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Tipos
Sncrono: cambio de estado en cada ciclo de reloj.
Asncrono: cambio de estado nada mas detectarse
variaciones en las entradas o en las memorias internas.
Modelo formal: Mquina de estados
Mealy: las salidas depende de las entradas y del valor de
m k k f ( x1k , x2k ,..., xnk , m1k , m2k ,...mmk )
las memorias
y k f ( x1k , x2k ,..., xnk , m1k , m2k ,...mmk )
Q(T T ) ( IT , QT )
I O
OT ( IT , QT ) COMBINACIONAL
Q
Mquina de Moore
I O
Q
COMBINACIONAL
Objetivos
Nociones de Mquinas de Moore y Mealy
Conversiones entre mquinas
Modelado
Diagramas de estado
Tablas de transicin
Simplificacin
Estados equivalentes
Aplicacin sobre el diagrama de estados
Aplicacin sobre las tablas de transicin
Diseo de sistemas secuenciales sncronos
Eleccin de estados (preferentemente con semntica de salida)
Simplificacin
Ecuaciones de transicin de estados
Activacin
Retencin
Casos prcticos
Ejemplo: Sumador binario bit a bit (1/4)
Entradas
Dos entradas binarias x1 y x2
Una salida binaria y 0 1 1 1 1
x1
Estados- Maquina MEALY
y
Q = {q0,q1} donde + 1 1 0 1 1
q0 estado de no acarreo
x2
q1 estado de acarreo 0 1 1 0 0
x1 x2 mt mt+t y
0 0 0 0 0
0 0 1 0 1
0 1 0 0 1
0 1 1 1 0
1 0 0 0 1
1 0 1 1 0
1 1 0 1 0
1 1 1 1 1
N
CUESTI
Interpreta
cin mt t x1 x2 x1mt x2 mt
?
semntica
y x1 x2 mt x1 x2 mt x1 x2 mt x1 x2 mt
Ejemplo: Sumador binario bit a bit (3/4)
0 1 1 1 1
x1
y
+ 1 1 0 1 1
x2
0 1 1 0 0
Evento de ACTIVACIN
del estado q1
00/0 11/1
11/0
01,10/1 q0 q1 01,10/0
00/1
Diagrama de estados
Eventos de RETENCIN
del estado q0 CUESTIN s una mqu
ina
es tr e q ue e
Demu
de Mealy
Ejemplo: Sumador binario bit a bit (4/4)
0 1 1 1 1
x1
Diseo-Mquina MOORE y
+ 1 1 0 1 1
Q = {q00,q01,q10,q11} donde
x2
q00 estado de no acarreo con salida y=0
0 1 1 0 0
MOORE
SUMADOR 0 1 ,1 0
0 1 ,1 0
11
EN SERIE DE
1 BIT
q01 /1 00 q11/1 11
01,10
Representacin-Tabla de transicin (2/2)
0 1 1 1 1
Tabla de transicin de estados x1
Representacin tabular de las funciones de transicin de
y
estado y salida + 1 1 0 1 1
ESTADOS EQUIVALENTES
Caracterizacin de estado equivalente (1/3)
ESTADOS EQUIVALENTES
0 1
1
Q\X x=0 x=1 y
Qn Qn Q1 0 1 0 1
NADA/0 1/0 10/0 101/1
Q1 Q10 Q1 0
0
Q10 Qn Q101 0 0
Q101 Qn Q1 1 No hay estados equivalentes
DISEO DE SISTEMAS DE
EVENTOS DISCRETOS
CASOS PRCTICOS
Ejercicio: Control de un carrito (1/7)
LEY DE CONTROL
Un ciclo completo de
ida y vuelta tras cada Dcha Entradas Salidas
pulsacin de PON Izqda
PON Izq
A B
A Dcha
PON B
I R x R x 0,1
Qt\ 00 00 01 01 10 10 11 11 O
0 1 0 1 0 1 0 1
Ecuaciones de
retencin de estado R R R R x R R D x 0,0
RR, DD, II
D D I D x D I D x 1,0
I I I R x I I R x 0,1
Ecuaciones de activacin (3/7)
Qt\ 00 00 01 01 10 10 11 11 O
0 1 0 1 0 1 0 1
R x D x 0,0
D I x I x 1,0
I R x R x 0,1
A
Ecuaciones de retencin (4/7)
Qt 00 00 01 01 10 10 11 11 O
0 1 0 1 0 1 0 1
R R R R x R R D x 0,0
