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FORMAS CANONICAS ASOCIADAS

(CASO MONOVARIABLE)
Alain Gauthier

x Ax Bu
1 Sistema Controlable y Observable
y Cx Du

x P~
x

~~
x A ~u
x B
~
2 ~~ ~ Forma Cannica
y Cx Du

~ P 1 AP
A
B~ P 1B
C~ CP

U = Matriz de controlabilidad de (1) = [B AB A2B...An-1B]

C
CA

CA 2

V = Matriz de Observabilidad de (1) =



CA n 1

n = orden del sistema

U~ y V~ matrices de controlabilidad y observabilidad de (2)

Polinomio caracterstico:

f() = det (I A) = n a1n-1 - ... an-1 - an

Funcin de Transferencia: (condiciones iniciales nulas)

g(s): C(sI - A)-1B + D

b1 s n1 b2 s n 2 ... bn1 s bn
= D
s n a1 s n1 ... a n 1 s a n
Ecuacin Diferencial (solamente si D = 0)

dny d n1 y dy d n1u d n2 u du
n
a1 n 1
... a n 1 a n y b1 n 1
b2 n2
... bn1 bn u
dt dt dt dt dt dt

Relacin entre los coeficientes i y bi

1 1 b1
a 1 0 b
1 2 2
*


a n 1 a1 1 n bn
Formas cannicas de observabilidad
(caso monovariable)

P V 1V~
Transformaciones:
~ V~ 1VB
B
a n 1 a1 1


V~ I n (P = V-1) V~ 1

a1 0
1
1 2
0 1 0 0 1 0 0 0 an bn
0 0 1 1 0 0
a n 1 b
2 n 1
~ 0 0 0 ~ ~ 0 1 0 an2 ~
A B A B

0 0 0 0 1 0 0 0

a n a n 1 an2 a1 n 0 0 1 a1 b1

C 1 0 0 0 C 0 0 0 1
~ ~D ~ ~D
D D

Rotacin Rotacin

3 4
a1 a2 a3
an n a1 1 0 0 b1
1 0 0 a 0 1 b
n 1 2 2
~ 0 1 0 ~ ~ a3 0 0 ~
A B A B

0 0 0 0 an 1 0 0 0 1

0 0 0 1 0 1 an 0 0 0 0 b n

C 0 0 0 1 C 1 0 0 0
~ ~D ~ ~D
D D

Conexin directa con las


representaciones externas
Formas cannicas de controlabilidad
(caso monovariable)

P UU~ 1
Transformaciones:
~ CUU~ 1
C
a n 1 a1 1


U~ I n (P = U) U~ 1

a1 0
1
5 6
0 0 0
an 1 0 1 0 0 0
1 0 0 a n 1 0 0 0 1 0

~ 0 1 0 an2 ~ ~ 0 0 0 ~
A B A B

0 0 0 0 0 0 0 1

0 0 1 a1 0 a n a n 1 an2 a1 1

C 1 2 3 n C bn bn 1 b1
~ ~D ~ ~D
D D

Rotacin Rotacin

7 8
a1 1 0 0 0 a1 a2 a3 an 1
a 0 1 0 1 0 0 0
2
~ a3 0 0 ~ 0 1 0
A B~ A B~

an 1 0 0 0 1 0 0 0 0

an 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0

C n n 1 1 C b1 b2 bn
~ ~D ~ ~D
D D

Conexin directa con las


representaciones externas