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0 0

B B

1 M 1 M-M+SR- C-

AA AA pp

2 M C BR 2 C+ BR+

Y Y

3 M C BL 3 BR- BL+

ZZ ZZ

4 M C SR 4 BL- SR+

X X

Autmatas Programables 1
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet


Introduccin a la programacin del autmata
Definicin del sistema de control
Descripciones literales
Funciones algebraicas
Esquemas de rels
Diagramas lgicos
Diagramas de flujo
Grafcet
Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria
Lenguajes de programacin
Lista de instrucciones
Diagramas de contactos y funciones
Lenguajes de alto nivel
Autmatas Programables2
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1
Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet

Grafcet
Introduccin
Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Estructuras base
Estructuras de secuencia nica
Estructuras de secuencias paralelas
Estructuras lgicas
Divergencia OR
Convergencia OR
Divergencia en AND
Convergencia en AND
Saltos Condicionales
Ejemplo
Autmatas Programables ISA-UMH TDOC-99

Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet

Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables


Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet
Secuencias exclusivas
Temporizadores y contadores en Grafcet

Autmatas Programables 4
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet

Introduccin a la programacin del autmata


Definicin del sistema de control
Descripciones literales
Funciones algebraicas
Esquemas de rels
Diagramas lgicos
Diagramas de flujo
Grafcet
Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria
Lenguajes de programacin
Grafcet

Autmatas Programables 5
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Introduccin la programacin del autmata


a
Sistemas y recursos envueltos en la transferencia de
informacin que rodean al autmata
Especificaciones Anlisis
MODELO
DE CONTROL

Asignacin de
direcciones
AUTMATA

SISTEMA OPERATIVO Editor


PROCESADOR Monitor

PROCESO INTERFACES MEMORIA DE


E/S PROGRAMA
UNIDAD DE
PROGRAMACIN
Lenguaje de
programacin
PROGRAMA
SEALES DE EMERGENCIA
-Paradas de urgencia BINARIO
-Alarmas

Autmatas Programables 6
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Introduccin la programacin del autmata
a
Podramos dividir la programacin del autmata en varios pasos
:
Definir el sistema de control ( que debe hacer, en que
orden, etc.): diagrama de flujo, la descripcin literal o un
grafo GRAFCET.
Identificar las seales de entrada y salida del autmata.
Representar el sistema de control mediante un modelo,
indicando todas las funciones que intervienen, las
relaciones entre ellas, y la secuencia que deben seguir.
Algebraica (instrucciones literales) o grfica (smbolos
grficos).
Asignar las direcciones de entrada/salida o internas del
autmata a las correspondientes del modelo.
Codificar la representacin del modelo. Lenguaje de programacin.
Cargar el programa en la memoria del autmata desde la
unidad de programacin.
Depurar el programa y obtener una copia de seguridad.

Introduccin la programacin del autmata


a
Esquema del desarrollo de un proceso controlado
por un autmata INICIO

Documentacin del proceso:


-Memoria de funcionamiento
-Planos
-Etc.

-Interpretacin del proceso a controlar

-Determinacin de E/S, temporizadores,


contadores, etc., necesarios

-Eleccin del autmata

-Asignacin de E/S, temporizadores,


contadores, etc., necesarios

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Introduccin la de autmata
a programacin l

-Programacin : -Esquema elctrico:


-Diagrama -de potencia
-Lista de instrucciones -de proceso
-Etc.

-Autmata : -Plano distribucin componentes


- puesta en funcionamiento del automatismo

-Puesta en modo RUN -Esquema de conexionado E/S


al Autmata.
-Montaje

-Proceso a Controlar

FIN
Autmatas Programables
9
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet

Introduccin a la programacin del autmata


Definicin del sistema de control
Descripciones literales
Funciones algebraicas
Esquemas de rels
Diagramas lgicos
Diagramas de flujo
Grafcet
Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria
Lenguajes de programacin
Grafcet

Autmatas Programables 10
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Definicin d

Sistemas sin complejidad lenguaje vulgar (descrip. Literal)


Herramienta de representacin basadas en smbolos(+ complejos)
Clasificacin segn los smbolos utilizados:
Preposicional : descripciones literales.
Algebraicas : funciones booleanas y aritmticas.
Grfica : esquemas de contactos, diagramas lgicos o funciones lgicas, ordinogramas, tcnicas G
Descripciones literales
La descripcin literal de un proceso y de su control puede hacerse enumerando literalmente las ac
Exhaustivamente o no define bien. Si se hace, difcil comprensin.

