Simulacin y desarrollo de un control para un dosificador de fibras. Procesos Continuos.

NRC 40547

SIMULACIN Y DESARROLLO DE UN CONTROL PARA UN DOSIFICADOR DE

FIBRAS

Jhony A. Cardona O

Parque Explora, Carrera 52 # 73-75, Medelln, Colombia,

jhony.cardona@
tel.

Resumen: Este artculo parte de ensayos prcticos y de una adquisicin de datos para
obtener como resultado una modelacin matemtica del sistema, que pueda ser utilizada
para desarrollar y simular un control que permita garantizar una dosificacin homognea
con unas prdidas aceptables teniendo en cuenta posibles perturbaciones medibles.
Copyright 2009 UPB

Abstract: This article starts with some practical test and one data acquisition system to
obtain as result a mathematical model for the system, which can be use to develop and
simulate one control for the system and guaranty a homogeneous dose with acceptable
losses taking into account possible and measurable disturbances.

Keywords: Control, Simulate, Model, Fiber, perturbation.

1. INTRODUCCIN motivos que el objetivo del trabajo es desarrollar

La dosificacin de fibras es parte integral del
proceso textil, se encuentra en el inicio de la
cadena de produccin, por ende existen mltiples
desarrollos en tcnicas y tecnologas que
permiten realizar mezclas homogneas y precisas
de mltiples tipos de fibra que darn como
resultado un sin nmero de referencias, algunas
de estas tcnicas son: pre mezcla o mezcla
humana, comparacin de peso en cadena, aire
comprimido y succin. El proceso actual que se
tiene para la dosificacin de fibra presenta una
serie de errores que se reportan en poca
confiabilidad de la medida. Los errores ms
notables son: ignorar una posible perturbacin del
sistema, no tener en cuenta el tiempo de retardo
del sistema, un mal ajuste del sistema de
comparacin de peso (introduciendo errores de
paralaje, interpolacin y dems errores humanos),
movimiento del punto deseado de trabajo por
vibraciones mecnicas, entre otras, estos errores
generan falta de homogeneidad en el producto
final, traducido en reclamacin de clientes y
generacin de producto no conforme. Es por estos
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la simulacin de un control ms eficiente donde se
tengan en cuenta todas las caractersticas antes
mencionadas, es por esto que partiendo de
ensayos prcticos y de una adquisicin de datos se
obtiene como resultado una modelacin
matemtica del sistema, que puede ser utilizada
para desarrollar y simular un control que permita
garantizar una dosificacin homognea con unas
prdidas aceptables y teniendo en cuenta posibles
perturbaciones.
En la seccin 2 se habla sobre el planteamiento
del problema, en la seccin 3 sobre la
conformacin del modelo matemtico y primeras
estrategias de control, en la siguiente se habla
sobre el diseo del control con el modelo ajustado
y, finalmente, se presentarn las conclusiones.
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2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
El proceso consiste en la recoleccin y
dosificacin de lotes de fibras que atienden a un
peso deseado que es tomado como consigna de
funcionamiento y utilizado en la frmula del
producto final, las fibras son llevadas al sistema
de pesaje utilizando un juego de esteras de
madera con una relacin de transmisin de
movimiento conocida. Se supone que el sistema
tiene un retardo de transporte que se introduce
