1 Trabajo Control - Cesar Escorza

INGENIERIA DE CONTROL
DESARROLLO DE PROBLEMAS PROPUESTOS
Problema. 01.- La funcin de transferencia en sentido directo de un

sistema con realimentacin unitaria es:
() = 1 / ( 3 + 2 + + 1)
Determine si el sistema es estable para algn rango de valores de k
Solucin:
s3 1 1
s2 k 2
s1 K2 0
( k )
s0 2
1
G( s)=
S + KS2+ S +1
3
La funcin de transferencia de lazo cerrado sera
1
S + KS 2 + S+1
3
FT=
1
1+ 3
S + KS 2+ S+ 1
1
FT=
S + KS2 + S+2
3
Por el criterio de Routh-Hurwitz:
K >0
K 2
>0
k
Entonces tenemos que para que el sistema sea estable

K >2
Problema. 02.- Determinar el rango de la ganancia del controlador

proporcional para que el sistema sea estable
Solucin:
Simplificamos el sistema:
ks+ k
G( s)=
s ( s1 )( s+ 6 )

Hallando la funcin de transferencia
k ( s+1)
s ( s1 ) (s+ 6) k (s+1)
FT= = 3
s ( s1 )( s+ 6 ) +k (s+1) s +5 s2 + ( k 6 ) s +k
s ( s1 ) (s+ 6)
Por el criterio de Routh-Hurwitz:
s3 1 (k-6)
s2 5 K
s1 0
( 4 k30
5 )
s0 K
Para que el sistema sea estable se tiene:

K >0
4 k 30
>0
5
Entonces : K >7.5
El sistema es estable cuando:

K <7.5 ; >
Problema. 03.- Linealizar la siguiente ecuacin diferencial aplicando las

series de Taylor
Solucin:
Las ecuaciones en el punto de funcionamiento quedan reducidas a:
2 , ,
y0 = u0 con y 0 =0 u0 =0 u0= /4
Es decir
y0 =
2
/16 ; y 0, =0 u0, =0 u0= /4
Una vez conocido el valor de todas las variables en el punto de

funcionamiento, se puede desarrollar en serie de Taylor, teniendo
nicamente los trminos lineales se obtiene:
[ 2 y' ]0 . ( y ' y ' 0 )+ [ 5 y ' ]0 . ( y y 0 ) + [ 5 y ] 0 ( y ' y ' 0 )+ ( y y 0 )=[ cosu ] 0 ( u' u' 0 ) [u ' sen u ]0 ( uu0 ) + [ 2 u ]0 ( uu 0 )
Teniendo en cuenta las ecuaciones del punto de funcionamiento, todos

los trminos independientes se anulan entre s. Adems haciendo los
cambios de variables:
y ' y ' 0= y '

y y 0 = y
u' u' 0= u'

uu 0= u
Se obtienen las ecuaciones:

' ' ' ' ' '
2 y 0 y +5 y 0 y +5 y 0 y + y=cos u0 . u u 0 . sen u 0 u+2u 0 u
Sustituyendo valores se obtiene:

3
5 2
y' + y= u' + u
16 2 2
Que son las ecuaciones linealizadas alrededor del punto de

funcionamiento definido por

u0= .
4
Problema. 04.- Dado el sistema:
Se pide Linealizar en torno del punto de funcionamiento
a. u0=10
b. u0=2
En cul de los puntos de funcionamiento se aproxima mejor el

sistema linealizado al real?
Entonces veamos el punto de equilibrio

En el equilibrio la ecuacin que caracteriza al sistema es
2
u0 y 0=u0 +5
Es decir
u20 +5
y 0=
u0
a) y 0=10.5 u0=10
b) y 0=4.5u 0=2
Linealizando tenemos:
d y( t)
+u 0 y ( t )+ y 0 u ( t )=2 u0 u(t)
dt
d y( t) d yt
a) +10 y ( t )+ 10.5 u (t )=20 u ( t ) + 10 y ( t )=9.5 u(t)
dt dt
d y( t) d y (t )
b) +2 y ( t )+ 4.5 u ( t )=4 u ( t ) +2 y ( t )=0.5 u(t)
dt dt
En ambos casos u=1 por lo que los nuevos valores del equilibrio
sern
a) y 0=0,951=0.95 y 0=1,.5+ 0,95=11,45
0,5
b) y 0= =0,25 y 0=4,50,25=4,25
2
Para comparar el comportamiento de los sistemas linealizados y el del