Autmatas Programables
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Definicin del sistema de contr

Se complementa con otras formas de representacin


Funciones algebraicas Y BC BC A
Las funciones algebraicas de cada una de las salidas se obtienen:
o bien directamente de la descripcin literal del proceso a controlar
o bien se aplican mtodos de sntesis basados en el lgebra de Boole (tablas de verdad, Karnaugh, etc.).
Difcil de analizar y sintetizar sistemas secuenciales. Limitado a la representacin de combinaciones de variables indep
Esquemas de rels
Origen: en la representaciones electromecnicas de sistemas de mando

Autmatas Programables
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Definicin del sistema de control

Esquemas de rels

representacin de sistemas sencillos: seales lgicas binarias todo-


nada (digitales), o bloques secuenciales predefinidos, como temporizadores y contadores.

Defi ciencias en cuanto a la representacin de funciones secuenciales


complejas y sobre todo en la manipulacin de seales digitales de varios bits (por ejemplo, las obtenidas de una con

Utilizado por electricistas o ingenieros con formacin elctrica

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ISA - U M H T D O C - 99
13

Definicin del sistema de control


Esquema de rels

X1 Y1
X4

Funcin Lgica : X2
X5
X 1 X 2 X 4 X 5 Y 1 X 3 Y 1

X3

Y1

Autmatas Programables
ISA - U M H T D O C - 99
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Definicin del sistema de control

Diagramas lgicos
Este tipo de representacin del sistema de control se utiliza en la documentacin de las especifi caciones y re
En muy pocos casos los usuarios fi nales de autmatas utilizan esta representacin

Autmatas Programables
ISA - U M H T D O C - 99
15

Definicin del sistema de control

Diagramas de flujo
Organigrama y flujograma, es un sistema de representacin que se basa en una serie de smbolos que segn un conv

NO
INICIO TOMA DE
FIN DECISIONES
ACCIONES

SI
2 Niveles :
Nivel 1:
secuencia de acciones a realizar

representar el funcionamiento general del sistema


Nivel 2:
especificadas las acciones en forma de instruccin: instrucciones entendibles directamente por el autma

Autmatas Programables
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Definicin del sistema

Grafcet (Graphe de Comande Etape Transition, cuya traduccin


literal es Grfico de Orden Etapa Transicin)

es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinadas acciones a realizar sobre el

Normalizado:International Electrotechnical Commision IEC 848

Una de las mejores herramientas para representar automatismos secuenciales

Autmatas Programables
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Definicin del sistema de control


Grafcet

0
Etapa inicial

Transicin o
Condicin asociada

Etapa 1 Accin
asociada

Transicin o
Condicin asociada
2 Accin
asociada

Autmatas Programables 18
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet

Introduccin a la programacin del autmata

Definir las variables que intervienen y asignarles


direcciones de memoria

Lenguajes de programacin

Grafcet

Autmatas Programables 19
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Definir las variables q

Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de


memoria
Con los mtodos anteriores:
descripcin funcional del sistema de control
fijadas las entradas y salidas que tendrn nombres simblicos
Ejemplo:
Control de una puerta corredera accionada por medio de un motor. El contactor S1 produce la apertura de la puerta, el contactor S

Autmatas Progr
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La puerta se abre al aplicar una determinada presin sobre un sensor de
paso de vehculos E1 situado enfrente de la puerta. Si el sensor E1 no se activa, la puerta se cierradespus
Las lmparas LED1 y LED2 indican cuando se est cerrando o abriendo la puerta respectivamente.

Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria

Tabla de asignacin de variables

Autmatas Programables 22
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Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones

Posteriormente se asignan las direcciones fsicas a estas variables

Adems de estas variables: necesitare un contador que cuente los


periodos de temporizacin. En las tablas anteriores este contador no se ha tenido en c

Autmatas Programables 23
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet

Introduccin a la programacin del autmata


Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria
Lenguajes de programacin
Lista de instrucciones
Diagramas de contactos y funciones
Lenguajes de alto nivel
Grafcet

Autmatas Programables 24
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Lenguajes de programacin

Conjunto de instrucciones y/o smbolos que estn disponibles


para escribir el programa, se denomina lenguaje de programacin

Si unidad de programacin acepta directamente la representacin


del sist. de control, se carga en la CPU. Si no hay que traducirla al lenguaje de programac

Autmatas Programables 25
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Lista de instrucciones

Es un lenguaje booleano al cual se le ha aadido una serie de


instrucciones que permiten la manipulacin de datos y variables digitales y gestin del programa.

LD "B
AN LDN A"C"
OLDB"A
Y BC BC A = "C

"A"
"Y"

Autmatas Programables 26
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Diagrama de contactos. Diagrama de funciones

Es un lenguaje grfico procedente del lenguaje de rels que en


base smbolos que representan contactos, bloques funcionales, etc. codifican la secuenci

Diagrama de funciones: deriva de la representacin lgica


utilizada por los tcnicos en electrnica digital

Autmatas Programables 27
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Lista de instrucciones, diagramas de contactos, ... Insuficientes


para programar aplicaciones complejas para autmatas de gama media y alta.
Herramientas de ingeniera:
S7-SCL: lenguaje de alto nivel que se asemeja al Pascal
M7-ProC/C++: Entorno Borland C/C++ y depurador multitarea.
Casi todos los fabricantes de autmatas este tipo de herramientas que permiten programar en Basic, C, Pas
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Introduccin a la programacin del autmata
Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria
Lenguajes de programacin
Grafcet
Introduccin
Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet
Autmatas Programables29
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Grafcet
Introduccin
El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de
sistemas de control secuenciales
Surgi en Francia a mediados de los aos 70, y fue creado
por una agrupacin de algunos fabricantes de autmatas,
en concreto Telemecanique y Aper, Aper, junto con dos
organismos oficiales, AFCET (Asociacin Francesa para la
Ciberntica, Economa y Tcnica y ADEPA (Agencia
Nacional para el Desarrollo de la Produccin
Automatizada).
Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con
posterioridad por la Comisin Electrotecnia Internacional (
IEC 848,
848, en 1998).
Describe la evolucin de un proceso que se pretende
controlar, indicando las acciones que hay que realizar
sobre dicho proceso y que informaciones provocan el
realizar una u otra accin
Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
Introduccin a la programacin del autmata
Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria
Lenguajes de programacin
Grafcet
Introduccin
Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet
Autmatas Programables31
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Grafcet Smbolos norma

Etapas
La evolucin de un proceso representada mediante un grfico Grafcet, esta formada por una sucesin de etapas que re
Las etapas se representan con un cuadro y un nmero o smbolo con un subndice numrico en su interior, en ambos c
Las etapas iniciales, aquellas en las que se posiciona el sistema al iniciarse el proceso, se representan con un cuadro d

Autmatas Programables
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Grafcet

Accin asociada
Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, cuando la etapa de la cual dependen dichas
Dichas acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan mediante rectngulos conectados y

Autmatas
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Grafcet Smbolos normalizados

En una primera clasificacin se puede dividir las acciones en dos


tipos :
Incondicionales : acciones que se ejecutan con solo quedar activadas las etapas correspondientes.
Condicionales : son las acciones que necesitan el cumplimiento de una condicin adems de la propia activacin de la

Activar Motor1 Activar Motor2

Autmatas Programables 34
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Grafcet Smbolos normalizados

Clasificar las acciones en :


Internas : acciones que se producen en el equipo de control, por ejemplo temporizaciones, contad
Externas : las acciones que se producen sobre el proceso, por ejemplo abrir o cerrar una vlvula, a
Transicin y Condicin de transicin
En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie de etapas secuenciales que se activa
El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se cumple o no la condicin de tr

Autmatas Programables
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Grafcet Smbolos norm

Condici

Toda transicin lleva asociada una condicin de transicin o


funcin lgica booleana que se denomina receptividad, y que puede ser verdadera o falsa.
Se dice que la transicin est validada, cuando la etapa o etapas anteriores a la transicin estn activadas.

