ACTIVIDAD N 10 TRABAJO COLABORATIVO 2

ANGEL MARIN GARCIA

Cdigo: 4375696

GRUPO 299011_18

TUTOR (a)
ANDRES ORLANDO PAEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA ECBTI
JOSE ACEVEDO Y GOMEZ
OBTUBRE 18 -2014
 INTRODUCCION

La evolucin de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa. En

poco ms de 30 aos las investigaciones y desarrollos sobre robtica industrial
han permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las reas productivas
y tipos de industria. En pequeas o grandes fbricas, los robots pueden sustituir al
hombre en aquellas reas repetitivas y hostiles, adaptndose inmediatamente a
los cambios de produccin solicitados por la demanda variable.

Desde 1980, los robots se han expandido por varios tipos de industrias. El
principal factor responsable de este crecimiento han sido las mejoras tcnicas en
los robots debidas al avance en Microelectrnica e Informtica. Los Estados
Unidos vendieron sus empresas de robots a Europa y Japn o a sus filiales en
otros pases. En la actualidad slo una empresa, Adept, permanece en el mercado
de produccin industrial de robots en EE.UU.

Aunque los robots ocasionen cierto desempleo, tambin crean puestos de trabajo:
Tcnicos, comerciales, ingenieros, programadores, etc. Los pases que usen
eficazmente los robots

ACTIVIDAD (DESARROLLO)

FASE1.

De forma individual el estudiante debe responder cada uno de los

siguientes interrogantes:
En que radica la diferencia entre el modelo cinemtico directo y el
modelo cinemtico inverso?

MODELO CINEMTICO DIRECTO: hace referencia a obtener las

coordenadas del efector final cuando se conoce la posicin de cada una de
las articulaciones (sin importar si estas son prismticas o rotacionales.
 MODELO CINETICO INVERSO: ocurre cuando se conoce el punto y la
orientacin en el espacio a la que se quiere hacer llegar al efector final, pero
se desconocen las coordenadas de cada articulacin y por tanto se requiere
calcularlas para hacer llegar el robot a esta posicin; esta estrategia se
conoce como cinemtica inversa.

Modelado Cinemtico Directo

Para desarrollar el modelo cinemtico directo, se sigue el algoritmo de Denavit-

Hartenberg (DH). Como se observa en [3]. La figura 1-B muestra el diagrama
de bloques cinemticos.

De la figura 1-B y el algoritmo de DH se obtiene la tabla 1 que muestra los

parmetros DH del robot.

1-B y el algoritmo de DH se obtiene la tabla 1 que muestra los parmetros DH

del robot.

a) Robot SCORBOT b) Diagrama de bloques

ER-V+ cinemticos

Figura 1. Robot SCORBOT ER-V+

 Tabla 1. Parmetros DH del robot SCORBOT ER-V +

Eslabn i di ai i

1 1 l1 0 90
(0.364 m)

2 2 0 l2 0
(0.22 m)

3 3 0 l3 0
(0.22 m)

Con los parmetros de la tabla anterior se obtiene la matriz de transformacin

Ci Cosi
de cada uno de los elementos de la cadena cinemtica. Por simplicidad
Si Seni
y .

C1 0 S1 0
S 0 C1 0
0
A1 1
0 1 0 l1

0 0 0 1

C2 S2 0 l2 C2
S C2 0 l2 S 2
1
A2 2
0 0 1 0

0 0 0 1

C3 S3 0 l3C3
S C3 0 l3 S3
2
A3 3
0 0 1 0

0 0 0 1
 Con las matrices anteriores, se puede obtener la matriz de transformacin
homognea de la cadena cinemtica completa .

C1C2 3 C1S 2 3 S1 l3C1C2 3 l2 C1C2

SC S1 S 2 3 C1 l3 S1C2 3 l2 S1C2
T 1 2 3
S2 3 C2 3 0 l3 S2 3 l2 S2 l1

0 0 0 1

La ltima columna de la matriz T de la Ec. (4), corresponde a las ecuaciones de

la posicin del efector final.

px l3C1C2 C3 l3C1 S 2 S3 l2 C1C2

p y l3 S1C2 C3 l3 S1 S 2 S3 l2 S1C2

pz l3 S 2C3 l3C2 S3 l2 S 2 l1

Modelo Cinemtico Inverso

Las ecuaciones que conforman el modelo cinemtico inverso, se obtienen de las

relaciones geomtricas existentes en la figura 2.

a) Esquema b) Esquema lateral

superior
 Figura 2. Esquemas de relacin entre las coordenadas articulares y la posicin
final

El modelo cinemtico inverso est formado por las siguientes ecuaciones:

Py
1 arctg
Px

Pz Px2 Py2 Pz2 l32 l 2 2

2 arctg arccos
Px2 Py2 2l3 Px2 Py2 Pz2

1 cos 2
3 arctg 3
r 2 Pz2 l22 l32
cos3 cos 3
2l2 l3
,

B. Que son las matrices de rotacin y de transformacin.

Geomtricamente una rotacin en el plano representa una Transformacin o giro

de una figura en torno a un punto fijo, Llamado centro de rotacin, que puede estar
o no dentro dela figura.

