PLC

CONTROLADOR LOGICO
PROGRAMABLE
 PLC
Los Controladores Lgicos Programables o PLC (Programmable
Logic Controller por sus siglas en ingls) son dispositivos
ampliamente usados en la Automatizacin Industrial.
Su historia se remonta a finales de la dcada de 1960, cuando la
industria busc en las nuevas tecnologas electrnicas una solucin
ms eficiente para reemplazar los sistemas de control basados en
circuitos elctricos con relevadores, interruptores y otros
componentes comnmente utilizados para el control de los sistemas
de lgica combinacional.
Hoy en da, los PLC no slo controlan la lgica de funcionamiento
de mquinas, plantas y procesos industriales, sino que tambin
pueden realizar operaciones aritmticas, manejar seales
analgicas para realizar estrategias de control, tales como
controladores proporcional integral derivativo (PID).
Los PLC actuales pueden comunicarse con otros controladores y
computadoras en redes de rea local, y son una parte fundamental
de los modernos sistemas de control distribuido.
 Lenguajes
Existen varios lenguajes de programacin,
tradicionalmente los ms utilizados son el diagrama de
escalera (Ladder), lista de instrucciones y programacin
por estados, aunque se han incorporado lenguajes ms
intuitivos que permiten implementar algoritmos
complejos mediante simples diagramas de flujo ms
fciles de interpretar.
En la programacin se pueden incluir diferentes tipos de
operandos, desde los ms simples como lgica
booleana, contadores, temporizadores, contactos,
bobinas y operadores matemticos, hasta operaciones
ms complejas como manejo de tablas, apuntadores y
algoritmos PID.
 Lenguaje de escalera.
A este lenguaje tambin se le conoce
como lenguaje de contactos, es un
lenguaje grafico muy popular debido a que
esta basado en los esquemas elctricos
de control clsicos.
 Elementos de programacin
Para programar un PLC en escalera,
adems de estar familiarizado con las
reglas de los circuitos de conmutacin, es
necesario conocer a todos y cada uno de
los elementos que conforman este
lenguaje.
Elementos Bsicos del lenguaje
escalera.
CONTACTO
Se activa cuando hay
un uno lgico en el
elemento que
representa, esto es,
una entrada (para
captar informacin del
proceso a controlar),
una variable interna o
un bit de sistema.
Elementos Bsicos del lenguaje
escalera.
CONTACTO negado
Su funcin es similar
al contacto anterior,
pero en este caso se
activa cuando hay un
cero lgico, cosa que
deber de tenerse
muy en cuenta a la
hora de su utilizacin.
Elementos Bsicos del lenguaje
escalera.
BOBINA
Se activa cuando la
combinacin que hay a
su entrada (izquierda)
arroja un uno lgico. Su
activacin equivale a
decir que tiene un uno
lgico. Suele representar
elementos de salida,
aunque a veces puede
hacer el papel de variable
interna.
Elementos Bsicos del lenguaje
escalera.
BOBINA NEGADA.
Se activa cuando la
combinacin que hay
a su entrada
(izquierda) da un cero
lgico. Su activacin
equivale a decir que
tiene un cero lgico.
Su comportamiento
es complementario al
de la bobina anterior.
Elementos Bsicos del lenguaje
escalera.
BOBINA SET
Una vez activa (puesta a
1) no se puede desactivar
(puesta a 0) si no es por
su correspondiente
bobina en RESET. Sirve
para memorizar bits y
usada junto con la bobina
RESET dan una enorme
potencia en la
programacin.
Elementos Bsicos del lenguaje
escalera.
BOBINA RESET
Permite desactivar
una bobina SET
previamente activada
Elementos Bsicos del lenguaje
escalera.
BOBINA JUMP
Permite saltarse
instrucciones del
programa e ir
directamente a la
etiqueta que se
desee. Sirve para
realizar
subprogramas.
 PROGRAMACION
En esta seccin se trataran de manera
general, los conceptos bsicos de la
programacin en escalera. Una vez que
se conocen los elementos bsicos que
conforman el lenguaje escalera es
importante mencionar la estructura de un
programa as como el orden de ejecucin.
Programacin
Esta figura representa un
programa en escalera
tpico, esto es los
contactos del lado
izquierdo y las bobinas
del lado derecho.
El orden de ejecucin
generalmente es de
arriba hacia abajo y de
izquierda a derecha, esto
es primero los contactos
y despues las bobinas.
 Programacin
Aunque en los sistemas industriales la
programacin se centra en procesos
secuenciales, es necesario conocer la lgica
combinacionl ya que en ocasiones cuando se
este desarrollando un programa secuencial se
necesitara la lgica combinacionl.
Una vez conocida la funcin lgica, de un
problema combinacionl el paso a lenguaje
escalera es sencillo.
 Programacin
Algebra de Boole aplicada al sistema de
conmutacin.
Sumas
Las sumas sern equivalentes a contactos en
paralelo
Multiplicaciones
Las multiplicaciones sern contactos en serie
Las negaciones
Las negaciones se representan con contatos
normalmente cerrado.
Programacin.
Este programa en
escalera representa
la funcin booleana
M=A*(/B+C)*/D.
 Estructura de un programa en
escalera
Un diagrama en escalera esta formado de peldaos. Cada peldao
tiene un mnimo de un contacto, y un mximo de 12 contactos en
serie. Cada peldao contiene adems al menos una y a lo mas seis
secciones de peldaos.
Se pueden insertar en paralelo un mximo de 9 ramas dando como
resultado un mximo de 10 contactos en paralelo.
Las ramas paralelas pueden ser posicionadas en cualquier lugar,
exceptuando los sitios en donde se enciman.
Las bobinas tambin pueden ser configuradas en paralelo, pero
todas tendrn una entrada comn. Una rama puede adems solo
enviar solo una seal lgica asia todos las bobinas.
 De que esta conformado un
diagrama en escalera?
En su forma mas simple un diagrama en
escalera es un circuito que se lee de izquierda a
derecha.
Trminos usados.
Ramas.
Rutas paralelas.
Secciones de peldao.
Contactos.
Cajas.
Bobinas.
Bobinas en paralelo.
 De que esta conformado un
diagrama en escalera?
Una caja puede ser usada para remplazar
un contacto o una bobina. Las cajas son
usadas como funciones que son muy
difciles de representar diagramas de
circuitos en escalera, por ejemplo una
operacin aritmtica, como la suma de
dos nmeros.
Un mximo de 5 cajas puede ser usado en un
pedao.
 De que esta conformado un
diagrama en escalera?
Las ramas en paralelo pueden ser usadas
en cualquier punto del peldao, tan
separadas como para que sus conexiones
no se crucen. Las ramas paralelas son
conocidas como bobinas en paralelo.
De que esta conformado un
diagrama en escalera?
 Estructura de un diagrama es
escalera.
Condicional y parte ejecutable.
Al igual que la algebra booleana o las
operaciones lgicas, los peldaos son
divididos en parte condicional y una parte
ejecutable. La parte condicional para una
determinada accin; la parte ejecutable
contiene la accin que debe de ser ejecutada
cuado cierta condicin es valida.
Como es procesado un peldao
Los peldaos son numerados, este
numerado es automtico. Antes de
descargar el programa en escalera dentro
del controlador el programa es traducido
en cdigo maquina usado por el
controlador. Los peldaos son traducidos
en el orden de su numero de secuencia.
Como es procesado un peldao
El programa es ejecutado estrictamente
en secuencia. Cuando se enciende un
PLC o cuando se cambia el interruptor
RUN/STOP a la posicin RUN cada
controlador empieza en la primer lnea del
programa. As que cuando se esta
programando siempre se debe saber que
operacin debe de ser ejecutada primero.
 Programacin por sentencia.
Ambiente de programacin FST (Festo
Software Tools).
FST es un programa que puede operar
en una PC con PC/Ms-Dos.
Sentencia.
Escalera.
Basic.
 Resumen de Comandos
AND
Desempea una operacin lgica que combina dos o
mas operandos simples o Multibit.
BID
Convierte el contenido del Acumulador Multibit binario
al formato BCD.
CFM n
Empieza su ejecucin o inicializacin de un modulo
de funcin.
 Resumen de Comandos
CMP n
Empieza su ejecucin de un modulo de
programa.
CPL
Produce dos o mas complementos de el
contenido del Acumulador Multibit.
DEC
Decrementa un Operando o Acumulador
Multibit.
 Resumen de Comandos
DEB
Convierte el contenido del Acumulador del BCD al
formato binario.
EXOR
Para combinar dos o mas operandos siples o multibit
en la parte condicional o efectora de una lnea
utilizando la operacin Exclusive OR
IF
Palabra clave que marca el inicio de un enunciado
condicional
 Resumen de Comandos
INC
Incrementa un Operando o Acumulador Multibit.
INV
Este comando complementa (INVierte) el contenido
del Acumulador Multibit utilizando el mtodo de
complementacin.
JMP TO (Step label)
Causa que el programa contine su ejecucin a un
Step en especfico.
 Resumen de Comandos
LOAD
Carga operandos especficos.
NOP
Instruccin especial la cual siempre es verdadera en
la parte Condicional del enunciado. En la parte de
ejecucin es equivalente a no hagas nada.
OR
Combinar uno o ms operandos en la parte
condicional usando la operacin lgica OR.
 Resumen de Comandos
OTHRW
Ejecuta el cdigo inmediato cuando ninguna
condicin en la parte condicional es valida.
PSE
Marcar el final de un programa (Program Section
End) y causar un cambio. Este comando no es
necesario en todos los modelos de los controladores.
RESET
El comando de RESET (Reinicio) se utiliza para
cambiar el estado de los operandos de bit sencillo a
un 0 lgico (cero).
 Resumen de Comandos
ROL
La instruccin de rotar a la izquierda, conecta el MBA
hacia la izquierda en una posicin.
ROR
La instruccin de rotar hacia a la derecha, conecta el
MBA hacia la derecha en una posicin.
SET
Este comando se utiliza para cambiar el estado de
operandos de bit sencillo a un lgico (uno).
 Resumen de Comandos
SHIFT
Desviar. Este comando ejecuta el intercambio entre
el SBA, y un operando de bit sencillo.
SHL
El comando de SHift Left mueve los contenidos del
MBA a la izquierda por una posicin.
SHR
El comando de SHift Right mueve los contenidos del
MBA a la derecha por una posicin.
 Resumen de Comandos
SWAP
Nos da los promedios de intercambios en el orden de
altos bites (8-15) y los bits de bajo orden (0-7) en el
MBA.El MBA deber ser cargado en el MBO
apropiado o el valor antes de ejecutar el comando de
SWAP.
TO
Usar con la instruccin de LOAD para especificar el
destino del operando.
THEN
Palabra clave que marca el comienzo de la parte
ejecutora de un enunciado
 Resumen de Comandos
WITH
Utilizado para pasar con algunos parmetros
de las instrucciones CFM/CPM. Tambin es
utilizado para especificar el tiempo en
algunos modelos de PLC.
 Operadores
Las direcciones de los operadores
absolutos siguen la siguiente estructura.
F4.2

Operador Nmero de Bit

Nmero de palabra

Nota: Los operadores nunca tienen

espacios entre caracteres
 Operadores
Operador Designado Sintaxis Aplicacin Ejemplo

Salida O On.n Condicin

(On)

Salida O On.n Ejecucin

(On)

Entrada I In.n Condicin

(In)

Bandera F Fn.n.n Condicin

(Fn.n)

Bandera F Fn.n.n Ejecucin

(Fn.n)
 Operadores
Operador Designado Sintaxis Aplicacin Ejemplo

Timer T Tn Condicin

Timer T Tn Ejecucin

Contador C Cn Condicin

Contador C Cn Ejecucin
 Ejemplos de Programacin en
escalera
Ejemplo 1.
Combinacin lgica AND
Realizar O0.0 = i0.0 AND i0.1
La salida O0.0 debe activarse si los dos
interruptores conectados a las entradas I0.0 y I0.1
estn cerrados.
 Ejemplos de Programacin en
escalera
Ejemplo 2.
Combinacin lgica OR
Realizar O0 = i0 OR i1
La salida O0.0 debe activarse si cualquiera de los
dos interruptores conectados a las entradas I0 o I1
estn cerrados.
 Ejemplos de Programacin en
escalera
Ejemplo 3.
Combinacin lgica AND de OR
Realizar O7 = (I0 OR I1) AND (I2 OR I3)
 Ejemplos de Programacin en
escalera
Ejemplo 4.
Combinacin lgica OR de AND
Realizar O7 = (I0 AND I1) OR (I2 AND I3).
 Ejemplos de Programacin en
escalera
Ejemplo 5.
Combinacin lgica XOR
Realizar O7 = I0 XOR I1
 Ejemplos de Programacin en
escalera
Ejemplo 6.
Auto retencin
Un pulsador conectado a la entrada I0 debe
activar la salida O7; un segundo pulsador
conectado a la entrada I1 debe desactivarla
 Ejemplos de Programacin en
escalera
Ejemplo 7.
SET y RESET
Un pulsador conectado a la entrada I0 debe
activar la salida O7; un segundo pulsador,
conectado a la entrada I1, debe desactivarla
 Ejemplos de Programacin en
escalera
Ejemplo 8.
Activacin por flacos
Activar las salidas O6 y O7, respectivamente con
los flancos ascendente y descendente de la
entrada I0.