La Mecatrnica en Mxico, Vol. 4, No.

2, pginas 39 52, Mayo 2015

Disponible en lnea en www.mecamex.net/revistas/LMEM
ISSN en trmite, 2014 Derechos de autor y derechos conexos, Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C

Diseo y construccin de un sistema SCADA

para el control de un campo de Helistatos

Salgado Plasencia Eugenio, Toledano Ayala Manuel, Rivas Araiza Edgar

Alejandro, Carrillo Serrano Roberto Valentn, Soto Zaraza Genaro Martin.

Facultad de Ingeniera, Divisin de investigacin y posgrado, Universidad Autnoma de

Quertaro, Cerro de las Campanas S/N, Las Campanas, 76010 Santiago de Quertaro, Quertaro,
Mxico.

Resumen
En las centrales termosolares de torre central es necesario contar con un sistema que supervise
y administre de manera individual y colectiva el comportamiento de los helistatos para garantizar su
correcto funcionamiento. En este documento se describe el diseo y construccin de un sistema
SCADA para controlar un campo de 19 helistatos distribuidos frente a un receptor de torre central. El
sistema cuenta con una interfaz grfica programada en Linux/Python que se comunica a travs de una
red inalmbrica hacia las unidades terminales remotas montadas en cada helistato y controladas por
un Microcontrolador.

Palabras clave: Campo de Helistatos; Sistema SCADA; Microcontrolador; Python;

Programacin.

1. Introduccin
Las centrales termosolares de torre central (CSP) utilizan espejos llamados helistatos para
concentrar la radiacin solar en un receptor ubicado en la parte alta de una torre. Al conjunto de
helistatos se le conoce como campo de helistatos y es fundamental contar con un sistema que
supervise y controle el estado del campo.

El uso de un sistema SCADA permite monitorear y controlar de manera remota al campo de

helistatos utilizando una interfaz grfica de usuario (GUI), permitindole al operador detener o
modificar la orientacin de uno o varios helistatos a la vez, y al mismo tiempo supervisar el correcto
funcionamiento del campo de helistatos. Ya que la potencia producida por las centrales termosolares
est directamente relacionada con la cantidad de energa solar adquirida por el sistema [1].

El sistema diseado solo ejecuta la transmisin de datos entre el sistema supervisor y los
helistatos, ya que el campo an est en construccin.

2. Metodologa
El sistema SCADA consta principalmente de 3 partes: el sistema supervisor, la red de
comunicacin inalmbrica y las unidades terminales remotas (RTU).

2.1 Sistema supervisor

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El sistema supervisor controla al campo de helistatos a travs de una GUI programada en

Linux/Python, el cual es un lenguaje dinmico orientado a objetos que se puede utilizar para el
desarrollo de una amplia gama de aplicaciones de software, de programas simples a complejas
aplicaciones embebidas. Incluye bibliotecas extensas y funciona bien con otros idiomas, adems de
ser un lenguaje de cdigo abierto. La GUI despliega la informacin de los helistatos por medio de
ventanas, tambin muestra en pantalla datos solares y graficas de la trayectoria solar.

Los helistatos estn montados sobre un mecanismo de 2 ejes para poder orientarlos. El primer
eje modifica el ngulo de azimut del helistato (A H ), teniendo un valor de cero hacia el sur, siendo
positivo hacia el oeste y negativo hacia el este. El segundo eje modifica el ngulo de elevacin del
helistato (E H ), siendo igual a cero cuando este esta ortogonal al plano, e igual a noventa cuando el
helistato est orientado al zenit. Ambos ngulos se miden desde la parte reflejante del helistato y se
miden en grados.

Figura 1. ngulos de orientacin del helistato.

Para controlar los helistatos se definieron dos variables: estado de operacin (SO) y estado de
conexin (SC). El estado de operacin define los valores deseados de A H y E H . El estado de conexin
determina si el helistato est siendo controlado desde el campo (SC = 0) o desde el sistema
supervisor (SC = 1), permitiendo evitar un conflicto en el control del helistato.

