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Ejes principales: 1, 2
Eje secundario: 3 y 4
Grados de libertad: 4
Ejes principales: 1, 2 y 3
Ejes secundarios: 4, 5, 6
Grados de libertad: 6
Ejes secundarios: 4, 5
Grados de libertad: 5
Ejes principales: 1, 2 y 3
Eje secundario: 4, 5 y 6
Grados de libertad: 6
Configuracin: Diapositiva 14 y 16