Teora del control II

Practica N. 1

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECNICA Y LECTRICA

ESIME Zacatenco

Ingeniera en Control y Automatizacin

PRACTICA N. 1
CRITERIO DE MAGNITUD Y CRITERIO DE FASE

Grupo: 6AV1

Integrantes:

- Apolinar Juan Antonio

- Santos Toto Edgar Jonathan
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OBJETIVO.

-Demostrar a travs de la realizacin de un archivo

scrip.m que cuando se ingrese una funcin de
transferencia en Matlab se obtenga el criterio de
magnitud y el criterio de fase para la funcin dada.

-Obtener mediante la herramienta Matlab el criterio de

Fase y Magnitud de una ecuacin perteneciente a un
sistema, observar el valor de la ganancia dado cierto
sistema.

JUSTIFICACION.

Por qu se ha hecho esta prctica?

Al trazar en hojas milimtricas tanto el criterio de

Magnitud como el criterio de Angulo nos encontramos
con que es de alguna forma laborioso el medir con un
transportador y una regla aunque es una buena y
justificada forma de demostrar dichos criterios, el
hecho de poder demostrarlo simulndolo en un cdigo
de computadora nos dar como consecuencia darnos
valores tanto de magnitudes y ngulos muy precisos.
Al determinar ganancia se empleara hacer los
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clculos antes mencionados y esto puede volverse
algo repetitivo.

MARCO TERICO.
Lugar Geomtrico de las Races

El lugar de las races es una manera de presentar informacin grfica sobre el

comportamiento de un sistema cuando el controlador est funcionando. El lugar de las
races es una herramienta y es ampliamente utilizada para el diseo de sistemas de
circuito de lazo cerrado, y tiene la virtud de ser una buena herramienta de diseo para
sistemas de tiempo continuo (en la que trabaja en el plano s) y para la muestra (controlar
por ordenador) sistemas (donde se trabaja en el plano z).

Se debe saber que las reglas lugar de las races provienen. Dada una funcin de
transferencia en lazo abierto para un sistema, Dado eso ser capaz de determinar el
lugar de las races para el sistema.

Dado un lugar de las races para un sistema, Sera capaz de utilizar la informacin del
lugar de races para predecir aspectos del comportamiento en lazo cerrado del sistema,
incluyendo la velocidad de respuesta.

Los sistemas de control pueden ser muy complejos. Un sistema de control de un dron, por
ejemplo, tiene que controlar un sistema con seis grados de libertad (arriba / abajo,
izquierda / derecha, adelante / atrs y usted tiene la velocidad y la aceleracin de cada
variable.). Esto significa que la dinmica del sistema es muy compleja, con ello podemos
decir que hay al menos 12 polos en el sistema. Si desea controlar un sistema con una
dinmica compleja que necesita herramientas que le permiten disear controladores para
el sistema.

Como ejemplo supongamos que hay un sistema de retroalimentacin con la seal de

entrada es X(s) y la seal de salida Y (s). El camino hacia adelante funcin de
transferencia es G (s); la funcin de transferencia camino de realimentacin es H (s).

Para este sistema, la funcin de transferencia en lazo cerrado est dada por T (s) =Y (s)/
X (s) = {G (s)/1 + G (s) H (s)

Por lo tanto, los polos en lazo cerrado de la funcin de transferencia en lazo cerrado son
las races de la ecuacin caracterstica 1 + G (s) H (s) = 0 Las races de esta ecuacin se
pueden encontrar dondequiera G (s) H (s) = - 1.
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En los sistemas sin retardo puro, el producto G (s) H (s) es una funcin polinmica
racional y puede expresarse como

( S +Z 1 )( S+ Z 2 ) (S +Zm )
G(s) H ( s)=K
( S+ P 1 ) ( S+ P2 ) ( S+ Pn)

Por lo general, un diagrama del lugar de races indicar ubicaciones de los polos de la
funcin de transferencia para valores diferentes del parmetro K. Un diagrama del lugar
de races ser todos los puntos de la s un plano donde G (s) H (s) = - 1 para cualquier
valor de K. El polinomio se puede evaluar teniendo en cuenta las magnitudes y ngulos
de cada uno de estos vectores.

De acuerdo con las matemticas de vectores, el ngulo del resultado del polinomio
racional es la suma de todos los ngulos en el numerador menos la suma de todos los
ngulos en el denominador. As que para probar si un punto en el s un plano est en el
lugar de races, es necesario considerar slo los ngulos a todos los polos de lazo abierto
y ceros. Esto se conoce como criterio de ngulo.

Del mismo modo, la magnitud del resultado del polinomio racional es el producto de
todas las magnitudes en el numerador dividido por el producto de todas las magnitudes
en el denominador. Resulta que no es necesario el clculo de la magnitud para
determinar si un punto en el plano s es parte del lugar de las races, porque K vara y
puede tener un valor real arbitraria. Para cada punto del lugar de las races de un valor K
puede ser calculado. Esto se conoce como la condicin de magnitud.