Los estados de operacin definidos son:

SO = 0 - Detenido o Stop. El helistato est detenido sin importar los ngulos A H y E H .

SO = 1 - Posicin de inicio. El helistato est detenido con A H = 0 y E H = 90.

SO = 2 - Posicin de mantenimiento. El helistato est detenido con A H = 0 y E H = 0.

SO = 3 - Posicin segura. El helistato est detenido con E H = 90 sin importar su ngulo

de azimut.

SO = 4 Control PID. El helistato est reflejando la radiacin solar hacia el receptor

controlado por un algoritmo de control PID.

SO = 5 Control Difuso. El helistato est reflejando la radiacin solar hacia el receptor

controlado por un algoritmo de control difuso.

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SO = 6 Posicin de espera derecha. El helistato est reflejando la radiacin solar

hacia el receptor pero desenfocado 10 metros hacia la derecha.

SO = 7 Posicin de espera izquierda. El helistato est reflejando la radiacin solar

hacia el receptor pero desenfocado 10 metros hacia la izquierda.

SO = 8 Posicin manual. El helistato es controlado por el operador. Orientando un eje

a la vez.

Adems de los estados de operacin de los helistatos, se definieron 3 estados principales de

control para los helistatos:

Operacin normal. El helistato es controlado y monitoreado desde la GUI.

Operacin en campo. El helistato es controlado desde el campo y la GUI solo monitorea

su estado.

Operacin en prueba. Se establece el mismo estado de operacin SO para uno o varios

helistatos.

La GUI utiliza el algoritmo de Grena [2] para obtener los valores de azimut y elevacin (A S y E S )
de la posicin del sol. Este algoritmo tiene un error mximo de 0.0027 con un costo computacional
menor comparado con algoritmos astronmicos [3]. El algoritmo toma como datos de entrada la
posicin geogrfica (latitud y longitud), la hora, la fecha, la presin y la temperatura. Los datos de
salida del algoritmo son: los ngulos de azimut solar (A S ) y elevacin solar (E S ), as como tambin los
valores de declinacin solar, ngulo horario, ascensin recta y ecuacin de tiempo. Finalmente se
calculan los valores de amanecer, medio da solar, ocaso y duracin del da, que si bien no alteran la
orientacin del helistato si definen el horario de operacin del campo.

Como los algoritmos de seguimiento solar calculan la ubicacin del sol con un sistema de
control de lazo abierto (no usan un sensor de posicin del sol, solo algoritmos), basndose en la
ubicacin geogrfica y en el tiempo, estos no cuentan con alguna verificacin de que la radiacin solar
incida en el objetivo [4], por lo que los errores pueden acumularse durante la operacin del sistema.

2.2 Comunicacin inalmbrica

La comunicacin entre el sistema supervisor y los RTU se realiza mediante una red inalmbrica
con topologa de malla, esto con el fin de evitar el uso de una red cableada que incrementa el costo de
mantenimiento y el riesgo de una falla si se daa el cableado.

Se utiliza el protocolo ZigBee para construir la red inalmbrica, la cual opera en la banda libre
de 2.4 GHz con una velocidad de transmisin de hasta 256 kbps.

La topologa de malla o permite acceder a un punto remoto, utilizando mdulos intermedios.

Adems los mdulos automticamente generaran la red entre ellos, sin intervencin humana alguna,
permitiendo la reparacin de la red en caso de que algn nodo falle. Al mismo tiempo la red por s sola
resuelve la mejor ruta para un determinado paquete.

2.3 Unidad Terminal Remota

La RTU montada en cada uno de los helistatos cuenta con un Microcontrolador que controla la
orientacin del helistato de acuerdo al estado de operacin que reciba, ya sea desde el sistema
supervisor o desde el campo. La posicin del helistato se obtiene mediante dos Encoder absolutos
montados en los ejes del helistato. El helistato se orienta a travs de dos motores de corriente
directa alimentados con cuatro seales PWM utilizando una etapa de potencia.