debido a la distancia existente entre el actuador
del sistema y el sensor de peso. Pese a que el
sistema puede verse en baches, este no entrega el
producto al llegar al valor de consigna, sino que,
sostiene un tiempo no definido, es por esto que lo
que se busca es que el control sea capaz de
sostener el valor de consigna sin importar
posibles perturbaciones que afecten a la baja el
peso del producto en el contenedor, hasta que es
accionado el sistema de liberacin de material por
otra parte del proceso que no entra en el alcance
del trabajo; estas acciones se repiten nuevamente
durante todo el proceso que lo contiene. En la
figura 1 se muestra un esquema de la planta que
atae el objetivo del trabajo.
Fig. 1. Diagrama del Proceso.
2.1. Aproximaciones necesarias
Para realizar la simulacin y el diseo del control
se sabe que, en esencia, el sistema es un
acumulador de energa, sin embargo y solo bajo
condicin de diseo, es necesario suponer un
retardo de transporte constante de 0.9s y suponer
una prdida constante de material, adems se
aproximan valores de saturacin acordes a las
escalas de las variables y prximos a la realidad.
Tambin en la simulacin ser incluido un
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modelo aproximado que imite ruidos inherentes a
los sistemas de medida utilizando un mdulo de
ruido blanco representando la caracterstica
aleatoria de la perturbacin.
Se busca que el control funcione aceptablemente
para depositar al resto del proceso cantidades que
varen entre 600gr y 900gr, con deposiciones
predominantes de 800gr y un error mximo del
5% de la medida, adems, se quiere que, en estado
estable, el peso en el contenedor se sostenga, pese
a una posible perturbacin medible.
2.2. Unidades de ingeniera
La unidad de medida principal del proceso es el
gramo y cuantifica la cantidad de material en el
contendor. La otra variable crtica del proceso es
la velocidad del motor que se garantiza con un
variador de frecuencia y se mide en hertzios.
2.3. Descripcin de sensores, actuadores y
perturbaciones
Para la medicin de peso en la tolva se utiliza un
par de celdas de carga sumadas y compensadas
elctricamente para tener una salida de 0mA a
20mA y una capacidad mxima de 2000gr. Para el
transporte de material a la tolva se tiene como
actuador un motor con control de velocidad en
lazo abierto, es decir, un variador de frecuencia
sin enconder que cierre el lazo y con entrada de
corriente de 0mA a 20mA y una salida mxima de
30Hz; las perturbaciones del sistema se toman en
la tolva como una posible prdida de peso despus
de que el sistema se encuentre en estado estable y
son medidas con un sensor con salida de iguales
condiciones a las sealadas anteriormente.
2.4. Descripcin de los ensayos realizados y
del procedimiento de adquisicin de
datos
Bsicamente se realizaron dos ensayos en lazo
abierto, inicialmente se encendi el sistema
completamente vaco y manteniendo la mxima
velocidad constante, apagndolo una vez estuvo
lleno el contenedor, registrando el incremento de
peso en el tiempo, luego se descargo el contenedor
y se repiti el ensayo, ya con fibra en la banda
transportadora, es decir, con una precarga, como
se supone que es la condicin real de trabajo.
Adems, se apoya el diseo en una prueba esttica
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realizada previamente por el personal de planta y
el proveedor del sistema de pesaje. u u 7.6 , (6)

Para la adquisicin de datos se utilizo un Reemplazando (5) y (6) en (4) se logra

autmata serie Twido de marca Telemecanique y
y 1.3007 * u , (7)
la mxima resolucin de muestreo,
aproximadamente 1s, los datos se exportaron en
que es un modelo matemtico lineal del proceso
un archivo plano y fueron analizados con la
que ser utilizado para el diseo del controlador.
ayuda de sistemas de clculo computacional.
La suposicin bsica es que la respuesta de la
aproximacin lineal representa la respuesta del
3. CONFORMACIN DEL MODELO
proceso en la regin cercana al punto de
MATEMTICO Y PRIMERAS
operacin, alrededor de la cual se realiza la
ESTRATEGIAS DE CONTROL
linealizacin (Smith, 1991).
Conformacin del modelo matemtico y primeras
Teniendo las representaciones estticas necesarias
estrategias de control En primera instancia se
se procede a realizar la identificacin del modelo
encuentra
dinmico de la planta utilizando, nuevamente, los
20 (1) supuestos iniciales del informe; cumpliendo con
y[corriente] * gramos , esto se supone un modelo matemtico de primer
2000
orden con retardo, esta informacin se introduce
20 (2) en el identificador computacional y se obtiene
u[corriente] * velocidad
2000 3.8425 (8)
, H (s) 0.9 s
5.9844 s 1
como relacin entre variables de ingeniera, ya ,
teniendo todo el panorama en unidades como la primera aproximacin a una funcin de
compatibles se fija una zona de operacin entre
transferencia del proceso.
6mA y 9mA y un punto de operacin en 8.204mA
para la cantidad de producto almacenado y 7.6mA La capacidad de obtener aproximaciones lineales
para la velocidad del actuador, adems, se acepta de sistemas fsicos permite al analista considerar
como verdica la prueba esttica realizada al el uso de la transformacin de laplace
proceso y se procede a identificar la ecuacin no (Dorf y Bishop, 2005).
lineal que mejor modela el proceso, lo anterior se
realiza siguiendo el mismo procedimiento visto Con las ecuaciones (7) y (8) en cascada, como se
en el desarrollo del curso, utilizando la ilustra en la figura 2, se tiene el primer modelo
herramienta de identificacin proporcionada, matemtico del proceso, este ser usado para
aclarando esto se tiene que disear el controlador, para este efecto se siguen
las reglas de Ziegler y Nichols para el diseo de
20 (3) controles, diseando primero un control P+I y
y 3.0567
10.6818 luego uno P+I+D, la tabla 1 muestra los valores
1 encontrados para el primer control y la tabla 2
u
expone lo propio para el segundo controlador.
,
El mtodo Ziegler y Nichols de lazo cerrado
cumple como modelo esttico no lineal del
pretende encontrar los valores crticos de la planta
sistema. Por otra parte, y usando el mismo
como la ganancia critica Kcr y periodo Pcr que se
procedimiento se llega a
determinan cerrando el lazo y llevando a cero la
y 1.3007 * (u 1.33) (4) parte integran y derivativa. Teniendo solo la
, accin proporcional se empieza a incrementar
desde cero al valor Kcr, hasta que se observe
del punto de operacin se obtienen oscilaciones sostenidas para cualquier valor de
Kp, si estas oscilaciones no se presentan para la
y y 8.204 , (5) variacin de Kp este mtodo no se debe usar.
(Ogata, 1998).
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Fig. 2. Simulador Modelo Lineal.

Tabla 1. Parmetros inciales control P+I.

Fig. 3. Respuesta primer controlador diseado.

Parmetro Valor
Viendo el buen resultado logrado se decide
Kp 0.2925
implementar un modelo ms real con las
Ki 0.0390 funciones (3) y (8) en cascada y controlndolo con
el mismo controlador, obteniendo el resultado
mostrado en la figura 4; la figura 5 muestra el
comportamiento del actuador.
Tabla 2. Parmetros iniciales control P+I+D.
Un sistema en lazo cerrado utiliza una medida de
la seal de salida y una comparacin con la salida
Parmetro Valor deseada para generar un seal de error que se
aplica al actuador. (Dorf y Bishop, 2005)
Kp 0.39

Ki 0.0867

Kd 0.4388

Como era de esperar, el resultado no fue ptimo

por lo que se tiene un sobre impulso
considerable, adems, de que el actuador
retrocede, asunto imposible fsicamente; pese a
esto se continua con el supuesto y se logra ajustar
un controlador P+I+D con los parmetros
consignados en la tabla 3 que responde como lo
seala la figura 3.
Tabla 3. Parmetros definitivos control P+I+D
con supuestos.

Parmetro Valor Fig. 4. Resultado Control en Modelo con

Kp 0.6 supuestos.

Ki 0.1

Kd 0.02

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Fig. 5. Comportamiento del actuador.
Note que pese a considerar el sistema con
comportamiento fsicamente diferente al real es
posible tomar los resultados anteriores como un
punto de partida para el diseo de la simulacin
del sistema real, basta con eliminar la perdida
continua de peso en la tolva y limitar bien el
actuador para que no tenga retrocesos irreales.
4. DISEO DEL CONTROL CON EL
MODELO AJUSTADO
Para ajustar el control es necesario mover el polo
de la funcin de transferencia (8) encontrada para
el origen y disminuyendo un poco la ganancia
resultante para compensar el movimiento,
adems, atendiendo las condiciones normales de
operacin se debe eliminar el retardo supuesto
para obtener
2.4 (9)
H ( s) ,
5.9844 s
que es la funcin de transferencia ajustada a la
realidad del proceso, teniendo caracterizado el
proceso se realiz el simulador que permitir
ajustar nuevamente el proceso y mostrar los
resultados trazados por el objetivo del trabajo,
para esto se utiliza MATLAB como herramienta de
desarrollo.
4.1. Explicacin del simulador
El simulador del proceso se compone
bsicamente de cuatro componentes principales, a
continuacin se explicara al detalle cada uno.
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Conversin. Esta etapa aplica la ecuacin (1) a la
entrada de gramos, simulando el cambio de
variable necesario para introducir un punto de
consigna coherente con la realidad del proceso.
Controlador PID. Este bloque contiene todo el
control de tipo P+I+D que regula el proceso.
Planta. El bloque contiene el modelo matemtico
del proceso y las posibles perturbaciones.
Ruido del sensor. No es otra cosa ms que un
generador de ruido blanco que simula las
condiciones de un sensor instalado en un ambiente
industrial.
La figura 6 muestra la interface del simulador
creado.
Fig. 6. Simulador del Proceso
Teniendo claro el organigrama de control es
posible explicar cmo se diseo de las etapas
importantes y posteriormente ensear los
resultados obtenidos.
4.2. Conformacin del Bloque PLANTA
La figura 7 muestra los componentes del bloque,
este se integra por el control FeedForward para
las perturbaciones, el modelo no lineal y el
modelo dinmico ajustado de la planta, entre
otros. Es clave entender que la etiqueta
ENTRADA indica que ese es el punto de salida
del controlador, la etiqueta PERTURBACIN
seala el ingreso de la perturbacin y las salidas
SALIDA y ACTUADOR van a graficas para
analizar el comportamiento del sistema y del
actuador.
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Fig. 7. Bloque PLANTA del simulador.

4.3. Ajuste del actuador

Como era de esperarse, es necesario eliminar las

respuestas fsicamente no posibles del actuador Fig. 7. Resultado Simulador del Proceso ajustado
encasillndolo en el valor de 0mA a 20mA que para una referencia de 600gr
puede manejar y suponer una dinmica, para eso
se supuso un filtro con ganancia unitaria y
constante de tiempo baja haciendo que la reaccin
se haga lenta e imite la realidad de los sistemas
industriales que tienen que arrastrar masas,
adems, teniendo en cuenta las posibles rampas
de aceleracin y frenado que pueda tener un
variador de velocidad sobre un motor de corriente
alterna.

4.4. Ajuste del controlador P+I+D

Inicialmente se ajust nuevamente el controlador

para que se adapte a las condiciones reales del
proceso, este ajuste tuvo como punto de partida
las constantes expuestas en la tabla 3 y se
consignan en la tabla 4, para evaluar la accin de
las constantes resultantes se apago la accin del
ruido y de la perturbacin obteniendo como
resultado para una consigna de 600gr lo mostrado
en figura 7, de 800gr lo mostrado en la figura 8.
Tabla 4. Parmetros definitivos control P+I+D
con modelo ajustado.
Parmetro Valor
Kp 1.95
Ki 0.04
Kd 0.01
Fig. 8. Resultado Simulador del Proceso ajustado
para una referencia de 800gr
Note que pese a tener un error de estado estable
visible, este no se sale de las condiciones
requeridas, pues en ningn momento excede un
5% del valor de consigna, de hecho para el punto
de trabajo el error se redujo a un valor mximo del
1%.
Para corroborar el funcionamiento sin saturacin
del actuador en la figuras 9 y 10 se presenta su
comportamiento para referencias de 600gr y 800gr
respectivamente

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modelar esta accin se selecciona una funcin de
transferencia de primer orden con retardo nulo,
puesto que para que el sistema funcione
correctamente el efecto de la falta de peso debe
hacerse notar inmediatamente ocurre, la figura 7
muestra la accin del control, el bloque Gd, es la
funcin de transferencia de la perturbacin
supuesta afectando la salida y el bloque Kff es el
control FeedForward, el interior del bloque se
muestra en la figura 11.

Fig. 9. Salida del actuador para una referencia de

600gr
Fig. 11. Control FeedForward.

El control se compone de una relacin entre la

funcin de transferencia dinmica del proceso y la
funcin de transferencia supuesta para la
perturbacin con el objetivo de mantener el
proceso en el punto de operacin deseado, o con
salida cero.

La figura 12 muestra el resultado del control para

una referencia de 800gr y una perturbacin
medida de 70gr y en la figura 13 se muestra el
resultado para una referencia de a tope de escala
de 900gr.

Fig. 10. Salida del actuador para una referencia

de 800gr

Note que el tiempo de estabilizacin es de 200s,

ajustado a las condiciones reales del proceso y
con condiciones de ruido similares a las de un
ambiente industrial.

4.5. Ajuste y diseo del control FeedForward

Para poder disear un control orientado a anular

el efecto nocivo de la perturbacin es necesario
entender su accin sobre el proceso, para el
dispensador de fibras se sabe que la nica
perturbacin medible es una falta de peso una vez
se estabilizo el sistema en la referencia
seleccionada, esto puede deberse a corrientes de Fig. 12. Resultado del control perturbado con
aire momentneas o a fugas del contenedor, para referencia de 800gr.
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Fig. 13. Resultado del control perturbado con
referencia de 900gr.
Para verificar la no saturacin del actuador y el
correcto funcionamiento, es decir, sin que se
pueda retirar material del contenedor, las figuras
14 y 15 muestran el comportamiento del actuador
para los dos casos anteriores.
Fig. 14. Salida del actuador para una referencia
de 800gr con perturbacin.
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Fig. 15. Salida del actuador para una referencia de
900gr con perturbacin.
Ntese que los tiempos de estabilizacin, si bien
parecen desproporcionados, se ajustan a las
condiciones supuestas del proceso, tanto al
arranque como al controlar la perturbacin,
haciendo que el proceso de recarga sea demorado
para evitar sobrepasos grandes e irreversibles.
5. CONCLUSIONES
El mtodo de Ziegler-Nichols es una herramienta
efectiva para el inicio del diseo de un controlador
dado que es de fcil diseo y no presenta mayor
dificultad para encontrar sus parmetros, pero de
este mtodo no se debe esperar un control muy
bueno dado que presenta sobreimpulsos altos que
para este proceso no son deseados.
Es de resaltar la gran importancia que tiene una
buena identificacin del modelo de la planta dado
que si este modelo no es el correcto se pueden
general incertidumbres y datos errneos y valores
irreales en actuadores y dems que no
corresponden al proceso.
Teniendo en cuenta los resultados obtenidos en la
simulacin es posible concluir que para efectos de
diseo es til suponer un comportamiento
conocido que diste poco de la realidad para
disear un controlador que sirva como base para
ajustar el controlador de un modelo final que
represente a cabalidad el proceso.
Se cumple con el objetivo del trabajo, diseando
un control aceptable, disminuyendo el margen de
error a un 1% y preparando el sistema para que
responda a perturbaciones medibles en los
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tiempos adecuados, evidencindolo con los
resultados obtenidos de un simulador que emula,
adems, los comportamientos fsicos del sistema.

Ajustar los parmetros de un controlador es un

arte y requiere un muy buen conocimiento de los
conceptos bsicos, comportamiento del proceso y
mucha experiencia del diseador.

REFERENCIAS

Dorf, R.C y Bishop, R.H. (2005). Sistemas de

control moderno. Pearson Educacin S.A,
Espaa.
Smith, C.A. y Corripio A.B (1991). Control
automtico de procesos. limusa, Mxico.
Ogata, K. (1998). Ingeniera de Control
Moderna. Pearson Education S.A., Espaa.

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