Para poder bosquejar el lugar de las races habr que hacer uso de los criterios
anteriormente vistos se hace uso de algunas reglas bsicas, el mtodo del lugar de races
puede representar grficamente la forma general de la ruta atravesada por las races
como el valor de K vara. La trama del lugar de las races a continuacin, da una idea de
la estabilidad y la dinmica de este sistema de retroalimentacin para diferentes valores
de K.

Las reglas son las siguientes:

-Marcar polos en lazo abierto y ceros

-Marcos porcin eje real a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros

-Encontrar asntotas

-Expresando que P es el nmero de polos y Z es el nmero de ceros:

P-Z = nmero de asntotas

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Las asntotas se cortan en el eje real alfa (Lo que se llama el centro de gravedad) y

el ngulo de salida a phi dada por:

180 + ( l1 ) 360
1= l=1,2, PZ
PZ

=
P Z
PZ

Dnde P es la suma de todas las ubicaciones de los polos, y Z es la suma de

todas las ubicaciones de los ceros explcitos.

-Se aplica condicin de fase en el punto de prueba para encontrar el ngulo de salida

-Calcular puntos de ruptura

Los puntos de ruptura se encuentran en las races de la ecuacin siguiente:

dG(s ) H ( s) (z)
dGH
=0 mas =0
ds dz

Una vez que soluciona para z, las races reales le dan los puntos de ruptura / reentrada.
Races complejas corresponden a la falta de ruptura / reentrada.

Con todo lo anterior se atribuye el razonamiento con el cual se lograra determinar tanto
el criterio de Magnitud como el criterio de Angulo.

DESARROLLO

Para la realizacin de esta practica

CONCLUSIONES
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Apolinar Juan Antonio

El criterio de magnitud y ngulo son mtodos grficos que nos permiten calcular si un
punto en el plano s pertenece al lugar geomtrico de las races de la ecuacin de un
sistema con una respectiva ganancia. La forma en la que trabaja el cdigo realizado trata
de ejemplificar el criterio de magnitud y de ngulo, en el cdigo tendremos que ingresar
la ecuacin la cual graficaremos en como primer paso se pide tanto el numerado como el
denominador pues con ello se determina tanto el nmero de polos como el nmero de
ceros pero para lo anterior se calcula su funcin de transferencia como paso siguiente se
hace el clculo de la variable kb paso seguido se hace uso de la funcin lugar de las
races y de la funcin cuadricula las cuales permiten apreciar tanto las ramas y polos del
sistema as como una cuadricula para apreciar de una manera mejor la grfica hasta
estos pasos ya podemos observar tanto una grfica como los polos y ceros pero lo
verdaderamente interesante es cuando hacemos uso de la funcin ginput pues dado el
punto que seleccionemos en la grfica tendr un comportamiento diferente pues se le
calculara la separacin de la parte real e imaginaria de los polos y ceros como paso
siguiente se aplica el criterio de ngulo esto para determinar si el punto seleccionado
pertenece o no a el lugar geomtrico de las races pues debe ser mltiplo par de 180 y
despus se calcula el criterio de magnitud primero se e obtiene la magnitud del vector
con respecto a los polos y despus con los ceros en caso de haberlos es con ello que se
puede determinar el valor de la ganancia haciendo uso de las variables calculadas los
valores relevantes del cdigo son expresados en matrices. Con el uso del programa
determinamos que cuando un sistema se le ingresan drefententes ecuaciones los valores
de ganancia cambian drsticamente y que cuando se ingresa un 1 en el denominador de
aprecia cmo sigue funcionando el programa gracias a el ciclo for. As mismo comprob
que cuando se parte de un polo el valor de ganancia es pequeo en comparacin con uno
alejado de ellos. Con este programa se logr entender de una manera diferente el criterio
de magnitud y ngulo pues tena muchas dudas al realizarlo a lpiz y papel las cuales
quedaron resueltas tales como el clculo de la ganancia y saber si pertenece o no un
determinado punto en la grfica y con ello llegan nuevos cuestionamientos acerca del
comportamiento de los sistemas trabajados

Santos Toto Edgar Jonathan

El mtodo del lugar de las races.

Las caractersticas de un sistema de lazo cerrado son determinadas por los polos de
lazo cerrado. Los polos de lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica. Para
encontrarlos se debe descomponer en factores la ecuacin caracterstica lo que resulta
muy laborioso. El mtodo del lugar de las races est basado en tcnicas de tanteo y
error y es un procedimiento grfico, por el cual se trazan las races de la ecuacin
exactamente para todos los valores de un parmetro del sistema que normalmente es la
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ganancia K varindola desde 0 a . Este mtodo permite encontrar los polos de
lazo cerrado partiendo de los polos y ceros de lazo abierto tomando a las ganancias
como parmetro. Un ejemplo sera: Encontrar las posiciones de los polos de lazo cerrado
variando K algunos valores a partir de la funcin de transferencia de lazo abierto