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Figura 2. Diagrama de bloques del RTU.

Tambin cuenta con un mdulo Xbee para comunicarse con el sistema supervisor y un mdulo
de Bluetooth para controlar el helistato desde el campo a travs de una aplicacin en Android para
dispositivos inteligentes (Smartphone o Tablet) que cuenten con este sistema operativo.

Para reflejar la radiacin hacia el receptor, la RTU modifica el vector normal del helistato (N)
para que coincida con la bisectriz obtenida de la suma de los vectores unitarios de la trayectoria solar
(S) y del helistato con respecto al objetivo (T). Los vectores unitarios S y T se obtienen mediante los
ngulos A S y E S , y A T y E T respectivamente.

S = (sin(As)cos(Es), cos(As)cos(Es), sin(Es)) (1)

T = (sin(At)cos(Et), cos(At)cos(Et), sin(Et)) (2)

N = (Sx+Tx, Sy+Ty, Sz+Tz) (3)

Finalmente se obtienen los ngulos del helistato:

A H = atan(N x / N y ) (4)

E H = atan(N z / sqrt(N 2 x +N2 y )) (5)

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Figura 3. Suma de vectores unitarios S y T.

Figura 4. ngulos de orientacin del helistato.

3. Desarrollo
3.1 Sistema supervisor

El sistema supervisor se program en Linux/Python utilizando la herramienta Glade para crear

interfaces grficas. El sistema controla un campo de 19 helistatos distribuidos en 4 crculos
concntricos a partir de la torre central colocada en el extremo sur del campo de helistatos. Aunque
principalmente la eficiencia en las centrales termosolares dependen del sistema de control y del tipo
de seguidor solar la distribucin de los helistatos dentro del campo es un factor importante tambin.
Esto es con el fin de evitar las prdidas por bloqueo y sombra debido a la adyacencia de los
helistatos [5].

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Figura 5. Distribucin de los helistatos.

Al ejecutarse la GUI se leen los datos de los helistatos desde un archivo de configuracin. Los
datos incluyen la altura del helistato, la ubicacin geogrfica, la ubicacin en metros con respecto a
la torre central, la direccin MAC del mdulo Xbee para la comunicacin inalmbrica y la bandera de
habilitacin que permite controlar y monitorear al helistato.

Tambin se cargan a los valores de configuracin de la GUI, estos valores incluyen la ubicacin
geogrfica de la torre, la zona horaria, la correccin del horario de verano, la direccin MAC del
mdulo Xbee coordinador y la velocidad de transmisin de datos.

Una vez inicializada, la GUI despliega las siguientes ventanas:

Ventana de inicio. Se despliega cuando se ejecuta la aplicacin y requiere un nombre de

usuario y una contrasea para ingresar.

Ventana principal. despliega datos de la posicin y trayectoria solar utilizando la ubicacin

geogrfica del objetivo o torre central, as como las grficas de la trayectoria. Muestra el
estado del sistema desplegando el nombre del usuario, el nmero de helistatos
habilitados y en operacin, y el puerto de conexin para la comunicacin inalmbrica.
Tambin tiene acceso a todas las opciones del sistema.

Ventana de Habilitacin. Despliega una vista representativa del campo donde es posible
habilitar o deshabilitar a los helistatos. Esto es que si algn helistato no se encuentra en
operacin por alguna falla o simplemente no se requiere de su operacin, este se
deshabilita y no es posible controlarlo ni monitorear su estado.

Ventana de campo. Despliega una vista representativa del campo donde se monitorea y
modifica el estado de los helistatos mediante botones con iconos pintados de colores que
representan el estado de operacin de los helistatos (figura 6). El cdigo de colores
representa un total de 20 estados de operacin, que incluye los 9 estados operacin ya
definidos y 11 estados de operacin nuevos que representan el movimiento del helistato
hacia la posicin deseada. El color amarillo indica que el helistato est en movimiento,
mientras que el color solido indica que est en la posicin deseada.

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Ventana de prueba. Despliega una vista representativa del campo donde se seleccionan
uno o varios helistatos y un solo estado de operacin. Solo es posible seleccionar a los
helistatos que estn habilitados y que no estn siendo controlados desde el campo.

Ventana de grfico. Muestra las grficas acerca de la trayectoria a lo largo del da,
utilizando el ngulo de azimut y elevacin, as como el analemma dependiendo del da.

Ventana de helistato. Muestra los datos de cada helistato de manera individual, estos
datos incluyen: la ubicacin geogrfica, los ngulos de azimut y elevacin de la trayectoria
solar en la ubicacin geogrfica del helistato, los ngulos de azimut y elevacin de la
posicin del helistato con respecto al objetivo y los valores actuales de los ngulos de
azimut y elevacin del helistato, los botones de control para modificar el estado de
operacin del helistato y un icono que utiliza el cdigo de colores del estado de operacin.
Si el helistato est siendo controlado desde el campo o est en estado de prueba, el icono
del helistato mostrara una pequea equis roja o una letra P azul respectivamente como se
muestra en la figura 12, en este caso solo es posible monitorear el estado de operacin del
helistato, ya que los botones de control se deshabilitan.

Ventana de configuracin. Se selecciona la zona horaria y la correccin del horario de

verano (desde el primer domingo de abril hasta el ltimo domingo de octubre). Tambin
contiene el puerto de conexin y la velocidad de transmisin de datos.

Figura 6. Estado de operacin del helistato en la GUI.

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Por ultimo como cualquier sistema de control industrial la GUI cuenta con un botn de paro de
emergencia en cada una de las ventanas de operacin de helista tos. Cuando el botn es presionado,
se enva un estado de operacin cero a todos los helistatos. El estado de operacin regresa a su
valor anterior cuando el botn es presionado nuevamente.

El envo y lectura de los estados de operacin se realiza a travs de tramas de datos.

La RTU enva al sistema supervisor una trama de datos que incluye: el identificador del
helistato, el estado de conexin (SC, igual a cero si el helistato est siendo controlado desde el
campo e igual a uno si est controlado por el sistema supervisor), el estado de operacin, los ngulos
de azimut y e elevacin, y un carcter de retorno de carro. Todo separado por espacios.

Trama RTU = ID SC SO A H E H \n

El sistema supervisor enva una trama de datos al RTU si el helistato est habilitado y no est
siendo controlado en campo. La trama se compone de un carcter de inicio de trama #, el
identificador del helistato y el estado de operacin separados por una coma y un carcter de fin de
trama &. Esta trama de datos tambin se enva por Bluetooth cuando el helistato es operado en
campo.

Trama SS = #ID,SO&

Figura 7. Ventana principal de la GUI.

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Figura 8. Ventana de habilitacin.

Figura 9. Ventana de campo

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Figura 10. Ventana de prueba.

Figura 11. Ventana del helistato.

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Figura 12. Iconos de estado de operacin.

3.2 Comunicacin inalmbrica

La comunicacin entre el sistema supervisor y las RTU se realiza mediante una red inalmbrica
construida con mdulos Xbee utilizando protocolo ZigBee.

La red inalmbrica (figura 13) se compone de un coordinador conectado al sistema supervisor,

el cual establece el canal de comunicaciones y el PAN ID (identificador de red) para toda la red. Cada
mdulo montado en los RTU est configurado como Router, el cual crea y mantiene informacin sobre
la red para determinar la mejor ruta para transmitir un paquete de informacin.

La comunicacin se realiza en modo API (Application Programming Interface, por sus siglas en
ingles), la cual se realiza a travs de tramas de datos que incluyen la direccin de destino, lo que
permite enviar la informacin a un destino especfico o utilizar el Broadcast para cuando se dispare un
paro de emergencia.

Figura 13. Red inalmbrica.

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3.3 Unidad Terminal Remota

Cada RTU est controlado por un Microcontrolador dsPIC33EP256MU806 de microchip, el cual

est diseado para el control de motores. Cuenta con mdulos de encuadratura (QEI) para la lectura
de encoders y PWMs de alta velocidad para controlar los dos motores que orientan al helistato. Se
utilizan 4 seales de PWM para controlar los motores, con 2 seales para cada motor, una por cada
sentido de giro.

El control en campo del RTU tiene la prioridad ms alta, es decir, si el RTU se conecta en
campo a travs del mdulo de Bluetooth el estado de conexin cambia a cero y el sistema supervisor
no puede controlarlo, y el estado de operacin es enviado a travs de una aplicacin en Android por
medio de Bluetooth. Si el estado de conexin es igual a uno el estado de operacin es recibido desde
el sistema supervisor.

La aplicacin en Android (figura 14) tiene los mismos controles que la ventana de helistato de
la GUI para poder modificar el estado de operacin del helistato. Tambin muestra la direccin MAC
del mdulo de Bluetooth, el estado de operacin del helistato y los ngulos de azimut y elevacin.

Figura 14. Aplicacin en Android.

En este punto el RTU solo contiene el circuito mnimo para enviar y recibir el estado de
operacin mediante la red de mdulos Xbee y va Bluetooth (figura 15), y la etapa de potencia para el
control de los motores (figura 16). Los algoritmos de control PID y Difuso estn en desarrollo, y los
helistatos se encuentran en construccin.

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Figura 15. Circuito mnimo del RTU.

Figura 16. Etapa de potencia para los motores de DC.

4. Conclusiones
Un sistema SCADA para el control de un campo de helistatos ha sido propuesto. El sistema
desarrollado permite administrar y controlar en tiempo real la operacin de un campo de helistatos
para centrales termosolares de torre central. El uso de un lenguaje como Python permite el desarrollo
de una amplia gama de aplicaciones de software, adems de ser un lenguaje de cdigo abierto por lo
que no se requiere el uso de licencias de software. La construccin de una GUI permite al operador
observar de manera visual el funcionamiento de los helistatos que componen el campo y controlarlos
de manera directa. La red de comunicacin inalmbrica minimiza el riesgo de propagar el dao al
sistema si algn helistato es alcanzado por un rayo, adems de que el uso de mdulos de radio
frecuencia Xbee facilita su operacin al ser de fcilmente reemplazables y configurables. El ltimo

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paso de la investigacin ser operar el sistema sobre un campo de helistatos completamente

funcional. Aunque el sistema est diseado para el control de un campo de helistatos, se puede
modificar para operar un sistema de paneles fotovoltaicos o de canal parablico, ya que el
funcionamiento de estos dos sistemas solo requiere del seguimiento solar.

5. Reconocimientos
Se agradece a Conacyt por el apoyo recibido, a la Planta Solar de Hermosillo (PSH) de la
Universidad de Sonora y a la Facultad de Ingeniera de la Universidad Autnoma de Quertaro por las
facilidades otorgadas.

Referencias
[1] Chia-Yen L., C. Po-Cheng, C. Che-Ming, and L. Chiu-Feng. Sun Tracking Systems: A Review,
Sensors, 9, 3875-3890, 2009.
[2] R. Grena. An algorithm for the computation of the solar position, Solar Energy, 82, 462470.
2008.
[3] I. Reda and A. Andreas. 2004. Solar position algorithm for solar radiation applications, Solar
Energy, 76, 577589, 2004.
[4] Kribus, A. A., I. Vishnevetsky, A. Yogev, and T. Rubinov. Closed loop control of heliostats,
Energy, 29,905913, 2004.
[5] Collado, F. J., and J. Guallar. Campo: generation of regular heliostat fields, Renewable energy,
46, 49-59, 2012.

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