sistema real, vamos a comparar estos valores finales con los
correspondientes al sistema real. Calculando, en la ecuacin no lineal, el
valor de y (t) en el equilibrio cuando u0=11 y cuando u0=3 ,
u20 +5
obtenemos los valores finales del sistema real y 0=
u0
a) u0=11 y 0 =11,4545
b) u0=3 y 0 =4,6667
Por lo tanto en el punto u0=11 el sistema linealizado se aproxima ms

al sistema real.
Problema. 05.-
Considere el sistema mecnico mostrado en la figura. Considere que el

sistema es lineal. La entrada del sistema es la fuerza externa () y la
salida es el desplazamiento (), de la masa . El desplazamiento se
mide desde la posicin de equilibrio en ausencia de fuerza externa.
Determine:
a. La ecuacin en el espacio de estado en forma matricial
b. La funcin de transferencia a partir de la parte (a)
Donde:
() = () =
Solucin:
Suma de fuerzas = masa x la aceleracin:
d2 y
m =u ( t )f ( B )f ( k )
d t2
Donde:
dy
f ( B )=B
dt
f ( k )=ky
Reemplazamos para formar la ecuacin diferencial:
d2 y dy
m 2
=u ( t )B ky (1)
dt dt
d2 y
Despejamos dt
2
d 2 y u(t ) B dy k
= y (2)
dt2 m m dt m
Ahora de (2) tenemos:

u B k
y = y y
m m m
x 1= y x1= y =x 2
x 2= y x2 =y
Reemplazamos en (1)
m x2 +B x 2 + Kx1=u
x 1=x 2
B 1
x 2= x 2 +u
m m
[][ ][ ] [ ]
0 1 x
x1 0
= 1 B 1 + u (3)
x2 x2 1
m m
z=[ 1 0 ]
[]
x1
x2
Clculo de la funcin de transferencia:
y ( s)
=C (SI A)1 B
u ( s)
([ ] [ ])
0 1
y ( s)
u ( s)
=[ 1 0 ] S 0 k
0 S
m
B
m
[]
0
1
y (s ) 1
= 2
u ( s ) m s + Bs+ k
Problema. 06.-
Determinar las condiciones de a y b que hagan estable al sistema
siguiente:
Solucin:
Aplicando el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz:
s3 1 a
s 2 1b
s 1 ( a+b )
s 0b
Para que nuestro sistema sea estable todos los elementos de la primera
columna deben ser mayores que 0, por lo tanto tenemos:
b>0
a+b >0
b<0 b>a Es Estable b <a; >

Problema. 07.-
Considrese el sistema Linealmente Independiente en el Tiempo (LTI),
constituido por una masa, un resorte y una friccin viscosa, como se
muestra en la figura.
Determinar su modelo matemtico, su diagrama de bloques y su modelo

matricial de variables de estado.
Solucin Problema 7.
Para el modelo matemtico, del sistema presentado se deduce:
2
d z
m 2 =f ( t )f ( b ) f ( k )
dt
Donde:
dz
f ( b )=b
dt
f ( k )=kz
Reemplazamos para formar la ecuacin diferencial:
d2 z dz
m 2
=f ( t )b kz (1)
dt dt
De la ecuacin (1) CI=O
m s2 z ( s ) =f ( s )bsz ( s ) kz ( s ) . ( 2 )
z ( s ) . ( m s2 +bs +k ) =f (s)
z ( s) 1
= 2
f ( s) m s +bs+ k
Su diagrama de bloques:
Ahora de (1) tenemos:

m z +b z kz=f
x 1=z x1=z =x 2
x 2=z x2=z
Reemplazamos en (1)
m x2 +b x 2+ kx 1=f
x 1=x 2
b 1
x 2= x 2 +f
m m
[][ ][ ] [ ]
x1 0 1 x
0
= k b 1 + f
x2 x2 1
m m
z=[ 1 0 ]
[]
x1
x2
Problema. 08.- Dado el sistema de la figura siguiente:

Calcular los valores de por el cual el sistema se hace oscilatorio y cul es

su valor de frecuencia.
Solucin:
Del sistema, hallamos la funcin de transferencia:
K . G( S)
FTRF =
1+ K .G ( S ) . H (S)
3K
FTRF = 3 2
S +5 S + 7 S +3(1+ K )
De la funcin de transferencia usamos la ecuacin caracterstica del

sistema para aplicar el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz:
3
s 170
s 2 5 3(1+ k )0
35(3 ( 1+k ) )
s1 00
5
s 0 3(1+k ) 0 0
Para que nuestro sistema se haga oscilatorio, debemos de igualar las

variables de la primera columna a cero, entonces tenemos:
32
a 35( 3 ( 1+ k ) ) >0 k <
3
b ( 1+k ) >0 k >1

el sistema oscila para los siguientes valores de K= [ ]