Al rotar la figura F un ngulo en sentido anti horario alrededor Del origen de

coordenadas O, se obtiene la figura F. Observa que hay un nico punto fijo O que
es el centro de Rotacin.

En dos dimensiones la matriz de rotacin tiene la siguiente forma:

Para rotar vectores columna, se multiplica por la matriz de la siguiente forma:

 .

As las coordenadas (x',y') del punto (x,y) despus de la rotacin son:

,
.

La direccin del vector rotado es anti horaria si es positiva (por ejemplo

90), y tiene sentido horario si es negativo (por ejemplo -90).

Se observa que el caso de dos dimensiones es el nico caso no trivial

donde el grupo de matrices de rotacin es conmutativo, esto quiere decir
que no importa el orden en que se realicen varias rotaciones.

Una rotacin en sentido anti horario de un vector con un ngulo . El vector se

alinea inicialmente con el eje x.

Traslacin
Geomtricamente la traslacin T representa el desplazamiento d un punto o
conjunto de puntos segn un vector fijo v, no nulo.

SE trasladada desde la posicin A hasta la posicin B. Observa que ningn punto

de la figura inicial permanece fijo.

Las traslaciones pueden entenderse como movimientos directos sin cambios

de orientacin, es decir, mantienen la forma y el tamao de las figuras u objetos
trasladados, a las cuales deslizan segn el vector. Dado el carcter de isometra
para cualquier punto P y Q se cumple la siguiente identidad entre distancias:

Ms an se cumple que:

1. La figura trasladada es idntica a la figura inicial.

2. La figura trasladada conserva la orientacin que la figura original.

Representacin matricial
Puesto que una traslacin es un caso particular de transformacin afn pero no
una transformacin lineal, generalmente se usan coordenadas homogneas para
representar la traslacin mediante una matriz y poder as expresarla como una
transformacin lineal sobre un espacio de dimensin superior.
As un vector tridimensional w = (wx, wy, wz) puede ser reescrito usando cuatro
coordenadas homogneas comow = (wx, wy, wz, 1). En esas condiciones una
traslacin puede ser representada por una matriz como:
Ya que como puede verse, la multiplicacin de esta matriz por la representacin
en coordenadas homogneas de un vector da lugar al resultado esperado:

La inversa de una matriz de traslacin puede obtenerse cambiando el signo de la

direccin del vector desplazamiento

Similarmente, el producto de dos matrices de traslacin viene dado por:

Debido a que la suma de vectores es conmutativa, la multiplicacin de matrices de

traslacin es tambin conmutativa, a diferencia de lo que sucede con matrices
arbitrarias, que no necesariamente representan traslaciones.

C. Que son los parmetros de Denavit _ Hartenberg, explique estos para un

Robot PUMA.

El manipulador industrial PUMA (programamble universal machine for assembly)

es uno de los robots ms populares dentro de la industria. Fue diseado en 1978
por Unimation para realizar tareas de montaje. Cuenta con seis articulaciones,
todas ellas de revolucin.

Parametro de Denavit _ Hartenberg (PDH) para un manipulador modelo 560

Las tres primeras articulaciones o elementos de un robot puma definen la posicin
de rgano terminal, mientras que las tres ltimas definen la orientacin como se
muestra en la imagen.
 D. Qu es una matriz de transformacin compuesta

Una transformacin compuesta es una secuencia de

transformaciones, una tras otra. Observe las matrices y las transformaciones
de la siguiente lista:

Matriz A Rotacin de 90 grados

Ajuste de escala en un factor de 2 en la direccin del
Matriz B
eje x
Matriz C Traslacin de 3 unidades en la direccin del eje y

Si se comienza con el punto (2, 1), representado por la matriz [2 1 1], y se

multiplica por A, despus por B y despus por C, el punto (2, 1) experimentar las
tres transformaciones en el orden indicado.
[2 1 1]ABC = [-2 5 1]

En lugar de almacenar las tres partes de la transformacin compuesta en tres

matrices diferentes, se pueden multiplicar A, B y C a la vez para obtener una nica
matriz 3x3 que almacene toda la transformacin compuesta. Imagine que ABC =
D. En este caso, un punto multiplicado por D da el mismo resultado que un punto
multiplicado por A, despus por B y despus por C.
[2 1 1]D = [-2 5 1]

En la siguiente ilustracin se muestran las matrices A, B, C y D.

El hecho de que la matriz de una transformacin compuesta pueda crearse

multiplicando matrices de transformacin individuales significa que cualquier
secuencia de transformaciones afines puede almacenarse en una nica matriz.