Autmatas Programables
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11
E1E1
(f)(g)
Arco
Es el segmento de recta que una transicin (con su condicin de transicin) con una etapa y vice
Autmatas Programables37
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Grafcet Smbolos normalizados

Esquema de elementos que componen el Grafcet

Etapa Marca Accin

Arco Motor1La situacin de etapa activada, se indica mediante la colocacin de una marca en el interior del grfico representativo de la etapa
Activar
ascendete Arco 0

Transicin

Lneas paralelas (concurrencia ) 12

34

Autmatas Programables 38
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet
Introduccin a la programacin del autmata
Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria
Lenguajes de programacin
Grafcet
Introduccin
Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet
Autmatas Programables39
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Reglas
La etapa inicial de un Grafcet se activan de forma incondicional. Esta situacin inicial se corresponde en general con un

Una transicin esta en disposicin de ser validada cuando todas las etapas inmediatamente precedentes, unidas a dich
Grafcet
Reglas de evolucin del Grafcet

Reglas

Franquear una transicin implica la activacin de todas las etapas siguientes inmediatas, y la desa

Transiciones conectadas en paralelo, se activan de forma simultnea si se cumplen las condicione

Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo estn activas cuando la etapa

Autmatas Programables
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Grafcet

Grafcet
Introduccin
Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Estructuras base
Estructuras lgicas
Ejemplo
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet

Autmatas Programables 42
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Grafcet Estructura

Grafcet soporta diferentes tipos de estructura secuencial:


Estructura base: trata conceptos de secuencialidad y concurrencia
Estructura lgica: trata conceptos de concatenacin de estructuras
Estructuras base

Estructuras de secuencia nica


Son estructuras formadas por secuencias de etapas que se van activando una tras otra, sin interaccin con n

Estructuras de secuencia paralela


Son un conjunto de estructuras nicas activadas por una misma transicin de forma simultanea. Despus de

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Grafcet
Estructuras base

1121 31
......

1 1222 32

Estructura de secuencias . . .
paralelas . . .
2
. . .
. . .

xx yy 11

Estructura de secuencia nica


xxyy yy

Autmatas Programables 44
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Grafcet

Grafcet
Introduccin
Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Estructuras base
Estructuras lgicas
Ejemplo
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet

Autmatas Programables 45
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Grafcet Estructuras lgicas

Funciones lgicas OR, AND y saltos condicionales


Divergencia OR
Se utiliza cuando lo que se trata es de modelar la posibilidad de tomar dos o ms secuencias alternativas a partir de
La etapa n pasar a estar activa si estando activa la etapa n1, se
n1satisface la condicin de transicin o receptividad x. De igual forma la etapa n2 pasar a estar activa si estando activa la etapa n1 se satisface la condicin de transici
xy

n n2

Autmatas Programables 46
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Grafcet Estr

Convergencia OR
la etapa n1 pasar a nestar activa, sin2
estando activa l
satisface la condicin de transicin o receptividad x;
xy

n1

Divergencia AND

Permite la implementacin de procesos concurrentes sncronos, de forma que dos o ms subproc

Autmatas Programables
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Grafcet Estructuras lgicas

Grafcet. Divergencia en AND

n1
La etapa n2 y n pasarn al estado activo, si estando activa la
d + c etapa n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad d+c

n n2

Convergencia
n
en AND
n2 La etapa n1 pasar a estar activa, si estando las etapas n-1 y n-2
activas se satisface la condicin de transicin o receptividad x

x
n1

Autmatas Programables 48
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Grafcet Estructuras lgicas

Saltos Condicionales

i i

x x
i+1 se implementa
i+1 un salto condicional a la etapa i+j+1 si esta
activada la etapa i y se cumple la condicin de transicin o receptividad
y se implementa
y un bucle que permite la repeticin de la secuencia de etapas hasta que x sea igual a 1.
. .
. .
. .
. .

i+j i+j
z z

i+j+1 i+j+1

u u
(a) (b)

Autmatas Programables 49
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Grafcet

Grafcet
Introduccin
Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Estructuras base
Estructuras lgicas
Ejemplo
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet

Autmatas Programables 50
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Grafce
t
Ejempl
El siguiente ejemplo, dos montacargas se mueva cuando
se pulsa un botn (x1 o x2) en sentido ascendente hasta
el final de recorrido (s,t), y de inmediato se descendiende
a la situacin inicial (q,r).
s t

