MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS DINAMICOS UTILIZANDO EL

FORMALISMO EULER-LAGRANGE
Claudia Socorro Rodrguez Romano
Centro de Desarrollo Industrial, Av. Playa Pie de la Cuesta No. 702, Desarrollo San Pablo, Quertaro, Qro,
(+52 442 211 98 00), crodriguez@cidesi.edu.mx

Resumen
El presente trabajo describe la obtencin de las ecuaciones dinmicas empleando el mtodo de Euler-
Lagrange de tres sistemas dinmicos: Un sistema masa-resorte-amortiguador, un sistema masa-resorte-
amortiguador vertical y un sistema de un pndulo simple. Para poder visualizar el comportamiento de
estos sistemas y posteriormente analizarlos se utilizara la herramienta Simulink de Matlab para poder
simularlos.
Palabras Clave: Modelo dinmico, Euler-Lagrange, Lagrangiano, simulacin, Simulink

I. Introduccin 1) calculo de la energa cintica ()

2) calculo de la energa potencial()
La funcin de Lagrange o Lagrangiano de un 3) calculo del Lagrangiano L=
sistema dinmico es una funcin que resume la 4) calculo de las ecuaciones de movimiento
dinmica del sistema, y se define como la energa
cintica () menos su energa potencial (). Si A) Sistema masa-resorte-amortiguador
se conoce la funcin de Lagrange de un sistema
se pueden obtener las ecuaciones de movimiento
mediante la sustitucin directa de la expresin
para la funcin de Lagrange en la ecuacin de
Euler-Lagrange, la cual se muestra a
continuacin:

( ) =

Donde: Figura 1.- Sistema MRA (horizontal)
= Vector de coordenadas generalizadas
= Vector de fuerzas generalizadas del Se tiene para el sistema:
sistema.
+ + =
La ecuacin de Euler-Lagrange se utiliza para
describir cualquier sistema mecanico por medio k=Coeficiente de elasticidad del resorte.
de coordenadas generalizadas de posicin y el b=Coeficiente de friccin viscosa o
Lagrangiano se utiliza para los sistemas amortiguamiento
conservativos.
m= Masa del carro
La metodologa
F=Fuerza generalizada
II. Desarrollo
x= Posicin (coordenada generalizada)
Puesto que los sistemas dinmicos que se
analizarn son conservativos utilizaremos el
1.- Calculo de energa cintica
Lagrangiano para obtener las ecuaciones
dinmicas utilizando los siguientes pasos: 1
Tm = 2 mx 2
 Los datos utilizados en la simulacin fueron los
siguientes:
Tm= Energa cintica de la masa
datos valor
2.- Energa potencial acumulada Masa del carro 1 kg
Coef. de friccin (b) 0-0.2 N/m
1
Uk = 2 (x x 0 )2 fuerza 10 N
Coef. Elast. del resorte 100
3.- Calculo del Lagrangiano Tabla1. Datos para la simulacin el MRA
(horizontal)
1 1
= Tm Uk = 2 mx 2 2 k(x x0 )2
El coeficiente de friccin se simulo dos veces
para poder analizar el efecto que este tena
4.- Ecuaciones de Movimiento (Ecuaciones de cuando variaba su valor.
Euler Lagrange): Al simular el sistema con una fuerza de 10N
aplicada durante un tiempo de 2s y un

= mx amortiguamiento de 0.2 se obtuvo la siguiente
x grafica:

( ) =
x

= k(x x0 )
x
Obtenemos el modelo dinmico del sistema
masa-resorte-amortiguador y agregamos las
fuerzas disipativas. Figura 3.- Sistema MRA con b=0.2
Se puede observar que la oscilacin disminuye a
+ k(x x0 ) = F bx consecuencia del amortiguamiento, entre ms
grande sea b, las oscilaciones sern ms
Para poder analizar este modelo dinmico se pequeas.
simula en Simulink, se muestra el diagrama a Simulando el sistema con b=0 se observa que las
bloques: oscilaciones son constantes al dejar de aplicar la
fuerza.

Figura 2.- Diagrama de bloques MRA

(horizontal)
Figura 4.- Sistema MRA con b=0.
Para analizar el comportamiento del sistema
( ) () () =
cuando la fuerza= 0 y b=0 se hizo la simulacin
Obteniendo la siguiente grafica: ( ) + () + () =

Se obtiene el modelo dinamico agregando el

componente del amortiguador

( ) + () + () + () =

Para poder observar el comportamiento del

sistema de acuerdo a ciertas variables se simulo
con el sigueinte diagrama a bloques:

Figura 5.- Sistema MRA sin fuerza y con b=0

Donde se puede observar que la posicin del

sistema se mantiene nula o en su posicin inicial.

B) Sistema masa-resorte-amortiguador vertical

Figura 7.- Diagrama de bloques MRA

(Vertical)

Los datos para simular este sistema fueron

tomados de la tabla 1, para poder analizar como
se comporta este MRA vertical a comparacion
Figura 6.- Sistema MRA (vertical) del MRA horizontal.

Tenemos la ecuacion diferencial que describe al Al simular el sistema con b=0 y una fuerza = 0 se
sistema: obtuvo la siguiente grafica:

+ + + =
1) Calculo de energia cinetica del sistema

1
= 2
2

2) Calculo de energia potencial

1
= 2
2
= = ( 0 ) Figura 8.- Sistema MRA (vertical) cuando
3) Calculo de lagrangiano F=0 Y b=0
1 1 Se puede observar que a diferencia del MRA en
= 2 2 ( 0 ) posicin horizontal, este sistema presenta una
2 2
4) Calculo de ecuaciones de movimiento pequea oscilacin a causa del efecto de la
1 1 gravedad.
= 2 2 ( 0 )
2 2
Al simular el sistema con un b=0 y una fuerza de c) Pndulo simple
10N aplicada durante 2s se obtuvo la siguiente
grafica:

Figura 9.- Sistema MRA (vertical) cuando F=0 Figura 11.- Pndulo simple
Y b=0

Se puede observar que al aplicar la fuerza durante 1) Calculo de la energa cintica

los 2s la masa se mueve al vencer la fuerza del 1 1
= 2 + 2
resorte, cuando la fuerza deja de aplicarse la 2 2
Donde
masa comienza a oscilar constantemente debido a
2 = 2 + 2
que b=0 y no tiene amortiguamiento. 2 = 2 cos 2 2
2 = 2 sin2 2
Al simular el sistema con un amortiguamiento 2 = 2 2
diferente de 0 o bien b=0.2 y una fuerza de 1 1
= 2 2 + 2
10N aplicados durante 2s se obtuvo la siguiente 2 2
grafica: En el caso del pndulo y de acuerdo a la
fsica del sistema se toman en cuenta la
energa cintica traslacional y rotacional.

2) Calculo de energa potencial

= cos

3) calculo del Lagrangiano

1 1
Figura 10.- Sistema MRA (vertical) cuando = 2 2 + 2 ( cos )
2 2
F=0 Y b=0.2

Al efectuar un amortiguamiento en el sistema 4) calculo de las ecuaciones de movimiento

podemos observar que las oscilaciones van ( ) =
disminuyendo.

( 2 + ) ( sin ) =

2 + + sin =
( 2 + ) + sin =
 Obtenemos el modelo dinmico tomando
en cuenta el factor de amortiguamiento

( 2 + ) + + sin =

Se simulo el pndulo simple tomando en

cuenta los siguientes parmetros

Datos Valor
Masa de la barra 0.5 kg
Figura 13.- pndulo simple cuando F=0 Y b=0.2
Coef. de friccin (b) 0-0.7 N/m
Momento de inercia 0.05 kg2 Se observa que la oscilacin es constante debido
Lc 0.1m
a que no tiene el efecto de amortiguamiento
Posicin inicial 45
Tabla2. Parmetros para pndulo simple Al simular el sistema cuando F=0 y b=0.7 se
obtuvo la siguiente grafica:

El diagrama a bloques para simular el pndulo

simple se muestra a continuacin:

Figura 14.- pndulo simple cuando F=0 Y b=0.7

Figura 12.- Diagrama de bloques para pndulo
simple
El sistema se simulo variando el coeficiente de
amortiguamiento cuando b=0 y cuando b= 0.7
para ver cmo afecta el comportamiento del
sistema.
Cuando F=0 y b=0 se obtuvo la siguiente grafica:
En donde se observa que las oscilaciones ya no se
mantienen constantes, si no que disminuyen
respecto al tiempo a consecuencia del
amortiguamiento.
III. Conclusiones
Al aplicar la metodologa de Euler-Lagrange para
obtener ecuaciones dinmicas de sistemas
sencillos, pudimos observar la fiabilidad y
sencillez de este formalismo. Al simular los
sistemas tomando de base el modelo dinmico
obtenido, se analiz el comportamiento que
tendran estos sistemas en la realidad y si este era
coherente, en caso de que la simulacin estuviera
fuera de la realidad, era importante revisar si el
desarrollo de las ecuaciones Euler-Lagrange era
correcto, puesto que tendramos que tomar en
cuenta que la energa cintica y la energa
potencial estuvieran bien planteadas. Por eso es
importante comprender el sistema antes de
aplicar la metodologa Euler-Lagrange para
analizar el comportamiento fsico y plantearlo
correctamente en formulas.
IV. Referencias
[1] R. Kelly, V. Santibaez, Control de
Movimiento de Robots Manipuladores, Madrid,
Espaa, Prentice Hall 2003.

V. Autores
Ing. Claudia Socorro Rodrguez Romano