Remitimos al lector interesado al libro
Arnold, V.I.: Geometric Methods in the theory of ordinary differential equations.
SpringerVerlag, 1983.

El metodo estudiado en la leccion 2.11, pag. 118, que consista en


encontrar todas las ecuaciones diferenciales que quedan invariantes por
un grupo de difeomorfismos y el sistema de coordenadas en el que se
resuelven es de Sophus Lie .
Remitimos al lector a los libros
Bluman, G.W. and Cole, J.D.: Similarity Methods for differential equations.
AMS, Vol.13, SpringerVerlag, 1974.
Ince, E.L.: Ordinary differential equations. Dover, 1956. Reedici
on ntegra de la
original publicada en 1926.
Olver, P.J.: Applications of Lie groups to differential equations. GTM, N.107,
SpringerVerlag, 1986.

Sobre este tema han trabajado tambien Joseph Liouville, que


tiene un teorema sobre la imposibilidad de resolver ciertas ecuaciones
diferenciales por cuadraturas, Ritt y Kolchin.
Que las ecuaciones diferenciales del tipo

y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 )
2.14. Bibliografa y comentarios 149

tienen solucion expresable por cuadraturas si y solo si cierto grupo que


se le asocia es resoluble, se encuentra en la p
ag.135 del libro
Bluman,G.W. and Kumei,S.: Symmetries and differential equations. Springer
Verlag, 1989.

Por ultimo, el estudio de la tractriz6 probablemente lo desencadeno la


pregunta de Perrault sobre la trayectoria de su reloj de bolsillo, que
comentamos en la lecci on 2.12, pag. 125. No se sabe cuando planteo esta
cuesti
on pero en esas fechas distintos autores estudiaron esta curva y
problemas analogos. Lo que s se sabe es que Leibnitz escribio una carta
en 1684 diciendo que tena los metodos para estudiar esta curva, pero
no publica nada hasta 1693
Leibnitz, W.: Supplementum geometriae dimensoriae, seu generalissima omnium
tetragonismorum effectio per motum: similiterque multiplex constructio lineae ex
data tangentium conditione.7 Acta Eruditorum, 1693.
artculo en el que cita el problema de Perrault. En este artculo usa
la construcci on mec anica de la tractriz para desarrollar teoricamente
un dispositivo que integraba ecuaciones gr aficamente (y tambien esta el
Teorema fundamental del c alculo). No obstante, Huygens ese mismo a no
de 1693, public o antes que Leibnitz sus estudios y en el a no anterior,
1692, Jean Bernoulli estudia la tractriz planteada desde el punto
de vista geometrico y Pierre Varignon le escribe en enero de 1693,
. . . acabo de encontrar la curva que describe un barco arrastrado por
una cuerda a lo largo del borde del ro: Se trata de una nueva especie de
logartmica.
El interes sobre estas cuestiones fue abrumador durante mucho tiem-
po y fruto de esas investigaciones han sido las m ultiples construcciones
de m aquinas que teoricamente permitan dibujar las soluciones de ecua-
ciones diferenciales. Remitimos al lector interesado en la historia de la
tractriz y de estos artilugios llamados integrafos universales, a la Tesis
Doctoral de
es, Dominique: Histoire de la construction tractionnelle des
Tourn` equations diff
e-
rentielles.2004.
que se encuentra en la p
agina web
6 Este nombre proviene del t
ermino que acu n
o Huygens en 1692, tractoria, por
estar generada mediante una traccion. Mas adelante Leibnitz la llam
o tractrix , que
es el empleado actualmente.
7 Suplemento sobre medidas geom etricas, o mas generalmente de todas las cua-
draturas a trav
es del movimiento: y similarmente distintas formas de construir una
curva a partir de condiciones sobre sus tangentes.
150 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

http://irem.univ-reunion.fr/calculsavant/Equipe/Resources/
tournes_riccati_intro.pdf
y en la que el autor traduce en las p aginas 290354, la memoria de
Vincenzo Riccati con el mismo ttulo. As mismo remitimos al trabajo
de
Bos, H.J.M.: Tractional Motion and the Legitimation of Transcendental Curves.
Centaurus, Vol.31, Issue 1, Abril 1988.
que se encuentra en la p
agina web
http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1111/j.1600-0498.1988.
tb00714.x/abstract

Fin del Tema 2


Tema 3

Campos tensoriales en un
espacio vectorial

3.1. Tensores en un m
odulo libre

Definici on. Sea (A, +, ) un anillo conmutativo y con unidad , es decir


que:
(1) (A, +) es grupo conmutativo lo cual significa que para cuales-
quiera a, b, c A se tiene, a + (b + c) = (a + b) + c, que existe un 0 A
tal que a + 0 = 0 + a = a y que existe a tal que a + (a) = (a) + a = 0
y que a + b = b + a,
(2) (Propiedad asociativa): a (b c) = (a b) c;
(3) (Propiedad distributiva): a(b+c) = ab+ac y (b+c)a = ba+ca;
(4) existe 1 A tal que a 1 = 1 a = a y
(5) a b = b a.
Sea V un Am
odulo, es decir un conjunto con dos operaciones
+ +
V V
V, AV
V,

tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;

151
152 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

(2) a (v1 + v2 ) = a v1 + a v2 ;
(3) (a + b) v = a v + b v;
(4) (ab) v = a (b v) y
(5) 1 v = v.
Sea V su m odulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones A
lineales de V en A. Sean p, q N {0}, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicaci on (p + q)lineal

T : V p V q A,

entendiendo para p = 0, T : V q A y para q = 0, T : V p A.


Llamaremos tensores de tipo (0, 0) a los elementos de A. As mismo
denotaremos con Tpq (V ) el Am
odulo de los tensores de tipo (p, q) en V .
0
Definici on. Si T Tpq (V ) y T 0 Tpq0 (V ), definimos el producto tenso-
rial de T y T 0 , como el tensor T T 0 de tipo (p + p0 , q + q 0 ), en V , que
para e1 , . . . , ep+p0 V y f1 , . . . , fq+q0 V satisface

T T 0 (e1 , . . . , ep+p0 , f1 , . . . , fq+q0 ) =


= T (e1 , . . . , ep , f1 , . . . , fq )T 0 (ep+1 , . . . , ep+p0 , fq+1 , . . . , fq+q0 ).

Ejercicio 3.1.1 Demostrar que la aplicaci


on producto tensorial
0 0
q+q
Tpq (V ) Tpq0 (V )Tp+p 0 (V ) , (T, T 0 ) T T 0,
es Abilineal. Y que el producto tensorial es asociativo.

Definici odulos sobre un anillo A, y sea


on. Sean W, V1 , . . . , Vn m

T : V1 Vn W,

una aplicaci
on nlineal. Definimos la contracci
on interior de T por un
elemento e V1 como la aplicaci
on (n 1)lineal

ie T : V2 Vn W , ie T (e2 , . . . , en ) = T (e, e2 , . . . , en ),

para n = 1 definimos ie T = T (e).


Si denotamos con

M = M(V1 . . . Vn ; W ),

odulo sobre A de las aplicaciones nlineales de V1 Vn en W ,


el m
tendremos un isomorfismo entre este m odulo y

Hom[V1 , M(V2 . . . Vn ; W )],


3.1. Tensores en un m
odulo libre 153

que hace corresponder a cada T M la aplicacion lineal

e V1 ie T M(V2 Vn ; W ).

Teorema 3.1 i) Si W, V1 , . . . , Vn son m


odulos libres, entonces

rang M(V1 . . . Vn ; W ) = (rang V1 ) (rang Vn )(rang W ).

odulo libre, su dual V y Tpq (V ) tambien son libres y


ii) Si V es m

rang[Tpq (V )] = [rang(V )]p+q .

on F : V V , F (v)() = (v), es un
iii) Si V es libre, la aplicaci
isomorfismo.
iv) Si V es libre, con base v1 , . . . , vn y base dual 1 , . . . , n , entonces los
np+q productos tensoriales

i1 ip vj1 vjq ,

forman una base de Tp (V ), entendiendo por (iii), que para cada


v V y cada V , v() = (v).
Demostraci on. (Indicacion) i) Se hace por induccion teniendo en
cuenta la contraccion interior.
ii) Es consecuencia de (i).
iii) F es lineal y lleva base en base.
iv) Por (ii) y (iii).
Hay una operaci on de relevante importancia, que nos convierte un
tensor de tipo (p, q) en otro de tipo (p 1, q 1). Tal operacion se llama
contracci
on y para definirla necesitamos el siguiente resultado previo.

Teorema 3.2 Sean V y V 0 m odulos libres, entonces existe un isomorfis-


mo entre los m
odulos libres

H = Hom (Tpq (V ), V 0 ) M = M(V p V q ; V 0 ).

Demostraci
on. Consideremos la aplicaci
on producto tensorial

: V p V q Tpq (V ),

y demostremos que la aplicaci


on

F : H M, F (f ) = f ,
154 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

es un isomorfismo:
1. Est
a bien definida pues la composicion de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F (f ) = 0, tendremos que para todos los ele-
mentos de la base de Tpq (V ),

f (i1 ip vj1 vjq ) = 0,

por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang(M) = np+q dim(V 0 ).
q1
on. Como consecuencia tenemos que si por V 0 tomamos Tp1
Definici (V ),
entonces para un 1 i p y un 1 j q, la aplicacion (p + q)lineal
q1
V p V q Tp1 (V ),

que hace corresponder a (1 , . . . , p , v1 , . . . , vq )

i (vj )1
bi p v1 vbj vq ,

donde con b indicamos que no aparece en la expresion, define una


u
nica aplicaci
on lineal que llamaremos contracci
on (i, j)

Cij : Tpq (V ) Tp1


q1
(V ),

que sobre los elementos de la forma

k vl = 1 p v1 vq ,

act
ua de la forma,

Cij (k vl ) = i (vj )1
bi p v1 vbj vq .

a C11 ( v) = (v) = iv .
Para p = q = 1, ser
3.2. Campos tensoriales en Rn 155

3.2. Campos tensoriales en Rn

Sea U un abierto de un espacio vectorial real E de dimension n. Sea


D = D(U ) el C (U )modulo de los campos tangentes a U de clase ,
y = (U ) su dual, es decir el C (U )m
odulo de las 1formas sobre U
de clase .
Definicion. Llamaremos campo tensorial de tipo (p, q) sobre U p
veces covariante y q veces contravariante, a toda aplicacion (p + q)
lineal sobre C (U )
Tpq : Dp q C (U ),
es decir a todo tensor sobre el C (U )m odulo D. Y denotaremos con
o Tpq si no hay confusi
Tpq (D) on, el conjunto de los campos tensoriales
de tipo (p, q) sobre U , los cuales forman un haz de C (U )modulo.
En particular tendremos que T10 = . Por (3.1) tenemos que T01 = D,
y convenimos en llamar T00 = C (U ).

Nota 3.3 Si p y q se sobrentienden escribiremos T en vez de Tpq y


T (Di , j ) en vez de
Tpq (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ).

Nota 3.4 Definimos el producto tensorial de campos tensoriales, la con-


tracci
on interior por un campo tangente D y la contracci
on (i, j)
T Q
q1
iD : Tpq Tp1 ,
iD T (D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) = T (D, D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ),
Cij : Tpq Tp1 q1
,
como hicimos en la lecci on anterior, para el caso particular en el que el
anillo A es C (U ) y el C (U )m
odulo libre es D.
Tanto iD como Cij son C (U )lineales, y verifican:
a) iD T = C11 (D T ).
b) Para , iD = C11 (D ) = D.
c) Si T Tpq , Di D, y j , entonces

T (Di , j ) = C11 (p+q)


. . . C11 (D1 . . . Dp T 1 . . . q ),
156 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Nota 3.5 Como consecuencia de (3.1) tenemos que dado en U un sis-


tema de coordenadas (u1 , . . . , un ), como las /ui son base de D y las
dui son su base dual, tendremos que

dui1 . . . duip ... ,
uj1 ujq
es una base del m
odulo de los tensores de tipo (p, q).
Definici on. Llamaremos campo diferenciable de tensores de tipo (p, q),
en U , a toda colecci
on
{Tx Tpq [Tx (E)] : x U },
tal que para cada D1 , . . . , Dp D y 1 , . . . , q y los vectores Dix
Tx (E) y las 1formas jx Tx (E) , que respectivamente definen para
cada x U , se verifica que la aplicacion
x U Tx (D1x , . . . , Dpx , 1x , . . . , qx ),
es de C (U ).

Ejercicio 3.2.1 Demostrar que existe una biyecci on entre los campos tenso-
riales de tipo (p, q) en U y los campos diferenciables de tensores de tipo
(p, q), en U , para la que se tiene que si T, T1 , T2 Tpq , f C (U ) y x U ,
entonces:
a) (T1 + T2 )x = T1x + T2x .
b) (f T )x = f (x)Tx .
c) (T1 T2 )x = T1x T2x .
d) (iD T )x = iDx Tx .
e) (Cij T )x = Cij Tx .

3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial

Definicion. Sea F : U E1 V E2 un difeomorfismo. Definimos el


isomorfismo
F : Tpq (U ) Tpq (V ), F T (Di , j )[F (x)] = T (F Di , F j )(x).
Denotaremos con F = F1 .
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 157

Ejercicio 3.3.1 Demostrar que para cada campo tensorial T ,

F (Cij T ) = Cij (F T ).

Definicion. Sea D D(U ) y X : W U su grupo uniparametrico


local. Entonces para cada t R suficientemente peque
no, el abierto de
U,
Ut = {x U : (t, x) W},
es no vaco y
Xt : Ut Ut ,
es un difeomorfismo. Por tanto para cada T Tpq (U ), podemos restringir
T al abierto Ut y considerar el campo tensorial Xt T Tpq (Ut ).
Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial
de Tpq (U )
X T T
DL T = lm t ,
t0 t
es decir tal que para cualesquiera Di D(U ), j (U ) y x U ,
verifica
(Xt T )(Di , j )(x) T (Di , j )(x)
DL T (Di , j )(x) = lm
t0 t
TXt (x) (Xt Dix , Xt jx ) Tx (Dix , jx )
= lm .
t0 t

Nota 3.6 Observemos que para T = f T00 (U ) = C (U ), DL T = Df


y para T = E T01 (U ) = D(U ), DL T coincide con la derivada de Lie
para campos tangentes definida en la lecci
on (2.10), pag. 114.
Por tanto ya tenemos que al menos para dos clases de campos ten-
soriales la derivada de lie existe y es un campo tensorial. Es curioso
observar que si lo logramos demostrar para las 1formas lo tendremos
demostrado para cualquier campo tensorial.

on 3.7 a) Para cada f C (U ), DL (df ) = d(Df ) .


Proposici
b) Si f, g C (U ), entonces

DL (gdf ) = (Dg)df + gDL (df ).

c) Dada , existe la DL y est


a en .
158 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Demostraci on. (a) Sea f C (U ) y = df . Para cada E D(U )


y cada x U tendremos ver tema II que
dXt (x) f (Xt Ex ) dx f (Ex )
[DL (df )E](x) = lm
t0 t
E(f Xt )(x) Ef (x)
= lm
t0 t
2H
= (0, 0, 0) = E(Df )(x) = [d(Df )E](x).
rs
Se sigue por tanto que DL (df ) (U ) = T10 (U
P).
(c) Es consecuencia de (a), (b) y de que = gi dui .
Para demostrar ahora que la derivada de lie de cualquier campo ten-
sorial existe y es un campo tensorial necesitamos el siguiente resultado.

Teorema 3.8 Sea D D y sean T y T 0 dos campos tensoriales para


los que existen las derivadas DL T y DL T 0 y son campos tensoriales.
Entonces DL (T T 0 ) existe y vale DL T T 0 + T DL T 0 .
Demostraci on. Consideremos Di , Dj D y k , l y definamos
las aplicaciones
A : W R, A(t, x) = TXt (x) (Xt Dix , Xt kx ),
A0 : W R, A0 (t, x) = TX
0
t (x)
(Xt Djx , Xt lx ).
Entonces se tiene que,
A(t, x)A0 (t, x) A(x)A0 (x)
DL (T T 0 )(Di , Dj , k , l )(x) = lm
t0 t
= [T DL T 0 + DL T T 0 ](Di , Dj , k , l )(x).

Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostraci on. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como
X
T dxi1 dxip ,
xj1 xjq
=(i1 ,...,jq )

tendremos que DL T existe y es un campo tensorial de tipo (p, q).


3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 159

Teorema 3.10 La derivada de Lie tiene las siguientes propiedades:


i) DL T = Df , para cada T = f C (U ).
ii) DL T = [D, E], para cada T = E D.
iii) DL (df ) = d(Df ), para cada f C (U ).
iv) DL (T T 0 ) = DL T T 0 + T DL T 0 , para T y T 0 campos ten-
soriales.
v) DL (Cij T ) = Cij (DL T ), para cada campo tensorial T .
vi) DL (E) = D(E) (DL E), para cada y E D.
vii) Para cada campo tensorial T , Di D y j

DL T (Di , j ) = D[T (Di , j )]


T (DL D1 , D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , DL Dp , 1 , . . . , q )
T (D1 , . . . , Dp , DL 1 , 2 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q1 , DL q ).

viii) DL T = 0 si y solo si Xt T = T , para cada campo tensorial T y


restringiendo T a los entornos en los que Xt es difeomorfismo.
ix) (D1 +D2 )L = D1L +D2L , para cada par de campos D1 , D2 D(U ).
x) [D1 , D2 ]L = D1L D2L D2L D1L .
Demostraci
on. (v) Es consecuencia de que

F (Cij T ) = Cij (F T ).

(vi) y (vii) son consecuencia de (iv), (v), de que C11 (D ) = D y


de la linealidad de C11 .
(viii) En las funciones A(t, x) de (3.8) se tiene que A(t, x)/t = 0,
por tanto A(t, x) = A(0, x), para todo (t, x) W.
(ix) Es consecuencia de (vii).
(x) Para T = f es la definici on. Para T = D es consecuencia de la
igualdad de Jacobi. Para T = df es consecuencia de (iii). Para T = gdf
es un simple calculo. Para T = es consecuencia de (i) y el caso anterior.
Y para T arbitrario es consecuencia de los casos anteriores y de (vii).
160 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

3.4. Campos tensoriales Covariantes

Definici on. Llamaremos campos tensoriales covariantes de orden p en


U , a los campos tensoriales de Tp0 (U ).

Proposici on diferenciable, F : U E1 V E2 ,
on 3.11 Toda aplicaci
define un morfismo de m
odulos

F : Tp0 (V ) Tp0 (U ),

tal que para cada T Tp0 (V ) y para cada D1 , . . . , Dp D(U ), x U e


y = F (x)

F T (D1 , . . . , Dp )(x) = Ty (F D1x , . . . , F Dpx ).

as F verifica las propiedades:


Adem
a) F (T1 + T2 ) = F (T1 ) + F (T2 ), para cada T1 , T2 Tp0 (V ).
b) F (f T ) = F (f )F (T ), para cada T Tp0 (V ) y f C (U ).
c) F (T1 T2 ) = F (T1 ) F (T2 ), para T1 T2 Tp0 (V ).
por tanto es un morfismo de m
odulos que conserva el producto tensorial.

Demostraci on. Para cada x U e y = F (x), tenemos que Ty


Tp0 [Ty (E2 )] por tanto para

(F T )x (D1x , . . . , Dpx ) = Ty (F D1x , . . . , F Dpx ),

tendremos que (F T )x Tp0 [Tx (E1 )],


Basta ver que F T (D1 , . . . , Dp ) C (U ).
P
Si T = T dvi1 . . . dvip , para = (i1 , . . . , ip ) y siendo T
C (V ), entonces para cada x U ,
X
F T (D1 , . . . , Dp )(x) = T (F (x))D1 (vi1 F )(x) Dp (vip F )(x),

y como vij F C (U ), el resultado se sigue.


El resto de apartados queda como ejercicio.
3.4. Campos tensoriales Covariantes 161

Definicion. Diremos que un tensor covariante , T Tp0 (U ) es simetrico


si dados cualesquiera D1 , . . . , Dp D(U ) y 1 i, j p, se tiene
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con p (U ) o p si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son simetricos, y con 1 a T10 (U ) = .
Definicion. Diremos que T es hemisimetrico o alterno si en las condi-
ciones de antes se tiene que
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con p (U ) o p si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son hemisimetricos. Entenderemos por
0 = C (U ) y por 1 = T10 (U ) = .

Ejercicio 3.4.1 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces F


conserva la simetra y la hemisimetra de los tensores simetricos y hemisimetri-
cos respectivamente.

Nota 3.12 Recordemos que dada una permutacion Sp , el sig()


est
a definido de la forma siguiente:
Se considera el polinomio
Y
P (x1 , . . . , xn ) = (xi xj ),
I

donde I = {(i, j) : 1 i < j n}. Ahora se define sig() como el valor


1 tal que
P (x1 , . . . , xn ) = sig()P (x(1) , . . . , x(n) ),
y se demuestra que
sig(1 ) sig(2 ) = sig(1 2 ),
que si es una trasposici
on, es decir intercambia solo dos elementos,
entonces sig() = 1, y que toda permutaci on es composicion finita de
trasposiciones.
Definici on. Dada una permutaci on Sp , definimos la aplicacion
C (U )lineal
: Tp0 (U ) Tp0 (U ),
que para T Tp0 y D1 , . . . , Dp D, vale
(T )[D1 , . . . , Dp ] = T (D(1) , . . . , D(p) ).
162 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Nota 3.13 Esta aplicaci on tiene las propiedades:


( )[T ] = [(T )].
id[T ] = T .
1 [1 p ] = (1) (p) .

Ejercicio 3.4.2 Demostrar que son equivalentes:


(i) T Tp0 (U ) es hemisimetrico.
(ii) Dados D1 , . . . , Dp D(U ) tales que existen i, j {1, . . . , p} distintos
para los que Di = Dj , entonces T (D1 , . . . , Dp ) = 0.
(iii) Dada Sp , (T ) = sig()T .

Definicion. Llamaremos aplicaciones de simetrizaci


on y hemisimetri-
on a las aplicaciones C (U )lineales
zaci

S : Tp0 (U ) Tp0 (U ) , H : Tp0 (U ) Tp0 (U ),

definidas por
X X
S(T ) = (T ), H(T ) = sig()(T ),
Sp Sp

para cada T Tp0 .


Estas operaciones tienen las siguientes propiedades:

Proposici on 3.14 a) S 2 = p!S y H2 = p!H.


b) Si H(T ) = 0, para T Tp0 , entonces H(T Q) = H(Q T ) = 0,
para cada Q Tq0 .
c) S(Tp0 ) = p y H(Tp0 ) = p .
d) T Tp0 es simetrico si y s
olo si S(T ) = p!T , y es hemisimetrico
olo si H(T ) = p!T .
si y s
e) X
H(1 p ) = (sig )(1) (p) .
Sp

f) Si F : U V es diferenciable entonces S y H conmutan con

F : Tp0 (V ) Tp0 (U ).

Demostraci on. Veamos (b): Sea Sp considerada como elemento


de Sp+q , donde los q u
ltimos quedan fijos. Entonces
X
(sig )(Tp Tq ) = H(Tp ) H(Tq ) = 0,
Sp
3.4. Campos tensoriales Covariantes 163

y aplicando Sp+q , tendremos que


X
[sig( )]( )(Tp Tq ) = 0,
Sp

para toda Sp+q . Por tanto H(Tp Tq ) = 0, pues podemos hacer una
partici
on en Sp+q mediante Sp , siendo nulo cada sumando como el de la
expresi
on anterior, correspondiente a esta particion.

Ejercicio
P 3.4.3 Demostrar que si T n (U ), D1 , . . . , Dn D(U ) y Ei =
aij Dj D(U ) entonces

T (E1 , . . . , En ) = det(aij )T (D1 , . . . , Dn ).

Nota 3.15 Para cada (p, q) I = [N {0}]2 hemos definido el C (U )


modulo de los campos tensoriales de tipo (p, q). En este modulo hay suma
y producto por funciones de C (U ) y nada mas. Sin embargo hemos
definido un producto entre campos tensoriales sin que hayamos dicho
en donde es operaci
on. Procediendo como sigue podremos considerar las
tres operaciones anteriores en un contexto com un:
Consideremos el conjunto

T (U ) = (i,j)I Tij (U )
Y j
= {T = (Tij ) Ti (U ) : N N, i, j N Tij = 0}.
I

Cada elemento de este conjunto lo escribiremos de la forma


X j
Ti = T00 + T01 + T10 + T02 + + Tpq ,

y en el podemos definir la suma (sumando componente a componente) y


el producto tensorial (remitiendonos al producto tensorial ya definido),
de tal forma que el que damos en T = T (U ) sea distributivo respecto
de la suma y asociativo (observemos que hay un u nico modo de hacer
esto).
Por otro lado todo campo tensorial T Tpq se identifica de forma
natural con un u nico elemento de T , que tiene todas la componentes
nulas excepto la (p, q) que es T .
De esta forma tenemos que T tiene una estructura de algebra sobre
C (U ), a la que llamaremos algebra tensorial sobre U .
164 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales he-
misimetricos p . Definimos

= p ,

con la suma habitual. Sin embargo tenemos un problema al definir el


producto tensorial, pues si y 0 son hemisimetricos 0 no tiene
por que serlo. Por tanto aunque es un submodulo de T respecto de
C (U ), no es una sub
algebra.
Observamos de todas formas que 0 define un campo tensorial
hemisimetrico, a saber H( 0 ). Este hecho nos permitira definir otra
multiplicacion para tensores hemisimetricos extremadamente u til.

Ejercicio 3.4.4 Demostrar que si H(Tr ) = H(Qr ) r y H(Ts ) = H(Qs )


s , entonces
H(Tr Ts ) = H(Qr Qs ).

on. Sean r = H(Tr ) r y s = H(Ts ) s . Llamaremos


Definici
producto exterior de estos campos tensoriales al campo tensorial

r s = H(Tr Ts ),

el cual est
a bien definido en virtud del ejercicio anterior.

Ejercicio 3.4.5 Demostrar que para 1 = H(T1 ) i1 , . . . , r = H(Tr ) ir

1 r = H(T1 Tr ).

Podemos definir ahora en una estructura de algebra asociativa


sobre C (U ), donde el producto

: ,

se define extendiendo el producto exterior, de tal forma que siga siendo


bilineal y por tanto que sea distributivo respecto de la suma. Observemos
que, al igual que para el producto tensorial, hay una unica forma de hacer
esto y es que si = 1 + + mPyP = 1 + + n , con los i ki
y los j rj entonces = i j .
Definicion. A la C (U )
algebra (, +, ) sobre U la llamaremos
algebra
exterior o
algebra de Grassman de las formas diferenciales de U .
3.4. Campos tensoriales Covariantes 165

Ejercicio 3.4.6 Demostrar que

H : (T , +, ) (, +, ),

es un homomorfismo de C (U )
algebras.

Nota 3.16 Se demuestra f acilmente que (T Q)x = Tx Qx . Por tanto


en virtud de las propiedades del producto exterior de tensores hemi-
simetricos en un espacio vectorial se siguen las siguientes propiedades
para cualesquiera r r , s s y D D:

r s = (1)rs s r ,
iD (r s ) = (iD r ) s + (1)r r (iD s ),
si r es impar r r = 0.

Ejercicio 3.4.7 Demostrar que si D D, entonces

DL (r s ) = DL r s + r DL s .

por tanto la derivada de Lie es una derivaci


on del a
lgebra exterior.

Teorema 3.17 Para cada sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ) en U , se


tiene:
a) du1 , . . . , dun son una base de 1 (U ).
b) Para r n, son una base de r (U ), los campos tensoriales

dui1 duir , 1 i1 < . . . < ir n.

c) Para n < r, r (U ) = 0.
Por tanto (U ) tiene una base formada por 2n elementos, es decir

rang (U ) = 2n .

Demostraci on. Para r N, los nr campos tensoriales dui1


duir , son base de Tr0 (U ) y H(Tr0 (U )) = r (U ). Por tanto los campos
tensoriales del enunciado al menos generan r (U ). Como por P otra parte
son independientes, pues si existe una combinacion = fi i = 0,
donde i recorre los elementos de la forma (i1 , . . . , ir ) con 1 i1 < . . . <
ir n y
i = dui1 duir ,
166 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

entonces  

fi = ,..., = 0.
ui1 uir
Se sigue que son base de r (U ).
Si n < r y r (U ), entonces como para cualquier coleccion de


,..., ,
ui1 uir

alguna debe repetirse, tendremos que


 

,..., = 0,
ui1 uir

por ser hemisimetrica, y por tanto = 0.

Nota 3.18 Observemos que n (U ) tiene una base formada por un u nico
elemento, que en los terminos anteriores es n = du1 dun . Cualquier
otra base por tanto ser a de la forma f n , donde f > 0 (o f < 0) en todo
U . Esto permite clasificar las bases de n (U ) en dos tipos, las que tienen
la misma orientacion que n es decir con la f > 0, y las que tienen
orientaci
on contraria es decir con la f < 0.
P
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si Di = aij j D(U ), entonces

du1 dun (D1 , D2 , . . . , Dn ) = det(aij ).

Ejercicio 3.4.9 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces la


aplicaci
on
X X
F : (V ) (U ), F ( i ) = (F i ),

lgebras sobre C (U ).
donde i i , es un homomorfismo de a
3.5. La diferencial exterior 167

3.5. La diferencial exterior

Teorema 3.19 Existe una u on Rlineal d : , a la que


nica aplicaci
llamamos diferencial exterior, tal que para cada p 0, d(p ) p+1 y
para todo D D verifica

DL = iD d + d iD .

Demostraci on. Unicidad.- Para p = 0, sea d1 una que satisfaga el


enunciado y sea f 0 = C (U ). Como df 1 e iD f = 0, tendremos
que

(df )D = Df = DL f = iD (d1 f ) + d1 (iD f ) = iD (d1 f ) = (d1 f )D,

para todo D D, por tanto d1 f = df .


Supong amoslo cierto para p k 1 y demostremoslo para p = k.
Sea k , entonces si d y d0 satisfacen el enunciado, tendremos que
para cualesquiera D, D1 , . . . , Dk D

d(D, D1 , . . . , Dk ) = iD d(Di ) = DL (Di ) d(iD )(Di )


= DL (Di ) d0 (iD )(Di ) = d0 (D, D1 , . . . , Dk )

pues iD k1 .
Existencia.- Vamos a definir d : p p+1 recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supong amoslas definidas para p k 1 y
defin
amosla para p = k:
Para cada k , definimos d k+1 , tal que para Di D y
DD

(d)(D, D1 , . . . , Dk ) = (DL )(D1 , . . . , Dk ) d(iD )(D1 , . . . , Dk ).

Que es lineal en cada componente respecto de la suma, as como res-


pecto del producto por funciones diferenciables en las k ultimas compo-
nentes, es evidente. Antes de ver la linealidad en la primera componente
veamos que es hemisimetrico.
168 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Si D = D1 para D = Di se hace an
alogamente, entonces
d(iD )(D, D2 , . . . , Dk ) =
= iD d(iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk ) d(iD iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk )
= D[(iD )(D2 , . . . , Dk )]+
k
X
+ (iD )(D2 , . . . , [D, Di ], . . . , Dk )
i=2
L
= (D )(D, D2 , . . . , Dk ).

Si Di = Dj , con 1 i, j k, i 6= j, es evidente pues DL y d(iD )


son hemisimetricos.
Ahora
(d)(f D, D1 , . . . , Dk ) = (d)(D1 , f D, . . . , Dk )
= f (d)(D1 , D, . . . , Dk )
= f (d)(D, D1 , . . . , Dk ).

Teorema 3.20 La diferencial exterior tiene las propiedades siguientes:


i) Es antiderivaci
on, es decir
d(p q ) = dp q + (1)p p dq ,
para p p y q q .
ii) d2 = 0.
iii) DL d = d DL , para cada D D.
iv) Si F : U V es diferenciable, entonces F (d) = d(F ), para
cada .
v) Para D1 , D2 D y se tiene
d(D1 , D2 ) = D1 (D2 ) D2 (D1 ) [D1 , D2 ].
vi) Para p y Di D se tiene

d(D0 , . . . , Dp ) = (1)i Di [(D0 , . . . , Di1 , Di+1 , . . . , Dp )]+


X
+ (1)i+j ([Di , Dj ], D0 , . . . , Di1 , Di+1 , . . . ,
i<j

. . . , Dj1 , Dj+1 , . . . , Dp ).
3.5. La diferencial exterior 169

Demostraci on. (i) Ve


amoslo por inducci
on sobre p + q.
Para p + q = 0, es evidente pues p = q = 0, p = f , q = g C (U )
y p q = f g.
Supongamos que es cierto para los p + q n 1 y probemoslo para
p + q = n.
Para cada D D tenemos que

iD [d(p q )] =
= DL (p q ) d[iD (p q )]
= DL p q + p DL q d[iD p q + (1)p p iD q ]
= DL p q + p DL q d(iD p ) q
(1)p1 iD p dq (1)p dp iD q
(1)p (1)p p d(iD q )
= [DL p d(iD q )] q + (1)p1 dp iD dq +
+ (1)p iD p dq + p [DL q d(iD q )]
= iD (dp ) q + (1)p1 dp iD dq + (1)p [iD p dq +
+ (1)p p iD (dq )] = iD [dp q + (1)p p dq ],

por tanto se tiene la igualdad (i).


(ii) Veamos que para cada f C (U ), d(df ) = 0. Sea D D,
entonces

iD (d(df )) = DL (df ) d[iD (df )] = d(Df ) d[(df )D] = 0.

El resultado se sigue para una arbitraria, poniendola en coordena-


das, aplicando (i) y el primer caso.
(iii) Es consecuencia de la definici
on y de (ii).

(iv) Para f C (V ), D D(U ), x U e y = F (x) tenemos

[F (df )]D(x) = (df )y (F Dx ) = dy f (F Dx )


= Dx (f F ) = D(f F )(x) = d(F f )D(x),

por tanto F df = dF f .
Para = df , con f C (V ) es trivial.
170 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Para = gdf1 dfp , con g, fi C (V ) tenemos que

F d = F (dg dfp ) = (F dg) (F df1 ) (F dfp )


= d(F g) d(F f1 ) d(F fp )
= d[F g F (df1 ) F (dfp )]
= dF .
P
Ahora en general, para = a , donde

a = fa dvi1 dvip .

se sigue de los casos anteriores.


(v)

d(D1 , D2 ) = iD1 d(D2 ) = D1L (D2 ) d(iD1 )(D2 )


= D1 (D2 ) (D1L D2 ) d(D1 )(D2 )
= D1 (D2 ) D2 (D1 ) [D1 , D2 ].

(vi) Se hace por inducci


on teniendo en cuenta (g) de (3.10) y que
DL = iD d + d iD .

Para cada D D hemos visto las siguientes propiedades de DL :


i) DL f = Df .
ii) Si T Tpq entonces DL T Tpq .
iii) DL (T T 0 ) = DL T T 0 + T DL T 0 .
iv) DL d = d DL .
Recprocamente se tiene

nico operador L : que verifica las


Ejercicio 3.5.1 Demostrar que el u
4 propiedades anteriores es DL para alg
un campo D.
3.6. El Lema de Poincar
e 171

3.6. El Lema de Poincar


e

Definicion. Como consecuencia de (ii) de (3.20), tenemos que si p


es exacta, es decir existe p1 p1 tal que = dp1 , entonces es
cerrada , es decir d = 0, y podemos definir los espacios cociente

Hp (U ) = { p : d = 0}/{ p : = dp1 },

que llamaremos para cada p N, grupo pesimo de Cohomologa de


De Rham de U . Los cuales no dependen de la estructura diferenciable
de U , sino de la topol
ogica (aunque esto no lo veremos).

Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).

Veremos que en todo abierto de Rn los grupos de cohomologa son


nulos. Dicho de otro modo, toda p cerrada, (dp = 0), es exacta (p =
dp1 ).
on. Sea I R un intervalo. Llamaremos curva diferenciable de
Definici
pformas a toda aplicaci
on

I p , t t ,

tal que para D1 , . . . , Dp D y x U la funci


on

f (t) = t (D1 , . . . , Dp )(x),

a en C (I).
est
on. Dada una curva diferenciable de pformas t y r, s I,
Definici
definimos en los terminos anteriores:

1. La dt /dt p como la pforma

dt
(D1 , . . . , Dp )(x) = f 0 (t),
dt
172 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Rs
2. La r
t dt p como la pforma
Z s  Z s
t dt (D1 , . . . , Dp )(x) = f (t)dt.
r r

Ejercicio 3.6.2 Demostrar que si


X
t = fa (t, x)dxa1 dxap ,

entonces:
i)
dt X dfa
= dxa1 dxap .
dt dt
ii) Z s X Z s 
t dt = fa (t, x)dt dxa1 dxap .
r r

iii) Si t , cuando t r (r R {, }), entonces

lm dt = d[lm t ] = d.
tr tr

Proposici
on 3.21 Dada una curva diferenciable de pformas, t , se tie-
ne Z s Z s
dt dt = d t dt.
r r

Demostraci
on. Si
X
t = fa (t, x)dxa1 dxap ,

entonces
X X fa 
dt = dxa1 dxap ,
dxi
xi
Z s X X Z s fa 
dt dt = dt dxi dxa1 dxap
r r xi
X X s fa (t, x)dt
R  !
r
= dxi dxa1 dxap
xi
Z s 
=d t dt .
r

Como consecuencia tenemos el principal resultado de esta leccion.


3.6. El Lema de Poincar
e 173

Lema de Poincar e 3.22 Si p+1 es cerrada (d = 0), entonces es


exacta, es decir existe p , tal que = d.
P
Demostraci on. Sea H = xi i el campo de las homotecias y
t (z) = et z su grupo uniparametrico. Entonces
d(t )
= t (H L ) = t (diH ) = d(t iH ),
dt
y como 0 = , tendremos que para r < 0
Z 0 Z 0

r = d(t iH )dt = d [t iH ]dt,
r r
y como r 0, cuando r , tendremos (por el apartado (iii) del
ejercicio (3.6.2)) que = d para
Z 0
= [t iH ]dt.

Nota 3.23 Observemos que


Z 0
(D1 , . . . , Dp )(z) = [t iH ](D1 , . . . , Dp )(z)dt,

y si consideramos un sistema de coordenadas lineales tales que iz = Diz
para i = 1, . . . , p suponemos que los Di son independientes en z,
entonces la expresi on anterior es igual a
Z 0  
t t
= iH e ,...,e (et z)dt
xi1 xip
Z 0  

= etp H, ,..., (et z)dt
xi1 xip
Z 1  
p1
= t H, ,..., (tz)dt,
0 xi1 xip
que es integrable para p 0. Adem
as se ve sin dificultad que p .

Nota 3.24 Vamos a verlo para 1formas en R2 . Sea = f dx+gdy 1 ,


entonces
d = df dx + dg dy
f g
= dy dx + dx dy
y x
= (gx fy )dx dy,
174 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

por tanto
g f
d = 0 = ,
x y
olo si existe h C (R2 ) tal que
y esto es as si y s
h h
= f, = g.
x y
Una h tal viene dada por
Z x Z y
h(x, y) = f (t, y0 )dt + g(x, t)dt,
x0 y0

y esto equivale a que = dh.


Ahora observemos que por (3.23) tenemos para z = (x, y) que
Z 1 Z 1 Z 1
h(x, y) = t1 (H)(tz)dt = xf (tx, ty)dt + yg(tx, ty)dt.
0 0 0

3.7. Aplicaci
on. Factores de integraci
on

En (2.11), pag. 118, vimos un metodo que nos permita resolver una
ecuacion diferencial, siempre que conocieramos un grupo de simetras
que la dejara invariante. No obstante este metodo tena un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma /x. Ahora veremos otro
metodo en el que esto no es necesario.
Consideremos una ecuaci on diferencial,
g(x, y) .
y 0 (x) = , = gdx + f dy = 0
f (x, y)
y el campo incidente que la define

D=f +g ,
x y
3.7. Aplicaci
on. Factores de integraci
on 175

es decir 1 y D = 0. Si demostramos que d = 0, tendremos por


El Lema de Poincare (3.22), p
ag. 173, que = dg y por tanto

(dg)D = Dg = 0,

lo cual implica que g es constante en las trayectorias de D, con lo cual


{g = cte} nos da las curvas solucion de nuestra ecuacion diferencial.
Ahora si esto no ocurre, pero conocemos una simetra de D, es decir
otro campo E tal que [E, D] = f D y se tiene que E y D son indepen-
dientes en cada punto del entorno en el que estemos, entonces podemos
construir una funci
on h tal que h es cerrada, es decir d(h) = 0, lo cual
equivale a que sea exacta, es decir que h = dg y g sea por tanto una
integral primera de D, con lo cual de nuevo {g = cte} nos da las curvas
soluci
on de nuestra ecuacion diferencial.
Definicion. A una tal funci
on h, tal que h sea exacta, se la llama
factor de integraci
on de .
En nuestro caso como D y E son independientes tendremos que E 6=
0 = D y podemos definir la funci
on
1
h= ,
E
y se sigue que d(h) = 0, pues por la propiedad (v) de 3.20, pag. 168
     
1 D E 1
d (E, D) = E +D [E, D] = 0,
E E E E

por tanto h = dg.


Observemos que si [D1 , D2 ] = 0, nuestro abierto es de R2 , y ambos
campos son independientes, entonces sus 1formas duales, i Dj = ij
tambien son independientes y como antes tendremos que 1 = du1 y
2 = du2 , por lo que (u1 , u2 ) forman un sistema de coordenadas en el
que

D1 = , D2 = .
u1 u2

Por u
ltimo veamos otro metodo para encontrar un factor de integra-
ci
on h, para ciertas 1formas

= gdx + f dy,
176 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

en R2 . Observemos que si h es un factor integrante de , entonces


d(h) = 0, lo cual significa que

0 = dh + hd
 
h h
= dx + dy (gdx + f dy) + h(dg dx + df dy)
x y
 
h h g f
= f+ g+h + ,
x y y x

y por tanto h debe satisfacer


 
h h g f
f+ g = h + ,
x y y x

y tenemos tres casos particulares sencillos en los que existe un factor


integrante h, que podemos definir:

gy + fx
a) Si = r(x),
f

basta considerar h = h(x) tal que h0 = h r, es decir


R
h(x) = e r(x)
.

gy + fx
b) Si = r(y),
g
definimos h = h(y) tal que h0 = h r, es decir
R
h(y) = e r(y)
.

gy + fx
c) Si = r(xy),
yf + xg
definimos h = H(xy), tal que H 0 = H r, es decir
R
H(t) = e r(t)
, h(x, y) = H(xy).

Ejercicio 3.7.1 Demostrar que si D1 , . . . , Dn D son independientes en un


abierto U de Rn , entonces la condici on necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = /ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
3.7. Aplicaci
on. Factores de integraci
on 177

Ejercicio 3.7.2 Encontrar la ecuaci


on de las curvas que verifican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen.

Ejercicio 3.7.3 Una cuerda flexible de 4 metros esta perfectamente enrollada


en el sentido de que al tirar del extremo s
olo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, al borde de una mesa. Si en un instante dado, en el que
cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardar a la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda esta estirada sobre la mesa de forma perpendicular al
borde?.

Ejercicio 3.7.4 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales, encontrando


un factor de integraci
on:
2xy xy 1 y
y0 = , y0 = , y0 = .
3x2 y 2 xy x2 x + 3x3 y 4

Ejercicio 3.7.5 a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 , tal que la luz


de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reflejarse en la curva, por
otro punto fijo B.

Ejercicio 3.7.6 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.

Ejercicio 3.7.7 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.
Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la velocidad
del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con seguridad
por encima del pez, sea cual sea la direcci on que este tome?.
178 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

3.8. Ejemplos de tensores

En esta lecci
on daremos algunos ejemplos de tensores, para ver otros
remitimos al lector a la p
agina 311 del vol.III del Feynman o a la
p
agina 278 del Santalo .

3.8.1. Tensor m
etrico del espacio eucldeo.
Consideremos en Rn el producto escalar
n
X
< x, y >= xi yi ,
i=1

para x = (x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , yn ), el cual es un tensor en el


espacio vectorial Rn . Si lo llevamos a cada espacio tangente Tp (Rn ) por
el isomorfismo can onico

Rn Tp (Rn ),

que a cada vector le hace corresponder su derivada direccional corres-


pondiente, tendremos un campo de tensores que nos define un campo
tensorial en la variedad diferenciable Rn ,P
llamado tensorP metrico y que
para cada par de campos tangentes D = fi xi y E = gi xi , vale
n
X
g(D, E) D E = fi gi ,
i=1

el cual en terminos de coordenadas se expresa como

g = dx1 dx1 + + dxn dxn .

Asociado a este tensor tenemos el tensor de volumen, que es la n


forma en Rn
= dx1 dxn ,
que para cada colecci
on de campos tangentes D1 , . . . , Dn

(D1 , . . . , Dn ),
3.8. Ejemplos de tensores 179

es el volumen del paraleleppedo generado por los Di .

Definicion. Denotamos la forma cuadr


atica correspondiente a esta for-
ma bilineal g, con
X X
ds2 = dx2i , ds(Dp )2 = g(Dp , Dp ) = dxi (Dp )2

donde debe entenderse que en cada punto p, la dp x2 es el cuadrado de la


on lineal dp x. La longitud de un vector Dp Tp (Rn ) se define como
funci
p
|Dp | ds(Dp ) = Dp Dp .

El
angulo D\p Ep , entre dos vectores no nulos Dp , Ep se define a trav
es
del coseno mediante la formula

Dp Ep = |Dp | |Ep | cos(D


\p Ep )

y decimos que dos vectores Dp , Ep son perpendiculares si Dp Ep = 0.

Ejercicio 3.8.1 Demostrar que en coordenadas cartesianas (x, y) y polares


(, ) del plano
dx2 + dy 2 = ds2 = d2 + 2 d2 .

Tp(R2) Tp(R2)

ds ds
dy
rdq b
a
y dr
p dx p
r
q
0 x 0

Figura 3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, p


ag. 34).

Nota 3.25 No debe entenderse que ds es una 1forma exacta, aunque la


razon de esta notacion es que s lo es sobre cada curva, donde es la dife-
rencial de la funci
on s longitud de arco. En la Fig.3.2 vemos la relacion de
las diferenciales de las funciones consideradas, con sus incrementos, sobre
una curva del plano, AP QB, donde Q est a infinitesimalmente proximo
a P , de modo que P Q es aproximadamente tangente a la curva.
180 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

recta tangente en P

B B
Q
Q
Dr
Ds Ds
Dy
Dy
a rDq b
y P y
Dx P

Dq r
A A
q
0 x 0 1 x Dx

Figura 3.2. Incrementos de x, y, , y s en una curva.

3.8.2. Gradiente, divergencia y rotacional.


En la pag. 32 del Tema I vimos la definicion del gradiente de una
on f en un abierto del espacio eucldeo Rn con la metrica
funci

g = dx1 dx1 + + dxn dxn ,

que era el campo D = grad f , para el que iD g = df , y que su expresion


en coordenadas, respecto de una base ortonormal, era
X f
grad f = .
xi xi
Definicion. Llamamos divergencia de un campo D a la funcion div D,
que satisface
DL = (div D),
para la forma de volumen = dx1 dxn .

Ejercicio 3.8.2 i) Demostrar


P que si en terminos de coordenadas, respecto de
una base ortonormal, D = fi xi , entonces
n
X fi
div D = ,
i=1
x i

ii) Demostrar que div(f D) = grad f D + f div D.

Interpretaci on geometrica de la divergencia. Dado un cam-


po D con grupo uniparametrico t , consideremos la funcion fE (t) =
m[t (E)]/m[E], para m la medida de Lebesgue y E un entorno de un
punto p fijo del espacio.
3.8. Ejemplos de tensores 181

Teorema 3.26
div D(p) = lm fE0 (0).
E{p}

Demostraci on. Para la forma de volumen


R
f E (t) f E (0) (E)
m(E)
fE0 (0) = lm = lm t
t0 t t0 m(E) t
L
R R R
( )
E t E
D div D
= lm = = E .
t0 m(E) t m(E) m(E)
Adem as si consideramos el producto de una 1forma por un campo
D = D, y definimos la divergencia de una funcion, div f = df ,
entonces la divergencia satisface la regla de Leibnitz

div(f D) = Df + f div D = div f D + f div D.

Por otra parte si definimos un nuevo producto entre funciones y campos


tangentes D f = Df , f D = Df , entonces se tiene que la divergencia
satisface la regla de Leibnitz, para el producto de campos

div[D, E] = D(div E) E(div D) = div D E + D div E.

Las siguientes definiciones son particulares de R3 .


Definicion. Dado D D(U ), con U abierto de R3 , definimos el rota-
cional de D, R = rot D, como el u
nico campo tal que

iR 3 = d(iD g),

donde

3 = dx dy dz , g = dx dx + dy dy + dz dz,

son la forma de volumen y la metrica habitual en R3 .


Definicion. Un campo tangente se llama solenoidal si su divergencia
es nula e irrotacional si su rotacional es nulo. Por ejemplo un campo
rotacional es solenoidal pues div rot D = 0 y un campo gradiente es
irrotacional (ver el Ejercicio (3.8.3)).
Definici
on. Llamamos producto vectorial de dos vectores tangentes D1 , D2
en un punto de R3 , al vector D1 D2 definido por la propiedad

iD2 iD1 3 = iD1 D2 g,


182 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

es decir tal que para cualquier vector D3

(D1 , D2 , D3 ) = (D1 D2 ) D3 .

acilmente que D = D1 D2 6= 0 sii D1 y D2 son indepen-


Se sigue f
dientes, en cuyo caso D es un vector perpendicular al plano que definen
D1 y D2 , de m odulo el
area del paralelogramo definido por D1 y D2 , pues
(D1 , D2 , D/kDk) = kDk y con el sentido tal que la terna de vectores
D1 , D2 y D est a bien orientada.

Ejercicio 3.8.3 (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y en-


contrar sus componentes en funci
on de las de D.
(2) Demostrar que para cada funcion f y cada campo D

rot grad f = 0 , div rot D = 0, rot(f D) = grad f D + f rot D.

(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente


existe un campo D tal que R = rot D.

Ejercicio 3.8.4 Demostrar las siguientes propiedades:


(1) D1 D2 = D2 D1 .
(2) D1 (D2 + D3 ) = D1 D2 + D1 D3 .
(3) (D1 D2 ) D3 = (D2 D3 ) D1 = (D3 D1 ) D2 .
(4)


= = = 0,
x x y y z z

= , = , = .
x y z y z x z x y

(5) iD1 D2 = iD1 g iD2 g.


(6) D1 (D2 D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 .
(7) (D1 D2 ) D3 + (D2 D3 ) D1 + (D3 D1 ) D2 = 0.
(8) div(D1 D2 ) = D2 rot D1 D1 rot D2 .
(9) (D1 D2 ) (D3 D4 ) = (D1 D3 )(D2 D4 ) (D1 D4 )(D2 D3 ).

Ejercicio 3.8.5 Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un


tri
angulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que

~ + area(OAC) OB
area(OAB) OC ~ + area(OBC) OA
~ = 0.
3.8. Ejemplos de tensores 183

3.8.3. Interpretaci
on geom
etrica del rotacional.
Sea D un campo tangente en Rn , con Dxi = fi , y grupo unipa-
rametrico : W Rn , entonces como
Z t
(t, x) = x + f [ (s, x)] ds,
0

para f = (fi ), tendremos que


Z tX
i fi k
(t, x) = ij + [ (s, x)] (s, x) ds
xj 0 xk xj
2 i X fi k
(t, x) = [ (t, x)] (t, x)
txj xk xj
2 i fi
(0, x) = (x),
txj xj

y desarrollando por Taylor en un punto (0, p), con p Rn , tendremos


que para todo (t, x) W
n
X
(t, x) = (0, p) + t (0, p) + (xj pj ) (0, p)+
t j=1
xj
n
X 2
+ t(xj pj ) (0, p)+
j=1
txj
n
X
+ t2 h + (xi pi )(xj pj ) hij ,
i,j=1

para ciertas funciones h y hij ; y llamando y = x p, yj = xj pj y


haciendo cociente por el ideal generado por yi yj = (xi pi )(xj pj ) y
t2 , por tanto en un entorno infinitesimal de (0, p),

(t, x) = p + tDp + (I + tA)y,

para el Jacobiano A = (fi (p)/xj ), de f . Ahora bien existen u


nicas
matrices S simetrica y H hemisimetrica, tales que A = S + H, que son

1 1
S= (A + At ), H= (A At )
2 2
184 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

y m odulo t2 se tiene que I+tA = (I+tS)(I+tH) = LG y como la matriz


S es1 simetrica, sus autovalores i son reales y es diagonalizable en una
base ui ortonormal, por tanto en esa base I + tS = L es diagonalizable
con autovalores i = 1 + ti , pr oximos a 1 (recordemos que t2 = 0), por
tanto positivos; y transforma un entorno esferico en uno elipsoidal; por
otra parte (siempre m odulo t2 ), G = I + tH es una matriz ortogonal,
pues Gt G = (I tH)(I + tH) = I, con det G = 1, pues siempre es 1,
pero por continuidad es 1, ya que lmt0 det(I + tH) = 1.
En R3 , G es un giro alrededor de un eje de vector el rot D = R =
(r1 , r2 , r3 ), pues las filas de H son ortogonales a R, ya que

2 f1 f1
+ f2 f1
+ f3
1 t 1 f2 x1f1 x2
f2
x1 x3
f2
x1
f3
S = (A + A ) = x1 + x2 2 x x3 + x2 ,
2 2 f3 f1 f3
2
f2 f3
x + x3 x2 + x3 2 x
1 f1 f2 f1
3
f3

0 x2 x1 x3 x1
1 1 f2 f1 f2 f3
H = (A At ) = x x2 0 x3 x2
2 2 f31 f1 f3 f2
x1 x3 x2 x3 0

0 r3 r2
1
= r3 0 r1 ,
2
r2 r1 0

por tanto (I + tH)(R) = R.


Por tanto, todo grupo uniparametrico t , en el espacio eucldeo tri-
dimensional, infinitesimalmente en un punto p y para t peque no, es una
traslaci
on en la direcci
on del campo, un giro G (de eje el rotacional de
ese campo) y una dilataci on L que deja invariantes los tres ejes perpen-
diculares definidos por ui , y dilatando cada vector la cantidad i

(t, p + y) = tDp + p + LGy.

1 Observemos que S y el tensor D L g est


an relacionados, (ver tambi en el tensor de
deformacion 3.8.10), pues
 

DL g , = D[g(i , j )] g(DL i , j ) g(i , DL j )
xi xj
fj fi
= j iL D + i jL D = + .
xi xj
3.8. Ejemplos de tensores 185

Rp
u3
u2 Dp x Dp
u1 p p p+tDp

Figura 3.3. Traslaci


on

G L
m3u3
Dp
p p+tDp p p+tDp
m2u2

m1u1

Figura 3.4. Giro G y dilataci


on de ejes ui , Lui = i ui .

Por u
ltimo en el plano tenemos que si D = f x + gy ,
!
fy +gx
1 fx
S = (A + At ) = fy +gx
2 ,
2 2 gy
!
fy gx
1 0
H = (A At ) = gx fy
2
2 2

y como (t, x) = p + tDp + (I + tA)(x p), cada recta r = p + v que


pase por p, con direcci on v = (cos , sen ), en el tiempo t va a la recta
rt = (t, r), que pasa por p + tDp , con direcci
on
  
1 + tfx tfy cos
v(t) = (I + tA)v =
tgx 1 + tgy sen
 
(1 + tfx ) cos + tfy sen
=
tgx cos + (1 + tgy ) sen

y la velocidad angular con la que se mueve esta recta rt en el instante


0 es la componente tangencial, en el punto v = v(0) de la circunfe-
rencia unidad, de (v/ | v |)0 (0) = v 0 (0) v | v |0 (0), es decir para
186 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

u = ( sen , cos )
u v 0 (0) = u A v = (gy fx ) sen cos fy sen2 + gx cos2 ,
por ejemplo si tomamos la recta horizontal ( = 0), su velocidad angular
es gx , mientras que si tomamos la vertical ( = /2), su velocidad es
fy y su semisuma (gx fy )/2, es el valor que nos salio en H (a menudo
se llama rotacional de D a la funci on gx fy ) y se tiene el siguiente
resultado:

Teorema 3.27 El valor medio de las velocidades angulares es (gx fy )/2


y es el mismo que la semisuma de las velocidades angulares de una recta
cualquiera pasando por p y su perpendicular.
Demostraci on. El valor medio es
Z 2
1 gx fy
((gy fx ) sen cos fy sen2 + gx cos2 ) d = ,
2 0 2
Las velocidades angulares correspondientes a v = (v1 , v2 ) = (cos , sen )
y su ortogonal u = (u1 , u2 ) = (v2 , v1 ), son
v1 v2 (gy fx ) v22 fy + v12 gx , v1 v2 (gy fx ) v12 fy + v22 gx
y su semisuma es el mismo valor.

3.8.4. Tensores de torsi


on y de curvatura.
Dada una variedad diferenciable V (ver el Apendice 6.10, pag. 443),
se define una conexi
on lineal sobre ella como una aplicacion
: D(V) D(V) D(V), (D1 , D2 ) D1 D2 ,
que satisface las siguientes propiedades:
i) D (f D1 + gD2 ) = (Df )D1 + f D D1 + (Dg)D2 + gD D2 ,
ii) (f D1 + gD2 ) D = f D1 D + gD2 D.
La conexi
on se extiende de modo u
nico a todas las capas tensoriales
: D(V) Tpq (V) Tpq (V), (D, T ) D T,

de tal forma que para las funciones D f = Df , para las 1formas se


tiene despejando en la regla de Leibnitz (como en la derivada de Lie)
D(E) = D (E) + (D E),
3.8. Ejemplos de tensores 187

y para los tensores la regla de Leibnitz generalizada que despejando es

D T (Di , j ) = D[T (Di , j )]


T (D D1 , D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , D Dp , 1 , . . . , q )
T (D1 , . . . , Dp , D 1 , 2 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q1 , D q ).

on (V, ), se definen los tensores de tor-


En una variedad con conexi
si
on y de curvatura respectivamente como

g 1 (D1 , D2 , ) = (D1 D2 D2 D1 [D1 , D2 ]),


R2,1 (D1 , D2 , D3 , ) = (D1 (D2 D3 ) D2 (D1 D3 ) [D1 , D2 ] D3 ).
1

3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana.


Una variedad Riemanniana se define como una variedad diferenciable
V con un tensor g T20 (V), g(D, E) = D E, que en cada punto p
V define un producto interior en Tp (V), es decir una forma bilineal,
simetrica y definida positiva. En un abierto coordenado se expresa de la
forma
Xn
g= gij dxi dxj ,
i,j=1

donde la matriz gij es simetrica y definida positiva.


Se demuestra en los cursos de geometra diferencial que toda variedad
Riemanniana tiene una u nica conexion lineal llamada conexion de Levi
Civitta con torsi
on nula es decir

(3.1) [D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 ,

y tal que para tres campos D, E, F

D(E F ) = D E F + E D F.

Dicha demostraci on se basa en que estas dos propiedades implican que


si [D, E] = [D, F ] = [E, F ] = 0 (por ejemplo si son parciales de coorde-
nadas), entonces D E = E D, F E = E F y D F = F D, por lo
188 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

tanto
D(E F ) = D E F + E D F

F (D E) = F D E + D F E
E(F D) = E F D + F E D

1
D E F = [D(E F ) + E(F D) F (D E)]
2
lo cual da la construcci
on de la conexi
on a partir de la metrica.

Ejemplo 3.8.1 En particular si consideramos Rn y su metrica Eucldea


est
andar gij = ij , tendremos que la conexi
on correspondiente satisface
D xj = 0, pues xi xj = 0, ya que
1
xi xj xk =

xi (xj xk ) + xj (xi xk ) xk (xi xj ) = 0,
2
En terminos de la conexi
on de LeviCivitta, se tiene un nuevo tensor
que b
asicamente es el Tensor de curvatura y que se llama Tensor de
RiemannChristoffel
R2,2 (D1 , D2 , D3 , D4 ) = D3 (D1 (D2 D4 ) D2 (D1 D4 ) [D1 , D2 ] D4 ),
el cual tiene las propiedades
R(D1 , D2 , D3 , D4 ) = R(D2 , D1 , D3 , D4 ) = R(D2 , D1 , D4 , D3 )
= R(D3 , D4 , D1 , D2 ),
y si consideramos un plano E Tp (V) en el espacio tangente en un
punto p y dos vectores ortonormales D1 , D2 que lo generen, se tiene que
la llamada curvatura seccional
KE = R(D1 , D2 , D1 , D2 ),
olo del subespacio E. Por u
no depende de la base elegida, s ltimo si nuestra
variedad Riemanniana es de dimensi on n = 2, solo hay un plano que es el
propio espacio tangente y a esta funci on se la llama curvatura de Gauss
de la superficie,
K = R(D1 , D2 , D1 , D2 ).

Ejercicio 3.8.6 Demostrar que la metrica en el disco unidad


(1 x2 y 2 )(dx dx + dy dy) + (xdx + ydy) (xdx + ydy)
(1 x2 y 2 )2
tiene curvatura constante negativa K = 1.
3.8. Ejemplos de tensores 189

Ejercicio 3.8.7 Demostrar que la metrica en el plano

(1 + x2 + y 2 )(dx dx + dy dy) (xdx + ydy) (xdx + ydy)


(1 + x2 + y 2 )2
tiene curvatura constante positiva K = 1.

Nota 3.28 Una hipersuperficie en una variedad Riemanniana S V,


hereda la estructura Riemanniana (S, g), siendo para cada D, E D(S),

g(D, E) = g(D, E) = D E,

on de LeviCivitta , que pode-


y esta define la correspondiente conexi
mos dar tambien considerando un campo NS , normal a la superficie y
de modulo 1, del siguiente modo: Para cada dos campos de la hipersu-
perficie D, E D(S), descomponemos D E en su parte tangencial a la
superficie y su parte normal,

D E = DO E + 2 (D, E)NS .

Ahora se demuestra f acilmente que con esta definicion es una conexion


y que satisface las dos propiedades que caracterizan la de LeviCivitta,
pues para F D(S),

D(E F ) = D E F + E D F = DO E F + E DO F,

ya que D NS = E NS = 0 y como D E E D [D, E] = 0, siendo


[D, E] D(S), tambien son nulas su parte tangencial y su parte normal

0 = DO E E O D [D, E],
0 = 2 (D, E) 2 (E, D).

Por tanto 2 es simetrico y se verifica f


acilmente que es un tensor en la
hipersuperficie, llamado segunda2 forma fundamental , de S, para el que
se tiene

2 (D, E) = D E NS = D(E NS ) E D NS = (D) E,

para el llamado endomorfismo o operador de Weingarten

: D(S) D(S), (D) = D NS ,


2 la primera forma fundamental es g
190 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

siendo D NS D(S), pues

0 = D(1) = D(NS NS ) = 2D NS NS .

Ahora si T = (t ) es el vector tangente a una curva de la hipersuper-


ficie, tendremos que

T T = T O T + 2 (T, T )NS ,

y para = |T T |, g = |T O T | y S = 2 (T, T ), (a las que respectiva-


mente llamamos curvatura, curvatura geodesica y curvatura normal de
la curva; tendremos que
2 = 2g + 2S ,

on si T O T = 0, es decir g = 0,
y la curva es una geodesica por definici

en cuyo caso T T es normal a la hipersuperficie.

3.8.6. El tensor de inercia.


En este epgrafe seguiremos la descripci on que ofrece un libro tpi-
co de Fsica como el Feynman, pag.18-1 y siguientes, el Goldstein
o el Spiegel. Para un tratamiento lagrangiano remitimos al lector al

Arnold.
Consideremos en el espacio afn tridimensional A3 un sistema de ma-
sas puntuales mi , que se desplazan a lo largo del tiempo. Consideremos
un sistema de coordenadas inercial1 fijo en un punto 0, respecto del cual
cada masa mi est a en el instante t en ri (t), entonces bajo la segunda ley
de Newton (F = ma) y la ley de acci onreaccion se tiene que el centro
de masa del sistema
P
mi ri (t) 1 X
r(t) = P = mi ri (t),
mi M
P
se mueve como si la masa total M = mi y la fuerza externa resultante
estuvieran aplicadas en el, pues si denotamos con Fi la fuerza externa
que actua sobre la masa mi y con Fij la interna que mi ejerce sobre mj ,
tendremos que
X
Fj + Fij = mj r00j ,
i

1 es decir uno en el que son v


alidas las leyes del movimiento de Newton
3.8. Ejemplos de tensores 191

y sumando en j y considerando que Fii = 0 y que Fij = Fji (Ley de


acci
onreacci
on d ebil),
X X X X
F = Fj = Fj + Fij = mj r00j = M r00 .
j j ij j

Como consecuencia se tiene que si la fuerza externa resultante es nula


F = 0, entonces el centro de masa r(t) se mueve en lnea recta con
velocidad uniforme
o dicho de otro modo se tiene el
Principio de conservacion del momento lineal 3.29
Si la fuerza externa total es F =
P 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento total P = mi r0i = M r0 es constante.
Definici
on. Llamamos momento angular del sistema de masas, respecto
del punto fijo 0 tomado como origen, al vector
X
= mi ri r0i .
i

Y si, como antes, la fuerza exterior que act


ua sobre la masa mi es
Fi , llamamos momento o torque de Fi sobre mi , respecto del origen, a
ri Fi y momento externo total del cuerpo a
X
= ri Fi ,
i
P
el cual es independiente del punto considerado como origen si Fi = 0,
pues en ese caso, para todo r R3 ,
X X X X
(ri + r) Fi = ri Fi + r ( Fi ) = ri Fi .
i i i i

Si ahora consideramos la Ley de acci onreacci on fuerte : las fuerzas


internas Fij son centrales, es decir tienen la direccion del eje que une
las masas mi y mj , por tanto la direcci on de ri rj , se tiene que
X X X X
0 = mi r0i r0i + mi ri r00i = ri (Fi + Fji )
i i i j
X X X X
= ri Fi + ri Fji = ri Fi + (ri rj ) Fji
i i,j i i<j
X
= ri Fi = , y como consecuencia se tiene:
i
192 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Principio de conservaci
on del momento angular 3.30
Si el momento externo total = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento angular es constante.

3.8.7. Movimiento de un s
olido rgido.
Definici
on. Por un solido rgido entendemos un sistema de masas pun-
tuales mi (sobre las que act uan unas fuerzas internas verificando las
propiedades anteriores), cuyas distancias mutuas kri rj k se mantienen
constantes en el tiempo.

1.- Movimiento del s olido con un punto fijo. Supongamos que


hay un punto del s olido 0 que se mantiene fijo o en lnea recta con veloci-
dad constante (si la fuerza externa resultante que act ua sobre un cuerpo
rgido es nula, se sigue del resultado anterior que su centro de masa sigue
una trayectoria recta con velocidad constante). Consideremos entonces
un sistema de coordenadas centrado en 0 y estudiemos el movimiento del
solido en esta referencia a lo largo del tiempo. Para ello consideremos
una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo y centrada en 0,
de modo que las coordenadas (xi , yi , zi ) de cualquier punto del cuerpo
ri (t), en esta base, son constantes en el tiempo

ri (t) = xi e1 (t) + yi e2 (t) + zi e3 (t),

por lo que su velocidad ser


a

r0i (t) = xi e01 (t) + yi e02 (t) + zi e03 (t),

ahora bien teniendo en cuenta que ei ej = ij y e0i ei = 0, tendremos


que
w1 = e02 e3 = e03 e2 ,
0
e1 = w3 e2 w2 e3

w2 = e03 e1 = e01 e3 , e02 = w3 e1 + w1 e3
w3 = e01 e2 = e02 e1 , e03 = w2 e1 w1 e2

y podemos definir

w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 ,

el cual no depende del punto ri considerado, para el que se tiene

r0i (t) = [zi w2 yi w3 ]e1 + [xi w3 zi w1 ]e2 + [yi w1 xi w2 ]e3 = w ri ,


3.8. Ejemplos de tensores 193

r(t+dt)
r'(t)=w(t) x r(t)
w(t)
r(t)

e3(t)
e3(t+dt)
e2 (t+dt)
e2 (t)
e1(t) e1(t+dt)

Figura 3.5.

por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que define
un eje alrededor del cual gira el solido, pues en ese instante todos los
puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r0i = w ri , que
est
a en planos perpendiculares a w, por esta razon a w se la llama
velocidad angular del cuerpo. En este caso el momento angular vale
X X
= mi ri r0i = mi ri (w ri ),
i i

esto nos induce a considerar la siguiente aplicacion lineal


X
(w) = = mi ri (w ri ),
i

la cual nos permite definir el tensor simetrico y covariante


X
I2 (u, v) = (u) v = mi [ri (u ri )] v
X
= mi (v ri ) (u ri )
X
= mi [(ri ri )(u v) (ri u)(ri v)],

que es el llamado Tensor de inercia. Observemos que si u y v son vecto-


res fijos al cuerpo, es decir sus componentes en la base ei son constantes,
I2 (u, v) es constante. Por tanto este tensor est a ligado al cuerpo y al pun-
to fijo de este y podemos representarlo en R3 en terminos del producto
escalar g de R3 y las 1formas i = xi dx + yi dy + zi dz, como
X
I2 = mi [(x2i + yi2 + zi2 )g i i ].
i

Llamamos momento de inercia del s olido respecto de un eje pasando


por 0 a la suma del producto de cada masa por el cuadrado de su distan-
cia al eje. En tal caso el tensor de inercia del solido tiene la propiedad
194 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

de que para cada vector unitario e,


X
I2 (e, e) = mi ke ri k2 ,

es el momento de inercia del s olido respecto del eje definido por e.