D D I D x D I D x 1,0
I I I R x I I R x 0,1
Qt 00 00 01 01 10 10 11 11 O
0 1 0 1 0 1 0 1
R R R R x R R D x 0,0
D D I D x D I D x 1,0
I I I R x I I R x 0,1
Activacin Retencin
Dt 1 Rt A Pon Dt It 1
Trans. Derecha
I t 1 Dt B I t Rt 1
Trans. Izquierda
Trans. ReposoRt 1 I t A Rt Dt 1
Modificacin de especificaciones (6/7)
Sucesivas pulsaciones de Pon alternan la
direccin del movimiento del carrito (si no
est en los extremos)
Qt 00 00 01 01 10 10 11 11 O
Activacin 0 1 0 1 0 1 0 1
R x D x 0,0
D I x I I x 1,0
I R x D R x 0,1
Qt 00 00 01 01 10 10 11 11 O
0 1 0 1 0 1 0 1
Retencin R R R R x R R x 0,0
D D D x D x 1,0
I I I x I x 0,1
Nuevas ecuaciones de transicin (7/7)
Qt 00 00 01 01 10 10 11 11 O
0 1 0 1 0 1 0 1
R R R R x R R D x 0,0
D D I D x I I D x 1,0
I I I R x D I R x 0,1
Activacin Retencin
I t 1 Dt ( B Pon) I t ( Rt 1 Dt 1 )
Trans. Izquierda
e2
e1
q1 q2 q3 q4
q5 q6 q7
Qt\ 00 01 10 11 O
C1: no vehculo NO NO SI SC x 1
C2: correcto SC NO SC SC SC 1
C3: incorrecto SI NO SI SI SI 0
SI t 1 NOt E 2 SI t NOt 1
00 10
C3/0 C1/1 C2/1 CUESTIN
01 00 Ecuaciones de salida
Control de trfico en un sentido-caso B
e2
e1
q1 q2 q3 q4
IN e
CUEST o el diseo d
lid
Es v el caso A?
sd
estado
q5 q6 q7
Qt\ 00 01 10 11 O
no vehculo NO NO SI SC x 1
correcto SC VE SC SC x 1
incorrecto C
vehculo entre sensores no ok SI VEI SI SI x 0
vehculo entre sensores ok
VEI VEI x SI x 0
VE VE SC x x I
C C
CUESTIN I
Es correcta la tabla?
CUESTIN II
Indique si existe un problema con el diseo
Tabla de transicin (2/2)
Qt\ 00 01 10 11 O
no vehculo
(e1,e2)
EJERCICIO
Ecuaciones de activacin y retencin para la mquina simplificada
Ejercicio: Control de un cilindro (1/4)
Realizar un automatismo para el control de un cilindro de doble
efecto con una electrovlvula 5/2 biestable. Se dispone de un
interruptor de inicio (I) y otro de parada (P), junto con dos
sensores de posicin S1 y S2, que detectan la compresin y
expansin del cilindro respectivamente.
Al activar I se realizarn ciclos completos de expansin/compresin
del cilindro hasta que se active P, momento en que el cilindro
volver al reposo, tras terminar el ciclo actual.
En reposo el cilindro siempre estar comprimido. La parada
siempre ser preferente.
I P
Diseo de mquina de estado (2/4)
Qt 000 000 A1 A
Entradas: {I, P, S1, S2} 0 1 2
Salidas: {A1 y A2} R
Estados E
{ Reposo (R), Expandiendo
C (E), Comprimiendo (C)
} conf. inicial del reposo
EJERCICIO I
I . Rt 1 Ct P S1 Rt Et 1 Ecuaciones de salidas
II . Et 1 Rt I S1 S2 P Ct S1 P Et Ct 1
III . Ct 1 Et S 2 Ct ( Et 1 Rt 1 ) EJERCICIO
II
Ecuacione
s en lengu
aje
de
Indica parada contactos
preferente (KOP)
Rt 1 Ct P S1 Rt Et 1
Lenguaje KOP (3/4)
Et 1 Rt I S1 S2 P Ct S1 P Et Ct 1
Ct 1 Et S 2 Ct ( Et 1 Rt 1 )
Ec. activacin
Ec. retencin
E S TIN ?
CU
al g n error
Hay
Grafcet del sistema (4/4)
INTRODUCCIN A LAS MQUINA DE ESTADO
(con aplicacin a control)
PREGUNTAS?