D1 U1 D2 U2

X1 X2

q r

Autmatas Programables 51
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Grafce
t
Ejempl
Primer supuesto:
La pulsacin de x1 o x2 deber iniciar el movimiento
ascendente del montacargas m1 o m2 respectivamente.
Slo un montacargas debe estar en funcionamiento a la vez.
Tambin inicialmente se supone que el accionamiento
simultneo de los dos pulsadores no puede ocurrir.
0

X1 q X2 r

1 U1 3 U2

s t

2 D1 4 D2

q r

Autmatas Programables 52
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Grafce
t
Ejempl
Variacin: se requiere un slo pulsador X para iniciar el
movimiento de los dos montacargas, sincronismo en el
inicio del movimiento y la nica restriccin que se impone
es que para cada ciclo de funcionamiento ambos
montacargas deben estar situados en su posicin incial (q
y r). Adems se deja abierta la posibilidad de que los dos
montacargas posean movimientos con distintas
velocidades. s t

D1 U1 D2 U2

q r

Autmatas Programables 53

Grafce
t
Ejempl
Ejemplo con un solo pulsador 0 5

Xqr
Con acciones condicionales
1 U1 3 U2
0
s t
Xqr
2 D1 4 D2

q r
1 U1 3 U2

s q t r

2 D1 4 D2

qr

Autmatas Programables
54
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Grafce
t
Ejempl
Si en el ejemplo anterior se pretende que exista tambin
sincronismo en el moviento de descenso del
montacargas, para ello el sistema debe esperar a que
ambos montacargas se encuentren en la posicin (s, t)
antes de iniciar el movimiento de descenso simultneo
hasta la situacin inicial (q, r).

0 s t
Xqr
1 U1 U2
q
st r

2 D1 D2
qr

Autmatas Programables 55

Grafcet
Ejemplo

U1 U2
15
st

2 6

D1 7 D2
3

q r

48

Autmatas Programables
1 56
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Grafcet

Grafcet
Introduccin
Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet

Autmatas Programables 57
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Grafcet Implementacin del Grafcet sobre A.P.I

Diagrama Grafcet que representa el proceso en un algoritmo


de control y su posterior programacin sobre un API.

Para ello a cada una de las etapas en las que se divide el Grafcet
se le asocia una variable interna.

La condicin de transicin es la encarga de activar la etapa


siguiente y desactivar la anterior; para ello se utilizan las instrucciones Set y Reset que poseen todos los au

Autmatas Programables 58
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Grafcet Implementa

En el Siemens S7-200 las instrucciones SET y RESET son:


Cuando se ejecutan las operaciones Set (Poner a 1 (S)) y Reset (Poner a 0 (R)), se a
o se desactiva (se pone a 0) el nmero indicado de salidas (N) a partir del valor indicado
Las instrucciones Set y Reset se utilizan para activar o desactivar las variables internas q

Autmatas Programables
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Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre
A.P.I
0
. Activa la etapa
. y y desactivar
. etapa x
a
x

b Activa la etapa
z y desactivar
la etapa y
y

Autmatas Programables 60
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Para activar la etapa inicial 0 existen diferentes formas :
Como ltima lnea del programa de control del autmata, se pone a cero Reset de la marca asi

Grafcet Implementacin del Grafcet sobre A.P.I

Otra posibilidad es que cuando se cumpla la ltima condicin de


transicin se desactive la ltima etapa activa y se active la etapa inicial.

Existe otra posibilidad de activacin de la etapa inicial, que se realiza


mediante el uso de variables internas del sistema. Esta ltima opcin depende del tipo de autmata utilizado.

Autmatas Programables 62
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Grafcet Implementacin del Grafcet sobre A.P.I

Varios ejemplos de cmo codificar en lenguajes de contactos


algunos casos que se pueden dar en diagramas Grafcet
Divergencia OR

n1

x x

n n2

Autmatas Programables 63
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Grafcet Implementacin del Grafcet sobre A.P.I

caso de secuencias paralelas


10

11 12

13 14

. .
. .
. .
. .