Llamamos elipsoide de inercia al conjunto de vectores u fijos al solido,
tales que I2 (u, u) = 1, el cual es un elipsoide fijo al solido y centrado en
0 y que nos da toda la informaci on del movimiento del solido.
La energa cinetica del s
olido es una forma cuadratica en la velocidad
angular
1X 1X 1
T = mi kr0i k2 = mi k(w ri )k2 = I2 (w, w).
2 2 2

2.- Movimiento del s olido en general. Consideremos ahora el


caso general en el que se mueven todos los puntos. Consideremos un
sistema de coordenadas externo fijo centrado en un punto fijo 0 y un
punto cualquiera del s olido, A. Estudiemos el movimiento del solido en
esta referencia a lo largo del tiempo. Para ello consideremos una base
ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo y centrada en A, de modo
que las coordenadas (x, y, z) de cualquier punto P del cuerpo, en esta
base, son constantes en el tiempo

AP = r(t) = xe1 (t) + ye2 (t) + ze3 (t).

Denotemos con a(t) y p(t) = a(t) + r(t) las posiciones, en el instante t,


de A y P respectivamente, respecto del sistema de coordenadas externo.
La velocidad de P en la referencia ambiental sera

p0 (t) = a0 (t) + r0 (t) = a0 (t) + xe01 (t) + ye02 (t) + ze03 (t),

y si definimos como en el epgrafe anterior

w1 = e02 e3 = e03 e2 ,
w2 = e03 e1 = e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = e02 e1 , w(t) = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3

y puesto que e0i ei = 0, tendremos que

r0 (t) = [zw2 yw3 ]e1 + [xw3 zw1 ]e2 + [yw1 xw2 ]e3 = w r,
3.8. Ejemplos de tensores 195

por tanto en cada instante de tiempo t existe una direccion dada por el
vector w(t), tal que todos los puntos P del cuerpo se mueven con un
vector velocidad, p0 (t) = a0 + r0 = a0 + w r, suma de la velocidad de A
y la velocidad de P definida por un giro del s olido, de velocidad angular
w, en A.
w(t)

r'(t)=w(t) x r(t)
r(t)
p'(t)

a'(t)
k(t)

A
a(t)
r(t)

0 P

Figura 3.6.

Se sigue que
P en cada instante de tiempo t0 todos los puntos q(t) =
a(t)+r(t)+ wi (t0 )ei (t), de una recta ligada al solido (en el o fuera de
el), paralela en el instantePt0 a w(t0 ), se mueven con la misma velocidad,
pues q0 = a0 + w (r + wi (t0 )ei ) y por tanto q0 (t0 ) = a0 (t0 ) + r0 (t0 ).
Por otra parte se tiene que w r es perpendicular a w, por tanto en
cada instante t, p0 (t) est
a en el plano que pasa por a0 y es perpendicular
a w, y el vector k(t) de este plano de mnimo modulo tiene la direccion
de w, k(t) = (t)w(t), siendo (k a0 ) w = 0, por tanto

a0 w
(t)|w|2 = a0 w k(t) = w(t).
|w|2

(Observemos que este vector est a en el plano por la propiedad que lo


define y es el de mnimo m
odulo pues cualquier otro es de la forma k + v
para v perpendicular a w y su m odulo es mayor o igual pues

|k + v|2 = (k + v) (k + v) = |k|2 + |v|2 .

De esto se sigue que en cada instante los puntos P ligados al solido,


que tienen velocidad mnima tienen r(t) tal que p0 = k(t), y por tanto
0 = w p0 = w a0 + w r0 ; adem
as todos los puntos de la recta que
196 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

pasa por P , con direcci


on w, tienen (igual) velocidad mnima. Si ademas
elegimos r(t) perpendicular a w, tendremos por (3.8.4), pag. 182, que

|w|2 r = (w w) r = (w r)w w (w r)
= w r0 = w a0
w a0
r= .
|w|2
w(t)

r(t) r'(t)=w(t) x r(t)

a'(t)
p'(t)

A
a(t)
r(t)

0 R(t)

Figura 3.7.

En definitiva tenemos en cada instante t una recta


w a0
R(t) = a(t) + r(t) + w(t) = a + + w,
|w|2

paralela a w, cuyos puntos tienen velocidad mnima y esa velocidad p0 es


paralela a w. La familia de estas rectas parametrizada
P por t, forma una
superficie reglada. Si ahora denotamos r(t) = xi (t)ei (t), tendremos
que en cada instante t la familia de rectas parametrizada por s,
X
R(t, s) = a(t) + (xi (s) + wi (s))ei (t),

est
an ligadas rgidamente al s
olido y forman otra superficie reglada. En
cada instante t ambas tienen una recta com un, para s = t, y la segunda
rueda sobre la primera sin deslizarse (salvo en la direccion de la recta en
com un en cada instante).
En el caso particular de que el s
olido se mueva en un plano (y todos
sus puntos se mantengan en planos paralelos a este), w es perpendicular
al plano y a0 es paralelo al plano, por tanto perpendicular a w, en cuyo
3.8. Ejemplos de tensores 197

caso las rectas R(t, s) son perpendiculares al plano y las dos superficies
regladas consideradas anteriormente son perpendiculares al plano; una
fija en el espacio y la otra gira con el s
olido sobre la primera sin deslizarse.

3.- Movimiento de una rueda cuadrada. Vamos a estudiar un


ejemplo especial de solido rgido: la rueda cuadrada. Nos interesa encon-
trar la secci
on longitudinal del camino por el que esa rueda cuadrada gire
sin deslizarse, de modo que su centro se mantenga a una altura constante
(ver foto (3.8)).

Figura 3.8. Rueda cuadrada

Consideremos inicialmente el cuadrado (de lado 2) con un vertice A


en el origen, con la diagonal AC en el eje y y los otros dos vertices B y
D simetricos respecto de este eje y con B en el primer cuadrante (x > 0,
y > 0). (Ver Fig. 3.9)
C

E B E
D
1
2
P
A
A 0 x

Figura 3.9.

Giremos el cuadrado sobre la hipotetica curva, y en un instante t sea


P el punto del cuadrado en el lado AB en el que el segmento AB es
tangente a la curva en un punto (x, y(x)) = P , instante en el que P , que
est
a fijo en el cuadrado, tiene velocidad nula y es el centro instantaneo
de rotacion del cuadrado; eso implica que en ese instante el centro E
198 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

del cuadrado se mueve3 en direcci on perpendicular a r = EP , por tanto


como E se mueve horizontalmente, EP es vertical, es decir que en cada
instante el centro del cuadrado est a sobre el punto de contacto del cua-
drado y la curva sobre la que gira. Adem as como se mueve sin deslizarse,
el arco de curva entre el origen y P es igual a AP = AQ P Q = 1 y 0 ,
para Q el punto medio de AB ya que la tangente del angulo QEP esy 0 .
Por otra parte la altura del centro E del cuadrado es constante = 2,
es decir se tiene que
Z xp p
1 + y 02 dx = 1 y 0 , y + 1 + y 02 = 2,
0

de donde se sigue que


Z x
0
1y = ( 2 y) dx y 00 = 2 y,
0

y la soluci
on general es

y = c1 ex +c2 ex + 2,

on y 0 (0) = 1, tendremos que


y como y(0) = 0 y por la primera ecuaci

1 2
c1 =
(

y(0) = c1 + c2 + 2 = 0, 2
0

y (0) = c1 c2 = 1 c2 = + 2

1
2
y c1 c2 = 1/4 y si llamamos

1
ec = 2c1 = = 2 1,
2c2

tendremos que la soluci


on a nuestro problema es la catenaria invertida

ec+x + e(c+x)
y= 2 = 2 cosh(c + x).
2
3 Observemos que r = EP es de m odulo constante, pues E y P son puntos del
cuadrado, por tanto r r0 = 0 y como P = r + E y P 0 = 0 en el instante en el que
P esta en contacto con la curva, tendremos que en ese instante 0 = P 0 = r0 + E 0 y
multiplicando por r, 0 = r r0 + r E 0 = r E 0 .
3.8. Ejemplos de tensores 199

3.8.8. La fuerza de coriolis.


Para algunos problemas sobre movimientos en la tierra, por ejemplo
para estudiar la trayectoria de una bala, etc, podemos considerar un sis-
tema de coordenadas ligado a la tierra como el proporcionado por una
esquina de una habitaci on y considerarlo como un sistema inercial, aun-
que no lo es pues la tierra gira. En otros problemas en el que se necesita
mas precisi
on debemos considerar otro tipo de sistemas de referencia que
se aproximen al ideal de sistema inercial, como por ejemplo el que nos
proporcionan las estrellas.
Consideremos un sistema de coordenadas inercial centrado en la tie-
rra y otro sistema centrado en la tierra y ligado a ella de modo que gire
con ella y estudiemos el movimiento de una partcula que esta sobre la
tierra. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 ligada
a la tierra, con e3 el eje de giro de la tierra, por tanto constante en el
tiempo. Sean (x, y, z) las coordenadas de la partcula r(t) en esta base,
que dependen del tiempo

r(t) = xe1 + ye2 + ze3 ,

por lo que su velocidad ser a, para v = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 la velocidad


aparente de la partcula para un observador de la tierra

r0 = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 + xe01 + ye02 = v + e3 r,

pues e01 = e2 , e02 = e1 , e1 e2 = e3 , e2 e3 = e1 y e3 e1 = e2 ; y su


aceleraci
on es

r00 = x00 e1 + y 00 e2 + z 00 e3 + 2(x0 e01 + y 0 e02 ) + xe001 + ye002


= a + 2e3 v + e3 (e3 r),

y si su masa es m la fuerza que actua sobre la partcula es F = mr00 ,


pero para un observador en la tierra es como si la partcula se moviera
con una aceleraci
on a, siguiendo las leyes de Newton bajo el influjo de
una fuerza

Fe = ma = F + 2mv e3 + m(e3 r) e3 ,

en la que el ultimo vector es perpendicular a e3 y hacia fuera, es la fuerza


centrfuga, mientras que el segundo es la Fuerza de Coriolis, que es nula
si la partcula no se mueve respecto de la tierra.
200 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

3.8.9. El tensor de esfuerzos.

Consideremos un fluido en una regi on del espacio afn tridimensional.


Para cada punto p y cada plano pasando por p, con vector unitario nor-
mal N , la parte de fluido que est
a en el semiespacio limitado por el plano
y que no contiene a N , ejerce sobre el plano una fuerza por unidad de
superficie F = (N ). Y si el fluido est
a en equilibrio, la correspondiente
a N (es decir considerando la parte del fluido del otro semiespacio) es
F . Si extendemos esta aplicaci on de forma (N ) = F , resulta que
esta aplicaci
on es lineal.

N2 N

-f(N1 ) c
q f(N)
a
p N1

N3 b -f(N2 )

Figura 3.10.

Para verlo consideramos en p tres vectores unitarios Ni , ortogonales


y bien orientados y un peque no prisma triangular que sea la mitad del
paraleleppedo recto de lados a, b, c, es decir con dos caras paralelas a dis-
tancia c y forma de triangulo rect angulo de lados a, b y a2 + b2 y vector
normal N3 , dos caras ortogonales rectangulares de lados respectivos a, c y
b, c y vectores normales N1 y N2 , y la u ltima
cara con vector normal uni-
tario N = cos N1 + sen N y lados c y a2 + b2 , como indica la figura
2
3.10, para cos = a/ a2 + b2 y sen = b/ a2 + b2 . En estos terminos
tendremos que las fuerzas que act uan sobre las caras paralelas son igua-
les y de sentido contrario y la suma de las que act uan
sobre las otras
tres caras, que tienen respectivamente
a
reas ca, cb y c a2 + b2 , es nula
2 2
a en equilibrio, por lo que c a + b (N ) ca(N1 ) cb(N2 ) = 0,
si est
lo cual implica

(aN1 + bN2 ) = a(N1 ) + b(N2 )

y de esto se deduce que para cualesquiera par de vectores E1 = a11 N1 +


3.8. Ejemplos de tensores 201

a12 N2 y E2 = a21 N1 + a22 N2 ,

(E1 + E2 ) = ((a11 + a21 )N1 + (a12 + a22 )N2 )


= (a11 + a21 )(N1 ) + (a12 + a22 )(N2 )
= a11 (N1 ) + a12 (N2 ) + a21 (N1 ) + a22 (N2 )
= (E1 ) + (E2 ).

Por otra parte la matriz que representa a es simetrica o lo que es


lo mismo Ni (Nj ) = Nj (Ni ), pues en caso contrario un peque no
cubo de lado  y lados paralelos a los Ni tendra un giro respecto del eje
definido por Nk (para k 6= i, j) y en definitiva un momento externo total
respecto del centro del cubo no nulo,P siendo as que esta en equilibrio,
pues el momento es (para (Ni ) = aij Nj )
X
0= Ni (Ni ) = (a23 a32 )N1 + (a31 a13 )N2 + (a12 a21 )N3 .

f(N3 )
a
a 31
32

a 23
f(N2 )
a13
a
21

a 12

f(N1 )

Figura 3.11. a12 = a21 , a31 = a13 y a23 = a32

Ahora por ser simetrico tiene tres autovectores ortonormales Ni con


autovalores i y una peque na esfera centrada en p se transforma por
en un elipsoide de ejes Ni y semiejes i .

3.8.10. El tensor de deformaci


on.
Consideremos un solido, que ocupa una region K R3 , sometido a
unas fuerzas que lo deforman. Denotemos con F la aplicacion del espa-
cio que corresponde a la transformacion de K, es decir que F (x) es la
posici on, el punto x K. Consideramos
on que ocupa, tras la deformaci
202 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

que F = (fi ) es diferenciable, por lo que su Jacobiano4


 
fi
J= (x) ,
xj

en un punto x K satisface por definici


on

kF (y) F (x) J(y x)k


lm = 0,
kyxk0 ky xk

por lo que tomando y pr oximo a x y considerando el vector unitario


u = (y x)/ky xk, tendremos que

kF (y) F (x)k
F (y) F (x) ' J(y x), ' kJuk = ut J t Ju,
ky xk

lo cual nos permite dar una estimaci on del cambio de longitudes en el


s
olido. Podemos simplificar esta estimaci on si suponemos que la defor-
macion es pequena, en el sentido de que J ' I sea casi la identidad es
decir que si F (x) = x + G(x), siendo G(x) = (gi (x)) el desplazamiento
del punto x, para el que
   
fi gi
(x) = I + (x) = I + A,
xj xj

las componentes del Jacobiano A de G, sean tan peque nas que sus pro-
ductos los podemos considerar nulos y para la simetrizacion de A
g1

1 g2 g1 1 g3 g1
t x1 2 ( x1 + x2 ) 2 ( x1 + x3 )
A+A g2 g1 g2 1 g3 g2
S= = 21 ( x + x ) x2 2 ( x2 + x3 ) ,
2 1 g3
1 2
g1 1 g3 g2 g3
2 ( x1 + x3 ) 2 ( x2 + x3 ) x3

como hemos supuesto que At A ' 0, tendremos que

J t J = (I + At )(I + A) = I + A + At + At A ' I + 2S,

por lo tanto para un punto y pr oximo a x, la proporcion de distancias


entre estos puntos, despues y antes de la deformacion es

kF (y) F (x)k t t p
' u J Ju ' ut (I + 2S)u = 1 + 2ut Su ' 1+ut Su,
ky xk
4 La matriz asociada a su aplicaci
on lineal tangente F en x.
3.8. Ejemplos de tensores 203


ltimo se sigue del desarrollo por Taylor 1 + 2x = 1+x+o(x).
donde lo u
Esto nos induce a definir el Tensor de P deformaci Pon como el que
para cada x y los campos tangentes D = di i , E = ei i , vale

Tx (Dx , Ex ) = dt S e,

el cual podemos obtener intrinsecamente, considerando


P la aplicacion des-
plazamiento G como campo tangente G = gi xi , derivando la metrica
eucldea, pues
X X
GL g = GL ( dxi dxi ) = (dgi dxi + dxi dgi )
X X gi X X gi
= dxj dxi + dxi dxj = 2T.
xj xj

Observemos por otro lado que

n
X
F g g = (dfi dfi dxi dxi )
i=1
n n n
X X fi fi X
= ( dxj dxk ) dxi dxi
i=1 j,k=1
xj xk i=1
n X n
X fi fi
= ( jk )dxj dxk ,
xj xk
j,k=1 i=1

cuyos coeficientes son los de la matriz J t J I ' 2S, por lo que tenemos

F g g ' 2T.

Con este tensor tenemos, como acabamos de ver, una estimacion del
cambio de una longitud L entre dos puntos x, y = x + Lu de K (para u
un vector unitario), que es por la f
ormula anterior

L(1 + T (u, u)).

Del mismo modo podemos estimar el cambio de un angulo formado


por los vectores e1 y e2 en x, pues si denotamos yi = x + ei , e0i =
F (yi ) F (x) ' Jei , y 0 el
angulo que forman estos, tendremos que
204 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

para u1 = e1 /|e1 | y u2 = e2 /|e2 | unitarios


|e01 | |e02 | e0 e0 et J t Je2
cos 0 = 1 2 ' 1 ' ut1 (I + 2S)u2 =
|e1 | |e2 | |e1 ||e2 | |e1 ||e2 |
= ut1 u2 + 2ut1 Su2 = cos + 2T (u1 , u2 )
cos + 2T (u1 , u2 )
cos 0 ' .
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
En particular si e1 y e2 son perpendiculares en cuyo caso cos = 0
y si consideramos (al ser la deformaci
on pequena) que la diferencia de
angulos 0 = /2 0 es peque
na (y x ' sen x para x peque no),
tendremos que
2T (u1 , u2 )
/2 0 ' sen(/2 0 ) = cos 0 ' ,
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
(siendo u1 , u2 ortonormales), es decir
2T (u1 , u2 )
0 ' /2 .
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
Por u
ltimo podemos estimar el cambio en el volumen de una region
pequena en torno a un punto x, pues el volumen del paraleleppedo que
definen tres vectores orientados ei en el punto x es
V = det[e1 , e2 , e3 ] = det[B],
para B la matriz de columnas ei . Ahora para yi = x + ei tenemos que
e0i = F (yi ) F (x) ' Jei , por lo que la matriz B 0 con columnas e0i vale
aproximadamente J B, por lo que el nuevo volumen es5
V 0 = det[B 0 ] ' det[J] det[B] = det[I + A] det[B]
g1 g2 g3
' (1 + traz A)V = (1 + + + )V = (1 + div G)V,
x1 x2 x3
c
alculo que podemos hacer a traves de la forma de volumen , pues
F = det[J] = det[I + A] ' (1 + traz A).

5 Teniendo en cuenta que det[I + A] ' 1 + traz A, lo cual se sigue de forma obvia

desarrollando el determinate, llamando de forma gen erica S a cualquier suma de


productos de componentes aij de A que es S ' 0, pues suponemos que At A ' 0
det[I + A] = (1 + a11 )(1 + a22 )(1 + a33 ) + S = 1 + a11 + a22 + a33 + S = 1 + traz A + S.
3.9. Ejercicios resueltos 205

3.9. Ejercicios resueltos


Ejercicio 3.6.1.- Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
Demostraci on. si es exacta existe z, tal que zx = y 2 + h y zy = x2 + h,
por tanto (y 2 + h)y = zxy = (x2 + h)x , por tanto 2y + hy = 2x + hx y Dh = 2(y x),
para

D= =2
x y v
en las coordenadas u = x + y, v = x y, pues Du = 0 y Dv = 2, por tanto Dh = 2v
es hv = v es decir
v2 x2 2xy + y 2
h= + (u) = + (x + y)
2 2
x2 + y 2 (x + y)2
= xy + + f (x + y) = 2xy + f (x + y).
2 2

Ejercicio 3.7.1.- Demostrar que si D1 , . . . , Dn D son independientes en un


abierto U de Rn , entonces la condici on necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = /ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
Ind. Utilcese el Lema de Poincar
e (3.22), p
ag. 173 y (3.20v).

Ejercicio 3.7.2.- Encontrar la ecuaci


on de las curvas que verifican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen (ver Fig.3.12).
Indicaci
on. En cada punto (x0 , y0 ) consideramos las dos rectas perpendiculares
1
y = y 0 (x0 )(x x0 ) + y0 , y= (x x0 ) + y0 ,
y 0 (x0 )
y la propiedad del enunciado es
y 0 (x0 )x0 + y0 = y 0 (x0 )y0 + x0 ,
on diferencial es (y + x)y 0 = y x, que corresponde al campo
por lo tanto la ecuaci
D = (x + y)x + (y x)y ,
el cual hemos resuelto en la p
ag. 135, siendo sus soluciones las espirales
e = cte.
Como es homog eneo tambi
en podemos resolverlo considerando las coordenadas (u =
y/x, v = log x),
y xDy yDx x(y x) y(x + y)
Du = D = = = 1 u2
x x2 x2
Dx
Dv = D(log x) = = 1 + u, por tanto
x
D = (1 + u2 )u + (1 + u)v .
206 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

p
Y para = x2 + y 2 y = arctan(y/x), tiene 1forma incidente
1+u 1 p
2
du + dv = d[arctan u + log(1 + u2 ) + v] = d[ + log(x 1 + u2 )] = d[ + log ],
1+u 2
on son e = cte (ver la fig. 2.14).
y las curvas soluci

O B

Figura 3.12. Curvas para las que OA = OB

Ejercicio 3.7.3.- Una cuerda flexible de 4 metros est a perfectamente enrollada


en el sentido de que al tirar del extremo s olo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, en el borde de una mesa. Si en un instante dado, en el
que cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardar a la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda est
a estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde?
Soluci on.- Si y(t) es la longitud de la cuerda suelta en el instante t, entonces
suponemos que y(0) = 1 e y(0) = 0. Adem as la masa de la cuerda m(t), que cuelga
en el instante t, es proporcional a y(t).
Cuando una colecci on de masas mi se mueven con velocidades vi se ven sometidas
a una fuerza que es la variacion de su cantidad de movimiento, es decir
d( n
P
i=1 mi vi )
,
dt
pues sobre cada partcula act
ua la fuerza que es, por la segunda ley de New-
ton,
d(mi vi )
mi v i = ,
dt
ya que su masa es constante. Ahora bien si en la colecci on de partculas la cuerda
en nuestro caso hay unas con velocidad nula las que est an sobre la mesa, y
otras todas las que cuelgan, con velocidad v, tendremos que la fuerza actuando
sobre la cuerda debido a su movimiento es
d(mv)
F = = mv
+ mv,
dt
siendo la gravitacional, mg, la u
nica fuerza que act
ua sobre la parte de cuerda que
cuelga, por lo tanto igualando ambas
v 2 + y v = yg,
y como v = dv/dt = (dv/dy)(dy/dt) = v 0 v, tendremos que
dv yg v 2
= ,
dy yv
3.9. Ejercicios resueltos 207

que corresponde a la 1forma


= yvdv + (v 2 yg)dy = gdv + f dy,
la cual tiene un factor integrante, pues por el m
etodo 3.7, p
ag. 174
g y + fv v + 2v 1
= = = r(y),
g yv y
R
y si definimos h(y) = e r(y) = y, se tiene que h es exacta
y2 v2 y3
y 2 vdv + y(v 2 yg)dy = d( g ),
2 3
por tanto la soluci
on es para y(0) = 1, v(0) = 0,
y2 v2 y3
=g + k,
2 3
g
para k tal que 0 = 3
+ k, es decir
s
2 2 y3 1 dy 2g(y 3 1)
y v = 2g y =
3 dt 3
por lo tanto el tiempo que tarda en salir de la mesa es
s Z 4
3 y dy
p = 0.978095seg.
2g 1 y3 1
on es 4y 00 = yg.
En el segundo caso la ecuaci

Ejercicio 3.7.5.- a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 , tal que la


luz de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reflejarse en la curva, por
otro punto fijo B.
Soluci
on.-pSupongamos que los rayos reflejados son paralelos al eje y, en cuyo
caso para = x2 + y 2 , el vector (x, y)(0, ) es normal a la curva, en el punto suyo
(x, y) (pues la suma y la resta de dos vectores del mismo m odulo dan las direcciones
de sus bisectrices). Entonces en cada punto p = (x, y) la ecuaci
on de la recta tangente
a la curva viene dada por la anulacion de la 1forma
 2

xdx + (y )dy = d dy = d dy
2
y un factor integrante obvio es 1/, por tanto nuestras curvas son para cada constante
k las parabolas
= y + k x2 = 2yk + k2 .
Adem as de obtener de forma natural un sistema de coordenadas (y, ), en el que
la parabola se escribe con una ecuacion lineal = y + k (para la que ademas = y + k
es la homotecia de raz on k de = y + 1); tenemos otra importante propiedad de ella,
pues la par ertice v = (0, k/2), por tanto k = 2(v),
abola se corta con el eje y en el v
y si consideramos la recta paralela al eje x, y = k, tendremos que los punto de la
parabola son los que equidistan del foco (que es el origen) y la recta.
208 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

b) Hag amoslo tomando A = (0, 0), B = (1, 0) y el vector normal en cada P =


(x, y), que es suma de los vectores normalizados de las direcciones AP = (x, y) y
BP = (x 1, y)
! !
x x1 y y
p +p dx + p +p dy =
x2 + y 2 (x 1)2 + y 2 x2 + y 2 (x 1)2 + y 2
p q 
=d x2 + y 2 + (x 1)2 + y 2 ,

por lo tanto las curvas soluci


on son las elipses con focos en A y B.

q q
q
q

Figura 3.13. Par


abola y elipse.

Ejercicio 3.7.6.- Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Soluci on.- Sea b la velocidad de la canoa, a la del rio y supongamos que la
canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio fluye en el sentido contrario del
eje y. Tendremos que en cada instante t, sobre la canoa que est a en la posici
on
(x(t), y(t)) act
uan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio
que son respectivamente
b
p (x, y) , (0, a),
x2 + y 2
tendremos que resolver el sistema
bx by
x0 (t) = p , y 0 (t) = a p ,
x2 + y 2 x2 + y 2

o en t
erminos de x e y p
dy a x2 + y 2 + by
= ,
dx bx
que siendo homog
enea sabemos resolverla y da para k = a/b
p
c[y + x2 + y 2 ] = xk+1 .

Ejercicio 3.7.7.- Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del


mar. Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la
velocidad del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con
seguridad por encima del pez, sea cual sea la direccion que este tome?
Soluci
on.- Pongamos el origen de coordenadas en el punto donde sale el pez, y
pongamos al pescador en el punto (4, 0), cuando eso ocurre.
3.9. Ejercicios resueltos 209

El pescador puede considerar la siguiente ruta:


Primero se va, en lnea recta, al punto (1, 0), por lo que el pez estar a en algun
punto de la circunferencia de radio 1 y centro el origen. Desde aqu describe el pescador
una curva que en coordenadas polares denotamos con r(). Se tiene que el espacio
recorrido por el entre 0 y t es, para

x() = r() cos , y() = r() sen ,


Z tq Z tq
a= x0 ()2 + y 0 ()2 d = r0 ()2 + r()2 d.
0 0

Tendremos entonces que


Z t q
3(r(t) 1) = r0 ()2 + r()2 d,
0

y por tanto
q et
3r0 (t) = r0 (t)2 + r(t)2 8r0 = r r(t) = ,
8
pues r(0) = 1.

Ejercicio 3.8.1.- Demostrar que para (x, y) las coordenadas cartesianas y (, )


las coordenadas polares en el plano

dx2 + dy 2 = ds2 = d2 + 2 d2 .

Ind. dx = cos d sen d y dy = sen d + cos d, por tanto

dx + dy 2 = cos2 d2 + 2 sen2 d2 + sen2 d2 + 2 cos2 d2 = d2 + 2 d2 .


2

Ejercicio 3.8.3.- (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y


encontrar sus componentes en funci
on de las de D.
(2) Demostrar que para cada funci
on f y cada campo D

rot grad f = 0 , div rot D = 0, rot(f D) = grad f D + f rot D.

(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente


existe un campo D tal que R = rot D.
P
Soluci
on.- (1) Sea R = rot D = ri i y D = f 1 + g2 + h3 , entonces

iR 3 = r1 dy dz r2 dx dz + r3 dy dz = d(f dx + gdy + hdz)


= (hy gz )dy dz + (hx fz )dx dz + (hy gz )dy dz,

por lo tanto si D = f x + gy + hz

R = (hy gz )x + (fz hx )y + (hy gz )z .

(3)
(div R) = RL = iR d + d(iR ) = d(iR ),
210 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

por tanto
div R = 0 d(iR ) = 0
localmente iR = d (por el Lema de Poincar
e (3.22))
localmente iR = d(iD g)
localmente R = rot D.

Ejercicio 3.8.4.- Demostrar las siguientes propiedades:


(1) D1 D2 = D2 D1 .
(2) D1 (D2 + D3 ) = D1 D2 + D1 D3 .
(3) (D1 D2 ) D3 = (D2 D3 ) D1 = (D3 D1 ) D2 .
(4)

= = = 0,
x x y y z z

= , = , = .
x y z y z x z x y
(5) iD1 D2 = iD1 g iD2 g.
(6) D1 (D2 D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 .
(7) (D1 D2 ) D3 + (D2 D3 ) D1 + (D3 D1 ) D2 = 0.
(8) div(D1 D2 ) = D2 rot D1 D1 rot D2 .
(9) (D1 D2 ) (D3 D4 ) = (D1 D3 )(D2 D4 ) (D1 D4 )(D2 D3 ).
Ind.- (6) Veamos como conjeturar esta igualdad: Por una parte D1 (D2 D3 )
a en el plano ortogonal a D2 D3 que esta generado por D2 y D3 , por tanto
est
D1 (D2 D3 ) = D2 + D3 , ahora bien tambi en es ortogonal a D1 , por lo que
(D1 D2 ) + (D1 D3 ) = 0, por tanto (, ) es proporcional a (D1 D3 , D1 D2 ) y
D1 (D2 D3 ) = k[(D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 ],
ahora veamos que k es constante y vale 1. Como T (D1 , D2 , D3 ) = D1 (D2 D3 )
y Q(D1 , D2 , D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 son tensores (ambos hemisim etricos
en las dos u
ltimas), basta observar que coinciden en cualesquiera xi , xj , xk .
(8) Sean D = (D1 D2 ), iR1 = d(iD1 g), iR2 = d(iD2 g), 1 = iD1 g, 2 = iD2 g
e iD = 1 2 , entonces tenemos que
div(D) = DL = d(iD ) = d(1 2 )
= d(1 ) 2 1 d(2 ) = iR1 2 1 iR2
= iR1 2 iR2 1 = (D2 R1 D1 R2 ).

Ejercicio 3.8.5.- Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un


tri
angulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
~ + area(OAC) OB
area(OAB) OC ~ + area(OBC) OA
~ = 0.

Indicaci
on.- Aplquese el apartado (7) del ejercicio anterior a D1 = OA, D2 =
OB y D3 = OC.
3.9. Ejercicios resueltos 211

Ejercicio 3.8.6.- Demostrar que la metrica en el disco unidad


(1 x2 y 2 )(dx dx + dy dy) + (xdx + ydy) (xdx + ydy)
(1 x2 y 2 )2
tiene curvatura constante negativa K = 1.
Indicaci
on. Para x = cos , y = sen , tendremos que
dx = cos d sen d, dy = sen d + cos d,
y viendo simult
aneamente este ejercicio y el siguiente (3.8.7), las m
etricas, en coor-
denadas polares, son
(1 2 )(dx dx + dy dy) + (xdx + ydy) (xdx + ydy)
=
(1 2 )2
(1 2 )(d d + 2 d d) + (d) (d)
= =
(1 2 )2
d d + (1 2 )2 d d 1 2
= 2 2
= 2 d d + d d,
(1 ) g g
(1 + 2 )(dx dx + dy dy) (xdx + ydy) (xdx + ydy)
=
(1 + 2 )2
(1 + 2 )(d d + 2 d d) (d) (d)
= =
(1 + 2 )2
d d + (1 + 2 )2 d d 1 2
= 2 2
= 2 d d + d d,
(1 + ) g g
donde en el primer caso g = 1 2 y en el segundo g = 1 + 2 , por tanto en cualquier
caso
1 2
E = 2 , F = 0, G = ,
g g

y D1 = g , D2 = h , para h = g/, son ortonormales y como g, h s olo dependen
de , DiL = L Di = 0, por tanto como en cualquiera de los dos casos gh0 /h =
1/
D2
D1 D2 D2 D1 = [D1 , D2 ] = D1L (h ) = (D1 h) = gh0 = ,
2
as 0 = Di (Dj Dj ) = 2Di Dj Dj , por tanto
adem
D1 D1 = D2 , D2 D2 = D1 , D1 D2 = D1 , D2 D1 = D2 ,
y comparando con lo anterior
D2
D1 D2 = D1 D2 D2 D1 = ,

y sabiendo que Di Di Dj = Di Di Dj , pues Di (Di Dj ) = 0, tendremos que
1
= = 0, = = , por tanto

D1 D2
D1 D2 = D1 D1 = 0, D2 D2 = , [D1 , D2 ] = ,

212 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

y podemos calcular la curvatura


K = R(D1 , D2 , D1 , D2 )
= D1 (D1 (D2 D2 ) D2 (D1 D2 ) [D1 , D2 ] D2 )
1 D1
= D1 (D1 (D1 ) +
D D2 ) = D1 ((D1 )D1 2 )
2
D1 1 g1
= 2 2 = = 1.
2
Ejercicio 3.8.7.- Demostrar que la metrica en el plano

(1 + x2 + y 2 )(dx dx + dy dy) (xdx + ydy) (xdx + ydy)


(1 + x2 + y 2 )2
tiene curvatura constante positiva K = 1.
Indicaci
on. Ver el ejercicio anterior (3.8.6).
3.10. Bibliografa y comentarios 213

3.10. Bibliografa y comentarios

En la composici
on del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
ChoquetBruhat, Y.: Geometrie differentielle et systemes exterieurs. Edit. Du-
nod, 1968.
Feynmann, R., Leigthton, R.B. and Sands, M.: Phisica. Vol.I y III, Addison
Wesley Iberoamericana, 1987.
Goldstein, H.: Classical Mechanics. AddisonWesley Pub. Co., 1980.
oz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
, L.A.: Vectores y tensores con sus aplicaciones. Ed. Universitaria de
Santalo
Buenos Aires, 1977.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Spiegel, M.R.: Mec
anica te
orica. McGrawHill, 1967.
Spivak, M.: A comprehensive introduction to differential geometry. 5 vols., Publish
or Perish, Inc., 1979.

El an
alisis tensorial naci
o con J.L. Lagrange (17361813), que fue
el primero en hacer un tratamiento general de un sistema dinamico y
con Georg Friedrich Bernhard Riemann (18261866), que fue el
primero en pensar en una geometra en un n umero arbitrario de dimen-
siones.
Sin embargo el c alculo de tensores no empezara a desarrollarse real-
mente hasta el a no 1884 en el que se publico la obra fundamental del
italiano G. Ricci (18531925)
RicciCurbastro, G.: Principii di una theoria delle forme differenziale qua-
dratiche. Milan, 1884.
214 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

en la que define los tensores el los llama sistemas, covariantes y


contravariantes de todos los ordenes.
El mismo Ricci sigui o haciendo desarrollos posteriores del calculo
tensorial junto con su discpulo Tullio LeviCivita (18731941). Y
lo continuo Elie Cartan (18691951) entre otros. El termino vector
fue introducido por W.R.Hamilton (18051865) y H.G.Grasmann
(18091877). Por su parte el termino tensor en vez de sistema de Ricci ,
como era conocido, fue propuesto por Albert Einstein (18791955),
extendiendo el termino de tensor elastico, que es un tensor que surge
de forma natural en el estudio de la elasticidad .

Fin del Tema 3


Tema 4

Campos tangentes
lineales

4.1. Ecuaciones diferenciales lineales

Definicion. Sea E un espacio vectorial real de dimension finita n. Lla-


maremos funci on afn f en E a la suma f = g + a de una funcion lineal
g E y una funci
on constante a R.
Llamaremos campo tangente lineal respectivamente afn en E a
las derivaciones
D : C (E) C (E),
tales que Df es lineal (afn) para cada f lineal (afn).
Sea D un campo afn y veamos como se expresa en un sistema de
coordenadas lineales xi de E. P
Como Dxi es afn, existen aij , bi R, tales que Dxi = aij xj + bi ,
por tanto
" n # " n #
X X
D= a1i xi + b1 + + ani xi + bn ,
i=1
x 1 i=1
x n

215
216 Tema 4. Campos tangentes lineales

y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales


lineales o, como a menudo la llamaremos ED lineal
n
X
x01 = a1i xi + b1 ,
i=1
..
.
n
X
x0n = ani xi + bn ,
i=1

o en forma vectorial para X(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), A = (aij ) y b = (bi )

(4.1) X 0 (t) = A X(t) + b.

Todo campo afn ndimensional, puede considerarse como la restric-


ci
on a un hiperplano (xn+1 = 1) de un campo lineal D,
" n # " n #
X X
D= a1i xi + b1 xn+1 + + ani xi + bn xn+1 ,
i=1
x 1 i=1
x n

(n+1)dimensional, tangente a los hiperplanos {xn+1 = cte}.


Todo campo tangente lineal D define por restriccion, una aplicacion
lineal
D : E E ,
pues la imagen de una funci
on lineal es una funcion lineal.
Definici
on. Dado un campo tangente lineal D, llamaremos endomorfis-
on lineal dual de D : E E ,
mo asociado a D a la aplicaci

A : E E.
P
Si Dxi = aij xj , en un sistema de coordenadas lineales xi , entonces
la matriz asociada a la aplicaci on lineal A es A = (aij ) y la de D es At .
Definicion. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a
los autovalores de su endomorfismo asociado A.

Consideremos ahora un intervalo abierto real I y la funcion

x0 : I E I , x0 (t, p) = t.
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales 217

Definici
on. Diremos que una funci on f C (I E) es lineal relativa a
x0 respectivamente afn relativa a x0 , si para cada t I, la funcion
f (t, ) : E R,
es lineal (afn). Diremos que un campo E D(I E) es lineal (afn)
relativo a x0 si:
a) Ex0 = 1, es decir es un campo subido de /t D(I), a I E
mediante x0 .
b) Para cada funci on f lineal (afn) relativa a x0 , Ef es lineal (afn)
relativa a x0 .
Consideremos un sistema de coordenadas lineales x1 , . . . , xn en E y
subamoslas, junto con x0 , a I E para definir el sistema de coordenadas
(x0 , x1 , . . . , xn ).
Una funci olo si para cada t I,
on f es afn relativa a x0 si y s
n
X
f (t, ) = ai (t)xi + bi (t),
i=1

por tanto quitando la t


n
X
f= ai [x0 ]xi + bi [x0 ].
i=1

En estos terminos tenemos que si E D(I E) es afn relativo a x0 ,


existen funciones aij , bi : I R tales que

n n
X X
E= + aij (x0 )xj + bi (x0 ) ,
x0 i=1 j=1 xi

y si X : J I E
X(t) = (x0 (t), x1 (t), . . . , xn (t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I E
x00 = 1
X
x01 = aij (x0 )xj + b1 (x0 )
(4.2) .. ..
. .
X
x0n = anj (x0 )xj + bn (x0 ).
218 Tema 4. Campos tangentes lineales

Adem
as se tiene que si esta soluci
on satisface las condiciones iniciales

X(t0 ) = (t0 , p) I E,

entonces x0 (t) = t, J I y la aplicaci


on

: J E, (t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),

satisface el sistema de ecuaciones diferenciales lineales1 no aut


onomo
n
X
x01 = aij (t)xj + b1 (t),
i=1
.. ..
. .
n
X
x0n = anj (t)xj + bn (t),
i=1

o en forma matricial para A(t) = (aij (t)) y b(t) = (bi (t))

(4.3) 0 (t) = A(t)(t) + b(t).

Recprocamente si J I y : J E es una solucion de (4.3) satis-


faciendo (t0 ) = p, entonces X : J I E, definida por X(t) = (t, (t))
es soluci
on de (4.2) satisfaciendo X(t0 ) = (t0 , p).
En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales no autono-
mas del tipo (4.3) y las del tipo (4.1), que consideraremos como un caso
particular en el que A y b son constantes.
Si las aij y las bi son continuas entonces E es localmente lipchiciano
en E uniformemente en I, por tanto como consecuencia del teorema de
continuidad del grupo uniparametrico de E ver el tema II, tendre-
mos que el grupo uniparametrico local asociado , es continuo. Se sigue
entonces que para cada = (t0 , p) I E, existe una u
nica curva integral
maxima de E
X(t) = (t t0 , ),
que verifica
X(t0 ) = = (t0 , p),
1 Con absoluto rigor aqu debera decir afn y no lineal, pero es habitual encontrar
este abuso del lenguaje en los textos. En general llamaremos ecuaci on diferencial
lineal (EDL), a cualquier sistema de este tipo aut onomo o no.
4.2. Existencia y unicidad de soluci
on 219

on es J = I( (t0 , ) = I() t0 . Por lo tanto


y cuyo dominio de definici
hay una u
nica soluci
on
: J E,
de (4.3) satisfaciendo (t0 ) = p, y viene dada por las n ultimas compo-
nentes de
(t, (t)) = X(t) = (t, (t0 , )).
Adem as si las aij y las bi son de clase k, entonces es de clase k+1 en
J. No obstante vamos a dar una demostraci on alternativa, que aunque
basicamente repite los mismos argumentos que vimos en el tema II, nos
permitira ofrecer una interpretaci on mas general del resultado, al mismo
tiempo que demostramos que J = I, cosa que hasta ahora no se ha
justificado.

4.2. Existencia y unicidad de soluci


on

Hagamos antes un inciso para dar algunas definiciones y resultados


relativos a la derivaci
on e integraci
on de curvas en un espacio de Banach.

on. Sea B un espacio de Banach sobre el cuerpo K = R o C.


Definici
Llamaremos curva en B a toda aplicaci
on
: I B,
donde I es un intervalo abierto real.
Diremos que una curva es diferenciable en t I si existe el
(t + h) (t)
lm ,
h0 h
que denotaremos 0 (t) B.
Es facil ver que si es diferenciable en t, entonces es continua en t.
Diremos que una curva tiene primitiva si existe otra : I B tal
que 0 = .

Proposici
on 4.1 Toda curva continua tiene primitiva y dos primitivas
de la misma curva difieren en un elemento de B.
220 Tema 4. Campos tangentes lineales

Definicion. Sea continua y una primitiva suya. Definimos la integral


de , entre los extremos c, d I, como
Z d
(t)dt = (d) (c).
c

Las propiedades b
asicas de la integraci
on son las siguientes.

Proposici on 4.2 Dados 1 , 2 K, c, d I y n , curvas continuas en


I, se tiene:
a) linealidad,
Z d Z d Z d
[1 1 (s) + 2 2 (s)]ds = 1 1 (s)ds + 2 2 (s)ds.
c c c

b) Para c < d,
Z d Z d
k (t)dt k k (t) k dt.
c c

c) Si n uniformemente en [c, d], entonces


Z d Z d
n (t)dt (t)dt.
c c

Sea A una algebra de Banach sobre K = R o C, y consideremos los


Kespacios vectoriales An y Mn (A) anillo de las matrices de orden n,
con terminos en A. Cada A Mn (A) define un endomorfismo

A : An An , x A x,

con el producto habitual entendiendo x como vector columna. Podemos


definir las normas en An y Mn (A)
n
X
k (x1 , . . . , xn ) k= k xi k k A k= sup{k Ax k : k x k= 1},
i=1

para las que se tiene, si A Mn (A) y x An , que

k A x kk A k k x k .

De esta forma y sabiendo que tanto A como An como Mn (A) son


espacios de Banach sobre K, tenemos el siguiente resultado.
4.2. Existencia y unicidad de soluci
on 221

Teorema 4.3 Sea I un intervalo abierto de R, y sean A : I Mn (A)


y b : I An continuas. Entonces para cada t0 I y a An , existe una
u
nica curva
: I An ,
verificando
(t0 ) = a, 0 (t) = A(t)(t) + b(t).

Demostraci on m : I An recurrentemen-
on. Definamos la sucesi
te, de la forma siguiente. Tomamos 0 (t) = a y
Z t
(4.4) m+1 (t) = a + [A(s) m (s) + b(s)]ds.
t0

Consideremos ahora un intervalo compacto J I, con t0 J. En-


tonces existe k > 0 tal que en J, k A(s) k k. Por tanto en J (para
t t0 )
Z t
k m+1 (t) m (t) k k k m (s) m1 (s) k ds,
t0

y si llamamos

ax{kt t0 k : t J},
b = m ax{k 1 (t) a k: t J},
c = m

tendremos que en J

k 1 (t) 0 (t) k c,
k 2 (t) 1 (t) k kc|t t0 | c(kb),
|t t0 |2 (kb)2
k 3 (t) 2 (t) k k 2 c c ,
2 2
..
.
|t t0 |m (kb)m
k m+1 (t) m (t) k k m c c .
m! m!
Por tanto existe el lm m = , uniforme en cada compacto, por tanto
es continua. Adem as de (4.4) se sigue que es la solucion buscada,
pues
Z t
(t) = a + [A(s) (s) + b(s)]ds.
t0
222 Tema 4. Campos tangentes lineales

Veamos ahora la unicidad. Si existiese otra solucion, tendramos


que para Z = ,
Z t
Z(t) = [A(s) Z(s)]ds,
t0

y para f (t) = k Z(t) k, se tendra que en cada compacto J de I, con


t0 J, Z t
f (t) k f (s)ds,
t0

y tomando t tal que (tt0 )k < 1 y t1 [t0 , t], tal que f (t1 ) = max{f (s) :
s [t0 , t]}, tendramos que
Z t1
f (t1 ) k f (s)ds k(t1 t0 )f (t1 ).
t0

De esta forma, demostrando que la frontera del conjunto {t I :


f (t) = 0} es vaca, se concluye que Z = 0.
Un caso particular importante, que utilizaremos en las proximas lec-
ciones, lo tenemos cuando A = C.
Otro caso particular interesante es A = C r (K), para K compacto de
m
R , con la norma de la convergencia uniforme de la funcion y todas sus
derivadas
k f k = 2r sup{|Da f (x)| : x K, |a| r}.

En estos terminos tenemos el siguiente resultado.

Corolario 4.4 Sea K un compacto de Rm e I un intervalo abierto real.


Sean t0 I, fi C r (K) y hij , gi : I K R, funciones de clase r.
Entonces existe una u
nica aplicaci on
X = (x1 , . . . , xn ) : I K Rn ,
soluci
on de
n
X
(4.5) x0i (t, p) = hij (t, p)xj (t, p) + gi (t, p),
j=1

para i = 1, . . . , n, satisfaciendo xi (t0 , ) = fi . Adem


as
X C r (I K).
4.3. Estructura de las soluciones 223

Demostraci
on. Basta considerar

aij , bi : I C r (K),

definidas por
bi (t) = gi (t, ), aij (t) = hij (t, ),
y aplicar (4.3) para A = (aij ) y b = (bi ). Que X es de C r (I K) es
consecuencia de que

: t I F (t, ) C(K),

es continua si y s
olo si
F : I K R,
es continua.
Observemos que si las funciones son de C , entoncesson de C r para
todo r, por tanto X es de C r para todo r y consecuentemente de C .
ltimo observemos que si las fi C r (U ) con U abierto de Rn y las
Por u

hij , gi : I U R,

son de C r , entonces existe una u


nica

X : I U Rn ,

on de (4.5) satisfaciendo xi (t0 , ) = fi . Para ello basta considerar


soluci
un recubrimiento por compactos de U y en cada compacto considerar
la soluci
on de (4.4). Tales soluciones definen, por la unicidad, una en
I U.

4.3. Estructura de las soluciones

A lo largo de esta leccion I es un intervalo abierto de R, por K


entenderemos R o C indistintamente y A : I Mn (K) y b : I Kn son
continuas.
224 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.3.1. El sistema homog


eneo.
Consideremos ahora el caso particular de sistema lineal de ecuaciones
diferenciales que llamaremos homogeneo para el que b = 0. Es decir
vamos a analizar las soluciones : I Kn que verifican

(4.6) 0 (t) = A(t)(t).

Denotemos con E[A] el conjunto de las soluciones de (4.6). Se tiene


el siguiente resultado.

on 4.5 E[A] es un Kespacio vectorial ndimensional.


Proposici

Demostraci on. Que es un espacio vectorial es obvio. Veamos en-


tonces que es de dimensi on n.
Consideremos 1 , . . . , n Kn independientes. Entonces para cada
t0 I existen 1 , . . . , n soluciones de (4.6) tales que i (t0 ) = i . Vea-
mos que las i son base de E[A]. P
Pc1 , . . . , cn K son tales que
Si ci i = 0, entonces en t0 tendremos
que ci i = 0 de donde se sigue que los ci = 0. Por tanto las soluciones
i son independientes.
Consideremos una soluci Pon de (4.6) y sea = (t0P ). Como existen
c1 , . . . , cn K tales que = ci i , tendremos que y P ci i coinciden
en t0 , pero por la unicidad de soluci on se tendra que = ci i .
Definici on. Llamaremos sistema fundamental de soluciones de la ecua-
on (4.6), a cualquier base de E[A], como la 1 , . . . , n del teorema
ci
anterior.
Llamaremos matriz fundamental de (4.6) a cualquier matriz de fun-
ciones en I, cuyas columnas sean una base de E[A]. La denotaremos con
= (1 , . . . , n ).

Ejercicio 4.3.1 Supongamos que A(t) es real. Demostrar que:


a) = X + iY es una soluci on compleja de (4.6) si y s olo si X = Re[] e
Y = Im[] son soluciones reales.
b) Si 1 , . . . , n es un sistema fundamental complejo para (4.6), entonces
en
Re[1 ], Im[1 ], . . . , Re[n ], Im[n ],
hay un sistema fundamental real.

Ejercicio 4.3.2 Sean y matrices de funciones continuas en I. Demostrar:


4.3. Estructura de las soluciones 225

a) = (ij ) es diferenciable en t I si y s
olo si cada ij lo es, y

0 (t) = (0ij (t)).

b) Si y son diferenciables en t I, entonces

( )0 (t) = 0 (t) (t) + (t) 0 (t).

c) Si es diferenciable en t y (t) es no singular, entonces 1 es dife-


renciable en t y su derivada es

(1 )0 (t) = 1 (t) 0 (t) 1 (t).

Definici
on. Llamaremos ecuaci
on diferencial matricial asociada a (4.6)
a

(4.7) 0 (t) = A(t) (t).

Obviamente toda matriz fundamental de (4.6) es solucion de (4.7)


y como a nosotros nos interesan las matrices fundamentales, pues dada
una tendremos todas las soluciones de (4.6), nos interesara caracterizar
las soluciones de (4.7) que sean fundamentales.

Proposici on 4.6 Sean 1 , . . . , n soluciones de (4.6). Entonces son equi-


valentes:
1. 1 , . . . , n es una base de E[A].
2. Para cada t I, 1 (t), . . . , n (t) es una base de Kn .
3. Existe un t I, para el que 1 (t), . . . , n (t) es una base de Kn .

on. i) ii) Basta demostrar que para cada t I,


Demostraci

1 (t), . . . , n (t),

son independientes. P
Sea t IPy supongamos que existen ci K tales que ci i (t) =
0, entonces ci i y la curva constante 0 son solucionesP de (4.6) que
coinciden en t, se sigue de la unicidad de solucion que ci i = 0. Pero
como las i son independientes se sigue que las ci = 0.
iii) i) Basta demostrar que 1 , . . . , n son independientes.
P
P Supongamos que existen ci K tales que ci i = 0, entonces
ci i (t) = 0. Pero como las i (t) son independientes se sigue que las
ci = 0.
226 Tema 4. Campos tangentes lineales

Corolario 4.7 Una soluci on de (4.7) es una matriz fundamental de


olo si para cada t I, det (t) 6= 0 y si y s
(4.6) si y s olo si existe un
t I para el que det (t) 6= 0.

Observemos que si = (1 , . . . , n ) es fundamental, y B es una


matriz de orden n, constante y no singular, entonces

= B,
P
tambien es fundamental, pues = (1 , . . . , n ), siendo las i = bij j
base de E[A]. Adem as toda matriz fundamental es de esta forma para
alguna B constante no singular la matriz cambio de base. Se tiene
entonces el siguiente resultado.

Proposici
on 4.8 Si es una matriz fundamental y B es constante y
no singular, entonces B tambien es fundamental. Adem as fijada una
matriz fundamental , cualquier otra es de la forma B, para alguna
B constante no singular. La soluci on de (4.6) que satisface (t0 ) = p,
para un t0 I y p Kn es

(t) = (t) 1 (t0 ) p,

entendiendo p como vector columna.

Ejercicio 4.3.3 Demostrar que si K = R y es una matriz fundamental real


de (4.6), entonces el grupo uniparametrico del campo E asociado a (4.6) es

X[t, (r, p)] = (t + r, (t + r) 1 (r) p).

Proposici on de (4.7) y t I
on 4.9 Si es una soluci

[det (t)]0 = traz A(t) det (t).

Demostraci on. Si = (ij ), entonces se demuestra por induccion


que
0
012 01n

11
11
12 1n
21 22 2n 21 22 2n
0
[det ] = . .. + + ..

.. .. .. .. ..
.. . . . . . . .

n1 n2 nn 0 0n2 0
n1 nn
4.3. Estructura de las soluciones 227

ahora bien se sigue de (4.7) que


n
X
0ij = aik kj ,
k=1

y por tanto para cada i


n
X
(01 , . . . , 0n ) = aik (k1 , . . . , kn ),
k=1

por lo que tendremos que



a11 11 a11 12
a11 1n
21 22 2n
0
[det ] = . .. + +

. .. ..
.
. . .
n1 n2 nn

11
12 1n

21 22 2n
+ .

.. .. ..
..

. . .

ann n1 ann n2 ann nn
= traz A det .

Corolario 4.10 Si A es real y es una soluci


on de (4.6), tal que para
t0 I, el det[(t0 )] = a + bi, entonces
Rt
traz A(s)ds
det[(t)] = e t0
(a + bi).

Nota 4.11 Una demostraci on alternativa de (4.8) es: Si es fundamen-


tal, entonces en I, 0 = A , por tanto ( B)0 = A B, es decir
que B es solucion de (4.7). Ademas como en I,
det( B) = det det B 6= 0,
tenemos que B es fundamental.
Sean ahora y fundamentales y definamos en I, B = 1 .
Entonces B = y
A = 0 = ( B)0
= 0 B + B0
= A B + B0
= A + B0 ,
228 Tema 4. Campos tangentes lineales

por tanto B0 = 0, y como las columnas de son independientes para


cada t, tendremos que las columnas de B0 son nulas para cada t, y por
tanto B es constante.

Nota 4.12 Observemos que:


a) Si es fundamental y B es constante, B no es fundamental
en general.
b) Dos sistemas homogeneos distintos no pueden tener una matriz
fundamental comun, pues esta lo determina ya que,

A = 0 1 .

Recordemos que si es fundamental para (4.6), entonces

(1 )0 = 1 0 1 = 1 A,

por tanto si llamamos = (1 ) , tendremos que

(4.8) 0 = A .

Definici
on. Esto nos sugiere definir el nuevo sistema lineal, que llama-
remos adjunto del sistema (4.6) al sistema

(4.9) 0 (t) = A(t) (t).

Obviamente el adjunto del adjunto de (4.6) es (4.6). Ademas de (4.8)


se sigue que si es fundamental para (4.6), entonces (1 ) es fun-
damental para (4.9). Veremos que campo tangente hay detras de esta
ecuaci
on en la lecci
on (4.6).

Proposici
on 4.13 Si es una matriz fundamental para (4.6), entonces
olo si es constante y no singular.
lo es para (4.9) si y s

Demostraci on. Como 1 es fundamental para (4.9), se sigue de


(4.7) que = 1 B, es fundamental para (4.9) si y solo si B es
constante no singular.

Corolario 4.14 Si A = A , entonces para cada matriz fundamental


de (4.6) se tiene que es constante, por tanto para cada soluci
on
de (4.6), k (t) k2 es constante.
4.3. Estructura de las soluciones 229

Ejemplo 4.3.1 Por ejemplo consideremos el sistema de R2


 0    
x (t) 0 1 x(t)
=
y 0 (t) 1 0 y(t)
el cual corresponde al campo de los giros


y x ,
x y

que tiene a x2 + y 2 como integral primera, por lo que para cualquier


soluci
on (x(t), y(t))
x2 (t) + y 2 (t) = cte

Ejemplo 4.3.2 Consideremos el sistema de R3


0
x (t) 0 1 1 x(t)
y 0 (t) = 1 0 1 y(t) ,
z 0 (t) 1 1 0 z(t)

que corresponde al campo


(y + z) (x + z) + (y x) ,
x y z

que tiene a x2 + y 2 + z 2 como integral primera.

4.3.2. El sistema no homog


eneo.
Consideremos ahora el caso no homogeneo, es decir buscamos las
soluciones de

(4.10) 0 (t) = A(t) (t) + b(t).

Si es una matriz fundamental para (4.6), nos preguntamos si


habr
a alguna soluci
on de (4.10) de la forma

= Z,

en cuyo caso tendra que verificarse



A+b=AZ +b
0 =
0 Z + Z 0 = A Z + Z 0
230 Tema 4. Campos tangentes lineales

de donde se sigue que,


b = Z 0,
por tanto fijado un r I y definiendo
Z t
Z(t) = 1 (s) b(s)ds,
r

tendremos que
= Z,
es la soluci
on de (4.10) que verifica (r) = 0. Y si lo que queremos es la
soluci
on que satisface la condici
on
(r) = Kn ,
entonces basta considerar la soluci
on de (4.6), que satisface (r) =
y definir Z t
(t) = (t) + (t) 1 (s) b(s)ds.
r

on y 0 + 2y = 2x, con la condi-


Ejemplo 4.3.3 Vamos a resolver la ecuaci
ci
on y(0) = b
Primero resolvemos 0 +2 = 0, es decir (log )0 = 2, que da = e2x .
on por tanto es y = z, para z 0 = 2x; es decir
La soluci
Z
z = 2x e2x = x e2x (1/2) e2x +a,

pues (x e2x )0 = e2x +2x e2x ; y en definitiva la solucion es


y = z = (x e2x (1/2) e2x +a) e2x = x + a e2x (1/2),
siendo b = y(0) = a 1/2.

4.4. Reducci
on de una EDL

Supongamos ahora que conocemos m soluciones de (4.6),


1 , . . . , m E[A],
independientes, con 1 m < n. En tal caso podramos reducir nuestro
sistema lineal a uno de orden n m de la siguiente forma:
4.4. Reducci
on de una EDL 231

Pongamos i = (ji ) como vectores columna. Entonces como para


cada t I, tenemos que rang(ji (t)) = m pues podemos extender
1 , . . . , m a una base de E[A] y aplicar (4.7), entonces existe un
menor de orden men la matriz (ji (t)) que por comodidad podemos
suponer que es el formado por las m primeras filas con determinante
no nulo. Por continuidad se sigue que existe un entorno J I, de t, para
el que el mismo menor que llamaremos 1 , tiene determinante no
nulo. Ahora nos olvidamos de I y nos quedamos con J.
Consideremos la matriz por columnas,

= (1 , 2 , . . . , m , em+1 , . . . , en )

11 12 1m 0 0
21 22 2m 0 0
.. .. .. .. ..

. . ..
. . . .
=m+1,1 m+1,2 m+1,m

1 0
. .. .. .. .. .. ..
.. . . . . . .
n1 n2 nm 0 1

donde las columnas ei son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos

X(t) = (t) Y (t),

entonces X es soluci
on de (4.6) si y s
olo si

A Y = A X = X 0,
= 0 Y + Y 0 .

Llamemos por comodidad


       
1 0 A1 A2 1 Y1
= , A= , = , Y = ,
2 E A3 A4 2 Y2

entonces
 
A2 Y2
A Y = A Y1 +
A4 Y2
1 Y10
 
0 Y = 0 Y1 = A Y1 , Y0 =
2 Y10 + Y20
232 Tema 4. Campos tangentes lineales

por tanto X = Y es soluci


on de (4.6) si y solo si

1 Y10
   
A2 Y2
=
A4 Y2 2 Y10 + Y20

es decir Y satisface el sistema de ecuaciones

Y10 = 1
1 A2 Y2 ,
Y20 = A4 Y2 2 Y10 =
= [A4 2 1
1 A2 ] Y2 .

Es decir el primer sistema de ecuaciones nos permite despejar las


yj0 para j = 1, . . . , m en funcion de las ij las aij y las yk para
k = m+1, . . . , n. Por tanto el segundo sistema queda como un sistema
lineal de la forma
n
X
0
ym+1 = bm+1,k yk ,
k=m+1
..
.
n
X
yn0 = bnk yk ,
k=m+1

que es un sistema lineal de orden n m.

4.5. Exponencial de matrices

on de x0 = x, verificando x(a) = b, es
Para n = 1 y K = R, la soluci
Rt
(s)ds
x(t) = be a ,

en particular para constante es

x(t) = b e(ta) .

Nos preguntamos ahora si para n N y K = C esto tambien es cierto.


Pero antes necesitamos saber como definir la exponencial de una matriz
compleja.
4.5. Exponencial de matrices 233

Por E entenderemos la matriz unidad. Y por una serie de matrices


entenderemos el lmite de sus sumas parciales, con la norma

k A k = sup{k Ax k2 : k x k2 = 1}.

Para esta norma se tiene que

k A B k k A k k B k,

y Mn (K) es un algebra de Banach cualquier otra norma matricial vale


para lo que estamos viendo.
Recordando ahora que para cada x R,

X xm
ex = 1 + ,
m=1
m!

podemos dar la siguiente definici


on.
Definicion. Para cada n N y para cada matriz A Mn (K), definimos
la exponencial de A como

X Am
eA = exp[A] = E + .
m=1
m!

Se sigue que exp[A] est


a bien definida pues las sumas parciales forman
una sucesi
on de Cauchy, ya que
p+q p+q
X Am X k A km
k k .
m=p+1
m! m=p+1
m!

Ejercicio 4.5.1 Demostrar que

k eA k ekAk .

Ejercicio 4.5.2 Demostrar que si A y B son matrices que conmutan, entonces

eA+B = eA eB ,

aunque en general eso no es cierto. Y que

etA E
lm = A.
t0 t
234 Tema 4. Campos tangentes lineales

Ejercicio 4.5.3 Dada una matriz A, demostrar que:


a) exp[A] es no singular.
b) (exp[A])1 = eA .
c) Si P es no singular, entonces
1
ePAP = P eA P1 .

En el siguiente resultado veremos que para ciertos sistemas lineales


podemos dar una matriz fundamental a traves de la exponencial.

Teorema 4.15 Sea A : I Mn (K), continua y t0 I. Si la primitiva B


de A para la que B(t0 ) = 0, satisface que AB = BA en todo I, entonces
exp[B(t)] es diferenciable y satisface
exp[B(t)]0 = A(t) exp[B(t)] , exp[B(t0 )] = E.
Demostraci
on. Consideremos la siguiente sucesion de curvas
0 (t) = E,
y para m 1 Z t
m (t) = E + A(s) m1 (s)ds.
t0
Como vimos en (4.3), se sigue que m converge uniformemente en
cada compacto a una , para la que se tiene
Z t
(t) = E + A(s) (s)ds.
t0

Ahora como A B = B A, se sigue f


acilmente que que para m N
[B(t)m ]0 = mA(t) B(t)m1 ,
o en forma integral que

t
B(t)m
Z
= A(s) B(s)m1 ds.
m t0

Se sigue entonces que


0 (t) = E,
1 (t) = E + B(t), . . . ,
B(t)2 B(t)m
m (t) = E + B(t) + + + ,
2 m!
por lo tanto (t) = exp[B(t)].
4.6. EDL con coeficientes constantes 235

on de (4.7), demostrar que para cada r, t I


Ejercicio 4.5.4 Si es una soluci
Z t
det[(t)] = det[(r)] exp[ traz A(s)ds].
r

4.6. EDL con coeficientes constantes

En esta lecci
on estudiaremos el grupo uniparametrico de un campo
lineal D D(E). En un sistema de coordenadas lineales xi tendremos
que " n # " n #
X X
D= a1i xi + + ani xi ,
i=1
x 1 i=1
x n

on diferencial lineal 0 = A ,
y sus curvas integrales satisfacen la ecuaci
que es (4.6) con A = (aij ) una matriz constante.

Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que (t) = etA
es una matriz fundamental para el sistema lineal 0 = A .
Demostraci on. Es una consecuencia inmediata de (4.15), pero en
este caso la demostraci
on se sigue sin dificultad del ejercicio (4.5.2), pues
e(t+r)A = erA etA
y por tanto, cuando r 0
(t + r) (t) erA E tA
= e A etA = 0 (t),
r r
y como det (0) = 1 6= 0, tenemos por (4.7) que es fundamental.
Como consecuencia tenemos que el grupo uniparametrico de D es
X : R E E, X(t, p) = (t) p = etA p,
y es tal que los difeomorfismos
Xt = etA : E E,
son isomorfismos lineales.
236 Tema 4. Campos tangentes lineales

Ejercicio 4.6.1 Recprocamente demostrar que si Xt : E E es un grupo uni-


parametrico de isomorfismos lineales, entonces su generador infinitesimal es
un campo tangente lineal.

Nota 4.17 Todo campo tangente lineal D, con grupo uniparametrico


onico E en E realmente un
Xt , define un campo tangente lineal can
campo lineal en cada espacio vectorial de tensores p, q, Tpq (E), cuyo
grupo uniparametrico Yt est
a definido de la forma siguiente para cada
E
Yt : E E , Yt [] : E R , Yt [](x) = [Xt (x)],
para cada E .
Si consideramos una base ei de E y su base dual xi y escribimos
D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas xi y vi para
ei E vi E el isomorfismo canonico, tendremos que

n n
X X X X
D= aij xj , E= bij vj ,
j=1
xi j=1
vi

y para A = (aij ) y B = (bij ) se tiene que el coeficiente i, j de exp[tB] es


Yt [xi ](ej ) = xi (Xt [ej ]),
que es el coeficiente j, i de etA , de donde se sigue derivando y tomando
el valor en 1 que
B = A ,
es decir que la ecuaci
on diferencial definida por E es la adjunta ver
(4.9), de la definida por D.

Ejercicio 4.6.2 a) Demostrar que

det[etA ] = et(traz A) .
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los
vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal

0 3 1
0
= 1 a 10 ,
8 0 a
en el instante t = 2.
4.6. EDL con coeficientes constantes 237

P
c) La divergencia de un campo D = fi i es
n
X fi
div D = .
i=1
x i

Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:


La velocidad de dilatacion de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva vol umenes.

Ejercicio 4.6.3 Demostrar que si es un autovalor de A con autovector aso-


ciado v, entonces
(t) = et v,
0
on de = A .
es soluci

Nota 4.18 Debemos observar que, en el ejercicio anterior, aunque A


sea real puede ser compleja, por tanto es una solucion compleja en
general, pero su parte real y su parte imaginaria son soluciones reales.

Nota 4.19 Si J es la matriz can


onica de Jordan (ver 5.1 de la pag. 297)
asociada a A, entonces existe P no singular tal que
A = P J P1 ,
en tal caso tendremos que una matriz fundamental real de 0 = A
es 1
(t) = etA = etPJP = P etJ P1 ,
y por tanto tambien es fundamental aunque en general compleja
(t) = P etJ .
Ahora bien J es una matriz diagonal por cajas Ji = i E + D, para
i = 1, . . . , r, de orden mi menor o igual que la multiplicidad de i , donde
D = (cij ) es de la forma ci,i1 = 1 y cij = 0 en el resto. Y si mi = 1,
entonces Ji = i .
Se sigue que etJ es diagonal por cajas

1 0 0 0
t
1 0 0
t2
tJi ti tD
e =e e =e ti

2 t 1 0

.. . . .. . .. . .
. . ..

tmi 1 t2
(mi 1)! 2 t 1,
y como consecuencia se tienen f
acilmente los siguientes resultados.
238 Tema 4. Campos tangentes lineales

Proposici on de 0 = A si y s
on 4.20 X es soluci olo si es de la forma
X = PZ con Z de la forma
(m 1

et1 p1 1 (t)
..

.

et1 p0 (t)
t1 1

e p1 (t)

Z(t) =
..
.


t (mr 1
e r pr (t)
..


t . 0


e r pr (t)
etr pr (t)

donde los pi (t), para i = 1, . . . , r, son polinomios en t de grado menor o


igual que mi 1.

on 4.21 La matriz fundamental (t) = P exp{tJ} = (ij ) de


Proposici
0 = A, es de la forma

ij (t) = pij (t) etk ,

si m0 + + mk1 < j m0 + + mk para k = 1, . . . , r, m0 = 0 y


donde los pij son polinomios de grado mk 1.

A continuaci
on daremos una importante aplicacion de la proposicion
(4.20).

Corolario 4.22 Si los autovalores de A tienen parte real negativa (posi-


on X de 0 = A se tiene
tiva), entonces para toda soluci

lm X(t) = 0 ( lm k X(t) k= ).
t t

Demostraci on. Las soluciones de 0 = A son de la forma X = PZ,


con Z dada en (4.20), por tanto como P es invertible

k P1 k1 k Z(t) k k X(t) k k P k k Z(t) k .