32
3
Hallando el valor de la frecuencia

Si:
5 s 2+ 3(k +1)=0
Reemplazamos el mximo valor que toma K:
5 s 2+ 35=0
2
s =7
s= j 7
= 7 rad / s
Problema. 09.-
Determinar una ecuacin integro-diferencial y hallar sus variables de
estado y su diagrama de bloques, utilizando X (t) como la variable
dependiente. Suponer que el rozamiento por deslizamiento es viscoso.
Solucin:
Hallamos la ecuacin Integro-diferencial:
2
F=M dd tX2
2
dX dX d X
F(t) 2 K X (t )B Bo =M 2
dt dt dt
dX d2 X
F (t )2 K X (t )(B+B o) =M
dt dt2
Calculando las variables de estado:
1 2K (B+ B o)
F X X= X
M M M
X 1= X=Y
X 1
X 2= X=
X 2= X

1 2K (B+ Bo )
F X 1 X 2= X 2
M M M
[ ][ ] [ ]
0 1 0
X 1 X1
= 2 K (B+ B o) + 1 F
X 2 X2
M M M
X =Y =[ 1 0 ]
[ ]
X1
X2
+0 D
Hacemos el Diagrama de Bloques:

1 )= X
(F2 KX ( B+ B o ) X
M
1
1 s
s
1/
F( +
m
x x x
s) - -
2k
Hallamos la Funcin de Transferencia:

2
F(S) =2 K X (S )+ ( B+ B o ) S X (S ) + M S X ( S)
2 K + ( B+ B o ) + M S2 X ( S)
F (S )=
1
M X
= ( S)
( B+ Bo ) 2 K F(S )
S 2+ S+
M M
Problema. 10.-
Dado el circuito RLC mostrado en la figura, obtener el modelo matemtico
usando el mtodo de espacio de estado, considerando la corriente como
variable de salida.
Solucin:
Definimos VI : Entrada : U ; i : Salida
dI 1
dt C (t )
V I (t) =I (t) R+ L + I dt
1
V I (t) =I (t) R+ L I (t ) + I (t )
C
1 dV I 1
L dt( I I R =I (t)
C )
Hallamos las variables de estado:

X 1=I =Y
X 2= I = X 1
X 2= I
1 dV I 1
L dt( X 1X 2 R = X 2
C )
[ ][ ] [ ]
0 1 X 0
X 1
= 1 R 1
+ 1 d VI
X 2 X2
LC L L dx
Y =[ 1 0 ]
[ ]
X1
X2
Problema. 11.-
Determinar una ecuacin integro-diferencial, graficar su diagrama de
bloques y hallar sus variables de estado para modelar el sistema que se
muestra en la figura.
Solucin
Si definimos las variables de entrada y salida como sigue
T: Entrada; : Salida
2
T =J dd t2
d d2
T (t) K (t )B =J 2
dt dt
Hacemos el Diagrama de Bloques:
1
(T KB )=
J
1
1 s
s
+ 1/J
T(s
) - -
Hallamos las variables de estado:

1
(T KB )=
J
X 1==Y
X 1
X 2==
X 2=
1 2
(T K X 1B X 2 )= X
J
1 K B
T X 1 X 2= X 2
J J J
[ ][ ] [ ]
X 1 0 1 X 0
= K B 1
+ 1 T
X 2 X2
J L J
=Y =[ 1 0 ]
[ ]X1
X2
+0 D
Problema 12.-
Determinar el rango de la ganancia del controlador proporcional para
que el sistema sea estable. Es posible hallar un valor de para que el
sistema sea marginalmente estable y si as fuera cul es ese valor y cual
el valor de su frecuencia.
Solucin:
Del Sistema hallamos la Funcin de Transferencia
G(S)
FdT=
1+G(S) H (S )
K
G(S ) S ( S+2) K (s+3)
= = 3
1+G(S) H (S)
1+
K 1 S +5 S2 +6 S+ K
S( S+ 2) ( s+ 3)
Analizamos la Ecuacin Caracterstica: S 3 +5 S 2+ 6 S+ K

S3
3
S
S2
S1
S0

6S
5 S2 6
1 K 0
K 5 0
( 30K ) /5
K 0

Para que el sistema oscile

( 30K )
=0
5
K=30
La frecuencia de oscilacin se encuentra del polinomio auxiliar:
5 S 2+ K =0
5 S 2+ 30=0
S 2=6
S= j 6
rad
= 6
s
Problema 13.-
Considere el sistema de nivel lquido de la figura. En el sistema Q 1
y Q 2 son flujos de entrada en estado estable de H 1 y H 2 son

las alturas en estado estable. Las cantidades qi 1 , qi 2 , h1 , h2 , q1 y q0 se

consideran pequeas. Obtenga una representacin en espacio de

estado para el sistema cuando h1 y h2 son las salidas y qi 1 y
qi 2 son las entradas.
Las ecuaciones para el sistema son:

C1 d h1=( q i 1q 1) dt (1)
h1h2
=q 1 (2)
R1
C2 d h2=( qi 1q i 2q0 ) dt (3)
h2
=q (4)
R2 0
Tenemos:
De las ecuaciones del modelo matemtico eliminamos q 0 y q1
Reemplazamos q1 de la ecuacin (2) en la ecuacin (1) para

eliminarlo, lo cual nos da:
dh1 1 h1h 2
=
dt C 1 (
qi 1
R1 )(5)
Reemplazamos q1 de la ecuacin (4) y q1 de la ecuacin (2) en

la ecuacin (3) y obtenemos:
dh2 1 h1 h2 h
=
dt C 2 R1 (qi 2 2 ( 6 )
R2 )
Definimos las variables de estado x1 y x2 mediante
x 1=h1
x 2=h2
Definimos las variables de entrada u1 y u2 mediante
u1=q i 1
u2=qi 2
Definimos las variables de entrada y1 y y2 mediante
y 1=h1 =x1
y 2=h2 =x2
Luego escribimos las ecuaciones (5) y (6) como:

1 1 1
x 1= x1 + x 2+ u 1
R 1 C1 R1C1 C1
1 1 1
x 2=
1
R1C2
x1 ( +
R1 C 2 R2 C 2 )
x2 + u 2
C2
La representacin matricial de la ecuacin de estado es la siguiente:

[ )] [ ]
1 1 1
0
[ ]
x 1
x 2
R C
= 1 1
1 1
R1 C 1
1 [ ]
x1
x2
+
C1
1 [ ]
u1
u2
R1C2
+
R1C2 R2C2( 0
C2
Y la ecuacin de salida es:
[ ] [ ][ ]
y1
y2
x
=1 0 1
0 1 x2
Problema 14.-
En el sistema hidrulico de dos tanques en cascada, linealizar el sistema
y encuentre sus valores propios o eigenvalores
Solucin
El modelo matemtico del sistema est definido por:
fe W1 W W
h1 ( t ) = h1 ; h 2 ( t )= 1 h1 2 h2
At A t At At
Donde h1 , h2 son los niveles de los tanques, fe el flujo de
alimentacin o entrada, W1 yW 2 son las razones del flujo de salida
de cada depsito, y At el rea de la seccin transversal del tanque.

Para este problema considere los siguientes valores:

W 1= A t=f e =1 ( unidades ) W 2=2(unidades)
Tenemos:
fe W1
h1 ( t ) =
At A t
h1 (1)
W1 W
h2 ( t ) = h 1 2 h2 (2)
At At
Sustituyendo los valores dados en (1) y (2).
h2 ( t ) = h12 h2 (4)
A continuacin procedemos a encontrar los puntos de equilibrio para ello

igualamos a cero las derivadas (variaciones).
h1 ( t ) =f 1 ( h1 , h2 )=0
h2 ( t ) =f 2 ( h1 , h2 )=0
De la ecuacin (3) obtenemos que:

1 h1=0 h1 =1
De la ecuacin (4) y sustituyendo h1 :
1
h12 h2=0 h2= 4
Del resultado anterior observamos que el sistema tiene un solo punto de

1
equilibrio, para estas condiciones el cual se encuentra en: h1=1 , h2= 4
Luego realizamos la liberalizacin aproximada aplicando el mtodo del

Jacobiano

f 1 f 1
df h1 h2
A= h=PE =
dh f 2 f 2
h1 h2 h=PE
Efectuando las derivadas parciales y reemplazando el valor del punto de

equilibrio, obtenemos la matriz siguiente:
[ ]
1 1
0 0
2 h1 2
A= =
1 1 1
2
2 h1 h2 h=(1, 4 ) 2
1
Para encontrar los valores propios de A, aplicamos la siguiente ecuacin:
[ ]
1
S+ 0
det ( sI A )=det
1
2
S+2
( 12 )(S +2)
= S+
2
Por lo que los eigenvalores (o races de la ecuacin caracterstica) son:

1
S1 = y S 2=2
2
Problema. 15.-
La ecuacin mostrada es la ecuacin caracterstica de un sistema de
control, determinar si el sistema es estable.
Solucin
Ecuacin Caracterstica:
4 3 2
S +3 S +3 S +3 S +2=0
Por el mtodo de Routh.
S4 1 3 2
S
3
3 3 0
S2 B 1=2 B 1=2 0
S1 C1 =0 0
S
1
_ _
S0 _
(3 3 )(1 3)
B 1= =2
3
(3 2 )(1 0)
B 2= =2
3
( 2 3 ) (3 2)
C1 = =0
2
Encontramos un polinomio auxiliar para completar la fila de S1 .
S
4
1 3 2
S3 3 3 0
S2 B 1=2 B 1=2 0 Polinomio auxiliar
S1 C1 =0 0 +

a1=2 S2 +2 lasraices son : j
S
1
4 0 d a 1( s)
=4 s
ds
S0 2
Vemos que los coeficientes de la primera columna son todos positivos,

sin embargo, como las races del polinomio auxiliar s = j son tambin
races del polinomio original, y estn sobre el eje imaginario, el sistema
es inestable.
Problema 16.-
La ecuacin mostrada es la ecuacin caracterstica de un sistema de
control, determinar si el sistema es estable.
5 4 3 2
D ( s )=S +3 S +2 S +6 S +6 s+9
Por el mtodo de Routh.
S
5
1 2 6
S4 3 6 9
S3 B 1=0 B 1=3 0
S3 _
S2 _ _
S1 _ (3 2 )(1 6)
B 1= =0
3
S0 _
(3 6 )(1 9)
B 2= =3
3
Encontramos para completar la fila de
S 3 reemplazamos 0= .
S5 1 2 6
S4 3 6 9
S3 B 1=0 B 1=3 0 Reemplazamos
S3 3 0 0= .
S2 ( 6 )(9) ( 9 )(0) 0

S1 ( 18 27 ) 0
(9 )

( 6 )(9)

S0 9
Notamos que en la primera columna existen dos cambios de signo, por

lo que D(s) tiene dos races en el semiplano derecho (es inestable)
Problema 17.
La funcin de transferencia en sentido directo de un sistema con
realimentacin unitaria es
1
G ( s )= 3 2
s (s + Ks +s +1)
Determinamos si el sistema es estable para algn rango de valores de

Tenemos la funcin de transferencia:
1
s (s + Ks2 +s +1)
3
H ( s )=
1
1+ 3
s(s + Ks2 + s+1)
1
4 3 2
s + Ks + s + s
H ( s )= 4
s + Ks3+ s 2+ s+ 1
s 4 + Ks3 + s2 + s
1
H ( s )=
s + Ks + s2 + s+1
4 3
Luego, a partir de la ecuacin caracterstica se utiliza el criterio de

Routh-Hurwitz:
s4 1 1 1
3
s K 1 0
K 1
s2 1
K
K1
K
K
s1 0
K 1
K
0
s 1
Donde:
K1 K1K 2
K
K K K1K 2
= =
K 1 K 1 K 1
K K
Se debe cumplir que:
1) Enla segunda linea K >0
K 1
2) Enla terceralinea >0
K
K >1
3) Enla cuartalinea
2
K 1K
>0
K 1
2
K1K > 0
Resolviendo la inecuacin en 3) se tiene que K tiene races complejas

(0.5 0.86j) y que no cumple las condiciones resueltas en las
inecuaciones 1) y 2). Por lo tanto, el sistema no ser estable para ningn
valor de K.
Problema 18.
Representar un grafo de flujo de seal equivalente al modelo del
diagrama de bloque que se muestra en la figura y utilizar la frmula de
ganancia de Mason para determinar (()/
/ ()
( .
Dibujando el diagrama de flujo del sistema:

Donde:
4 10
G 1= y G 2=
s +2 s
Caminos directos:
P1=20 G1 G2
Lazos: L1 : -0.5 G1 ; L2 -0.4 G2 ; L3 : -20 G1 G2
Lazos no adjuntos: L1 L2 : 0.2 G1 G2
Calculo de :
=1[ L1 + L2 + L3 ]+ [ L1 L2 ]
=1[ 0.5 G1+(0.4 G2 )+(20 G 1 G2) ] + [ 0.2 G1 G2 ]
=1+0.5 G1+ 0.4 G2 +2 0.2G1 G 2
Calculo de 1 :
1 :=1
Luego, la ganancia a partir del criterio de Mason es:

Y (s) 1 P 1 (1)(20 G 1 G 2)
P= = =
R(s) 1+0.5 G 1+ 0.4 G 2+ 20.2 G 1 G 2
Y (s) 20 G1 G 2
= (a)
R (s) 1+0.5 G1+ 0.4 G2+ 20.2 G 1 G2
Clculo de Y(s)/R(s):
Reemplazando el valor de G1 y G2 en (a) :
4 10
Y (s)
=
(
20
s +2 s )
)(
R (s) 4 10 4 10
1+0.5 ( ) +0.4 ( )+2 0.2 (
s+2 s s +2 s )
)(
Y ( s) 800
= 2
R( s) s + 8 s+ 816
Problema 19.-
Determine el para una entrada escaln de magnitud 10, para el siguiente
sistema de control, Sistema tipo 0
1
G ( s )=
(s+1)(s +2)
Calculamos:
Sea:
E ( s )=R ( s )C ( s )=R ( s )E ( s ) G(s)
1
E ( s )=R(s)
1+G(s)
Para el clculo del error se tiene:
[ (
e ss =lim sE (s )=lim s R (s)
s0 s 0
1
1+G(s) )]
Reemplazando a partir de los datos del enunciado:
( 10s )
R ( s )=
1
G ( s )=
(s+1)(s +2)
Dnde:
[ ( 10s )( 1+ )]
1
e ss =lim s
s0 1
(s+1)(s +2)
Hallando el lmite se obtiene finalmente que:

20
e ss =
3
Problema 20.
La ecuacin mostrada es no lineal = , en la regin 5 7, 10
12.
Eligiendo como punto de equilibrio:
x 0=6, y 0=11, z 0=66
Linealizando:
dz dx dy
( zz 0 )= y 0 ( xx 0 ) + x 0 ( y y 0 )
dz dx dy
( zz 0 )= y 0 ( xx 0 ) + x 0 ( y y 0)
( zz 0 )= y 0 x y 0 x 0+ x0 yx 0 y 0
Reemplazando los valores del punto de equilibrio:

( z66 ) =11 x(11)(6)+6 y (6)(11)
z66=11 x66+6 y 66
De donde se obtiene la ecuacin linealizada del sistema:

z=11 x+ 6 y66
Problema 21.
a) Calcular el error de estado estable para el sistema que describe la

figura cuando est sujeto a una entrada escaln unitario si K tiene el
valor de (a) 1 y (b) 10

Del diagrama de bloques tenemos que
2k
G ( s )=
s+ 5
Por teora sabemos que:

E ( s )=R ( s )C ( s )
Pero del diagrama de bloque se tiene que

C ( s )=E (s )G(s)
Entonces reemplazando en la primera ecuacin

E ( s )=R ( s )E ( s ) G ( s )
Luego tenemos que

R (s)
E ( s )=
1+ G(s )
Conocida la transformada de Laplace del error es posible conocer el

valor que alcanza el mismo cuando el tiempo tiende a infinito utilizando
el Teorema del valor final, de all se desprende que el error depende de
la entrada a la cual sea sometido el sistema a lazo cerrado y de la
funcin de transferencia a lazo abierto.
[
sE (s)= lim s R (s )
s0
1
( 1+G(s) )]
e (t )= lim
s0
e ss =lim
t
Aplicando la teora a nuestro ejercicio

[ ( ( ) )]
1 1
sE (s)= lim s
s0 s 2k
1+
s +5
e (t )= lim
s 0
e ss =lim
t
[( ( ) )]
1
sE ( s )= lim
s 0 2k
1+
s+5
e ss =lim
s0
[( ( ) )]
1
sE ( s )= lim
s 0 2k
1+
5
e ss =lim
s0
Cuando k =1
[( )]
1
sE ( s )= lim
s 0 2
1+
5
e ss =lim
s 0
1 5
( )
e ss =
5+2
5
=
7
Por lo tanto
5
e ss =
7
Ahora cuando k =10

[( ( ) )]
1
sE ( s )= lim
s 0 20
1+
s+5
e ss =lim
s0
[( )]
1
sE ( s )= lim
s 0 20
1+
5
e ss =lim
s 0
sE ( s )= ( 1+1 4 )= 15
e ss=lim
s 0
1
e ss =
5
Problema 22.
La funcin mostrada es la ecuacin caracterstica de un sistema
realimentado, determinar si es estable.
D ( s )=s6 + 4 s 5 +3 s 4 +2 s 3 +s 2+ 4 s+ 4
Aplicamos el Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz
6
s 1 3 1 4
s5 4 2 4 0
s4 b1 b2 b3 0
s3 c1 c2 c3 -
s 2
d1 d2 - -
s
1
e1 - - -
s
0
f1 - - -
Donde los valores de la tercera columna son:

( 43 )( 21 )
b1 = b 1=2.5
4
( 41 )( 14 )
b2= b 2=0
4
( 44 )( 10 )
b3 = b3=4
4
Los valores de la cuarta columna son:

( b12 )( 4b2 )
c 1= c 1=2
b1
( b14 )( 4b3 )
c 2= c2=2.4
b1
( b10 ) ( 40 )
c 3= b 3=0
b1
Los valores de la quinta columna son:

( c 1b 2 )( b 1c 2 )
d 1= d 1=3
c1
( c 1b 3 )( b1c 3 )
d 2= d 2=4
b1
Los valores de la sexta columna

( d 1c 2 )( c 1d 2 ) 76
e 1= e 1=
d1 15
El valor de la sptima columna

( e1d 2 )( d10 )
f 1= = f 1 =4
e1
Reemplazando en la tabla
s6 1 3 1 4
s5 4 2 4 0
4
s 2.5 0 4 0
s3 2 2.4 - -
2
s 3 4 - -
1 76
s - - -
15
0
s 4 - - -
Como observamos dos cambios de signo en la primera columna,

podemos establecer que el sistema es inestable con 2 polos en el semi
plano derecho.
Problema 23.-
El sistema de guiado de un automvil tiene una funcin de transferencia
en lazo abierto de:
K
G0 (S )=
S ( S+ a ) ( S +b )
Cul ser los errores en estado estable cuando el sistema de guiado

est sujeto a (A) una entrada de escaln A y a una entrada rampa que
cambia a razn de A?
G0 ( S )
OJO: Para que el sistema sea estable G(S )=
1+G0 (S )
a). Error para Sistema Estable con entrada escaln a ser:
e ss =lim S
S 0 [ 1 1
1+G( S) S ]
[ ]
1 A
e ss =lim S
S 0 K S
1+
S ( S+ a ) ( S+ b )
[ ]
A
e ss =lim
S 0 K
1+
S ( S +a ) ( S +b ) + K
e ss =lim
S 0 [
A ( S 3+ ( a+b ) s2 +|+ K|) AK A
S 3 + ( a+b ) s2 +|+ 2|K
= =
2K 2 ]
Error para Sistema Estable con entrada rampa que cambia a razn
de A ser:
e ss =lim S
S 0 [ 1 1
1+G( S) S 2 ]
[ ]
1 A
e ss =lim S
S 0 K S2
1+
S ( S+ a ) ( S+ b )
[ ]
A 1
e ss =lim =
S 0 K S
1+
S ( S +a ) ( S +b ) + K
Problema 24.-
Un sistema con realimentacin unitaria tiene su funcin de transferencia
de lazo abierto de G( s), obtener el error de estado estable ( e ss ),
para las siguientes entradas unitarias: escaln, rampa y parbola.
2 s+ 5
G ( s )=
( s+ 1 )( s+2 ) ( s +3 )( 2 s+5 )
Sabemos que:
R (s)
E ( s )=
1+ G(s )
Para una entrada escaln

1
R ( s )=
s
Tenemos
1
1
1+G(s)
E ( s )=
s
Entonces aplicamos el teorema de valor final
s0 [ 1
( 1+G(s) )]
e (t )= lim
s0
e ss =lim
t
e ss =lim s
s0 [( 1 1
s 1+G(s) )]
e ss =lim
s0 ([ 1+G(1 s) )]
1
e ss =
1+ lim [ G(s) ]
s 0
lim [ G( s) ] =k p
s 0
k p =lim s
s 0 [ 2 s +5
( s +1 )( s+ 2 )( s+3 ) ( 2 s+5 ) ]
5
k p= =5
( 1 ) ( 2 )( 3 )( 5 )
Luego reemplazamos en la ecuacin principal

1 1
e ss= =
1+ 5 6
Ante una entrada rampa

1
R ( s )=
s2
s0 [ ( 1
1+G(s) )]
e (t )= lim
s0
e ss =lim
t
e ss =lim s
s0 [(
1
2
1
s 1+G(s) )]
e ss =lim
s0 [(1 1
s 1+ G(s ) )]
e ss =lim
s0 [( 1
s+ sG(s) )]
Como en el denominador aparece la variable s, esto hace que el
denominador sea 0
Entonces
1
e ss= =
0+0
Cuando tenemos una entrada parbola

1
R ( s )=
s3

s0 [ ( 1
1+G(s) )]
e (t )= lim
s0
e ss =lim
t
e ss =lim s
s0 [( 1
3
1
s 1+G (s) )]
e ss =lim
s0 [(
1
2
1
s 1+ G(s ) )]
e ss =lim
s0 [( 2
1
2
s + s G (s) )]
Al igual que el enciso anterior el denominador es 0
Entonces:
1
e ss= =
0+0
Problema 25.-
Verifique la estabilidad del sistema cuya ecuacin caracterstica se muestra
a continuacin.
4 3 2 1
S +2 S +1 S + 2 S +0.5=0
Tenemos:
4
S
4
S
S3
S2
S2
S1
S0