21 22

23 24

b
25
Autmatas Programables 64
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Grafcet Implementacin del Grafcet sobre A.P.I

Saltos condicionales a otras etapas

1 11
(a)
x x

2 12
yy
..
..
..
..

8
(b)
25
z z
9 26

u u
(a) (b)

Autmatas Programables 65
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Grafcet Implementacin del Grafcet s

Mediante funciones lgicas en un diagrama de escaler


La ecuacin de activacin o desactivacin asociada a la et

En E n 1 Tn 1 En 1 En

"La etapa En se activar, si estando activada la etapa


la En+1se satisface la transicinTn-1.Apartir d
permanecer activada hasta que se active la En+1"

Aparte se tiene que afrontar las ecuaciones de activacin de las acciones asociadas a las etapas. La expresin de est

Autmatas Programables
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Grafcet
Implementacin del sobre A.P.I
Grafcet
Etapa nmero 3 Etapa nmero 5
0
. E3 E2 Ta E3 E4 E5 E4 Tc E5 E6
.

A1 E3 A5 E5
.
Ta
Etapa nmero 4
A1
A6 x E5
E3

Tb
A2 A3 A4
E4 E3 Tb E4 E5
E4
A2 E4
Tc x
A3 E4
E5 A5 A6

Td
A4 E4

Autmatas Programables 67
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Grafcet Implementacin del Grafcet sobre A.P.I

Si Grafcet estructuras lgicas, saltos, etc Fun. Log. +Complejas


Partiendo de Ecuac. General:En t t Cond A CondD En t
CondA: condicin de activacin
CondD, condicin de manteniemiento y desactivacin
DIVERGENCIA OR i

Cond D E1 E 2 ..... Ei En
n1
E0 MORGAN

i
x1x2 xi

E1E2 Ei
Cond D En
n 1

i
E0t t Cond
A
n0E E

Autmatas Programables
t n1
68
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Grafcet Implementacin del Grafcet sobre A.P.I

CONVERGENCIA OR
i

E1E2 Ei
Cond A (E1 x1 E 2 x2 .... E j xi )
x1x2xi E n xn
n1

i

E0
E0 t t En xn CondD E0 t
n1
DIVERGENCIA AND i

E0
Cond D
x En
i n1

E1E2 ......... En
E0 t t Cond A En E0 t
n1
69
Autmatas Programables ISA-UMH TDOC-99

Grafcet Implementacin del Grafcet sobre A.P.I

CONVERGENCIA AND

E1E2 ........ En
i

.
Cond A E1n x
n
x
E0

i
E0
t t
En x Cond D E0
t
n1

Autmatas Programables 70
ISA-UMH TDOC-99
Grafcet Implementacin del Graf

Etapas iniciales
La etapa/as inicial/es deben quedar activadas cuando se inicializa el sistema.
las etapas iniciales no tienen ninguna etapa ni transicin precedente que puedan incluirs
Para solucionar este problema se introducen unas condiciones de activacin iniciales Con
Este tipo de etapas se implementan, mediante la siguiente

expresin:

E0 t Cond A
Autmatas Programables
ISA-UMH TDOC-99 Cond A

Grafcet Implementacin

La expresin de las condiciones de activacin iniciales se puede


obtener de dos formas:
Aprovechando el hecho de que, en la fase de inicializacin del programa las variables estn inicializadas a cero y por

CondAI
n 1
E n

Esta expresin puede llegar a s


Grafcet que se est realizando

Autmatas Programables
ISA-UMH TDOC-99
Grafcet Implementacin del Gr

Otra posibilidad, aparece por el hecho de que los autmatas


programables disponen de una serie de marcas del sistema o marcas especiales. Existe una de ell

Cond AI SM

E0 (t t) SM CondD

Autmatas Programables
ISA-UMH TDOC-99

Grafcet Implementacin del Grafcet sobre A.P.I

0
Ejemplo de implementar las etapas iniciales :
X1
EX2 E 1 E2 E3 E4 E2 X 5 E 4 X 6
0 (t)a)
13

X3X4
2 4

X5 X6

b)E 0 (t t) SM E1 E3 E0 (t) E2 X 5 E 4
X6


E0 (t t) SM E1 E3 E0 (t) E2 X 5 E4 X 6
Autmatas Programables74
ISA-UMH TDOC-99
Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Grafcet

Grafcet
Introduccin
Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet

Autmatas Programables 75
ISA-UMH TDOC-99

Graf

A la hora de representar mediante un grafcet el sistema de


control es conveniente estructurarlo dos niveles :

Nivel 1 : En este nivel se representa solamente el funcionamiento lgico del sistema en una terminologa prxima al len

Nivel 2 : En este nivel se tienen en cuenta las decisiones tecnolgicas tomadas, la nomenclatura y tipo de variables, et

A
IS
Grafcet Niveles de Grafcet

Ejemplo: Sistema de control de una mquina taladradora

M
BR BL
SRX
YZ

AB

Autmatas Programables 77
ISA-UMH TDOC-99

Grafcet N

Funcionamiento de la taladradora:
existe un pulsador B, de inicializacin del sistema, con objeto de que el motor adquiera una velocidad de giro de rgimen permane
La pieza en la que se va a realizar el taladro se detecta mediante un detector inductivo P, y se sujeta mediante dos sujeciones accio
C. La tarea de realizar un taladro sigue la siguiente secuencia: primero se detecta la pieza mediante el detector inductivo, posterio
Antes de empezar a realizar el taladro propiamente dicho a la pieza, el detector Y provoca el paso de descenso rpido de la broca
Autmatas Programables78
ISA-UMH TDOC-99
Grafcet
Niveles de
Grafcet
Grafcet Nivel 1

0
Pulsador de inicializacin
1 Motor de giro reg. permanente Inicio

de operacin y detectada pieza

2 Apresar pieza y descenso rpido broca Fin


de descenso rpido
3 Descenso lento

Final de carrera descendente

4 Ascenso rpido de la broca Final


de carrera ascendente

Autmatas Programables
ISA-UMH TDOC-99 79

Grafcet
Niveles de
Grafcet
Grafcet Nivel
2

0 0 M- SR - C -

B B
1 M 1 M+

A p A p

2 M C BR 2 C+ BR+

Y Y

3 M C BL 3 BR - BL+

Z Z

4 M C SR 4 BL - SR+

X X

(a) Pr. monoestable (b) Pr. biestable

Autmatas Programables 80
ISA-UMH TDOC-99
Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Grafcet

Grafcet
Introduccin
Smbolos normalizados
Reglas de evolucin del Grafcet
Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables
Niveles de Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet

Autmatas Programables 81
ISA-UMH TDOC-99

Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafcet

Secuencias exclusivas
9

ab ab

10 11

Temporizadores y contadores
Funcin temporizacin en Grafcet se implementa a travs del operador de temporizacin

t / n / temp

El valor de la temporizacin en seg, min u hor.


Etapa a la cual esta referida la temporizacin.
Indica la operacin de temporizacin.

Autmatas Programables 82
ISA-UMH TDOC-99
Representacin de s

Clasificacin de las temporizaciones:


Temporizacin con retardo: Cada dispositivo de temporizacin tiene asociada una variable que e

Variable de temporiza

Eta

Autmatas Programables
ISA-UMH TDOC-99

Temporizacin al arranque: Cada dispositivo de temporizacin tiene


asociada una variable que en este tipo de temporizacin permanece en estado lgico alto 1, desde el mismo comien
Representacin de sit

Incorporacin de las temporizaciones al Grafcet:


Temporizacin de acciones: Es el caso en el cual se pretende temporizar la ejecucin de la accin
temp
Variable de temporizacin
t / n / temp
Trn-1

n
A
Trn

Autmatas Programables
ISA-UMH TDOC-99

Grafcet
Representacin de situaciones

Temporizacin de la transicin de una etapa: Es el caso en el cual la


receptividad asociada a una transicin depende de que la variable de temporizacin sea activada. Si se trata de una te

temp

Trn-1 Variable de temporizacin


n
B
Etapa n
t / n / temp

Accin A

Autmatas Programables
ISA-UMH TDOC-99
Grafcet
Representacin de situaciones especiales en Grafce

Contadores
Hay tres tipos, los que realizan la operacin cuenta de forma ascendente, descendente o ambas

Trn-1 Trn-1
n n
B = B+1 B = B-1
Trn Trn

Autmatas Programables 87
ISA-UMH TDOC-99