Ahora bien si los autovalores de A tienen parte real negativa entonces


Z(t) 0 como consecuencia de (4.20) y de que tk eat 0, para todo
4.7. Clasificaci
on de campos lineales 239

k y a < 0. Y si la tienen positiva k Z(t) k , cuando t , porque


eat para a > 0.
Recprocamente se tiene.

on 4.23 Si las soluciones de 0 = A, satisfacen X(t) 0


Proposici
cuando t , entonces los autovalores de A tienen parte real negativa.
Y si para toda solucion X se tiene que k X(t) k , cuando t ,
entonces las partes reales de todos los autovalores son positivas.
Demostraci on. Supongamos que un autovalor de A, i = a + ib,
on X = PZ de X 0 = AX,
es tal que a 0 (a 0). Entonces la soluci
encontrada en (4.20), para pi = 1, pj = 0 si j 6= i, es tal que

k Z(t) k = k eta k 1 ( 1),

para t > 0.

4.7. Clasificaci
on de campos lineales

Definici on. Diremos que dos campos lineales D, E D(E) son equiva-
lentes, si existe una biyecci
on

h : E E,

que lleva el flujo de uno en el del otro, es decir para Xt e Yt sus respectivos
grupos uniparametricos, si

h Xt = Yt h.

Diremos que son linealmente, diferenciablemente o topologicamente


equivalentes si h es respectivamente un isomorfismo lineal, diferenciable
o topol
ogico.
Consideremos dos campos lineales D, E D(E), con ecuaciones dife-
renciales asociadas en terminos de un sistema de coordenadas lineales
xi
X 0 = AX, Y 0 = BY,
240 Tema 4. Campos tangentes lineales

es decir que para A = (aij ) y B = (bij )


n X n
X
D= [ aij xj ]
i=1 j=1
xi
n X n
X
E= [ bij xj ]
i=1 j=1
x i

en estos terminos se tiene el siguiente resultado.

Proposici
on 4.24 a) D y E son linealmente equivalentes por h si y s
olo
si A y B son semejantes. Ademas la matriz de semejanza la define h.
b) D y E son diferenciablemente equivalentes si y s
olo si lo son li-
nealmente.
Demostraci on. Sabemos que D y E son diferenciablemente equiva-
lentes si y s
olo si h lleva D en E, es decir que para cada x h Dx = Eh(x) .
a) Si h es lineal y tiene matriz asociada H, entonces h tambien tiene
matriz asociada H. Entonces como las componentes de Dx son Ax y las
de Eh(x) , BHx, tendremos que para cada x Rn

h (Dx ) = Eh(x) HAx = BHx,

lo cual equivale a que HA = BH.


b) Sea h difeomorfismo y consideremos que h en 0 tiene matriz
asociada H. Entonces como Xt (0) = 0, h Xt = Yt h , etA es la
matriz asociada a Xt y a Xt y etB la de Yt e Yt , tendremos que

H etA = etB H,

y derivando en 0 obtenemos HA = BH.


La clasificaci
on topologica se sale del marco de lo explicado hasta
ahora y no es elemental como las anteriores. Remitimos al lector al teo-
rema (5.17), pag. 317, donde demostraremos el siguiente resultado.

Proposici
on 4.25 Si A y B no tienen autovalores imaginarios puros,
entonces D y E son topologicamente equivalentes si y solo si el n
umero
de autovalores con parte real positiva (negativa) es el mismo en A que
en B.
4.8. EDL con coeficientes peri
odicos 241

4.8. EDL con coeficientes peri


odicos

Consideremos ahora el caso en que la matriz A es periodica, es decir


que existe w R tal que para todo t R

A(t + w) = A(t).

Veremos que en este caso la matriz fundamental, aunque no es perio-


dica, se puede poner como el producto de una matriz P de perodo w,
con una de la forma etD , con D constante. Para ello necesitamos probar
la existencia de logaritmos de matrices no singulares.

Lema 4.26 Dada una matriz B, constante y no singular, existe otra A


tal que B = eA .
Demostraci on. Basta probar que si B = PJP1 , con J la matriz
onica de Jordan de B, entonces existe A tal que J = eA . J es
can
una matriz diagonal por cajas J1 , . . . , Jr , siendo Ji = i si i es de
multiplicidad 1 y en general Ji = i E + Z, de orden mi menor o igual
que la multiplicidad de i , donde Z = (zij ) es de la forma zi,i+1 = 1 y
en el resto zij = 0, y siendo los i los autovalores de A.
Basta entonces encontrar A diagonal por cajas A1 , . . . , Ar , de tal
forma que eAi = Ji .
Tomamos Ai = log i , si mi = 1. Y para las Ji de la forma E + Z =
(E + Z), con = 1/, basta encontrar Q tal que eQ = E + Z, pues
en ese caso podemos definir Ai = (log )E + Q y habramos terminado.
Veamos que existe entonces Q = log(E + Z).
Por analoga con

X xn
(4.11) log(1 + x) = (1)n+1 ,
n=1
n

definimos
k
X (Z)n X
Q= (1)n+1 = an (Z)n ,
n=1
n n=1

y como la suma es finita, pues por las caractersticas de Z, Zn = 0 para


n mi tendremos que est a bien definida, siendo an = (1)n+1 /n. Hay
242 Tema 4. Campos tangentes lineales

que demostrar ahora que eQ = E + Z.


Q2 Qk
eQ = E + Q + + +
2 k!
k k
!
X X X (Z)n
=E+ an (Z)n + an1 an2 +
n=1 n=1 n1 +n2 =n
2
k
!
X X (Z)n
+ + an1 ank
n=1 n1 ++n =n
n!
k

k
X
=E+ dn (Z)n ,
n=1

siendo d1 = 1 y di = 0 para i 2 pues


[log(1 + x)]2
1 + x = elog(1+x) = 1 + [log(1 + x)] + +
2

X
=1+ dn xn ,
n=1

como se ve teniendo en cuenta (4.11) y reordenando la serie para ponerla


en terminos de las potencias de x ver Apostol p.396.

Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser com-
pleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que eA = B2 .
(ver CoddingtonLevinson, p.107).

Teorema 4.28 Si A tiene perodo w y es fundamental, entonces:


i) (t) = (t + w) es fundamental.
ii) Si X es una soluci
on de (4.6), entonces Y (t) = X(t + w) tambien.
iii Existe P no singular con perodo w y D constante tales que
(t) = P (t) etD .
Demostraci
on. i)
0 (t) = 0 (t + w) = A(t + w)(t + w) = A(t)(t),
y es fundamental pues det (t) = det (t + w) 6= 0.
iii) De (4.7) se sigue que existe Q constante no singular, tal que
= Q. Y de (4.26), que existe D constante tal que Q = ewD . Basta
definir
P (t) = (t) etD .
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 243

Nota 4.29 Para K = R se sigue ver la nota (4.27), que si es


fundamental existe P real de perodo 2w y D real constante, tales que
(t) = P(t) etD .

4.9. EDL de orden n con coeficientes cons-


tantes

En esta lecci
on consideraremos la ecuaci
on diferencial

(4.12) f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = g(t),

con los terminos a0 , . . . , an1 constantes.


Observemos que para la matriz y el vector

0 1 0 0
0
0 1 0
0
0 0 0 0 ..
A= . b = .

. . . ..
.. .. .. ..
.

0
0 0 0 1 g
a0 a1 a2 an1

se tiene que
1 (t)
(t) = ...

n (t)
es soluci
on de
0 (t) = A (t) + b,
si y s
olo si f = 1 es soluci
on de (4.12)

4.9.1. Caso homog


eneo.
Estudiemos en primer lugar las soluciones del caso g = 0, es decir

(4.13) f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.


244 Tema 4. Campos tangentes lineales

Consideremos el polinomio

p(x) = xn + an1 xn1 + + a1 x + a0 ,

entonces si por D entendemos el operador d/dt, tendremos que

p(D)f = f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t),

ahora bien si la descomposici


on de p en factores primos de C[x] es

p(x) = (x 1 )m1 (x r )mr ,

con los i distintos, est


a demostrado en los cursos de algebra que

ker[p(D)] = ker[(D 1 )m1 ] ker[(D r )mr ],

por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(Di )mi ], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de

f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.

Por inducci
on se demuestra f
acilmente que

(D )m [et h] = et Dm h,

por tanto

(D )m f = 0 Dm [et f ] = 0 f = et q(t),

para q polinomio de grado menor que m.


Entonces una base para cada

ker[(D i )mi ],

viene dada por


ei t , t ei t , . . . , tmi 1 ei t ,
y por tanto una base de soluciones de (4.13) es

e1 t , t e1 t , . . . , tm1 1 e1 t ,
e2 t , t e2 t , . . . , tm2 1 e2 t ,
(4.14)

e r t
, te r t
, . . . , tmr 1 er t ,
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 245

donde
1 , 2 , . . . , r ,
son las races de p con multiplicidades m1 , . . . , mr .
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el n umero
de funciones, no es as pues si es una raz de p con parte imaginaria,
su conjugada tambien es raz de p.

Nota 4.30 Observemos que si las races i de p son distintas, entonces


toda soluci
on de (4.13) es de la forma

f = c1 et1 + + cn etn .

Ejercicio 4.9.1 Resolver la ecuaci


on

y 00 + by = 0,

para b R. Para que valores de b existe una soluci


on no trivial f satisfaciendo
f (0) = f (L) = 0, con L > 0?

Ejercicio 4.9.2 Resolver la ecuaci


on

y 000 + 3y 00 4y 0 = 0,

que satisface y(1) = y 0 (1) = y 00 (1) = 1.

4.9.2. Caso no homog


eneo.
Si ahora lo que queremos es encontrar las soluciones de (4.12), toma-
mos las n funciones f1 , . . . , fn de (4.14) y llamando

f1 fn
f10 fn0
f100 f100

1 = , . . . , n =

.. ..


. .
(n1 (n1
f1 fn

entonces como para i = 1, . . . , n las fi son independientes, tambien lo


son las i , por lo que la matriz con columnas = (1 , . . . , n ) es funda-
mental para 0 = A .
246 Tema 4. Campos tangentes lineales

En la lecci
on 3 vimos que = Z con

0
..
Z 0 = 1 b = 1 .

0
g

on de 0 = A + b, por tanto si
es soluci

z1 (t)
Z(t) = ...

zn (t)

tendremos que

f (t) = f1 (t)z1 (t) + . . . + fn (t)zn (t),

es soluci
on de (4.12).
Este metodo general precisa el calculo de = 1 e integrar b,
lo cual no es f
acil en general. Sin embargo si la funcion g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del mismo tipo que ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una soluci on general f1 del sistema ho-
mogeneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una solucion cualquiera f2 del no homogeneo (4.12).
Nuestra solucion ser
a f = f1 + f2 .
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f2 entre
los polinomios del mismo grado que g. Si es

g(t) = a sen(kt) + b cos(kt)

es natural buscar f2 entre las funciones del mismo tipo, etc.

Ejercicio 4.9.3 a) Encontrar la soluci


on de la ecuaci
on

y 00 + 3y 0 4y = 3x + 2,

que satisface las condiciones y(1) = y 0 (1) = 1.


b) Resolver la ecuaci on

y 00 4y = 2 e3x ,
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 247

que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.


c) Resolver la ecuacion
y 00 + y = 2 cos (3x),
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.

4.10. EDL de orden n. Wronskiano

Dadas a0 , . . . , an : I K y g : I K continuas, nos planteamos el


problema de encontrar f : I K tal que
(4.15) an (t)f (n (t) + + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = g(t).
Si en un subintervalo J de I, an (t) 6= 0, podemos considerar la matriz
A(t) y el vector b(t) definidos de la forma

0 1 0 0
0
0 1 0

0 0 0 0
A(t) = ,

.. .. .. .. ..

. . . . .

0 0 0 1
a0 /an a1 /an a2 /an an1 /an
t
b(t) = 0 0 g/an
y tendremos que si
t
(t) = 1 (t) n (t)
es soluci
on de
0 (t) = A(t) (t) + b(t),
entonces f = 1 es solucion de (4.15) y recprocamente si f es solucion
de (4.15), entonces

1 (t)
2 (t) f (t)
..
(t) = . =

.. .
f (n1 (t)
n (t)
248 Tema 4. Campos tangentes lineales

on de 0 (t) = A(t) (t) + b(t).


es soluci
Definici
on. Llamaremos Wronskiano de

f1 , . . . , fn : I K,

a la funci
on



f1 f2 fn
f10 f20 fn0
W[f1 , . . . , fn ](t) = det .. .. ..

..
. . . .
(n1 (n1 (n1
f1 f2 fn

Ejercicio 4.10.1 Demostrar que el conjunto de las soluciones de la ecuacion


diferencial
an (t)f (n (t) + + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = 0,
que denotaremos f = 0, forman un espacio vectorial de dimensi
on n.

Ejercicio 4.10.2 Dadas f1 , . . . , fn : I K, demostrar que son equivalentes:


a) Las fi son una base de soluciones de f = 0.
b) Las
f1 fn

0 0
f1 fn
1 = .. , . . . , n = ..

. .
(n1 (n1
f1 fn
son una base de soluciones de 0 = A.
c) fi = 0 y W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0 para alg
un t I.

Ejercicio 4.10.3 Consideremos la ecuaci


on diferencial

x3 y 000 x2 y 00 + 2xy 0 2y = 0.

a) Demuestra que f = x, g = x log x y h = x2 son soluciones en x > 0,


independientes.
on que satisface las condiciones y(1) = 3, y 0 (1) = 2,
b) Encuentra la soluci
y 00 (1) = 1.

Nota 4.31 Por otra parte dadas

f1 , . . . , fn : I K,
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 249

con derivadas continuas hasta el orden n, verificando


W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0,
en I, existe una u
nica ecuaci
on lineal (4.15), con an = 1,
W[f, f1 , . . . , fn ](t)
(1)n = 0,
W[f1 , . . . , fn ](t)
que tiene a las fi por soluci
on.

4.10.1. Ecuaci
on de Euler.
La ecuaci
on diferencial de Euler es
a0 xn y (n + a1 xn1 y (n1 + + an1 xy 0 + an y = F (x),
La cual puede ser reducida en x > 0, a una lineal con coeficientes
constantes, haciendo el cambio
x = et ,
pues se demuestra f
acilmente que
dx dy (j1
= x, = y (j x,
dt dt
as como
dy dy dx
= = y 0 x,
dt dx dt
d2 y dy 0
2
= x + y 0 x = y 00 x2 + y 0 x,
dt dt
d3 y
= y 000 x3 + 3y 00 x2 + y 0 x,
dt3
on se tiene que para cada m N existen n1 , . . . , nm N
y por inducci
tales que n1 = nm = 1 y
dm y
= y (m xm + nm1 y (m1 xm1 + + n2 y 00 x2 + y 0 x.
dtm
Ejercicio 4.10.4 Resolver las ecuaciones
x3 y 000 + 3x2 y 00 + 6xy 0 = 0,
(2x + 3)2 y 00 + (2x + 3)y 0 + 4y = 1.
250 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.11. EDL de orden 2

Ejercicio 4.11.1 Consideremos la ecuaci


on diferencial

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.

a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci


on Wronskiano

W(x) = W[f, g](x) = f g 0 gf 0 ,

satisface la ecuaci
on
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) e a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un subin-
tervalo J de I, podemos encontrar otra soluci on g de la ecuaci
on en J,
resolviendo la ecuaci
on diferencial lineal de primer orden
Rx
f 0 (x) e a p(t)dt
g 0 (x) = g(x) + W(a) .
f (x) f (x)

Resolver esta ecuaci


on y dar la expresi
on general de las soluciones de la
ecuaci
on inicial.

Ejercicio 4.11.2 Dada la ecuaci


on diferencial

x2 y 00 + xy 0 y = 0,

demostrar que f (x) = x es una soluci


on, encontrar otra soluci
on g indepen-
diente de f y la soluci
on general.

Ejercicio 4.11.3 Sean f y g soluciones independientes de

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,

demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.


4.11. EDL de orden 2 251

Teorema de comparaci on de Sturm 4.32 Sean f y g soluciones no tri-


viales respectivamente de

y 00 + p(x)y = 0 , y 00 + q(x)y = 0,

donde p(x) q(x), entonces:


a) f tiene un cero entre cada dos ceros de g, a menos que p(x) = q(x)
y f sea un multiplo constante de g.
b) Si q 0, entonces ninguna soluci on g de la segunda ecuaci on
puede tener mas de un cero.

Demostraci on. a) Sea g(x1 ) = g(x2 ) = 0 y supongamos que f y g


son positivas en (x1 , x2 ) si no es as las cambiamos de signo, pues f
y g tambien son soluci on, entonces

W[f, g](x1 ) = f (x1 )g 0 (x1 ) 0, W[f, g](x2 ) = f (x2 )g 0 (x2 ) 0,

pero esto es contradictorio con la hip


otesis, ya que

W[f, g]0 (x) = f (x)g 00 (x) g(x)f 00 (x) = (p(x) q(x))g(x)f (x) 0,

en (x1 , x2 ), a menos que en este intervalo p = q y

W[f, g](x) = 0,

lo cual implica que f y g son soluciones de la misma ecuacion y son


dependientes, es decir que existe una constante k tal que f = kg.
b) Basta tomar p = 0 en (a) y observar que f = 1 es solucion de la
primera ecuacion.
Definicion. Diremos que las funciones r, p y q definen una ecuaci
on
diferencial

(4.16) r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,

exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier funcion
f se verifica que
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 ,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq definen una
ecuaci
on diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuaci
on la que es exacta o admite un factor integrante.
252 Tema 4. Campos tangentes lineales

Nota 4.33 Observemos que si encontramos un factor integrante para


(4.16), entonces resolverla se reduce a encontrar las soluciones de la ecua-
ci
on lineal de primer orden

a(x)f 0 + b(x)f = cte,

por otra parte (4.16) es exacta si y s


olo si

rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 = af 00 + (a0 + b)f 0 + b0 f


r = a, p = a0 + b, q = b0
r00 p0 + q = 0,

de donde se sigue que v es un factor integrante de (4.16) si y solo si

(vr)00 (vp)0 + (vq) = 0


(4.17) 00 0 0 00 0
rv + (2r p)v + (r p + q)v = 0,

ecuaci
on a la que llamaremos adjunta de (4.16). Observese que una ecua-
ci
on y la adjunta de su adjunta coinciden.

As vemos que si encontramos una solucion v de (4.17) podemos


encontrar una soluci
on de

r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x),

procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que

vry 00 + vpy 0 + vqy = (ay 0 + by)0 ,

y despues resolvemos la ecuacion lineal


Z x
a(x)y 0 + b(x)y = v(t)g(t)dt + A,
x0

para cada constante A.

4.11.1. Ecuaci
on de Riccati.
La ecuaci
on diferencial de Riccati es

(4.18) y 0 + R(x)y 2 + P (x)y + Q(x) = 0.


4.11. EDL de orden 2 253

Consideremos el siguiente sistema lineal de ecuaciones diferenciales

y 0 (x) = a1 (x)y + b1 (x)z,


z 0 (x) = a2 (x)y + b2 (x)z,

correspondiente al campo tangente


D= + (a1 (x)y + b1 (x)z) + (a2 (x)y + b2 (x)z) ,
x y z

el cual es invariante por el campo


y +z ,
y z

y por tanto se simplifica en el sistema de coordenadas

(x, u = z/y, v = log y)



D= + (a1 + b1 u) (b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ) ,
x v u
con lo cual nuestra sistema lineal de ecuaciones diferenciales se transfor-
ma en el sistema formado por

v 0 = (a1 + b1 u),
u0 = b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ,

si ahora encontramos una solucion u de la segunda, que es de Riccati,


entonces podemos resolver la primera con una simple integracion y por
tanto habremos resuelto nuestra ecuacion lineal inicial, pues su solucion
sera
y(x) = ev(x) , z(x) = u(x) ev(x) .

Ejercicio 4.11.4 Resolver la Ecuaci


on de Riccati con coeficientes constantes

y 0 = ay 2 + by + c.

Ejercicio 4.11.5 Consideremos la ecuaci on de Riccati (4.18). Demuestrese que:


a) Si y1 es una soluci
on, entonces y es cualquier otra solucion si y s
olo si
y y1 = 1/u donde u es soluci on de la ecuaci
on diferencial lineal

u0 = (2Ry1 + P )u + R.
254 Tema 4. Campos tangentes lineales

b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra soluci on y satisface,


para una constante c
y y2 R
= e R(y1 y2 ) c.
y y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y est
a de-
finida para cada constante k por
y y2 y3 y1
= k.
y y1 y3 y2

Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las so-
luciones de la ecuaci
on de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una rec-
ta proyectiva.
Ademas el grupo uniparametrico t asociado al campo

D= (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) ,
x y
que lleva la recta x = x0 en la recta x = t + x0 pues Dx = 1 lo
cual implica que para cada p R2 , 1 = Dx[p (t)] = (x p )0 (t) y por
tanto x[t (p)] = t + x0 , para x0 = x(p) define una proyectividad entre
esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice que
las gr
aficas (x, y(x)), de las soluciones de la ecuacion de Riccati, se
intersecan con cualquier par de rectas x = x0 y x = t + x0 en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solucion de la
ecuacion de Riccati que satisface y(x0 ) = y0 , entonces para p = (x0 , y0 )
se tiene que

t [x0 , y(x0 )] = p (t) = (t + x0 , y(t + x0 )).

Por ultimo vamos a dar la caracterizaci


on de la ecuacion de Riccati
en terminos de su campo tangente asociado

D= + (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) .
x y

nico campo en D(I R) que verifica las siguientes propiedades:


Es el u
a) Dx = 1 para x : I R I, x(t, y) = t.
b) D lleva funciones polin omicas en fibras de x en funciones polino-
micas en fibras de x, es decir conserva las funciones de la forma

fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x),


4.12. Otros m
etodos para resolver EDL 255

donde las fi son funciones arbitrarias de x.


c) D se extiende a un campo tangente de D(I P1 ), donde P1 es la
recta proyectiva (es decir, el espacio de las rectas del plano que pasan
por el origen, R {} ).
Sea

D= + [fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x)] ,
x y
un campo satisfaciendo esas propiedades y consideremos la coordenada
z en P1 {0}, que coincide con z = 1/y en el abierto

P1 {0, } = R {0}.

Entonces Dz est a definida en (x, ) y podemos calcularla pues en


I (P1 {0, })
 
1 Dy
Dz = D = 2
y y
fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x)
=
y2
fn (x) f3 (x)
= n2 f2 (x) f1 (x)z f0 (x)z 2 ,
z z
y por continuidad tenemos que en el punto (x, ), en el que z = 0,
podemos extender nuestro campo D si y s
olo si

f3 = = fn = 0.

4.12. Otros m
etodos para resolver EDL

4.12.1. M
etodo de las potencias.
Dada una ecuacion diferencial lineal de orden n con coeficientes po-
linomios o funciones analticas

an (x)f (n + + a1 (x)f 0 + a0 (x)f = g(x),


256 Tema 4. Campos tangentes lineales

donde g es polin
omica o analtica, buscamos una posible solucion analti-
ca en un cierto intervalo que contiene al origen

X
f (x) = cn xn
n=0
X
f 0 (x) = ncn xn1 ,
n=1
X
f 00 (x) = n(n 1)cn xn2 , . . .
n=2

y se sigue que de ser f soluci


on, sus coeficientes quedaran determinados
al igualar los coeficientes de los dos desarrollos a los que da lugar la
ecuacion.

Ejercicio 4.12.1 Determinar las soluciones en series de potencias de las si-


guientes ecuaciones diferenciales:

y 00 + xy 0 = y , (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 , y 00 + 8xy 0 4y = 0.

4.12.2. M
etodo de Frobenius de las potencias.
Hay ecuaciones como
2 0
y 00 + y y = 0,
x
que no se pueden resolver por el metodo anterior, pues sus coeficientes
no son funciones analticas en el origen, sin embargo observamos que
tiene la soluci
on
ex 1 x2 x3
= (1 + x + + + ),
x x 2! 3!
esto nos sugiere, y en esto consiste el me
todo de Frobenius, que tra-
temos de buscar soluciones de la forma

X
X
f (x) = xr cn xn = cn xn+r ,
n=0 n=0

con r < 0. Para un estudio mas detallado, remitimos al lector a la p.213


del DerrickGrossman.
4.12. Otros m
etodos para resolver EDL 257

4.12.3. M
etodo de la transformada de Laplace.
Definicion. Llamamos transformada de Laplace de una funcion f con-
tinua de variable real a la funci
on de variable compleja
Z
L(f )(z) = etz f (t)dt.
0

Se demuestra que si existen c, a 0 tales que, |f (t)| < c eat , para


t 0, entonces L(f ) existe para todo z C, con Re z > a. Ademas en
este caso recuperamos la funcion f mediante la F ormula de inversion,
para F = L(f )
Z
1
f (t) = F (u + iv) e(u+iv)t dv,
2i
siendo u > a arbitrario. (Ver KolmogorovFomin, p.492 o Apostol,
p.476).
Las propiedades mas importantes para nosotros de esta transformada
son, la linealidad:

L(af + bg) = aL(f ) + bL(g),

y que transforma la derivacion en una relaci on algebraica, es decir inte-


grando por partes
Z
L(f 0 )(z) = etz f 0 (t)dt
0

(4.19) = zL(f )(z) f (0),


L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) f 0 (0)
= z 2 L(f )(z) zf (0) f 0 (0).
y por inducci
on

L(f (n )(z) = z n L(f )(z) z n1 f (0) zf (n2 (0) f (n1 (0).

Esto nos permite utilizar la transformada de Laplace para resolver


ecuaciones diferenciales lineales de orden n con coeficientes constantes,

an f (n + + a1 f 0 + a0 f = g,

pues aplicando la transformada a ambos miembros,

an L(f (n ) + + a1 L(f 0 ) + a0 L(f ) = L(g),


258 Tema 4. Campos tangentes lineales

se obtienen polinomios en z, p de grado n y q de grado n 1, donde

p(z) = an z n + + a1 z + a0 ,

tales que
q(z) + p(z)L(f ) = L(g),
por tanto basta con buscar la funci
on f cuya transformada es
L(g) q
(4.20) L(f ) = .
p
Las propiedades de la transformada de Laplace permiten, mediante
c
alculos directos, encontrar la transformada de ciertas funciones elemen-
tales como las trigonometricas, exponenciales, potenciales y sus com-
binaciones lineales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra
expresi
on (4.20), es alguna de ellas.
Remitimos al lector interesado al DerrickGrossman, p.251 y ss.
No obstante veamos un ejemplo.

Ejercicio 4.12.2 Resolver la ecuaci


on diferencial

y 00 4y = 0,

con las condiciones iniciales y(0) = 1 e y 0 (0) = 2, por el metodo de la trans-


formada de Laplace.

4.13. La Ecuaci
on de Bessel

La Ecuaci
on de Bessel de orden p es

(4.21) x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 p2 )y(x) = 0.

Vamos a utilizar el Me
todo de Frobenius para resolverla.
Supongamos que hay una soluci
on del tipo

X
X
r n
y(x) = x cn x = cn xr+n ,
n=0 n=0
4.13. La Ecuaci
on de Bessel 259

entonces como

X
y 0 (x) = (r + n)cn xr+n1 ,
n=0
X
y 00 (x) = (r + n)(r + n 1)cn xr+n2 ,
n=0

tendremos que sustituyendo en la ecuaci


on y definiendo c2 = c1 = 0

X
X
(r + n)(r + n 1)cn xr+n + (r + n)cn xr+n +
n=0 n=0

X
X
+ cn xr+n+2 p2 cn xr+n =
n=0 n=0

X
= [(r + n)(r + n 1)cn + (r + n)cn + cn2 p2 cn ]xr+n = 0,
n=0

lo cual implica que para cada n = 0, 1, . . .

(r + n)2 cn + cn2 p2 cn = 0,

y para n = 0
(r2 p2 )c0 = c2 = 0,
por tanto r = p. Vamos a analizar el caso r = p. En este caso tenemos
que

(r2 + 2rn + n2 )cn + cn2 = p2 cn


n(2p + n)cn = cn2
cn2
cn = ,
n(2p + n)
de donde, al ser c1 = 0, se sigue que todos los coeficientes impares son
nulos y los coeficientes pares
n
c2n2 Y
c2n = = k2n c2(n1) = k2i c0 ,
2n(2p + 2n) i=1

para
(1) (1)
k2i = = ,
2i(2p + 2i) 4i(p + i)
260 Tema 4. Campos tangentes lineales

por tanto
n
Y (1)n
c2n = k2i c0 = c0 .
i=1
4n n!(p + 1) (p + n)

1
Ahora introduciendo la funci
on Factorial
Z
: (1, ) R, (t) = ex xt dm,
(0,)


que es de clase infinito y verifica: (0) = 1, (1/2) = y que
(t) = t (t 1) para t > 1; por tanto (n) = n!, para n N (ver
Apuntes de Teora de la medida.), tenemos que

(1)n (p)
c2n = c0 ,
4n n!(p + n)

y nuestra funci
on es

X X (1)n (p) p+2n
y(x) = c2n xp+2n = c0 x ,
n=0 n=0
4n n!(p + n)

y para el caso en que p = m N y tomando c0 = 1/2m m!, tenemos la


Funcion de Bessel de orden p = m

1 X (1)n m!
Jm (x) = xm+2n
2m m! n=0 22n n!(m + n)!

 x m X (1)n  x 2n
= ,
2 n=0
n!(m + n)! 2

que estan definidas para todo x R, como se puede demostrar utilizando


el criterio del cociente.
1 Parece ser (ver Ivorra, pag.283) que el descubridor de esta funci
on fue Euler,
siendo de Gauss la notaci on para ella y que es de Legendre la funcion Gamma,
(t) = (t 1),
Z
: (0, ) (0, ), (t) = ex xt1 dm,
(0,)

que es la mas habitual.


4.13. La Ecuaci
on de Bessel 261

1
J0
J1
J2
0.5 J3

- 10 -5 5 10

- 0.5

Figura 4.1. Algunas funciones de Bessel.

Las funciones de Bessel verifican la siguiente formula de recursion

xJn+1 = 2nJn xJn1 ,

y las siguientes igualdades

(xn Jn )0 = xn Jn1 ,
(xn Jn )0 = xn Jn+1 .

Haciendo el cambio u = y x, tenemos que y es solucion de la ecua-
ci
on de Bessel (4.21) si y solo si u es solucion de
1 4p2
 
y 00 (x) + 1 + y(x) = 0,
4x2
andola con y 00 + y = 0, tenemos por el Teorema de compa-
y compar
raci
on de Sturm (4.32), p ag. 251, que en el caso
1 1 1 4p2
op<
<p 1+ < 1,
2 2 4x2
las funciones A sen x + B cos x = C cos(x + ) que son las soluciones
de y 00 + y = 0, tienen una raz entre cada dos races de u y por tanto
de la funci on Jp , esto implica que en cada intervalo de longitud , Jp
tiene a lo sumo una raz.
Por otra parte para
1 1 1 4p2
<p< 1+ > 1,
2 2 4x2
y el Teorema de comparaci on nos asegura que Jp tiene una raz entre
cada dos races de las funciones A sen x + B cos x = A0 cos( + x), es
decir en cada intervalo de longitud .
262 Tema 4. Campos tangentes lineales

Por u
ltimo
1 1 4p2
1+
p= = 1,
2 4x2
y se tiene que J1/2 (x) = A sen x + B cos x, por lo que tiene las races a
distancia exactamente . Ahora como J00 = J1 , tendremos que J0 tiene
una coleccion numerable de races, pues al ser p = 1 > 1/2, J1 tiene a lo
sumo una raz en cada intervalo de longitud . Denotaremos las races
positivas de J0 , ordenadas de forma creciente por n , pues al ser J0 par,
las negativas son n .
Esto a su vez implica que J1 = J00 tambien tiene una coleccion
numerable de races, pues J00 se anula en cada intervalo (n , n+1 ). Y
con la formula de recursion se demuestra que todas las Jn tienen una
colecci
on numerable de races.
Consideremos para cada n la funci on
yn (x) = J0 (n x),
la cual es soluci
on de la ecuaci
on
1 0
y 00 + y + n2 y = 0,
x
y son ortogonales para el producto interior
Z 1
< f, g >= xf gdx,
0

pues, para n 6= m, yn e ym satisfacen


Z 1 Z 1 Z 1
2 2 2
(n m ) xyn ym dx = xyn m ym dx + xn2 yn ym dx =
0 0 0
Z 1 Z 1
00 0
= yn (xym + ym ) dx (xyn00 + yn0 )ym dx
0 0
Z 1 Z 1
0 0
= yn (xym ) dx (xyn0 )0 ym dx
0 0
Z 1 Z 1 Z 1 Z 1
0 0
= yn (xym ) dx + yn0 xym
0
dx xyn0 ym
0
dx (xyn0 )0 ym dx =
0 0 0 0
Z 1 Z 1
0
= (xym yn )0 dx (xyn0 ym )0 dx = ym
0
(1)yn (1) yn0 (1)ym (1) = 0,
0 0

para mas propiedades de estas funciones remitimos al lector interesado


al libro de Watson.
4.14. La Ecuaci
on de Legendre. 263

4.14. La Ecuaci
on de Legendre.

La Ecuaci
on de Legendre de par
ametro es

(4.22) (1 x2 )y 00 2xy 0 + y = 0,

sale de forma natural en el estudio del problema de Dirichlet en la esfera


(ver pag. 862).
Si buscamos una solucion de esta ecuacion por el metodo de las po-
tencias tendremos

X
y(x) = cn x n ,
n=0
X
X
y 0 (x) = cn nxn1 , 2xy 0 (x) = 2cn nxn ,
n=0 n=0
X
X
y 00 (x) = cn n(n 1)xn2 , x2 y 00 (x) = cn n(n 1)xn ,
n=0 n=0

y al sustituir en la ecuaci
on e igualar a 0, tendremos que los coeficientes
de la serie son todos nulos, es decir

cn 2ncn + (n + 2)(n + 1)cn+2 n(n 1)cn = 0,

y de aqu obtenemos la f
ormula de recurrencia
n(n + 1)
cn+2 = cn ,
(n + 1)(n + 2)
de la que obtenemos todos los terminos pares a partir de un c0 y todos
los terminos impares, a partir de un c1 .
Observamos que si
= n(n + 1),
para n N entonces existe un polinomio solucion de grado n. Si n es par
tomamos c1 = 0, por lo que los u nicos ci no nulos son los pares hasta n
(que dependen de c0 ) y si n es impar tomamos c0 = 0 y tendremos que
los u
nicos ci no nulos son los impares hasta el n (que dependen de c1 ).
Llamamos Polinomio de Legendre de orden n, que denotamos con Pn ,
264 Tema 4. Campos tangentes lineales

al u
nico que satisface Pn (1) = 1 recordemos que x = 1 corresponde a
= 0.
Si por el contrario no es de esa forma, todos los coeficientes pares
son no nulos a menos que c0 = 0 y los coeficientes impares tambien son
no nulos a menos que c1 = 0. En cuyo caso la serie converge para |x| < 1,
para lo cual basta aplicar por separado el criterio del cociente a las series
formadas por los terminos impares y por los pares. En cualquier caso las
series no convergen en x = 1. Por tanto s olo nos interesa el valor de
= n(n + 1) para el que la ecuaci on de Legendre correspondiente
tiene soluci
on Pn .
Estos polinomios Pn tienen las siguientes propiedades:
Formula de recurrencia.
2n + 1 n
Pn+1 (x) = xPn (x) Pn1 (x),
n+1 n+1
F
ormula de Rodrigues.
1 dn 2
Pn (x) = (x 1)n ,
2n n! dxn
y adem
as son ortogonales para el producto interior de L2 [1, 1], es decir
Z 1 (
0, para n 6= m
Pn Pm = Pn (x)Pm (x)dx = 2
1 2n+1 , para n = m.

(remitimos al lector interesado en estas propiedades a las pagina 243 y


493 del libro de DerrickGrossman). La ortogonalidad se sigue facil-
mente considerando que son soluci on, para n = n(n + 1), de la ecuacion
de Legendre (4.22) (1 x2 )Pn00 2xPn0 = n Pn y desarrollando
Z Z
00 0
(n m ) Pn Pm = [(1 x2 )Pm 2xPm ]Pn [(1 x2 )Pn00 2xPn0 ]Pm
Z 1
0
= [(1 x2 )(Pm Pn Pm Pn0 )]0 = 0.
1

Ahora sabiendo que son ortogonales, que P0 = 1 y utilizando la formula


de recurrencia
2 2n + 1 n
Pn+1 = xPn Pn+1 Pn1 Pn+1 ,
n+1 n+1
2n + 2 n+1 2
Pn+2 Pn = xPn+1 Pn P (x),
n+2 n+2 n
4.14. La Ecuaci
on de Legendre. 265

se tiene por inducci


on que su norma al cuadrado es 2/2n + 1.
Observemos que estos polinomios se pueden definir recurrentemente
del siguiente modo, Pn es el u nico polinomio de grado n, por tanto que
a en En =< 1, x, x2 , . . . , xn >, que tiene la misma L2 norma y el
est
mismo valor en 1 que el polinomio m onico xn , (Pn (1) = 1n = 1), y es
ortogonal al espacio En1 , generado por los polinomios anteriores

< 1, x, x2 , . . . , xn1 >=< 1, P1 , , Pn1 > .

Las series de FourierLegendre, es decir del tipo



X
an Pn (x),
n=0

son muy importantes para aproximaciones numericas, pues en primer


lugar si h = Qn es un polinomio de grado n, se expresa de forma
u
nica como
Xn
Qn = am Pm (x),
m=0

donde dadas las propiedades de ortogonalidad de los Pm , los coeficientes


son necesariamente
Qn Pm
am = ,
Pm Pm
y si h es una funci
on de L2 (en particular si es continua) y elegimos los
coeficientes
h Pm
bm = ,
Pm Pm
que llamamos coeficientes de FourierLegendre relativos a h, tendre-
mos que para cada n el polinomio
n
X
pn (x) = bm Pm (x),
m=0

es de grado n y h pn es ortogonal al espacio En generado por los


polinomios de grado n, pues

(h pn ) Pi = h Pi pn Pi = h Pi bi Pi Pi = 0,

y por lo tanto pn es la aproximaci


on
optima (por mnimos cuadrados)
de h entre los polinomios p En , de grado n, pues por lo anterior
266 Tema 4. Campos tangentes lineales

(h pn ) p = 0, por lo tanto h p = pn p y
(h p) (h p) = h h 2h p + p p
= h h 2pn p + p p
= h h pn pn + (p pn ) (p pn ),
y la expresi
on alcanza el valor mnimo cuando p = pn .

4.15. La Ecuaci
on de Laguerre.

La Ecuaci
on de Laguerre de orden p es
xy 00 + (1 x)y 0 + py = 0.
Para resolverla aplicamos el metodo de las potencias

X
y(x) = cn xn ,
n=0
X
X
X
y 0 (x) = cn nxn1 , (1 x)y 0 (x) = cn nxn1 cn nxn ,
n=1 n=1 n=1
X
X
y 00 (x) = cn n(n 1)xn2 , xy 00 (x) = cn n(n 1)xn1 ,
n=2 n=2

de donde se sigue que



X
c1 + pc0 + (cn+1 (n + 1)n + cn+1 (n + 1) cn n + pcn ) xn = 0,
n=1

por lo tanto c1 + pc0 = 0 y cn+1 (n + 1)2 = cn (n p), es decir


np
c1 = pc0 , cn+1 = cn ,
(n + 1)2
y si p no es natural todos los
Qm1
(p i)
cm = c0 (1)m i=0
,
(m!)2
4.16. Algunas EDL de la Fsica 267

son no nulos, sin embargo si p = n es natural, cm = 0 para m > n y la


soluci
on es un polinomio de grado n.
Llamamos polinomios de Laguerre a los correspondientes tomando
c0 = 1
n n  
X (1)m n! m
X n (x)m
Ln (x) = 2
x = ,
m=0
(n m)!(m!) m=0
m m!

los cuales son ortogonales para el producto interior


Z
< f, g >= f (x)g(x) ex dx,
0

pues se tiene que xL00n + (1 x)L0n + nLn = 0 y para n 6= m


Z
(n m) < Ln , Lm >= (n m) Ln Lm ex dx
0
Z
= ex [x(L00m Ln L00n Lm ) + (1 x)(L0m Ln L0n Lm )]
0
Z
= [x ex (L0m Ln L0n Lm )]0 dx = 0.
0

4.16. Algunas EDL de la Fsica

En esta lecci on proponemos algunos problemas extrados del mun-


do cotidiano, que se plantean en terminos de ecuaciones diferenciales
lineales. Para ello usaremos los conceptos que habitualmente aparecen
en los libros elementales de fsica, y los aplicaremos para resolver pro-
blemas reales. En particular estudiaremos problemas relacionados con
la electricidad, y es por ello que hacemos una breve introduccion sobre
los fenomenos electricos antes de meternos en el problema de los circui-
tos electricos. Volveremos sobre el tema de la electricidad en la leccion
10.3.2, pag. 815 y siguientes en las que estudiaremos la Electrostatica, en
el contexto de la Ecuaci on de LaPlace y en el Tema 12, sobre Electro-
magnetismo, p ag. 973, en el contexto de la Ecuacion de ondas.
268 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.16.1. Problemas de mezclas.


Sean A y B dos tanques interconectados, en los que tenemos siempre
100 litros de una mezcla de agua con sal (salmuera), en el proceso que
describimos a continuaci on:
En el tanque A introducimos regularmente 6 litros de agua por mi-
nuto. De A extraemos regularmente 8 litros de salmuera por minuto que
introducimos en B. De B extraemos regularmente 2 litros de salmuera
por minuto que enviamos a A y extraemos tambien regularmente 6 litros
de salmuera por minuto, que se envan a un embalse.
Si llamamos x1 (t), x2 (t) y x3 (t) respectivamente, a la cantidad de sal
que hay en A, en B y en el embalse en el instante t, entonces se tiene el
sistema
2x2 (t) 8x1 (t) 8x1 (t) 8x2 (t) 6x2 (t)
x01 (t) = , x02 (t) = , x03 (t) = ,
100 100 100
lo cual se sigue considerando que la cantidad de sal en el instante t + ,
para un  > 0 peque no, en cualquiera de los tres lugares es la que haba
en el instante t mas la que entr
o durante el tiempo  y menos la que
o durante ese tiempo y se hace tender  0.
sali

4.16.2. Problemas de muelles.


Consideremos una masa m unida a un muelle que se resiste tanto al
estiramiento como a la compresi on, sobre una superficie horizontal que no
produce fricci
on en la masa cuando esta se desliza por ella y supongamos
que la masa se mueve en los dos sentidos de una u nica direccion sobre
un eje que llamaremos x y que en la posicion de equilibrio la masa
est
a en la posici
on x = 0. Denotaremos con x(t) la posicion de la masa
sobre este eje, en el instante t.

Figura 4.2. Muelle

De acuerdo con la Ley de Hooke si la masa se desplaza una distan-


cia x de su posici
on de equilibrio, entonces el muelle ejerce sobre ella una
fuerza restauradora proporcional al desplazamiento, es decir que existe
4.16. Algunas EDL de la Fsica 269

una constante k > 0, tal que

Fr = kx.

Si suponemos que la masa esta sujeta a un amortiguador, el cual pro-


duce una fuerza sobre la masa que es proporcional (c > 0) a la velocidad
de esta, tendremos que sobre la masa actua tambien una fuerza

Fa = cx0 .

Y si adem
as tenemos un fuerza externa F que act ua sobre la masa
tendremos que la fuerza total que act
ua sobre ella es

F + Fr + Fa ,

y que si denotamos con x(t) la posici


on de la masa en el eje x, en el
instante t, tendremos por la Ley de Newton que

mx00 = F + Fr + Fa ,

es decir
mx00 + cx0 + kx = F.
Una situaci on aparentemente distinta surge cuando consideramos el
muelle colgando de un techo, en ese caso habra que considerar tambien
otra fuerza, la de gravedad y la ecuaci
on sera

mx00 + cx0 + kx mg = F.

Ahora bien el muelle se estirar


a una cantidad s > 0 por la accion
de la gravedad sobre la masa y como en esa posicion el muelle esta en
equilibrio se sigue que
mg = Fr = ks,
y por tanto para x = s + f , se tiene que f es solucion de

mx00 + cx0 + kx = F.

Observemos que adem


as f = 0 sigue siendo la posicion de equilibrio de
la masa.
a) Movimiento libre sin amortiguaci
on. Es el caso en que

m, k > 0, y c = F = 0,
270 Tema 4. Campos tangentes lineales

por tanto x satisface la ecuaci


on
r
00 k
x + 02 x = 0, para 0 = ,
m
en cuyo caso las soluciones son de la forma

x(t) = A cos[0 t] + B sen[0 t],

y tomando [0, 2) tal que

A A B
cos() = = , sen() = ,
A2 +B 2 C C

entonces

x(t) = C[cos() cos(0 t) sen() sen(0 t)]


= C cos(0 t + ),

el cual es un movimiento peri


odico, con

2 0
amplitud = C, periodo = , frecuencia = .
0 2

b) Movimiento libre amortiguado. Es el correspondiente a

m, c, k > 0 y F = 0, es decir mx00 + cx0 + kx = 0.

En este caso tenemos que las races de

m2 + c + k = 0 2 + 2p + 02 = 0,

para p = c/2m son


q q
1 = p + p2 02 , 2 = p p2 02 ,

y las soluciones dependen del signo de

c2 k c2 4km
p2 02 = = ,
4m2 m 4m2
es decir de c2 4km:
4.16. Algunas EDL de la Fsica 271

Si c2 > 4km, es decir p > 0 , 1 y 2 son reales distintas y negativas,


por tanto la soluci
on es de la forma

x(t) = Ae1 t + Be2 t ,

para la que x(t) 0 cuando t , presentando a lo sumo una oscila-


ci
on.
Si c2 = 4km es decir, p = 0 , 1 = 2 = p y las soluciones son

x(t) = (A + Bt)ept ,

que como antes tiende a la posici on de equilibrio cuando t con a


lo sumo una oscilaci
on.
Si c2 < 4km es decir, p < 0 , 1 y 2 son complejas conjugadas
q
1 = p + i1 , 2 = p i1 , para 1 = 02 p2 ,

y las soluciones son

x(t) = A Re (et1 ) + B Im (et1 ),


= ept [A cos(t1 ) + B sen(t1 )],
= C ept cos(t1 + ),

para A, B R, C = A2 + B 2 , [0, 2) y

B A
sen = , cos = ,
C C
las cuales representan oscilaciones, amortiguadas exponencialmente, en
torno al punto de equilibrio. Aunque no es un movimiento periodico tiene
frecuencia n umero de oscilaciones por segundo, que vale
p
1 02 (c/2m)2
= ,
2 2
que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador
on de equilibrio cuando t .
0 /2 y tiende a la posici

c) Movimiento forzado sin amortiguaci


on. Es el correspondiente a

m, k > 0, F 6= 0, c = 0.
272 Tema 4. Campos tangentes lineales

Nosotros estudiaremos el caso particular en que

F (t) = F0 cos(t),

por tanto nuestra ecuaci


on es de la forma

mx00 + kx = F0 cos(t),

cuyas soluciones son suma de una soluci


on particular de esta ecuacion y
una de la ecuaci
on homogenea, que ya sabemos es de la forma

y(t) = A cos(0 t) + B sen(0 t) = C cos(0 t + ),

para r
k
0 =.
m
Para encontrar una soluci
on particular distinguiremos dos casos:

c.1: Que 6= 0 . Buscamos a R, para el que

z(t) = a cos(t),

sea soluci
on de nuestra ecuaci
on. Entonces

z 0 = a sen(t),
z 00 = a 2 cos(t),

por tanto
ma 2 cos(t) + ka cos(t) = F0 cos(t),
por lo tanto
F0 F0
ma 2 + ka = F0 a = a() = 2
= 2 ,
k m m(0 2 )
y nuestra soluci
on general es

x(t) = y(t) + z(t),


= A cos(0 t) + B sen(0 t) + a() cos(t),
= C cos(0 t + ) + a() cos(t).

Antes de analizar el otro caso abrimos un parentesis para comentar


dos curiosos fen
omenos.
4.16. Algunas EDL de la Fsica 273

El fen
omeno de la pulsaci on. Consideremos la solucion particular x(0) =
2a(), x0 (0) = 0. En este caso tenemos que A = a() y B = 0 y aplicando
que
2 cos cos = cos( ) + cos( + ),

la soluci
on es

x(t) = a()[cos(t) + cos(0 t)],


(0 )t (0 + )t
= 2a() cos cos ,
2 2
(0 + )t
= A(t) cos ,
2
2F0 (0 )t
donde A(t) = cos ,
m(02 2 ) 2

y si 0 ' y por tanto 0 es peque no en comparacion con 0 + ,


tendremos que en x(t), A(t) vara lentamente en comparacion con

(0 + )t
cos ,
2
que vara r
apidamente. Una oscilacion como esta con una amplitud pe-
ri
odica que vara lentamente, presenta el fen
omeno de la pulsaci
on, que
consiste en que el movimiento oscilatorio aparece y desaparece con una
frecuencia de
0
.
2

Figura 4.3. Pulsaci


on

Nota 4.35 Cuando una onda sonora alcanza un odo, produce en el


tmpano una variaci
on de la presi
on del aire. Si

y1 (t) = A cos(1 t) , y2 (t) = A cos(2 t),


274 Tema 4. Campos tangentes lineales

son las contribuciones respectivas a la presi


on que se produce en el
tmpano por dos diapasones, entonces la presion total que el tmpano
recibe viene dada por la superposici
on de ambas

y(t) = y1 (t) + y2 (t) = A [cos(1 t) + cos(2 t)].

Si las frecuencias f1 = 1 /2 y f2 = 2 /2 de los diapasones difieren


en mas de un 6 % de su valor promedio, entonces el odo distingue las
dos notas con una peque na diferencia de tono y prefiere la ecuacion
anterior.
Sin embargo si la diferencia es mas peque na, entonces el odo no
reconoce las dos notas y oye un sonido con una frecuencia media f =
(f1 +f2 )/2 cuya amplitud vara, no distinguiendo valores positivos de ne-
gativos en y(t) (los fsicos dicen que el odo actua como un detector de ley
cuadratica), aunque oye c omo el sonido desaparece y vuelve a aparecer
a intervalos regulares de frecuencia (1 2 )/2, llamada la frecuencia
de pulsaci on. En este caso el odo prefiere la ecuacion (aunque sea la
misma)  
(1 2 )t (1 + 2 )t
y(t) = 2A cos cos .
2 2
Remitimos al lector interesado en esto a la pagina 31 del tomo 3 del
Berkeley Phisics Course. Ed.Reverte.

El fen on general es para 6= 0


omeno de la resonancia. Nuestra soluci

x(t) = y(t) + z(t) = C cos(0 t + ) + a() cos(t),

para la cual se tiene otro curioso fen omeno. Cuanto mas proxima sea
la frecuencia de la fuerza externa a la frecuencia natural del muelle, es
decir de 0 , mayores seran las oscilaciones de nuestra solucion, pues
estaran dominadas por a() que se aproxima a . En el caso en que
= 0 , decimos que la fuerza externa entra en resonancia con nuestro
oscilador. A continuacion analizamos este caso.

Figura 4.4. Resonancia


4.16. Algunas EDL de la Fsica 275

c.2: Que = 0 . En este caso nuestra ecuacion es


F0
x00 + 02 x = cos(0 t),
m
y para encontrar una soluci on particular, como sabemos que no puede
ser de la forma a cos(0 t), tendremos que buscar entre las de otro tipo
mas general. Lo intentamos con z(t) = at sen(0 t) y hay solucion para
a = F0 /2m0 , por lo que las soluciones son de la forma
F0
x(t) = y(t) + z(t) = C cos(0 t + ) + t sen(0 t),
2m0
y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene
oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo.
Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos
hacia abajo y arriba en un vaiven que va al mismo ritmo que el coche,
en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. Tambien es el caso de un
ni
no que est a columpiandose y se ayuda a s mismo u otro le empuja
para balancearse mas. Para que sea efectivo el empujon debe estar en
resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el ni no sentado).
En la pr actica cualquier sistema mec
anico con poca amortiguacion
puede ser destruido debido a vibraciones externas, si estas estan en reso-
nancia con el sistema. Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto
una copa de cristal al cantar, porque el sonido tena la frecuencia natu-
ral de la copa. En 1831 en Broughton (Inglaterra), una columna
de soldados que pasaba por un puente marcando el paso, hizo que este
se desplomara, probablemente porque el ritmo de sus pisadas entro en
resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del
puente. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo
cuando se cruza un puente.
Por esta raz on una de las cosas mas importantes en el dise no de
estructuras, es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cam-
biarlas en funci on del uso que vaya a tener esa estructura, para que sea
difcil entrar en resonancia con ellas.
d) Movimiento forzado con amortiguaci
on. Corresponde a
m, k, c > 0, F 6= 0,
nosotros estudiaremos el caso particular en que F (t) = F0 cos(t) por
tanto nuestra ecuaci
on es de la forma
mx00 + cx0 + kx = F0 cos(t),
276 Tema 4. Campos tangentes lineales

la cual tiene una solucion general x = y + z, donde y es la solucion


general de la homogenea,que hemos estudiado en b), y que dependa
on entre c y 4km. En cualquier caso y(t) 0, cuando
de la relaci
t y por tanto el comportamiento de x con el tiempo, depende del
de la soluci
on particular z. Busquemos entonces esta solucion particular
intent
andolo con
z(t) = A cos(t) + B sen(t),
haciendo cuentas vemos que la soluci
on es de la forma

02 F0
z(t) = p 2 cos(t + ),
k (0 2 )2 + 4p2 2

por tanto si nuestro muelle tiene amortiguaci


on c > 0, las oscilaciones
est
an acotadas por

02 F0
g() = p 2 ,
k (0 2 )2 + 4p2 2

y la fuerza externa entra en resonancia con el sistema, cuando hace


maxima a g(). Es f
acil demostrar que este valor se alcanza en
q
1 = 02 2p2 ,

siempre que 02 2p2 , en cuyo caso la frecuencia de resonancia es


p
1 (k/m) (c2 /2m2
= ,
2 2
en caso contrario (02 < 2p2 ), no existe frecuencia de resonancia.
Para un analisis de esta frecuencia de resonancia, que no siempre
existe, remitimos al lector interesado a la pagina 207 del libro de Ross,
S.L.
e) Movimiento de dos muelles. Por u ltimo vamos a considerar el
problema del movimiento de dos muelles unidos:
Sobre una superficie horizontal y lisa tenemos dos masas m1 y m2
unidas con sendos muelles de un punto fijo P a m1 y de m1 a m2 ,
de tal forma que los centros de gravedad de las masas y P estan en lnea
recta horizontal.
Sean k1 y k2 , respectivamente, las constantes de los muelles. Repre-
sentemos con x1 (t) el desplazamiento de m1 , respecto de su posicion de
4.16. Algunas EDL de la Fsica 277

equilibrio, en el instante t, y con x2 (t) lo mismo pero de m2 . En estas


condiciones se plantea el sistema de ecuaciones diferenciales lineales

m1 x001 = k1 x1 + k2 (x2 x1 ),
m2 x002 = k2 (x2 x1 ).

4.16.3. Problemas de circuitos el


ectricos.
Una propiedad fundamental de la carga electrica es su existencia en
dos variedades que por tradici on se llaman positiva y negativa y que
est
an caracterizadas por el hecho de atraerse las de distinta clase y repe-
lerse las de la misma. Otra propiedad fundamental de la carga electrica
es que se puede medir y sorprendentemente aparece u nicamente en can-
tidades m ultiplos de una determinada carga, a la que se llama electron
(e), el cual tiene carga negativa. Otras partculas elementales como el
proton o el positr
on son positivas pero tienen la misma carga que el
electr
on. La unidad habitual para la carga electrica es el culombio que
es aproximadamente 6, 3 1018 e. Nuestro universo parece una mezcla
equilibrada de cargas electricas positivas y negativas y esto nos lleva a
otra propiedad fundamental de la carga electrica, que suele enunciarse
como Ley de la conservacio n de la carga:
la carga total suma de la positiva y la negativa, de un sistema
aislado en el que la materia no puede atravesar sus lmites, es cons-
tante.
Cuando un alambre de cobre se mantiene aislado, sus electrones li-
bres se desplazan por entre los atomos, sin salirse del material, pero si
conectamos ese alambre a los polos de una batera, los electrones libres se
desplazan hacia el polo positivo, atrados por una fuerza que depende
de la batera, que se llama fuerza electromotriz , que se mide en voltios
(V) que denotaremos por E y que representa la cantidad de energa
electrica por unidad de carga. Esta fuerza provoca el desplazamiento de
los electrones, los cuales llevan una carga que denotaremos con Q, que se
mide en coulombios (C). A la variaci on de carga por unidad de tiempo,
I = Q0 , en este desplazamiento, se llama corriente electrica y se mide en
amperios (A).
Por un dipolo entenderemos un mecanismo electrico con dos polos (a)
y (b). Por uno de los cuales llega la corriente y por el otro sale. En general
denotaremos un dipolo con (ab). Los dipolos que aqu consideramos son:
bateras, resistencias, inductancias y condensadores.
278 Tema 4. Campos tangentes lineales

Por un circuito electrico entenderemos una serie de dipolos unidos


por sus polos, a los que llamaremos nudos del circuito. Puede ser simple
si en cada nudo concurren dos dipolos, o compuesto en caso contrario.

R
F C

L
Figura 4.5. Circuito el
ectrico

Durante el funcionamiento del circuito electrico circula una corriente


electrica que pasa por todos los dipolos, producida por una fuerza elec-
tromotriz. El estado electrico de cada dipolo (ab) queda caracterizado
en cada instante t por dos cantidades:
i.- La intensidad de corriente Iab = Q0ab que va del polo a al b.
ii.- La cada de tensi
on (
o de voltaje) Eab .
Si la corriente va de a hacia b, entonces Iab es positiva, en caso
contrario es negativa. Por su parte la cada de tension esta dada por
Va (t) Vb (t), la diferencia de los potenciales correspondientes a los po-
los a y b. Por tanto se tiene que

Iab = Iba , Eab = Eba .

Cadas de tensi
on e intensidad de corriente estan relacionadas depen-
diendo del tipo de dipolo del que se trate:
Bateras.- Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por
tanto la corriente electrica que circula. Su cada de tension es E.
Resistencias.- Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan
energa en forma de calor. Existe una constante R, que se mide en Ohmios
(), de tal manera que la cada de tensi on verifica la llamada Ley de
Ohm
E(t) = RI(t).
Inductancias.- Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la
corriente. Para ellos existe una constante L, que se mide en Henris (H),
de tal manera que
E(t) = LI 0 (t).
En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) esten proxi-
mas, aunque no formen parte del mismo circuito, existe un coeficiente de
4.16. Algunas EDL de la Fsica 279

inducci
on M , tal que en vez de la ecuaci
on anterior se tiene el siguiente
sistema

E1 (t) = L1 I10 (t) + M I20 (t),


E2 (t) = M I10 + L2 I20 (t).

Condensadores.- Son dipolos que acumulan carga, al hacerlo se


resisten al flujo de carga produciendo una cada de tension proporcional
a la carga
Q(t) = cE(t),
donde c es una constante que se mide en Faradays (F).
A parte de estas relaciones se tiene que en un circuito electrico son
v
alidas las dos leyes siguientes, llamadas:
Primera Ley de Kirchhoff.- La suma de cadas de voltaje alrededor
de cada circuito cerrado es cero.
Es decir si en un circuito tenemos dipolos (ai , ai+1 ), para i = 1, . . . , n,
y an = a1 , entonces

E12 + E23 + + En1 = 0,

lo cual es una consecuencia de ser la cada de tension una diferencia de


potencial.
Segunda Ley de Kirchhoff.- La suma de las corrientes que entran
en cualquier nodo del circuito es cero.
Es decir que si en un circuito tenemos dipolos (ai , a0 ), para i =
1, . . . , n, es decir con un nudo a0 com
un, entonces

I10 = I02 + + I0n ,

lo cual significa que la corriente que llega a un nudo es igual a la que


sale.

Ejercicio 4.16.1 Consideremos un circuito con una fuente de alimentacion que


genera una fuerza electromotriz constante de E = 1000 voltios, una resistencia
de R = 100, una inductancia de L = 1H y un condensador de C = 104 F.
Suponiendo que en el condensador la carga y la intensidad de corriente fuesen
nulas en el instante 0, hallar la intensidad de corriente en todo momento.
280 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.16.4. Las leyes de Kepler.


Consideremos una partcula de masa m en el plano con coordenadas
(x, y) (ver Fig. 4.6), cuya posici
on viene determinada por

X(t) = r(t)e1 (t),

donde e1 (t) = (cos (t), sen (t)) y (t) es el


angulo (respecto del semieje
x > 0), en el que se encuentra la partcula. Si definimos

e2 (t) = ( sen (t), cos (t)),

tendremos que e1 y e2 son ortogonales en todo instante y satisfacen las


relaciones
e01 = 0 e2 , e02 = 0 e1 .

X(t)
e2(t) e1(t)
q(t)

Figura 4.6. Partcula en movimiento

La velocidad de la partcula m en cada instante t vendra dada por

V (t) = X 0 (t) = r0 (t)e1 (t) + r(t)0 (t)e2 (t),

y su aceleraci
on por

A(t) = V 0 (t) = X 00 (t),


= [r00 r(0 )2 ]e1 + [2r0 0 + r00 ]e2 .

Sea ahora F = f1 e1 + f2 e2 la fuerza que act


ua sobre la partcula m,
entonces por la segunda ley de Newton tendremos que F = mA, es decir

(4.23) m[r00 r(0 )2 ] = f1 ,


m[2r0 0 + r00 ] = f2 .

Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partcula, que
esta es la u
nica que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
4.16. Algunas EDL de la Fsica 281

direcci
on del segmento que las une. En tal caso tendremos que f2 = 0 y
por tanto

2r0 0 + r00 = 0, 2rr0 0 + r2 00 = 0,


(4.24) [r2 0 ]0 = 0
r2 0 = w, (=cte.)

X(t')
X(t+r)
X(t)

X(t'+r)

Figura 4.7. Segunda Ley de Kepler

Supongamos que w > 0, en tal caso es creciente y establece un


difeomorfismo entre el tiempo y el angulo que forma la partcula con el
eje x en ese tiempo. Sea a(t) el area recorrida por m desde X(0) hasta
X(t), vista desde el origen, es decir
Z (t)
1
(4.25) a(t) = 2 ()d,
2 0

donde = r, entonces se tiene por (4.24) que

1 2 0 w w
(4.26) a0 (t) = r = a(t1 ) a(t0 ) = (t1 t0 ).
2 2 2

Segunda ley de Kepler.- El radio vector del sol a un planeta


recorre
areas iguales en tiempos iguales. (Ver Fig. 4.7).
Si ahora suponemos de acuerdo con la ley de la gravedad de Newton,
que
GM m
F = e1 ,
r2
tendremos por (4.23) que para k = GM

k
(4.27) r00 r02 = ,
r2
282 Tema 4. Campos tangentes lineales

Definamos ahora z = 1/r, entonces por (4.24)

dr dz 1 dz d 1 dz
r0 = = = = w ,
dt dt z 2 d dt z 2 d
0 2 2
dr d d z d z
r00 = = w 2 0 = w2 z 2 2 ,
d dt d d
por lo que (4.27) queda de la forma

d2 z k
2
+ z = 2,
d w
que es lineal y cuya soluci
on es

k
z = B1 sen + B2 cos + ,
w2
k
= B cos( + ) + ,
w2
p
donde B = B12 + B22 , B1 /B = sen y B2 /B = cos .

b a
d
a

Figura 4.8. 1 a Ley de Kepler

Ahora si giramos el plano para que = 0, tendremos que para A =


w2 /k y e = Bw2 /k
A
r = () = ,
1 + e cos
que es la ecuaci
on polar de una c
onica, la cual es una elipse una hiperbola
o una par
abola seg
un sea e < 1, e > 1 o e = 1. As, como los planetas
se mantienen en el sistema solar basta observar que el planeta vuelve
a una posicion dada despues de un tiempo, que es el a no del planeta,
se tiene la:
Primera ley de Kepler.- Las orbitas de los planetas son elipses
y el sol est
a en uno de sus focos.
4.16. Algunas EDL de la Fsica 283

Se puede ver sin dificultad (ver la pag.131 del Simmons y nosotros


lo veremos mas adelante en la pag. 425), que la excentricidad vale
r
2w2
e = 1 + 2 E,
k
donde E es la energa total del sistema, que es constante a lo largo
de la
orbita (ver la pag. 423 y siguientes) esto es el principio de la
conservaci
on de la energa, y por tanto la
orbita de m es una elipse una
par
abola
o una hiperbola, seg
un sea la energa negativa, nula o positiva.

Consideremos ahora el caso en que la


orbita es una elipse de la forma

x2 y2
+ = 1, (ver Fig.4.8)
a2 b2
En tal caso como
A A
(0) = , () = ,
1+e 1e
tendremos que

() + (0) A
a= = ,
2 1 e2
() (0) Ae
d= = = ae,
2 1 e2
por lo que
d2 b2
1 e2 = 1 = ,
a2 a2
y por tanto
Aa2
a= b2 = Aa.
b2
De aqu se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su orbita, entonces como el
area de la elipse es ab se sigue
de (4.26) que

wT 4 2 Aa3 4 2 3
ab = T2 = 2
= a ,
2 w k
y puesto que k = GM , tendremos la
284 Tema 4. Campos tangentes lineales

Tercera ley de Kepler.- Los cuadrados de los perodos de revo-


luci
on de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias.

Ejercicio 4.16.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler, implican que m es
atrada hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia entre m y el sol. 2

Ejercicio 4.16.3 Demostrar que la velocidad V de un planeta en cualquier


punto de su orbita est
a dada, en modulo, por
 
2 1
v2 = k .
r a

Ejercicio 4.16.4 Supongamos que la tierra explota en fragmentos que salen


disparados a la misma velocidad (con respecto al sol) en diferentes direcciones
y en orbitas propias. Demostrar que todos los fragmentos sin contar los
fragmentos que van hacia el sol se reunir an posteriormente en el mismo
punto si la velocidad no es muy alta. Calcular esa velocidad a partir de la cual
todos los fragmentos se van para siempre...

2 Este fue el descubrimiento fundamental de Newton, porque a partir de


el propuso
su ley de la gravedad e investigo sus consecuencias.
4.17. Ejercicios resueltos 285

4.17. Ejercicios resueltos


Ejercicio 4.6.2.- a) Demostrar que

det[etA ] = et(traz A) .

b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los


vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal

0 3 1
0 = 1 a 10 ,
8 0 a

en el instante t = 2.
P
c) La divergencia de un campo D = fi i es
n
X fi
div D = .
i=1
x i

Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:


La velocidad de dilatacion de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva vol umenes.

Indicaci on.- c) La medida de Lebesgue m es la u nica medida definida en los Bo-


relianos del espacio, que es invariante por traslaciones, en el sentido de que cualquier
otra es de la forma = cm, para c 0. Si nosotros tenemos una transformaci on lineal
F : R3 R3 , entonces podemos definir la medida en los Borelianos de este espacio
(B) = m[F (B)], la cual es invariante por traslaciones, por tanto existe c 0 tal
que para todo Boreliano B, m[F (B)] = cm(B). En particular para Q el cubo unidad
tendremos que m(Q) = 1 y m[F (Q)] = det(F ) = c, por lo que para todo B

m[F (B)] = det(F )m(B),

on que define D es 0 = A, entonces


y si la ecuaci

div(D) = traz(A),

y cada Boreliano B se transforma por la acci


on del grupo en un Boreliano con
volumen

V (t) = m[Xt (B)] = det(Xt ) m(B) = det(etA ) m(B) = et traz A m(B)

y V 0 (0) = traz(A)m(B).
286 Tema 4. Campos tangentes lineales

Nota 4.36 En general el teorema de Liouville se sigue de que


Z Z
V (t) = = Xt
Xt (B) B
Xt
Z Z
V 0 (0) = lm = DL
B t B
Z
= div(D).
B

Ejercicio 4.11.1.- Consideremos la ecuaci


on diferencial

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.

a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci


on Wronskiano

W(x) = W[f, g](x) = f g 0 gf 0 ,

satisface la ecuaci
on
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) e a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un subin-
tervalo J de I, podemos encontrar otra soluci on g de la ecuaci
on en J,
resolviendo la ecuaci
on diferencial lineal de primer orden
Rx
f 0 (x) e a p(t)dt
g 0 (x) = g(x) + W(a) .
f (x) f (x)

Resolver esta ecuaci


on y dar la expresi
on general de las soluciones de la
ecuaci
on inicial.
Indicaci
on.- La soluci
on general es
Z x
dt
Af (x) + Bf (x) Rt .
2
a f (t) exp( a p(s)ds)

Ejercicio 4.11.3.- Sean f y g soluciones independientes de

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,

demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.


Indicacion.- Utilcese que W[f, g] no se anula en ning
un punto y por tanto es
constante en signo.
4.17. Ejercicios resueltos 287

Ejercicio 4.11.4.- Resolver la Ecuaci


on de Riccati con coeficientes constantes

y 0 = ay 2 + by + c.

Indicaci
on.- La ecuaci
on es
dy
= dx,
ay 2 + by + c
por tanto las soluciones son, para k real (que se determinar
a con la condici
on inicial)
Z
dy
= x + k,
ay 2 + by + c
ahora para integrar buscamos las races , del polinomio, ay 2 + by + c = a(y
)(y ), que pueden ser reales iguales, reales distintas
o complejas conjugadas, lo
cual dar
a tres tipos de soluci
on. En el primero la integral es
Z
dy 1
= ,
a(y )2 a( y)
y la soluci
on es
1
y = .
a(x + k)
nicos c, d R tales que
En el segundo se buscan los u
1 c d (c + d)y c d
= + = ,
(y )(y ) y y (y )(y )
lo cual implica d = c y c d = 1 y la integral vale
Z
dy c c
= log(y ) log(y ),
a(y )(y ) a a
y la soluci
on se obtiene despejando y en
a
y a e c (x+k)
= e c (x+k) , es decir y= a (x+k) .
y 1e c

ltimo si las races son complejas = a1 + ib1 , = a1 ib1 , tendremos que


Por u
(y )(y ) = (y a1 ib1 )(y a1 + ib1 ) = (y a1 )2 + b21 ,
y la integral vale
Z Z Z
dy 1 dy 1 (1/b1 )dy
= =
a(y )(y ) a (y a1 )2 + b21 a b1 ( ya
b
1 2
) +1
1
1 y a1
= arctan ,
a b1 b1
y la soluci
on es
y = a1 + b1 tan(a b1 (x + k)),

on de Riccati y 0 + R(x)y 2 + P (x)y +


Ejercicio 4.11.5.- Consideremos la ecuaci
Q(x) = 0. Demuestrese que:
288 Tema 4. Campos tangentes lineales

a) Si y1 es una soluci
on, entonces y es cualquier otra solucion si y s
olo si
y y1 = 1/u donde u es solucion de la ecuaci
on diferencial lineal

u0 = (2Ry1 + P )u + R.

b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra soluci


on y satisface,
para una constante c
y y2 R
= e R(y1 y2 ) c.
y y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y est
a de-
finida para cada constante k por
y y2 y3 y1
= k.
y y1 y3 y2

Solucion.- b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces por (a) cualquier otra soluci


on
y define u1 = 1/(y y1 ) y u2 = 1/(y y2 ) soluciones respectivamente de,
u01 = (2Ry1 + P )u1 + R , u02 = (2Ry2 + P )u2 + R,
de donde se sigue que
 0
u1 u0 u2 u1 u02
= 1
u2 u22
(2Ry1 + P )u1 u2 + Ru2 (2Ry2 + P )u1 u2 Ru1
=
u22
u1 u1 u2 u1
= 2R(y1 y2 ) +R = R(y1 y2 ) ,
u2 u22 u2
lo cual implica que
y y2 u1 R
R(y1 y2 )
= =e A.
y y1 u2
Ejercicio 4.12.1.- Determinar las soluciones en series de potencias de las si-
guientes ecuaciones diferenciales:

y 00 + xy 0 = y , (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 , y 00 + 8xy 0 4y = 0.

Soluci aginas 208 210 del DerrickGrossman.


on.- Ver las p

on diferencial y 00 4y = 0, con las con-


Ejercicio 4.12.2.- Resolver la ecuaci
0
diciones iniciales y(0) = 1 e y (0) = 2, por el metodo de la transformada de
Laplace.
Soluci
on.- Como en general se tiene que
Z
L(f 0 )(z) = etz f 0 (t)dt = zL(f )(z) f (0)
0
L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) f 0 (0) = z 2 L(f )(z) zf (0) f 0 (0)
4.17. Ejercicios resueltos 289

en este caso tendremos que


4L(y)(z) = [z 2 L(y)(z) zy(0) y 0 (0)]
z+2 1
L(y)(z) = = ,
z2 4 z2
siendo esta la transformada de e2t . Ahora se comprueba que esta es soluci
on de
nuestra ecuaci
on.
290 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.18. Bibliografa y comentarios

Los libros consultados en la elaboraci


on de este tema han sido:
Apostol, T.M.: An
alisis matem
atico. Ed. Revert
e, 1972.
Arnold, V.I.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Birkhoff, Garret and Rota, GianCarlo: Ordinary differential equations.
John Wiley and Sons, 1978.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. Mc-
GrawHill, 1955.
Crawford, F.S.Jr.: Ondas. Berkeley Phisics course. Vol.3 . Ed. Revert
e. 1979.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Flett: Differential analysis, Cambridge Univ. Press, 1980.
Hartman, Ph.: Ordinary differential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
oz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
Ross, S.L.: Ecuaciones diferenciales. Ed. Interamericana. 1982.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas din
amicos y
a
lgebra lineal. Alianza Univ., 1983.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Watson,G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.

La Ecuaci on de Bessel (ver la p


ag. 258) es una de las mas importan-
tes de la fsica matem atica. Daniel Bernoulli (17001782) el mas
distinguido matem atico de la segunda generacion de la celebre familia
suiza, fue el primero en estudiar funciones de Bessel particulares, en
relaci
on con el movimiento oscilatorio de una cadena colgante. El fsico
matem atico suizo, Leonhard Euler tambien se encontro con ellas estu-
diando el movimiento de una membrana tensa (nosotros la estudiaremos
en este contexto en la p ag. 940). Mas tarde en 1817, las uso el astrono-
mo alem an Friedrich Wilhelm Bessel (17841846), en el estudio del
movimiento de tres cuerpos que se mueven por mutua atraccion. Desde
4.18. Bibliografa y comentarios 291

entonces las funciones de Bessel se han encontrado al estudiar proble-


mas de elasticidad, del movimiento de fluidos, de la teora del potencial,
de la difusi
on y propagacion de ondas, etc. Remitimos al lector a la
lecci
on de la Ecuaci
on de ondas bidimensional 11.2, pag. 940.
El siguiente comentario est
a extrado de la pagina 292 del libro de
EdwardsPenney:
Las transformadas de Laplace tienen una interesante historia. La inte-
gral que define la transformada de Laplace probablemente haya aparecido
primero en un trabajo de Euler. Se acostumbra en Matem aticas dar a una
tecnica o teorema el nombre de la siguiente persona despues de Euler que lo
haya descubierto (de no ser as, habra varios centenares de ejemplos diferentes
que se llamaran Teorema de Euler). En este caso la siguiente persona fue
el matem atico frances Pierre Simon de Laplace (17491827) que empleo
tales integrales en sus trabajos sobre Teora de la probabilidad. La tecnica
operacional que lleva su nombre para la resoluci on de ecuaciones diferenciales
y que se basa en la transformada de Laplace no fue explotada por el ma-
tem atico frances. De hecho, esta fue descubierta y popularizada por ingenieros
practicos (en particular por el ingeniero electricista ingles Oliver Heaviside
(18501925)). Estas tecnicas fueron exitosa y ampliamente aplicadas antes de
que fueran justificadas rigurosamente y alrededor del comienzo del presente
siglo su validez fue objeto de considerables controversias.

El siguiente comentario est


a extrado de la pagina 128 del F. Sim-
mons:
Cuando el astr
onomo danes Tycho Brahe muri o en 1601, su ayudante
Johannes Kepler hered o numerosos datos en bruto sobre las posiciones de
los planetas en diferentes epocas. Kepler trabaj o incansablemente con ese
material durante 20 a nos y, al fin, logr
o extraer sus tres leyes, hermosas y
simples, de los movimientos planetarios, que eran el clmax de miles de anos
de astronoma observacional pura.

Fin del Tema 4


292 Tema 4. Campos tangentes lineales
Tema 5

Estabilidad

5.1. Introducci
on

Dado un campo tangente completo D Dk (U ), en un abierto U de


E, sabemos que su flujo X : R U U es de clase k, lo cual implica
on Xp , pasando por un punto p U , dista poco de Xq la
que la soluci
que pasa por q, siempre que p y q esten pr oximos y para valores del
tiempo proximos a 0.
La cuesti
on que ahora nos ocupa es: Bajo que condiciones dos solu-
ciones que en un instante determinado estuvieron proximas, se man-
tienen proximas a lo largo del tiempo?.
En este tema estudiaremos este problema ci nendonos particularmen-
te a dos aspectos del mismo: El primero corresponde al estudio de las
soluciones que pasan cerca de una soluci on constante en el tiempo, es
decir de un punto singular del campo tangente. Es el caso del pendulo
estudiado en la p ag. 50, en la posici
on = 0, z = 0. El segundo
corresponde al estudio de las soluciones que pasan cerca de una solucion
peri
odica, como ocurre con el pendulo para casi todos los puntos (, z).

293
294 Tema 5. Estabilidad

5.2. Linealizaci
on en un punto singular

Sea U abierto de E en el que consideramos una base ei y su sistema


de coordenadas lineales asociado xi .
Consideremos un campo tangente D D(U ),
X
D= fi ,
xi
y sea X : WD U el grupo uniparametrico de D. En estos terminos se
tiene que para cada p E = Rn y t I(p)
Z t
Xi (t, p) = pi + fi [X(s, p)]ds,
0

y por tanto

n
Z tX
Xi fi Xk
(5.1) (t, p) = ij + [X(s, p)] (s, p)ds.
xj 0 xk xj
k=1

Definicion. Diremos que p U es un punto singular, crtico o de equi-


librio del campo D si Dp = 0.
Si p U es singular para D, tendremos que Xt (p) = p para todo
t R, por tanto podemos definir los automorfismos lineales

Yt = Xt : Tp (E) Tp (E).

Pero ademas Yt es un grupo uniparametrico de isomorfismos lineales


lo cual nos permite dar la siguiente definici
on, recordando que todos los
espacios tangentes est
an canonicamente identificados con E.
Definici
on. Llamaremos linealizacion del campo D en el punto singular
p al campo tangente lineal can
onico que denotaremos

L D(E),

que tiene como grupo uniparametrico a Yt .


5.2. Linealizaci
on en un punto singular 295

Veamos c
omo est
an definidos los automorfismos
Yt : E E,
en terminos de las componentes del campo D.
Para cada vector ei E de la base, tendremos que las componentes
cij (t) del vector
 
Yt (ej ) = Xt ,
xj
son
  xi Xt
cij (t) = Xt xi = (p)
xj p xj
Xi
= (t, p),
xj
y por tanto se sigue de la ecuaci
on (5.1) que para la matriz
 f 
i
A = (aij ) = (p) ,
xj
se tiene que
n
X
c0ij (t) = aik ckj (t),
k=1
lo cual implica que la matriz (t) = (cij (t)) asociada a Yt satisface
0 (t) = A (t),
y por tanto
Yt = (t) = etA .
Como consecuencia el campo linealizacion de D en p vale

n n
X X
L= aij xj .
i=1 j=1
x i

Definici on. Sea p un punto singular de D, llamaremos exponentes ca-


ractersticos de D en p, a los autovalores de la aplicacion lineal asociada
a la linealizaci
on de D en p (ver el tema de sistemas lineales), es decir
en terminos de un sistema de coordenadas lineales xi , a los autovalores
de la matriz  f 
i
A= (p) .
xj
Y diremos que p es hiperb olico si los exponentes caractersticos de D
en p no tienen parte real nula.
296 Tema 5. Estabilidad

Ejercicio 5.2.1 Calcular la linealizaci


on y los exponentes caractersticos del
campo que define la ecuacion del pendulo
0 (t) = z(t),
g
z 0 (t) = sen (t),
L
en el (0,0).

Ejercicio 5.2.2 Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por z =
(ax2 + by 2 )/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuacion y encontrar su linealizaci
on en ese
punto.

5.3. Estabilidad de puntos singulares

Definici on. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X y p U


un punto singular de D. Diremos que p es estable en el sentido de
Liapunov, si para cada entorno Up de p en U , existe otro Vp Up ,
tal que para todo q Vp se tiene
a) [0, ) I(q),
b) Xq (t) Up para todo t 0.
en caso contrario diremos que p es inestable.
Diremos que p es asintoticamente estable si es estable y Xq (t) p,
cuando t , para todo q Vp .

Ejercicio 5.3.1 Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo


entorno Up de p en U , existe otro Wp Up , tal que para todo q Wp se tiene
[0, ) I(q) y Xq (t) Wp para todo t 0.

Ejercicio 5.3.2 En cual de los siguientes campos el origen es estable?


x2 x1 + x1 x2 + x4 x3 x3 x4 ,
x2 x1 + x1 x2 + (x2 + x4 )x3 x3 x4 ,
(x1 + 2x2 )x1 + (2x1 2x2 )x2 .
5.3. Estabilidad de puntos singulares 297

Ejercicio 5.3.3 Demostrar que el origen es un punto estable del campo en


coordenadas polares
1
+ sen .

En esta lecci
on vamos a dar un primer criterio, debido a Liapunov y
que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales, para encontrar
puntos singulares asint
oticamente estables de campos tangentes. Pero
antes necesitamos dar una definici
on y unos resultados previos.
Definicion. Dada una aplicaci on lineal A : E E en un espacio vec-
torial real E, de dimensi
on finita, llamaremos radio espectral de A al
maximo de los m odulos de los autovalores de A, es decir al n umero
positivo
ax{|| : x E {0}, A(x) = x}.
(A) = m

En el resultado que enunciamos a continuacion que se demuestra


en los cursos de
algebra lineal, se da la forma canonica de una matriz
real.

Teorema de Jordan 5.1 Sea A : E E una aplicaci on lineal en un es-


pacio vectorial real E, de dimensi
on n. Entonces existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de
orden mi , que son de una de las formas

0 0 0 D 0 0 0
1 0 0 I D 0 0
(1) . . , (2) . .

. . . . .
. .
. . . . . .. ..
. . . . . . . . . .
0 0 1 0 0 I D

donde es un autovalor real y + i complejo de A y


   
1 0
D= , I= .
0 1

Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo
on X 0 = AX si y s
definido por la ecuaci olo si A es semisimple es decir
las cajas en su forma canonica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.
298 Tema 5. Estabilidad

Ejercicio 5.3.5 Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo


on X 0 = AX si y s
definido por la ecuaci olo si los autovalores de A, tienen
Re 0 y A se expresa en una base como una matriz de la forma
 
A1 0
,
0 A2
donde los autovalores de A1 tienen parte real negativa y A2 es semisimple.

Lema 5.2 Sea A : E E una aplicaci on lineal en un espacio vectorial


real E, de dimensi
on n. Entonces para cada  > 0 existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai (), para i = 1, . . . , r,
de orden mi , que son de una de las formas

0 0 0 D 0 0 0
 0 0 I D 0 0
(1) . . , (2) . .

. . . . . . . . ... ..
.. .. . . .. .. ..

.
0 0  0 0 I D
donde es un autovalor real y + i complejo de A y
   
1 0
D= , I= .
0 1
Demostraci on.- Aplicando el Teorema de Jordan existe una
base e1 , . . . , en en E, en la que A se representa por una matriz diagonal
por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de orden mi , que son de una de las
formas descritas en dicho teorema.
Obviamente el subespacio E1 de E, generado por e1 , . . . , en1 , corres-
pondiente a la caja A1 , es invariante por A, dem para los Ei para i =
1, . . . , m. Basta demostrar el resultado para cada Ei , es decir podemos
suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), es decir I + Z es la matriz de A
en la base e1 , . . . , en , para autovalor real de A. Ahora para cada  > 0
consideremos la base
e2 en
v1 = e1 , v2 = , . . . , vn = n1 .
 
en la que A es I + Z.
Supongamos ahora que A es de la forma (2) en la base e1 , . . . , en ,
con n = 2r. Entonces basta considerar la nueva base para k = 1, . . . , r
e2k1 e2k
v2k1 = k1 , v2k = k1 ,
 
y el resultado se sigue.
5.3. Estabilidad de puntos singulares 299

Lema 5.3 Sea A : E E una aplicaci on lineal en un espacio vectorial


real E, de dimension n.
a) Si para todo autovalor de A es a < Re < b, entonces existe un
producto interior <, > en E, tal que para todo x E {0}
a <x, x> < <A(x), x> < b <x, x> .
b) Para cada r > (A), existe un producto interior con una norma
asociada k k, tal que
k A k= m
ax{k A(x) k: k x k= 1} < r.
Demostraci on. a) En los terminos anteriores A(Ei ) Ei , por tanto
si para cada Ei encontramos una base cuyo producto interior asociado
para el que la base es ortonormal, satisface el resultado, todas las
bases juntas formar an una base en E que define un producto interior que
P Pues en tal caso todo x E se puede expresar de
satisface el resultado.
modo u nico como xi , con los xi Ei y por tanto siendo ortogonales y
verificando
Xm
<x, x>= <xi , xi > .
i=1
y el resultado se seguira sin dificultad.
En definitiva podemos suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), entonces se sigue del resultado
anterior que para cada  > 0 existe una la base vi en la que la matriz
de A es I + Z, donde Z es la matriz con 1s debajo de la diagonal
principal y el resto 0s.
Si consideramos el producto interior correspondiente, < vi , vj >= ij ,
tendremos que para cada x E y x() el vector columna de Rn de
componentes las de x en la base vi , se tiene
<x, x> = x()t x(),
<A(x), x> = x()t (I + Z)t x(),
y por tanto
<A(x), x> <Z(x), x>
=+
<x, x> <x, x>
y el resultado se sigue tomando  suficientemente peque
no pues por la
desigualdad de CauchySchwarz

< Z(x), x > k Z(x) k2
< x, x > k x k2 k Z k2 = 1.

300 Tema 5. Estabilidad

Si A es de la forma (2) el resultado se sigue de forma similar al


anterior.
b) Como en el caso anterior basta hacer la demostracion para el caso
de que A este formada por una unica caja. Si es del tipo (1), entonces
<A(x), A(x)>= [2i + f (, x)] <x, x>,
donde |f (, x)| k, para un k > 0. Y si es del tipo (2), entonces
<A(x), A(x)> = x()t [ + Z2 ]t [ + Z2 ]x() =
= [2 + 2 + F (, x)] <x, x>,
donde tenemos que |F (, x)| k, para un k > 0 y
= I + Z Zt , Z2 = Zt2 = 0, I = Zt Z + ZZt ,
y el resultado se sigue sin dificultad.

Nota 5.4 La utilidad del resultado anterior queda de manifiesto en la


siguiente interpretaci
on geometrica del mismo: Consideremos un campo
lineal
n n
X X
L= aij xj ,
i=1 j=1
xi

es decir tal que en cada punto x E, las componentes de Lx son Ax,


para A = (aij ).

Figura 5.1. Casos a > 0 y b < 0

El resultado nos dice que existe una norma eucldea en E, para la


que si los autovalores de A tienen parte real positiva, es decir si a > 0,
entonces el vector Lx (ver la Fig.5.1) apunta hacia fuera de la esfera
S = {p E : k p k=k x k},
5.3. Estabilidad de puntos singulares 301

y si b < 0 entonces apunta hacia dentro de S, pues


<A(x), x>
0<a< 0 <<Lx , x>,
<x, x>
<A(x), x>
<b<0 <Lx , x>< 0.
<x, x>
Esto explica desde un punto de vista geometrico el resultado visto en
(4.22), p
ag. 238, donde veamos que si b < 0 entonces el 0 era un punto
de equilibrio asintoticamente estable, de L. (Volveremos sobre esto en la
lecci
on de la clasificaci
on topol
ogica de los campos lineales.)
Esta idea es la que subyace en la demostraci
on del resultado siguiente,
en el que aplicaremos el argumento a la aproximacion lineal del campo,
es decir a su linealizaci
on.

Teorema 5.5 Sea D D(U ) con un punto singular p U . Si sus expo-


nentes caractersticos , verifican que Re < c < 0, entonces existe una
norma eucldea k k2 y un entorno Bp , de p en U , tales que si q Bp ,
entonces para todo t 0 se tiene que

Xq (t) Bp , k Xq (t) p k2 etc k q p k2 .

as para cualquier norma en E, existe una constante b > 0 tal


Adem
que
k Xq (t) p k b etc k q p k .
Demostraci on. Lo u ltimo es una simple consecuencia de ser todas
las normas de un espacio vectorial finitodimensional equivalentes.
HaciendoPuna traslaci on podemos considerar que p = 0.
Sea D = fi i , f = (fi ) : U Rn y
 f 
i
A= (0) .
xj
Sea k R tal que para todo exponente caracterstico de D en p sea
Re () < k < c. Ahora por el lema anterior, existe un producto interior
en Rn , tal que
<Ax, x>< k <x, x> = k kxk2 .
De la definici
on de derivada de f en 0, se sigue que
k f (x) Ax k
lm = 0,
x0 kxk
302 Tema 5. Estabilidad

y por la desigualdad de CauchySchwarz,


kxkkyk <x, y> kxkkyk,
se sigue que
<f (x) Ax, x>
lm = 0.
x0 k x k2
Por tanto existe un > 0 tal que Bp = B[0, ] U , y para cada
x Bp
<f (x), x> <Ax, x> <f (x) Ax, x>
(5.2) = + < c.
k x k2 k x k2 k x k2
Sea ahora q Bp {p} y (, ) = I(q), entonces por la unicidad de
on, Xq (t) 6= 0 para todo t (, ) y por tanto es diferenciable la
soluci
funci
on q
h(t) = kXq (t)k = <Xq (t), Xq (t>),
on (5.2), h0 (0) < 0, pues
siendo por la ecuaci
<Xq0 (t), Xq (t>) <f [Xq (t)], Xq (t>)
(5.3) h0 (t) = = ,
k Xq (t) k k Xq (t) k
por tanto existe r > 0 tal que para 0 t r,
kXq (t)k = h(t) h(0) = k q k,
es decir Xq (t) Bp . Consideramos ahora
T = sup{r (0, ) : Xq (t) Bp , t [0, r]}.
Si T < , entonces Xq (t) Bp para todo t [0, T ] por ser Bp
cerrado y Xq continua. Y tomando z = Xq (T ) Bp {p} y repitiendo
el argumento anterior existira  > 0 tal que Xz (t) = Xq (t + T ) Bp
para 0 t , en contra de la definici
on de T .
Por tanto T = y por ser Bp compacto = . Esto prueba la
primera afirmaci on.
Ahora como h(t) 6= 0, tenemos como consecuencia de la ecuacion
(5.2) y (5.3) que
h0 (t) c h(t) (log h)0 (t) c,
e integrando entre 0 y t
log h(t) tc + log h(0) h(t) etc h(0).
5.3. Estabilidad de puntos singulares 303

Corolario 5.6 Sea D D(U ) con un punto singular p U . Si sus expo-


nentes caractersticos , verifican que Re < 0, entonces p es asint
oti-
camente estable.

Ejercicio 5.3.6 Considerar la ecuaci


on del pendulo con rozamiento (a > 0)

x0 = v,
g
v 0 = av sen x,
L
demostrar que el (0, 0) es un punto de equilibrio asint
oticamente estable.

Ejercicio 5.3.7 Demostrar que el 0 R2 es un punto de equilibrio asint


otica-
mente estable del campo

(y + f1 ) (x + y + f2 ) ,
x y

para F = (f1 , f2 ) : R2 R2 , tal que F (0) = 0 y su derivada en 0 es 0.

Tambien se tiene el siguiente resultado que no demostraremos (ver la


p
agina 266 del HirschSmale, aunque la demostracion que aparece en
el libro creo que es incorrecta).

Teorema 5.7 Si p U es un punto de equilibrio estable de D D(U ),


entonces ning
un exponente caracterstico de D en p, tiene parte real
positiva.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.

Corolario 5.8 Un punto singular hiperb


olico es asint
oticamente estable
o inestable.
304 Tema 5. Estabilidad

5.4. Funciones de Liapunov

Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
PP
Si tenemos un campo lineal L = ( aij xj )i , es decir Lx = Ax,
para A = (aij ) y consideramos la norma eucldea que definimos en (5.3)
de la pag. 299, entonces la funci
on

`(x) = <x, x>,

tiene las siguientes propiedades:


a) `(0) = 0, y `(x) > 0, para x 6= 0,
y si Re < b < 0, para todo autovalor de A, entonces
b) L` < 0,
pues como Xt (q) = etA q, tendremos que

<etA q, etA q> <q, q>


L`(q) = lm = 2 <Aq, q> 2b <q, q>,
t0 t
cosa que tambien podemos demostrar considerando una base ortonormal
y su sistemaPde coordenadas lineales yi correspondiente, pues en este
sistema ` = yi2 y
n
X
L`(q) = 2 yi (q)Lq yi = 2 <Lq , q>= 2 <Aq, q> .
i=1

Liapunov observo que para saber si un punto de equilibrio de un


campo tangente era estable, bastaba con encontrar una funcion ` con
esas propiedades.
Definici on. Sea p U un punto singular de D D(U ). Llamaremos
on de Liapunov de D en p, a cualquier funcion ` C(U ), tal que
funci
` C 1 (U {p}), verificando las siguientes condiciones:
a) `(p) = 0 y `(x) > 0, para x 6= p.
b) D` 0 en U {p}.

Diremos que la funci


on es estricta si en (b) es D` < 0.
5.4. Funciones de Liapunov 305

Teorema 5.9 Si existe una funci on de Liapunov de D en p, entonces p


es estable y si es estricta entonces es asint
oticamente estable.

Demostraci on. Consideremos un entorno Up de p en U y un  > 0


tal que B[p, ] Up y sean

r = mn{`(x) : kx pk = },
Vp = {x B(p, ) : `(x) < r}.

Por (a) tenemos que p Vp , por tanto Vp es un abierto no vaco. Y


por (b) tenemos que

(` Xq )0 (t) = D`[Xq (t)] 0,

para cada q U {p}, es decir que ` Xq es decreciente. Esto implica


que si q Vp e I(q) = (, ), entonces para t [0, ),

`[Xq (t)] `[Xq (0)] = `(q) < r `(x), para kx pk = ,

por lo tanto Xq (t) Vp , pues Xq (t) B(p, ) ya que Xq [0, ) es conexo,


tiene puntos en la bola B(p, ) y no puede atravesar la esfera de esta bola
por la desigualdad anterior. Ahora por ser B[p, ] compacta tendremos
que = y p es estable.
Supongamos ahora que D` < 0 en U {p}, es decir ` Xq es estric-
tamente decreciente. Por la compacidad de B[p, ], basta demostrar que
si tn y Xq (tn ) p0 , entonces p0 = p.
Supongamos que p0 6= p y consideremos la curva integral de p0 que
no es constante pues Dp0 6= 0, ya que D` < 0. Tendremos que para
s>0
`(p0 ) = `[Xp0 (0)] > `[Xp0 (s)] = `[Xs (p0 )],
ahora bien ` Xs es continua y existe un entorno de p0 , V , tal que para
x V se tiene
`(p0 ) > `[Xs (x)] = `[X(s, x)],
y en particular para n grande, x = Xq (tn ) V y

(5.4) `(p0 ) > `[X(s, X(tn , q))] = `[X(s + tn , q)] = `[Xq (s + tn )].

siendo as por otra parte, que para todo t (0, )

`[Xq (t)] > `[Xq (tn )],


306 Tema 5. Estabilidad

para los tn > t, y por la continuidad de `,

`[Xq (t)] > `(p0 ),

para todo t > 0 lo cual contradice la ecuaci


on (5.4).

Ejercicio 5.4.1 Estudiar la estabilidad en el origen del campo


D = (y x5 ) + (x 2y 3 ) .
x y

Ejercicio 5.4.2 Consideremos en E un producto interior <, > y sea D un cam-


po gradiente, D = grad f . Demostrar:
a) Un punto x E es singular para D si y solo si dx f = 0.
b) Si f tiene en x un m aximo aislado, entonces x es un punto singular
estable de D y si adem
as es un punto singular aislado de D, es asint
oticamente
estable.

Por u
ltimo podemos utilizar este tipo de funciones para detectar pun-
tos de equilibrio inestables.

Teorema 5.10 Sea p U un punto singular de D D(U ), y sea `


C(U ), ` C 1 (U {p}), tal que `(p) = 0 y D` > 0. Si existe una sucesi
on
pn p, tal que `(pn ) > 0, entonces p es inestable.

Demostraci on. Tenemos que encontrar un entorno Up de p, tal que


para todo entorno V de p, hay un q V para el que Xq deja en alg un
instante a Up .
Sea r > 0, tal que B[p, r] U y sea

Up = {x B(p, r) : `(x) < 1},

por la hipotesis sabemos que para cada entorno V de p existe un q =


pn V tal que `(q) > 0. Vamos a ver que Xq (t) sale de Up para alg un
t. Podemos suponer que Xq (t) B[p, r] para todo t (0, ), con I(q) =
(, ), pues en caso contrario Xq (t) deja a Up en algun instante y ya
habramos terminado. Entonces = .
Ahora tenemos dos posibilidades:
Existe un 0 < < r, tal que para 0 t <

Xq (t) K = {x U : kx pk r},
5.5. Aplicaciones 307

entonces como p
/ K, tendremos que

= mn{D`(x) : x K} > 0,

y para t [0, )

D`[Xq (t)] = (` Xq )0 (t) t `[Xq (t)] `(q),

y para t 1/, `[Xq (t)] > 1, por tanto Xq (t) / Up .


Si no existe tal , existir
a una sucesi on tn , tal que Xq (tn ) p,
pero como
`[Xq (tn )] `[Xq (0)] = `(q),
y `[Xq (tn )] `(p) = 0, llegamos a un absurdo pues `(q) > 0.

Ejercicio 5.4.3 Estudiar la estabilidad en el origen del campo



D = (y + x5 ) + (x + 2y 3 ) .
x y

5.5. Aplicaciones

5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa.


El modelo matem atico cl
asico para un problema tipo depredador
presa fue planteado inicialmente por Volterra (18601940), en los a nos
20 para analizar las variaciones cclicas que se observaban en las pobla-
ciones de tiburones y los peces de los que se alimentaban en el mar
Adriatico.
En los modelos que a continuaci on consideramos denotaremos con
x(t) el numero de presas y con y(t) el de depredadores que hay en el
instante de tiempo t.
Primer modelo.- Supongamos que el alimento de las presas es ina-
gotable y que se reproducen regularmente en funcion del n umero de
individuos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas creceran a
una tasa natural
x0 (t) = ax(t),
308 Tema 5. Estabilidad

y en ausencia de presas, los depredadores decreceran a una tasa natural


y 0 (t) = cy(t),
sin embargo cuando ambas especies conviven, la poblacion de presas
decrece y la de depredadores aumenta en una proporcion que depende
del n
umero de encuentros entre ambas especies. Supongamos que esta
frecuencia de encuentros es proporcional a xy si duplicamos una pobla-
ci
on se duplican los encuentros, en estos terminos tendramos que las
tasas de crecimiento (y de decrecimiento) de ambas poblaciones hay que
modificarlas, obteniendo el sistema
x0 = ax bxy,
y 0 = cy + exy,
para a, b, c, e > 0. Ahora de estas ecuaciones s
olo nos interesan las solu-
ciones que est an en el primer cuadrante
C = {(x, y) R2 : x 0, y 0},
pues son las u
nicas que tiene sentido interpretar en nuestro problema.
Los puntos de equilibrio de estas ecuaciones en C, son
c a
p1 = 0 , p2 = , ,
e b
de las cuales p1 representa la desaparici
on de ambas especies, mientras
que p2 representa la coexistencia de ambas especies sin modificarse el
n
umero de sus individuos.
Estudiemos la estabilidad de p1 y de p2 .
Las linealizaciones del sistema en p1 y p2 son respectivamente
   
0 a 0 0 0 bc/e
X = X, X = X,
0 c ea/b 0
por tanto los exponentes caractersticos del sistema en p1 son a y c,
por lo que se sigue que p1 no es estable. Los de p2 son imaginarios
puros por lo que los resultados estudiados no nos dan informacion sobre
su estabilidad. Sin embargo es facil encontrar una integral primera del
campo

D = (ax bxy) + (cy + exy) =
x y

= x(a by) + y(c + ex) ,
x y
5.5. Aplicaciones 309

pues tiene una 1forma incidente exacta


x(a by) y(c ex) a c
dy + dx = dy bdy + dx edx
xy xy y x
= d[a log y by + c log x ex] = dh.

Por tanto Dh = 0 y como h(z) < h(p2 ), para z 6= p2 , la funcion


` = h(p2 ) h es de Liapunov, por lo que p2 es estable. Veamos la
desigualdad

h(z)h(p2 ) =
a a c c
= a log y by + c log x ex [a log b + c log e ]
b b e e
a c
= a[log y log ] by + a + c[log x log ] ex + c
b e
yb yb xe xe
= a[log + 1] + c[log + 1] < 0,
a a c c
pues log x < x 1 para x 6= 1.
Segundo modelo.- Supongamos ahora que ambas poblaciones de-
crecen si hay demasiados individuos, por falta de alimento o por otros
motivos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una
tasa
x0 = ax x2 ,
y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa

y 0 = cy y 2 ,

y con presas y depredadores las tasas de crecimientos son

x0 = ax x2 bxy,
y 0 = cy y 2 + exy,

para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay cuatro puntos de equilibrio, en los que tres repre-
sentan la situaci on de que una de las poblaciones no tiene individuos y
la cuarta es la correspondiente al punto p interseccion de las rectas

a x by = 0,
c y + ex = 0,

que est
a en C y es distinto de los otros tres si y solo si c/ < a/b.
310 Tema 5. Estabilidad

Ejercicio 5.5.1 Demostrar que el punto de equilibrio p del sistema anterior es


asint
oticamente estable.

5.5.2. Especies en competencia.


Consideremos el problema de dos poblaciones que compiten por la
misma comida.
x0 = ax x2 bxy,
y 0 = cy y 2 exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay tambien cuatro puntos de equilibrio de los cuales a
lo sumo uno es de interes. La intersecci
on p de las rectas
a x by = 0,
c y ex = 0.

Ejercicio 5.5.2 Demostrar que p C si y s


olo si a/c est
a entre /e y b/.
Demostrar que si > be, entonces p es asintoticamente estable y que si
< be, entonces p es inestable.

5.5.3. Aplicaci
on en Mec
anica cl
asica.
Consideremos en E un producto interior <, > y sea U E un abierto.

Definici on. Dado un campo tangente D D(U ), llamaremos 1forma


del trabajo de D, a la 1forma correspondiente por el isomorfismo canoni-
co a D entre los m odulos
D(U ) (U ), D =< D, > .
y llamaremos trabajo de D a lo largo de una curva U , que une dos
puntos a, b U , a la integral a lo largo de la curva, de , es decir si
parametrizamos la curva con el par ametro longitud de arco,
: [0, L] U , [0, L] = , (0) = a , (L) = b,
y denotamos con T = (/t), el vector tangente a la curva que es
unitario, a la integral
Z Z L Z L
= () = <D(s) , T(s) > ds,
0 0
5.5. Aplicaciones 311

de la componente tangencial del campo D. Llamaremos campo conserva-


tivo a todo campo D D(U ) con la propiedad de que el trabajo realizado
a lo largo de una curva que une dos puntos, no depende de la curva.

Ejercicio 5.5.3 Demostrar que un campo es conservativo si y s


olo si es un
campo gradiente. (Observemos que f est
a determinada salvo una constante).

Definici
on. En mec anica cl
asica la expresi
on una partcula que se mue-
ve en R3 bajo la influencia de un potencial U , significa que sobre ella
act
ua una fuerza definida por el campo tangente
U U U
F = grad U = .
x1 x1 x2 x2 x3 x3
anica celeste de dos cuerpos es1 U = mM G/r,
El potencial en la mec
0 11
donde G = 6 673 10 (N m2 /kg 2 ) es la constante gravitacional (ver
la nota (1.9.5), p
ag. 48) y r es la distancia de la masa m a la M que
est
a en el origen de coordenadas. El m odulo de la fuerza F es
mM G
,
r2
y F es la fuerza de atracci
on que ejerce la masa M sobre la masa m,
definida por la Ley de la Gravitaci
on universal de Newton.
m
h
s
R
z
y
x

Figura 5.2.

Para U = mgh el potencial en la superficie de la tierra, donde g =


M G/R2 , M la masa de la tierra, R el radio y h la altura a la que esta m
sobre la superficie de la tierra, el m
odulo de F es constante

= mg .
F = grad U
z
1 Algunos autores ponen U = mM G/r y F = grad U , pero nosotros aqu preferimos
tomarlo as pues la energa potencial es U que sumada a la cinetica T veremos a
continuacion que es constante en las trayectorias que satisfacen la ley de Newton
F = mx00 .
312 Tema 5. Estabilidad

La relacion entre estos dos potenciales es que su diferencia de potencial


es aproximadamente la misma, es decir si q es un punto en la superficie
de la tierra y p un punto en la vertical de q a distancia h
mM G mM G
U (p) U (q) = U (R + h) U (R) = +
R+h R
mM Gh mghR (h) U
(0) = U
(p) U
(q).
= = mgh = U
R(R + h) R+h

Si X(t) es la posici
on de la partcula en el instante t, la segunda Ley
de Newton nos dice que
mX 00 = F,
e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferen-
ciales en R3 R3

X 0 = Z,
F
Z0 = ,
m
correspondiente al campo
F1 F2 F3
D = z1 + z2 + z3 + + + .
x1 x2 x3 m z1 m z2 m z3
Ahora es f
acil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1forma incidente exacta
3 
mv 2
  
X U
dxi + mzi dzi = d U + ,
i=1
xi 2
p
para v = z12 + z22 + z32 ,

y por lo tanto la energa total del sistema


mv 2
e=U +T =U + ,
2
satisface De = 0. Vamos a utilizar esta funci
on e para definir una funcion
de Liapunov en un punto de equilibrio p = (x0 , z0 ) de D.
Si Dp = 0 tendremos que
U
z0 = 0 , (x0 ) = 0,
xi
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales 313

ahora como `(p) = `(x0 , 0) debe ser 0, definimos


1
` = e e(x0 , 0) = mv 2 + U U (x0 ),
2
en tal caso D` = 0 y si U (x) > U (x0 ) en un entorno de x0 , entonces `
es de Liapunov y se tiene el siguiente resultado.

Teorema de estabilidad de Lagrange 5.11 Un punto de equilibrio (x0 , 0)


de las ecuaciones de Newton para una partcula que se mueve bajo la in-
fluencia de un potencial que tiene un mnimo absoluto local en x0 , es
estable.

5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales

Consideremos un campo tangente lineal



n n
X X
D= aij xj D(E),
i=1 j=1
x i

con grupo uniparametrico X. En esta lecci on veremos que si los autova-


lores de A = (aij ) tienen parte real positiva, entonces D es topologica-
mente equivalente ver el tema IV, al campo de las homotecias

H = x1 + + xn ,
x1 xn
y si la tienen negativa a H, es decir que existe un homeomorfismo

h : E E,

que transforma las soluciones (parametrizadas) de la ecuacion diferencial


X 0 = AX en las de X 0 = X, en el primer caso y en las de X 0 = X en
el segundo.
Supongamos que para todo autovalor de A = (aij ),

a Re b,
314 Tema 5. Estabilidad

y consideremos en E el producto interior <, > que satisface

a <x, x> < <Ax, x> < b <x, x>,

y elijamos un sistema de coordenadas lineales correspondiente a una


base ortonormal. Denotaremos la esfera unidad correspondiente con S =
{kxk = 1}.

Lema 5.12 Para cada q E {0}, se tiene que

kqk eta kXq (t)k kqk etb , para t 0,


tb ta
kqk e kXq (t)k kqk e , para t 0.

adem
as si a > 0 o b < 0, la aplicaci
on

t R k Xq (t) k (0, ),

es un difeomorfismo.
Demostraci
on. Consideremos la funci
on

g(t) = log <Xq (t), Xq (t>),

entonces
<Xq0 (t), Xq (t>) <AXq (t), Xq (t>)
2a g 0 (t) = 2 =2 2b,
<Xq (t), Xq (t>) <Xq (t), Xq (t>)

por tanto para t 0 y t 0 respectivamente tendremos que

2ta + g(0) g(t) 2tb + g(0),


2tb + g(0) g(t) 2ta + g(0),

y el enunciado se sigue pues

k Xq (t) k= eg(t)/2 .

Proposici
on 5.13 Si a > 0
o b < 0, entonces

F :RS E {0},
(t, p) X(t, p)

es un homeomorfismo.
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales 315

Demostraci on. F es obviamente continua. Tiene inversa como con-


secuencia del lema anterior, pues para cada q E {0}, la aplicacion
t R kXq (t)k (0, ),
es un difeomorfismo, por tanto existe un u nico t = t(q) R tal que
Xq (t) S y
F 1 (q) = (t, Xq (t)).
Para ver que F 1 es continua, basta demostrar que la aplicacion t(q)
es continua, es decir que si qn q entonces t(qn ) = tn t(q) = t, es
decir que si qn q y
X(tn , qn ), X(t, q) S,
entonces tn t.
Que tn est
a acotada se sigue del lema, y si r es un punto lmite de
tn , entonces por la continuidad de X, X(r, q) S y r = t.

Nota 5.14 Realmente F es un difeomorfismo, como puede comprobar el


lector que haya estudiado variedades diferenciables, pues F es diferencia-
ble, biyectiva y F es isomorfismo en todo punto, para lo cual basta ver
que lo es en los puntos de la forma (0, p), pues al ser Ft (r, p) = (t + r, p)
un difeomorfismo y tener el diagrama conmutativo
F
R S
E

Ft y
X
y t
F
RS E
tendremos que F es difeomorfismo local en (t, p) si y solo si lo es en (0, p)
y en estos puntos lo es pues F es inyectiva, ya que lleva base en base.
Veamoslo:  

F = Dp ,
t (0,p)
y para una base E2 , . . . , En Tp (S), tendremos que para i : S , E
los n 1 vectores Dip = i Ei Tp (E), son independientes y como
X (xi )(0,p) = (xi )p , tendremos que
F (Ei ) = X (Di ) = Di ,
y Dp es independiente de los Di , pues < Di , p >= 0, por ser los Di
tangentes a S, mientras que < Dp , p > es positivo si a > 0 y negativo si
b < 0.
316 Tema 5. Estabilidad

Teorema 5.15 Si a > 0 entonces D es topol


ogicamente equivalente a H
y si b < 0 a H.
Demostraci on. Haremos el caso a > 0, en cuyo caso el grupo uni-
parametrico de H es Y (t, x) = et x. Supongamos que existe tal homeo-
morfismo h tal que para todo s R

h Xs = Ys h,

entonces h(0) = es h(0), lo cual implica h(0) = 0. Sea q E {0} y


q = X(t, p), con p S, entonces

h Xs (q) = h Xs Xt (p) = h Xs+t (p) = h F (s + t, p),


Ys h(q) = Y (s, h[F (t, p)]),

lo cual sugiere que Y = h F , por lo que definimos


(
0, si q = 0,
h : E E, h(q) =
Y [F 1 (q)], si q =
6 0.

Dq

q=Xp(t)
etp
p p
0 0

Figura 5.3.

Que es biyectiva y continua es evidente, falta demostrar la continui-


dad de h y la de h1 en el 0, es decir que xn 0 si y solo si h(xn ) 0.
Como h(xn ) = etn pn , con pn = X(tn , xn ) S, tendremos que

k h(xn ) k= etn ,

y por el lema para q = pn y t = tn ,

k h(xn ) k< 1 tn < 0 k xn k< 1

por lo que en cualquier caso los tn < 0 y tenemos la desigualdad

etn b k xn k etn a ,

y xn 0 si y s
olo si tn si y s
olo si h(xn ) 0.
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales 317

Nota 5.16 La h anterior es realmente de C (E {0}), pero en el 0 solo es


continua. Es decir que conserva la incidencia de dos curvas que pasen por
el origen, pero no su grado de tangencia, por ello puede llevar dos curvas
tangentes en 0, en dos que se corten transversalmente y recprocamente.

Sea D D(E) un campo lineal, con matriz asociada A en un sistema


de coordenadas lineales xi . Supongamos que A no tiene autovalores ima-
ginarios puros, que m es el numero de autovalores con parte real positiva
y que hemos elegido una base ei en E tal que A se pone en forma de
cajas  
A1 0
A= .
0 A2
donde los autovalores de A1 tienen parte real positiva y los de A2 tienen
parte real negativa.
Consideremos los subespacios de E,

E1 =< e1 , . . . , em >, E2 =< em+1 , . . . , en >,

de dimensiones m y n m, para los que

E = E1 E2 , A : E1 E1 , A : E2 E2 ,

y la ecuacion diferencial X 0 = AX, en E, es equivalente a las ecua-


ciones diferenciales X10 = A1 X1 en E1 y X20 = A2 X2 en E2 , siendo
X = (X1 , X2 ).
Ademas como  tA 
tA e 1 0
Xt = e =
0 etA2
entonces Xt (E1 ) E1 y Xt (E2 ) E2 .

Ejercicio 5.6.1 Demostrar que p E1 si y s


olo si kXt (p)k 0, cuando t
y p E2 si y s
olo si kXt (p)k 0, cuando t .

Definicion. Al subespacio E1 lo llamamos subespacio saliente y a E2


subespacio entrante de D relativos al 0. A la dimension n m de E2 la
llamaremos ndice de estabilidad en 0, del campo D.

Teorema 5.17 Sean D, E D(E) lineales, con ecuaciones X 0 = AX e


Y 0 = BY , tales que ni A ni B tienen autovalores imaginarios puros.
Entonces D es topologicamente equivalente a E si y s
olo si tienen el
318 Tema 5. Estabilidad

mismo ndice de estabilidad en 0, es decir si y s


olo si A y B tienen
el mismo n umero de autovalores con parte real negativa (y por tanto
tambien positiva).
Demostraci
on.- Tenemos que

h etA = h Xt = Yt h = etB h,

por tanto h(0) = 0 pues h(0) = etB h(0) y derivando en 0, 0 = Bh(0), y


0 no es autovalor de B.
Si E2 y F2 son los subespacios entrantes de X 0 = AX y X 0 = BX
respectivamente, basta demostrar que dim(E2 ) = dim(F2 ).
Ahora bien h(E2 ) = F2 , pues

p E2 lm kXt (p)k = 0
t
lm kh[Xt (p)]k = 0
t
lm kYt [h(p)]k = 0
t
h(p) F2 ,

y el resultado se sigue por el teorema de invariancia de dominios ya que


un homeomorfismo conserva la dimensi on de un espacio vectorial.
Basta demostrar que X 0 = AX es topologicamente equivalente
a X 0 = JX, para J = (cij ) diagonal tal que

c1,1 = = cm,m = 1 , cm+1,m+1 = = cn,n = 1.

Eligiendo adecuadamente el sistema de coordenadas xi , tenemos que


para X = (X1 , X2 )

X 0 = AX X10 = A1 X1 , X20 = A2 X2 ,

para A1 de orden m con autovalores con parte real positiva y A2 de


orden n m con autovalores con parte real negativa.
Ahora por el teorema anterior X10 = A1 X1 es topologicamente equi-
valente por un homeomorfismo h1 : E1 E1 , a X10 = X1 y X20 = A2 X2 ,
por un homeomorfismo h2 : E2 E2 , a X20 = X2 . Por tanto X 0 = AX
es topol
ogicamente equivalente por

h(x + y) = h1 (x) + h2 (y),

con x E1 e y E2 , a X 0 = JX.
5.7. Teorema de resonancia de Poincar
e 319

5.7. Teorema de resonancia de Poincar


e

En (2.25) de la p
agina 106 clasificamos los campos tangentes en un
entorno de un punto no singular es decir en el que no se anulan,
viendo que todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las
traslaciones

.
x
Nos falta dar una clasificaci on en un entorno de un punto singular,
es decir en el que se anulen.
Para campos lineales que siempre se anulan en el origen hemos
visto en la Proposici on (4.24), pag. 240, que la clasificacion lineal y la
diferenciable eran la misma y consista en que dos campos eran equiva-
lentes si y s
olo si las matrices que definen sus ecuaciones en un sistema
de coordenadas lineales eran semejantes.
En la leccion anterior acabamos de hacer la clasificacion desde un
punto de vista topol ogico, de los campos lineales para los que el origen
es un punto singular de tipo hiperb olico los autovalores de la aplicacion
lineal que define el campo tienen parte real no nula.
La cuestion es que podemos decir para un campo general en un
punto singular hiperb olico?.
La teora de Poincare , de las formas normales de un campo, nos
da en el caso de autovalores que no est an en resonancia, un sistema
de coordenadas en un entorno de un punto singular, en las que nues-
tro campo se hace tan pr oximo a su linealizacion en el punto como
queramos, en el sentido de que las componentes del campo y las de su
linealizaci
on difieren en una funci on cuyo desarrollo de Taylor es nulo
hasta el orden que queramos.
Sea L D(E) lineal, tal que la aplicaci
on lineal que define es diago-
nalizable, por tanto existe un sistema de coordenadas xi en el que
n
X
Lxi = i xi , L= i xi ,
i=1
xi

supondremos que los i son reales, aunque el resultado es igualmente


v
alido si son complejos.
320 Tema 5. Estabilidad

Consideremos ahora el subespacio Pm de C (E) de los polinomios


homogeneos de grado m 2, es decir el subespacio vectorial generado
por las funciones
xm mn
1 xn ,
1

P
con mi 0 y mi = m.

Ejercicio 5.7.1 Demostrar que en los terminos anteriores paraPcada f Pm ,


Lf Pm , que L : Pm Pm es diagonal y tiene autovalores mi i , corres-
pondientes a los autovectores xm mn
1 xn .
1

Definicion. Diremos que un campo H D(E) es polin omico de grado


m, si para cada funcion lineal f , Hf Pm . Denotaremos el conjunto de
estos campos por D(Pm ), el cual es un subespacio vectorial de D(E), de
dimension finita generado por


(5.5) xm 1 mn
1 xn ,
xi
para m1 , . . . , mn 0, m1 + + mn = m e i = 1, . . . , n.

Lema 5.18 Para el campo lineal L del principio se tiene que

LL : D(Pm ) D(Pm ) , LL H = [L, H],

es una aplicaci
on lineal con autovectores los campos de (5.5) y autova-
lores asociados respectivamente
n
X
mj j i .
j=1

Demostraci acil demostrar que para cada H D(Pm ),


on. Es f
LL H D(Pm ) y que para cada monomio xm mn
1 xn Pm
1

Xn
L(xm
1
1
x mn
n ) = x m1
1 x mn
n ( mj j ),
j=1

se sigue entonces que para cada


H = xm mn
1 xn
1
D(Pm ),
xi
5.7. Teorema de resonancia de Poincar
e 321

se tiene que
mn
LL H = L(xm 1 mn
1 xn ) xm
1 xn [
1
, L]
xi xi
n
mn mn
X
=( mj j )xm
1 xn
1
i xm
1 xn
1

j=1
xi xi
Xn
=( mj j i )H.
j=1

on. Diremos que 1 , . . . , n C est


Definici an en resonancia si existen

i {1, . . . , n}, m1 , . . . , mn N,

para los que


n
X n
X
mj 2 , i = mj j .
j=1 j=1

Corolario 5.19 Si los autovalores i de nuestro campo lineal L no est


an
en resonancia entonces

LL : D(Pm ) D(Pm ),

es un isomorfismo, para cada m 2.


Demostraci on. Es una simple consecuencia del resultado anterior
pues los campos de (5.5) son base de D(Pm ) y en esta base la aplicacion
lineal LL es diagonal y todos sus autovalores son no nulos.
Consideremos ahora un campo cualquiera D D(E) con un punto
singular p E, cuyos exponentes caractersticos no esten en resonancia.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que p = 0.
Si consideramos la linealizaci
on L de D en p y un sistema de coorde-
nadas lineales xi ,

n n n
X X X
D= fi , L= aij xj ,
i=1
x i i=1 j=1
x i

y nuestra hip
otesis significa que la matriz A = (aij ), con aij = fi (p)/xj ,
tiene autovalores 1 , . . . , n (supondremos que reales) sin resonancia.
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
322 Tema 5. Estabilidad

Teorema 5.20 Para cada k N existe un sistema de coordenadas poli-


omico ui en un entorno de p tal que (para gi = o(kukk ))
n
n
X
Dui = aij uj + gi .
j=1

Demostraci on. La demostraci on se hace recurrentemente eliminando


en cada paso los terminos del desarrollo de Taylor de menor orden, mayor
que uno, de las componentes del campo D en p.
Consideremos la descomposici on D = L + G2 + G, donde G2 D(P2 )
y G D es tal que Gxi = o(kxk2 ) observemos que lo u nico que hemos
hecho es desarrollar por Taylor cada funci on Dxi hasta el orden 3, Lxi
es la parte lineal G2 xi es la cuadratica y Gxi es el resto que es de orden
inferior a kxk2 . Veamos c omo podemos hacer que la parte cuadratica
desaparezca.
Por el corolario anterior (5.19) existe H D(P2 ), tal que [L, H] = G2 ,
consideremos hi = Hxi P2 y el sistema de coordenadas en un entorno
de 0, ui = xi hi . Entonces

Dui = Lui + G2 ui + Gui


= Lxi Lhi + [L, H]xi [L, H]hi + Gui
Xn
= aij xj Lhi + L(Hxi ) H(Lxi ) [L, H]hi + Gui
j=1
n
X Xn
= aij xj H( aij xj ) [L, H]hj + Gui
j=1 j=1
Xn
= aij uj [L, H]hi + Gui ,
j=1

siendo [L, H]hi y Gui de orden inferior a kuk2 .


Ahora considerando las coordenadas ui como lineales volvemos a re-
petir el razonamiento para eliminar los terminos de grado 3 y as suce-
sivamente.
La cuesti
on de si un campo con un punto singular hiperbolico es
equivalente a su linealizado es bastante difcil. No obstante se sabe lo
siguiente:
Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo
y no estan en resonancia, Poincare demostro en 1879 que si D =
5.7. Teorema de resonancia de Poincar
e 323

P
fi xi , con las fi analticas, el campo es analticamente equivalente
(localmente) a su linealizado.
Cuando tiene autovalores de los dos signos, la equivalencia analtica
depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofanticas y fue
resuelto por Siegel en 1952.
La equivalencia diferenciable (de clase ) fue resuelta por Stern-
berg en 1958, tambien bajo condiciones de no resonancia de los auto-
valores. Por otra parte Hartman y Grossman probaron, independien-
temente en 1959, que el campo siempre es topologicamente equivalente
(localmente) a su linealizaci on. Y si las fi son de clase 2, Hartman
probo en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente
(de clase 1) a su linealizacion, y aunque las fi sean polinomicas no pode-
mos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2, a menos
que los autovalores no esten en resonancia, como pone de manifiesto el
siguiente ejemplo.

Ejemplo 5.7.1 Consideremos la EDO


x0 = 2x, y 0 = x2 + 4y,
cuya linealizada en el origen es x0 = 2x, y 0 = 4y, y sus autovalores
1 = 2 y 2 = 4 estan en resonancia. Para ella no hay un difeomorfismo
H = (u, v) : R2 R2 , de clase 2 que lleve el grupo uniparametrico Xt
de nuestra ecuaci
on en el de la linealizada exp tA, pues en caso contrario
exp tA H = H Xt , es decir
 2t   2t
u(e x, e4t (y + tx2 ))
 
e 0 u(x, y)
= ,
0 e4t v(x, y) v(e2t x, e4t (y + tx2 ))
y tendramos que en t = 1
e2 u(x, y) = u(e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 v(x, y) = v(e2 x, e4 (y + x2 )),
y derivando la primera ecuaci
on respecto de y en (0, 0), tendramos que
uy = 0 y derivando la segunda respecto de x dos veces (la segunda en el
origen)
e4 vx (x, y) = e2 vx (e2 x, e4 (y + x2 )) + 2x e4 vy (e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 vxx = e4 vxx + 2 e4 vy ,
lo cual implicara que vy = 0 y H = (u, v) tendra jacobiano nulo en el
origen y no sera difeomorfismo.
324 Tema 5. Estabilidad

5.8. Cuenca de un sumidero

Definicion. Sea p U un punto singular de un campo D D(U ),


llamaremos cuenca de p al conjunto C(p) de todos los puntos cuyas
trayectorias tienden a p cuando t .
A menudo llamaremos sumidero a un punto singular asintoticamente
estable de D.

Proposicion 5.21 Cuencas correspondientes a puntos singulares distin-


tos son disjuntas y la cuenca de un sumidero es un abierto.

Demostraci on. La primera afirmaci


on es obvia, veamos la segunda.
En primer lugar recordemos que si p U es un punto asintoticamente
estable de D D(U ), entonces existe un abierto Up , entorno de p, tal que
toda trayectoria pasando por un punto de Up , converge a p cuando t
, por tanto C(p) es el conjunto de todos los puntos cuyas trayectorias
entran en Up , por tanto si consideramos el flujo de D, X : WD U y la
on : (t, x) WD x U , tendremos que
proyecci

C(p) = [X 1 (Up )].

La importancia de una cuenca estriba en que por una parte podemos


identificar todos los estados de la cuenca de p, con el propio punto p, ya
que cualquiera de ellos llegara, despues de un tiempo, a estar tan cerca de
este que no sera posible distinguirlos. Por otra parte para ciertos campos,
por ejemplo los gradientes de funciones acotadas superiormente, casi
todo punto se encuentra en la cuenca de un sumidero, siendo los demas
puntos improbables. Para tales campos los sumideros representan, en
definitiva, los distintos tipos de comportamiento del flujo a largo plazo.
El conocimiento del tama node una cuenca tambien es importante,
pues nos da una estimaci on de la perturbacion que puede sufrir el
punto de equilibrio, con la seguridad de que el sistema regrese al (mismo)
punto de equilibrio.
Durante mucho tiempo se pens o que si la cuenca de un punto singular
era un entorno del punto, entonces el punto era estable y por tanto
asint
oticamente estable, sin embargo esto es falso.
5.8. Cuenca de un sumidero 325

Ejemplo 5.8.1 El siguiente campo tangente construido por Vinograd


x2 (y x) + y 5 y 2 (y 2x)
+ 2 ,
(x2 + y )(1 + (x + y ) ) x (x + y )(1 + (x2 + y 2 )2 ) y
2 2 2 2 2

tiene el origen como un punto singular inestable, siendo su cuenca todo


el plano. Remitimos al lector a la p.191 del libro de Hahn, donde lo
estudia.

A continuaci
on veremos como se pueden utilizar las funciones de
Liapunov para estimar el tama
no de la cuenca de un sumidero.
on. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X : WD U .
Definici
Diremos que P U es invariante si R P WD y para todo t R
Xt (P ) P.
Diremos que es positivamente invariante (resp. negativamente inva-
riante) si Xt (P ) P es cierto para los t 0, (resp. para los t 0).
Diremos que P es minimal si es cerrado, no vaco, invariante y no
contiene subconjuntos propios con estas propiedades.
Definicion. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X. Diremos que
x U es un punto lmite positivo (resp. negativo) de q U si (0, )
I(q) (resp. (, 0) I(q)) y existe una sucesion tn (resp. tn
), tal que
X(tn , q) x.

Denotaremos con q y q respectivamente los conjuntos de puntos


lmite negativo y positivo de q.

Proposicion 5.22 Sea D D(U ), q U e I(q) = (, ). Entonces:


a) Los conjuntos q y q son cerrados y verifican que dado x q
(x q ) y t I(x) entonces X(t, x) q ( q ).
a en un compacto, entonces = , q es no vaco,
b) Si Xq [0, ) est
invariante, compacto, conexo y
lm d[Xq (t), q ] = 0,
t

para d[A, B] = nf{kz xk : z A, x B}.


a en un compacto, entonces = y q es no
c) Y si Xq (, 0] est
vaco, invariante, compacto, conexo y
lm d[Xq (t), q ] = 0.
t
326 Tema 5. Estabilidad

Demostraci on. Haremos la demostraci on para q .


a) Si xn x, con xn = lm X(tnm , q), entonces existe una subsuce-
on rn , de tnm , para la que X(rn , q) x.
si
Sea x q y tn tales que Xq (tn ) x, entonces para t I(x),
t + tn (0, ) I(q) para n suficientemente grande y

X(t + tn , q) = Xt [Xq (tn )] Xt (x),

por tanto Xt (x) q .


b) Que q es no vaco es obvio y es compacto pues q K. Que
es invariante se sigue de (a) y de estar en un compacto, pues si z q ,
como Xt (z) esta en un compacto, ser a I(x) = R.
Veamos que es conexo. Supongamos que existen compactos disjuntos
K1 y K2 tales que q = K1 K2 y sea

0 < = d(K1 , K2 ) = mn{kx yk : x K1 , y K2 }.

Si tn es tal que para n impar y par respectivamente


d[Xq (tn ), K1 ] < , d[Xq (tn ), K2 ] < ,
4 4
a t2n1 rn t2n , tal que
entonces por la continuidad de Xq , existir


d[Xq (rn ), K1 ] = d[Xq (rn ), K2 ] .
2

Sea z q un punto lmite de Xq (rn ), entonces

d(z, K1 ) = d(z, K2 ) /2, y d(z, q ) /2,

lo cual es absurdo.
ltimo si existe  > 0 y tn , tal que d[Xq (tn ), q ] ,
Por u
llegamos a un absurdo, pues Xq (tn ) tiene un punto lmite que esta en
q .

Teorema 5.23 Sea p U un punto singular de D D(U ) y sea ` C(U )


una funcion de Liapunov para D en p. Si K U es compacto, entorno
de p, positivamente invariante y tal que no contiene ninguna trayectoria
completa de D salvo la de p en la que ` sea constante, entonces
K C(p).
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e 327

Demostraci on. Por ser K positivamente invariante tenemos que


para cada q K y t 0, Xq (t) K, por tanto por el resultado anterior
q K, es no vaco y dado z q y t R, Xz (t) q , ademas

`(z) = nf{`[Xq (t)] : t (0, )},

pues D` 0, es decir ` Xq es decreciente, y ` es continua, por tanto


` es constante en q en particular en la
orbita de z y por la hipotesis
z = p, por tanto q = {p} y del lema se sigue que Xq (t) p cuando
t .

Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir:

0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az sen (t),

y demostrar que para cada k < 2 y `(, z) = z 2 /2 + 1 cos , el compacto

K = {(, z) : , `(, z) k},

est
a en la cuenca del punto p = (0, 0).

5.9. La aplicaci
on de Poincar
e

Consideremos el campo


D = [y + x(1 x2 y 2 )] + [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x y

en coordenadas polares (, ) tenemos que


D= + (1 2 ) ,

cuyas soluciones son (haciendo el cambio z = 2 , y tomando (0) = 0)


328 Tema 5. Estabilidad

cos t

x(t) =

(t) = t

1 + k e2t

1
(t) = sen t
y(t) =

1 + k e2t


1 + k e2t

Figura 5.4.

Para k = 0, la soluci
on es peri
odica, y su orbita es la circunferencia
unidad. Para k > 0, la soluci on se aproxima por fuera en espiral al
origen, cuando t , y a la circunferencia en espiral por dentro,
cuando t .
Para k < 0, la soluci on tiende a cuando t log k, y a la
circunferencia unidad, en forma espiral y por fuera, cuando t .
As pues existe una
orbita peri
odica, a la que las demas tienden cuando
t . En esta lecci on estudiaremos este tipo de orbitas.
Definicion. Sea D D(U ) y p U un punto no singular de D. Diremos
que la
orbita de p, = Xp [I(p)], es cclica
o perri
odica si I(p) = R y
existe T > 0 tal que para todo t R,

Xp (t) = Xp (t + T ).

Llamaremos perodo de al mnimo de los T > 0 verificando lo


anterior.
Ejercicio 5.9.1 Demostrar que si O es la o
rbita de un punto no singular p de
un campo D D(U ), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologa inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e 329

on. Sea D D(U ) y x U . Una seccion local de D en x, es un


Definici
conexo cerrado S, entorno de x en un hiperplano afn que contiene a x,
H = {z E : h(z) = h(x)},
para h lineal, tal que para cada p S, Dp h 6= 0.

Figura 5.5. Secci


on local

Nota 5.24 Observemos que en particular Dx 6= 0, para cada x S.

Ejercicio 5.9.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci
on local y que esta secci
on es cortada por cada o rbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las o
rbitas lo hacen en el mismo sentido,
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de este
modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.

Proposicion 5.25 Sea D D(U ), p U , r I(p) y S una secci on


local de D pasando por x = Xp (r). Entonces existe un abierto Up U ,
entorno de p, y una funcion t : Up R diferenciable tal que t(p) = r y
X[t(z), z] S para cada z Up .
Demostraci on. Sea h : E R, lineal tal que S {h = h(x)} y
Dh 6= 0 en S y sea G = h X, entonces
G
(r, p) = Dh(x) 6= 0,
t
y por el teorema de la funci
on implcita existe un abierto V , entorno de p
y una unica t : V R diferenciable, tal que t(p) = r y para todo z V ,
G[t(z), z] = G(r, p) = h(x),
es decir tal que para cada z V , X[t(z), z] H. Ahora por continuidad,
existe Up entorno de p, tal que X[t(z), z] S, para cada z Up .
330 Tema 5. Estabilidad

Lema 5.26 a) Sea D D(U ), p U , [a, b] I(p) y S una secci on local


de D. Entonces existen a lo sumo un n umero finito de t [a, b], tales
que Xp (t) S.
b) Sea D D(U ), q U , p q un punto no singular de D y S una
secci on creciente sn ,
on local de D en p. Entonces existe una sucesi
tal que
{Xq (sn ) : n N} = S Xq [0, ).
Adem
as p es un punto lmite de xn = Xq (sn ).

Demostraci on. a) Supongamos que exista una sucesion de tn


[a, b], tales que Xp (tn ) S. Sin perdida de generalidad podemos suponer
que tn t [a, b].
Por ser S cerrado x = Xp (t) S, y si S {z : h(z) = h(x)},
entonces h[Xp (tn )] = h(x), por tanto

h[Xp (tn )] h(x)


Dx h = lm = 0,
tn t tn t

en contra de la definicion.
b) Aplicando (5.25) a r = 0 y x = p, tenemos que existe V entorno de
p y t : V R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z), z] S para todo
z V . Ahora como p q , existe rn , tal que pn = Xq (rn ) p,
y por tanto salvo para un n umero finito de ns, pn V y X[t(pn ), pn ] =
Xq [t(pn ) + rn ] S. Adem as Xq [t(pn ) + rn ] p.
Por ultimo se sigue de (a) que

S Xq [0, ) = S Xq [0, 1] S Xq [1, 2] . . .

es a lo sumo numerable.

Definicion. Dado un campo D D(U ), una orbita cclica suya y una


on S de D en x , llamaremos aplicaci
secci on de Poincare en x a un
difeomorfismo
: S1x S2x ,
donde S1x y S2x son entornos abiertos de x en S, para la que existe una
on diferenciable t : S1x R tal que t(x) = T el perodo de x
aplicaci
y para todo z S1x
(z) = X[t(z), z].
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e 331

Teorema 5.27 Dado un campo D D(U ), una orbita cclica suya y


on local S de D en x , entonces:
una secci
on de Poincare, : S1x S2x en x.
a) Existe una aplicaci
b) Los n autovalores de
XT : Tx (E) Tx (E),
son el 1 y los n 1 autovalores de : Tx (H) Tx (H).
Demostraci on. Con una traslaci on podemos considerar que x = 0.
Ahora consideremos un sistema de coordenadas lineales xi correspon-
dientes a una base ei de E donde e1 , . . . , en1 son una base del hiperplano
H que contiene a S y en es el vector cuya derivada direccional es Dx ,
es decir correspondiente a Dx por la identificacion canonica entre E y
Tx (E).
Entonces Dx = (xn )x y x1 , . . . , xn1 son coordenadas en H, que
por evitar confusiones denotaremos z1 , . . . , zn1 .
Por (5.25) sabemos que existe Ux entorno de x en U , y t : Ux R
diferenciable tal que t(x) = T (el perodo de ) y X[t(z), z] S, para

cada z Ux . Definimos Sx = Ux S y la aplicacion
: Sx S , (z) = X[t(z), z].
Calculemos la matriz de : Tx (H) Tx (H) en terminos de las
coordenadas zi . Para i, j = 1, . . . , n 1
n
i Xi t X Xi zk
(x) = (T, x) (x) + (T, x) (x)
zj t zj xk zj
k=1
t Xi
= Dxi (x) (x) + (T, x)
zj xj
Xi (XT )i
= (T, x) = (x).
xj xj
pues zn = 0.
Ahora bien XT es un difeomorfismo y XT : Tx (E) Tx (E) es un
isomorfismo, que tiene un autovalor = 1, pues
XT Dx = DX(T,x) = Dx ,
y tiene una matriz asociada para i, j = 1, . . . , n 1
  !
(XT )i
xj (x) 0
a 1
332 Tema 5. Estabilidad

por tanto es un difeomorfismo local en x y se sigue (a) y (b).

Nota 5.28 Observemos que los autovalores de XT : Tx (E) Tx (E) y


los de XT : Ty (E) Ty (E) son los mismos para x, y . Pues existe
r R tal que X(r, x) = y y (XT )y Xr = Xr (XT )x .

Definici on. Llamaremos multiplicadores caractersticos de la orbita


cclica a los n 1 autovalores de XT en cualquier punto x ,
que quedan cuando quitamos el 1 que corresponde a XT Dx = Dx . Es
decir a los autovalores de .

Ejercicio 5.9.3 Sea D D(R2 ) con una curva integral cclica con perodo T .
Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [D, E] = gD, entonces el multiplicador caracterstico de es
RT
g[(s)] ds
e 0 .

5.10. Estabilidad de o
rbitas cclicas

Definici on. Sea D D(U ) y p U . Diremos que la orbita de p se


aproxima a una orbita cclica en x , si [0, ) I(p) y para cada
S secci on local de D en x existe Ux entorno abierto de x en U , una
aplicaci on diferenciable t : Ux R, un t0 > 0 y un entorno abierto Sx
de x en S tales que:
i.- t(x) = T , el perodo de .
ii.- p1 = X[t0 , p] Sx .
iii.- pn+1 = X[t(pn ), pn ] Sx .
iv.- pn x.
Diremos que la orbita de p se aproxima a si lo hace en todo punto
x .
Diremos que la orbita cclica es asint