2 S 0.5
0.5 0
S2 2 S3
1 1
2 2 0
(10)/2 0 0 (22)/2
1/2
0 (2 1)/
1/2
Como el Trmino (2 1)/ es negativo, el sistema es inestable.
Problema 26.
Verifique la estabilidad del sistema cuya ecuacin caracterstica se muestra
a continuacin.
S 5 +2 S 4 + S3 +2 S 2+ 0.5 S 1+1=0
Tenemos:
S5
5
S
S4
S3
S3
S2
S1
S0

2
2 S 0.5 S 1
0.5 0 0
S3
1
2
(11)/2 1 0 0
0
1
0

0
2 S4
1
2
(22)/2 0
0 0

2
0.5
1
Como el Trmino 0.5 es negativo, el sistema es inestable.

1 Trabajo Control - Cesar Escorza

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INGENIERIA DE CONTROL

DESARROLLO DE PROBLEMAS PROPUESTOS

Problema. 01.- La funcin de transferencia en sentido directo de un

La funcin de transferencia de lazo cerrado sera

Por el criterio de Routh-Hurwitz:

Entonces tenemos que para que el sistema sea estable

Problema. 02.- Determinar el rango de la ganancia del controlador

Hallando la funcin de transferencia

Por el criterio de Routh-Hurwitz:

Para que el sistema sea estable se tiene:

El sistema es estable cuando:

Problema. 03.- Linealizar la siguiente ecuacin diferencial aplicando las

Una vez conocido el valor de todas las variables en el punto de

Teniendo en cuenta las ecuaciones del punto de funcionamiento, todos

y ' y ' 0= y '

u' u' 0= u'

Se obtienen las ecuaciones:

Sustituyendo valores se obtiene:

Que son las ecuaciones linealizadas alrededor del punto de

Problema. 04.- Dado el sistema:

Se pide Linealizar en torno del punto de funcionamiento

En cul de los puntos de funcionamiento se aproxima mejor el

Entonces veamos el punto de equilibrio

a) y 0=0,951=0.95 y 0=1,.5+ 0,95=11,45

Para comparar el comportamiento de los sistemas linealizados y el del

Por lo tanto en el punto u0=11 el sistema linealizado se aproxima ms

Considere el sistema mecnico mostrado en la figura. Considere que el

Reemplazamos para formar la ecuacin diferencial:

Ahora de (2) tenemos:

Clculo de la funcin de transferencia:

b<0 b>a Es Estable b <a; >

Determinar su modelo matemtico, su diagrama de bloques y su modelo

Reemplazamos para formar la ecuacin diferencial:

De la ecuacin (1) CI=O

Ahora de (1) tenemos:

Problema. 08.- Dado el sistema de la figura siguiente:

Calcular los valores de por el cual el sistema se hace oscilatorio y cul es

De la funcin de transferencia usamos la ecuacin caracterstica del

Para que nuestro sistema se haga oscilatorio, debemos de igualar las

b ( 1+k ) >0 k >1

el sistema oscila para los siguientes valores de K= [ ]

Hallando el valor de la frecuencia

Reemplazamos el mximo valor que toma K:

Calculando las variables de estado:

Hacemos el Diagrama de Bloques:

Hallamos la Funcin de Transferencia:

Hallamos las variables de estado:

Hacemos el Diagrama de Bloques:

Hallamos las variables de estado:

Analizamos la Ecuacin Caracterstica: S 3 +5 S 2+ 6 S+ K

Para que el sistema oscile

La frecuencia de oscilacin se encuentra del polinomio auxiliar:

Considere el sistema de nivel lquido de la figura. En el sistema Q 1

y Q 2 son flujos de entrada en estado estable de H 1 y H 2 son

las alturas en estado estable. Las cantidades qi 1 , qi 2 , h1 , h2 , q1 y q0 se

Las ecuaciones para el sistema son:

C2 d h2=( qi 1q i 2q0 ) dt (3)

De las ecuaciones del modelo matemtico eliminamos q 0 y q1

Reemplazamos q1 de la ecuacin (2) en la ecuacin (1) para

Reemplazamos q1 de la ecuacin (4) y q1 de la ecuacin (2) en

Definimos las variables de estado x1 y x2 mediante

Definimos las variables de entrada u1 y u2 mediante

Definimos las variables de entrada y1 y y2 mediante

Luego escribimos las ecuaciones (5) y (6) como: