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de construcao)
A. A. Deriglazov1
1
alexei.deriglazov@ufjf.edu.br
Contents
1 Curva regular em R3 . 2
1.5 Torca
o k2 de curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Equaco
es naturais de curva (Formulas de Frenet). . . . . . . . . . . . . 14
2 Superfcie em R3 . 17
2.1 Definica
o de superfcie regular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.6 Discuss
ao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.9 Aplicaca
o conforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2
3
3.7 Parabol
oide osculador e classificaca
o dos pontos de superfcie. . . . . . 65
4
Preface
Erros encontrados ou comentarios, por favor enviar para: alexei.deriglazov@ufjf.edu.br
Chapter 1
2
1.1 Curva regular 3
B
r
Figure 1.1: (a) Aberto de curva (b) Curva com intersecao (c) Curvas com pontos
singulares
Coment
arios.
1. (A) e (B) proibem intersecoes, veja Figura 1.1(b), e curvas de
Peano. (B) e (C) proibem pontos singulares - os pontos onde r0 (t) e
discontnua, veja Fig. 1.1(c).
2. Af. 1.1. Aplicacao diferenciavel x e bijecao com x1 difer-
enciavel (entao x e difeomorfismo). Em particular, x e bijecao bi-
contnua (homeomorfismo).
Dem. Vamos anotar aplicacao x como xi = f i (t). De acordo com
teorema sobre funcao inversa, (C) implica que uma destas funcoes,
por exemplo, f 1 (t), e invertivel. Vamos anotar a funcao inversa
diferenciavel como t = f(x1 ). x e injetiva. Realmente, como f 1
e invertivel, t1 6= t2 implica x11 6= x12 , portanto r1 6= r2 . Entao
x e injetiva, e pois ela e aplicacao sobre, x representa uma bijecao.
Aplicacao inversa e funcao diferenciavel seguinte: x1 : (x1 , x2 , x3 )
t = f(x1 ).
Aplicacao x(t) e chamada parametrizacao (ou equacao parametrica)
de , enquanto aplicacao inversa x1 : r t e sistema de coordi-
nadas locais (mapa) sobre . O n umero t e coordenada de r .
3. Para dada curva , aplicacao x nao e u nica. Realmente, seja
0 def
t = (t ) funcao diferenciavel, construa aplicacao y == x (ou
4 1 Curva regular em R3 .
t' x3
x
x3
r = y- 1 x
y y
x2
x2 t t
x1 x1
-1
= x1 = f 1 (t) t =f (x 1 )
(a) (b)
Figure 1.2: (a) Duas parametrizacoes sao ligadas por um difeomorfismo (b) Reta
coordenada x1 pode ser escolhida para parametrizar a curva
y(t0 ) = x((t0 )). Ela tem O(r) como imagem, portanto descreva a
mesma curva . Usando a terminologia adotada acima, sobre O(r)
existe numero infinito de sistemas de coordenadas.
Exemplo 1.1. Seja o ponto r tem coordenada t0 6= 0 em sistema t.
def
Entao em sistema t0 == t t0 este ponto tem coordenada t0 = 0.
Portanto, na definicao de curva regular poderamos assumir, que o
intervalo I e intervao do ponto 0 R{t}, e r = x(0).
4. Af. 1.2. Duas parametrizacoes de , x : t e y : t0 sao
ligadas por meio de um difeomorfismo : t0 = (t).
def def
Dem. Construa == y1 x e inversa dela == x1 y, veja Fig.
1.2(a). As aplicacoes sao diferenciaveis por construcao.
Exemplo 1.2. Localmente, pode ser parametrizada por uma das
seguintes aplicacoes:
1 1 1 1 1
x =
x = f ( ) x = f ( )
y: x2 = f 2 ( ) ou x2 = ou x2 = f 2 ( ) (1.2)
x3 = f 3 ( )
x3 = f 3 ( )
x3 =
r 0 (t 0 )
n
d( r ,r0 )
d( r , reta)
r (t 0 + t)
onde d(r, reta) e distancia do ponto r de curva ate a reta, veja Fig.
1.3. Observe que por construcao, a reta tangente nao depende da
escolha de parametrizacao de curva (uma parametrizacao nao foi
mencionada na definicao).
1
|n|
|[4r, n]|. Para o limite se anular:
deve ser [r0 , n] = 0, ou seja, para ser reta tangente, vetor diretor dela
deve ser paralelo ao vetor tangente. Junto com afirmacao anterior,
isto implica que a reta tengente e u nica.
e no espaco
Como |r0 (t)| > 0, a integral determina uma funcao s(t) (difer-
enciavel) crescente, portanto invertivel. Anotando a funcao difer-
enciavel inversa t(s), vamos definir seguinte parametrizacao de curva
def
: r(s) == r(t(s)). r(s) e parametrizacao natural. Realmente,
Rs
|r0 (s)| = |r0 (t)t0 (s)| = |r0 (t) |r01(t)| | = 1, portanto l = s12 |r0 (s)|ds =
R s2
s1
ds = s2 s1 .
Escolhendo t0 diferentes na Eq. (1.9), obtemos parametrizacoes
naturais diferentes.
Af. 3.3. Parametrizacoes naturais x(s) e y(
s) sao ligadas por meio
de troca trvial: s =
s + c onde c e um numero.
Realmente, de acordo com Af. 1.2, duas parametrizacoes de curva
sao ligadas por meio de uma troca de variaveis: y( s) = x(s(
s)).
0 0 0
Calculando derivada: y ( s) = x (s)|s(s) s (
s), e levando em conta
0 0 0
|y | = |x | = 1, temos |s (s)| = 1, ou seja s = s + c.
Usando parametrizacao natural, no cado ponto de podemos
construir uma base de R3 , chamada base adaptada com a curva (base
de Frenet). Ela e composta de vetores ortonormais: tangente ,
normal principal n e binormal b (veja Figure 1.4(a)
0 r00 (s)
= r (s), n = 00 , b = [ , n]. (1.10)
|r (s)|
b = [ , n] n
r '' r d(r ,r0)
n= r r ''
| ''|
d( r ,P)
r ' (t)
= r '(s) r0
(a) (b)
r '(s+ s)
s r'
r '(s)
Foi usada identidade A2 B2 (A, B)2 = ([A, B], [A, B]), e substi-
tuicao de t(s) foi omitida pois k1 nao depende de parametrizacao.
Comentarios.
r00 (s)
1. Expressao para normal principal n = |r00 (s)|
podemos agora escr-
ever como
r00 = k1 n, ou 0 = k1 n, (1.14)
1.5 Tor
cao k2 de curva.
1.6 Equac
oes naturais de curva (Formulas de
Frenet).
Superfcie em R3.
2.1 Defini
c
ao de superfcie regular.
17
18 2
Figure 2.1: (a) Aberto de superfcie; (b) Supeficie com intersecoes; (c) Superfcie
com pontos singulares.
x1 x1
1 2
xi r r x2 x2
(C) rank rank , = rank = 2 (e maximo).
a 1 2 1 2
x3 x3
1 2
Coment
arios.
1. (C) implica: a) colunas de matriz sao linearmente independentes;
b) Algumas duas linhas de matriz sao linearmente independentes;
c) se, por exemplo, sao duas primeiras linhas, entao determinante
correspondente nao e nulo:
1 1
!
x x
1 2
rank x2 x2
6= 0. (2.3)
1 2
0b
e
b
sao inversas:
a b a 0b
= ac, ou, equivalente: = ac. (2.4)
0b c 0b c
x3 S S 2
x
r x3
x1 y x
x2 2
= x2 y 1
y- x-1
1
a
' 2
2 f
-1 1
= x1
'1 =y x 1
(a) (b)
Figure 2.2: (a) Duas dadas parametrizacoes sao ligadas por um difeomorfismo;
(b) Plano R2 {x1 , x2 } pode ser escolhido como sistema de coordenadas locais.
a.
Exemplo 7.2. Localmente, pode ser parametrizada por uma das
seguintes aplicacoes:
1 1 1 1 1 a
x =
x = x = f ( )
y: x2 = 2 ou x2 = f ( a ) ou x2 = 1 .(2.5)
x3 = f ( 1 , 2 )
x3 = 2
x3 = 2
dr
r'
d = 2
r( 0 , 0 )
r( ) 0
r( ) d r r'
d = 1 0
5. Vamos discutir
algumas
consequencias da condicao de regular-
r r
idade: rank 1 , 2 = 2. Dada parametrizacao de superfcie
r = x( a ), considere imagens r( 1 ) = x( 1 , 02 ) e r( 2 ) = x(01 , 2 ) das
retas coordenadas ( 1 , 02 ) e (01 , 2 ) que passam pelo ponto (01 , 02 )
R2 , veja Fig. 2.3. As curvas resultantes r( 1 ) e r( 2 ), que passam
pelo ponto r(01 , 02 ) de S sao chamadas curvas-coordenadas. Ve-
1) 2)
tores tangentes delas sao r( 1
r01 e r(
2
r02 . Observe, que
estes vetores coincidem com colunas de matriz (2.2), e portanto tem
seguintes propriedades:
a) r01 e r02 sao linearmente independentes no cado ponto de S.
def [r0 ,r0 ]
b) Vetor unitario n == |[r10 ,r20 ]| 6= 0 representa um vetor normal
1 2
ao plano deles. Os vetores r01 , r02 e n compoem uma base de R3
(geralmente nao ortonormal) associada com ponto r(01 , 02 ) de S.
c) Matriz, composta de produtos escalares
! ! !
0 0 0 0
g11 g12 (r1 , r1 ) (r1 , r2 ) E F
g( a ) = = , (2.7)
g21 g22 (r02 , r01 ) (r02 , r02 ) F G
e chamada metrica de superfcie em sistema . Por construcao,
metrica e matriz simetrica, e tem as propriedades g11 > 0, g22 > 0
(matriz positiva), e det g > 0 (matriz nao-degenerada). A ultima
propriedade segue do calculo direto:
det g = |r01 |2 |r02 |2 (r01 , r02 )2 = |r01 |2 |r02 |2 (|r01 ||r02 | cos )2 =
22 2
|r01 |2 |r02 |2 (1 cos2 ) = |r01 |2 |r02 | sin2 = |[r01 , r02 ]|2 > 0, (2.8)
0b 0
x0a = a yb . (2.9)
Como vetores x0a sao combinacoes lineares dos ya0 , todos eles ficam
no mesmo plano.
Usando equacoes (2.7) e (2.9), imediatamente obtemos regra de
0
transformacao de metrica gab = 0a 0b g , ou, equivalente
0 0 0 0
gab = g , ou gab = g (2.10)
0a 0b a b
a c 0
g ac = g . (2.11)
0 0
Superfcie em R3 23
z r
x3 a b
r
r0 x
y
x2
2
x1
x
(a) (b)
x : ( 1 , 2 ) U Sg ; x = (x = 1 , y = 2 , z = f ( 1 , 2 )),(2.13)
n
r1'
r0 r2'
P
r
r
d(r, P ) rr
lim = 0, ou sin 0 0. (2.14)
rr0 d(r, r0 )
r '(t)
va= d
dt
r (t) (t)
r( 1 + 4 1 , 2 ) r( 1 , 2 ) = r01 4 1 + O2 (4 1 ),
r( 1 , 2 + 4 2 ) r( 1 , 2 ) = r02 4 2 + O2 (4 2 ),
r2'
Ui
r( ) Ui
r( )
r'1
r( )
i
i r( )
2.6 Discuss
ao.
~ d
~ V = d (V ) = (r(t)) V
S dt
S
~
r (t)
r (t)
Mais adiante, vamos ver que esfera e superficie deste tipo. Nos tres
seguintes paragrafos vamos discutir estes assuntos com mais detal-
hes.
Comentario. E facil mostrar, que existem coordinadas nas quais
metrica coincide com matriz-identidade no dado ponto 0 (mas nao
na vizinhanca deste ponto!). Realmente, considere as coordenadas
novas = R b 0b , onde R b = const. A equacao (2.22) no ponto
0 fica RT g(0 )R = 1. De acordo com algebra linear, para matriz
gab numerica, simetrica e nao degenerada, existe uma matriz nao
degenerada R, que transforma gab em matriz-identidade.
d d
d : Tr0 (S) Tr0 (S); d(V) = (r(t)) = i V i . (2.23)
dt dx
2.7 Isometrias e superfcies isometricas 33
~
x S
~
x x
=
x y z 2R
= = . (2.31)
x y 2R
Temos duas relacoes, precisamos mais uma: x2 + y 2 = |zM | =
R2 (R z)2 ou x2 + y 2 + (z 2R)z = 0 . Podemos linearizar a
Superfcie em R3 37
M z
r
O ~
P y
~ y ~ x
M x
~
y
x + y y 2Rz = 0.
x (2.32)
2.9 Aplica
cao conforme.
g
ab
= gab . Ent
a o diferen
c a entre as m e tricas
e fator conforme
= . De acordo com Af. 15.1, as superfcies sao conformes.
Exemplo. No paragrafo anterior nos vimos que esfera e plano sao
localmente conformes.
Chapter 3
39
40 3
W0
n
W
V
D V =V ' s
r ' =V
r ''=V '
(a) (b)
Figure 3.1: (a) Vetor de normal principal de curva sobre S geralmente fica fora
do plano tangente a S; (b) Dois exemplos de campo paralelo sobre esfera
S esta dado vetor tangente V(r). Se r(t) uma curva, podemos pegar
def
restricao: V(t) == V(r(t)), obtendo campo ao longo de curva.
Exemplos. 1. Seja r( a ) -parametrizacao de S, entao r01 ( a ) = r
1
-
campo de vetores tangentes as curvas coordenadas r( 1 ).
2. Seja r( a ) - parametrizacao de S, e v 1 ( a ), v 2 ( a ) funcoes difer-
def
enciaveis, entao V(r) == r0b ( a )v b ( a )- campo vetorial.
def
3. Se a (t) uma curva no plano de coordenadas, entao W(t) ==
r0b ( a (t))v b (t) - campo vetorial ao longo de curva r( a (t)) de S, en-
def b
quanto V(t) == r0b ( a (t)) ddt e campo de vetores tangentes a curva
r( a (t)) de S.
dr
4. V(t) = dt
e campo de vetores tangentes a curva r(t) de S.
Vamos comecar com definicao de derivada adaptada com a su-
perfcie. Observe, que derivada comum de campo tangente a S geral-
mente nao representa um campo tangente a S. Como exemplo, pega
curva plana de intersecao de plano com esfera, veja Figura 3.1(a),
e considere o campo de vetores tangentes: V(t) = r0 (t). Entao
V0 (t) = r00 (t) fica no plano osculador, que no caso coincide com
plano de curva, e portanto nao e vetor do plano tangente a S. Mas
projetando V0 (t) no plano tangente no cado ponto, por construcao
vamos ter um campo tangente a S.
3.1 Derivada covariante, campo paralelo e transporte paralelo 41
r0a
b
= c ab r0c + Nab n. (3.4)
1 Como todo vetor tangente, DV pode ser escrito na base r0 de T (S): DV = r0 (Dv)a ,
a r a
onde (Dv)a v
ao apresentar coordenadas de campo DV.
3.2 Derivada covariante em coordenadas locais, simbolos de Christoffel, SFF43
n
d r '1
N12
d
2 1
12 12
r '1
r '2
Figure 3.2: Interpretac
ao geometrica de smbolos de Christoffel e de segunda
forma fundamenal
c ab = g cd (d r, a b r), (3.5)
Nab = (a b r, n) = (a r, b n) = (b r, a n) =
1
[(a r, b n) + (b r, a n)]. (3.7)
2
Vamos encontrar coordenadas dos vetores a n. Como (n, n) = 1,
temos (a n, n) = 0, portanto vetores a n ficam no plano tangente a
S, e podem ser escritos na base: a n = aa b r0b . Calculando produto
escalar com r0c , obtemos coordenadas de a n em termos de segunda
forma fundamental
c 0 0 0 c 2 0
+ . (3.10)
0 a b 0 a b
Entao as regras de transformacao sao:
0 0 0
Nab = N , (3.11)
a b
b 0 b 0
aa = a , (3.12)
a 0
c 0 0 0 c 2 0
c ab = + . (3.13)
0 a b 0 a b
Regra de transformacao de Nab e a mesma como para a metrica
gab . Observe que, no contrario com conexao, os tensores gab , g ab ,
Nab e aa b tem regra de transformacao homogenea, por exemplo:
N N 0 . Observe tambem, que posicao de ndex de um tensor (em
cima ou embaixo), determina a regra de transframacao deste ndex:
um ndex que fica em cima se transforma por meio de matriz 0,
ad b v a
Dv = Db v a , a
onde Db v = b + a bc v c . (3.20)
dt
Db v a e chamada derivada covariante na direcao de curva coordenada
b . Escrevendo D = 0b Db , podemos dizer, que Db e analogo de
derivada parcial b , e D - analogo de derivada direcional de analise
matematica.
3. Interpretacao de derivada covariante em termos de transporte
paralelo. Escreva derivada covariante no ponto t em forma seguinte
a + a bc b c = 0. (3.30)
a + a bc b c (ln ||)
a = 0. (3.32)
P a c c = 0, (3.35)
3.3 Curva geodesica 51
( )
Dem. Determine funcao a partir de equacao 0 ( ) = (0) ,
( (0) ( ))
def
Exerccio 18.3. Por meio de calculo direto, confirme que a ( ) ==
a (( )) obedece as condicoes iniciais (3.31).
(t)
(0)
(0) (1)
k + k ab a b = 0. (3.46)
Db V = r0c Db v c , Db v c = b v c + c bn v n . (3.47)
onde
0 a b
Rmb g na Rnmab , R = Rab . (3.53)
0 0
Curvatura escalar e funcao escalar seguinte
n n
r''p = r'
rn''
r(1)'' r(2)'' r(3)
'' r(4)''
[r', n ] r ''
(a) (b)
nS
r''p =r '
~
r ''N
[r', nS ] = n cil S
r ''
d 0
ds
rprojetado no plano tangente, ou seja, comprimento de derivada
covariante (modulo de taxa de variacao de campo r0 )
onde
r0i r0j
P ij = ij . (3.65)
(r0 , r0 )
No calculo, nos trocamos (r0 , r00 ) = (r0 , r00 |S + r00 |n ) = (r0 , Dr0 ) +
0. Matriz simetrica definida pela equacao (3.65) obedece das pro-
priedades
P ij r0j = 0, P ik P kj = ij , (3.66)
z = Nab a b + O3 ( a ). (3.73)
sinal de determinante
de
2 N e invariante de troca de coordenadas:
det N 0 = det N det 0 . Portanto, a natureza de um ponto de S
podemos analizar em qualquer uma parametrizacao de superfcie.
2. De acordo com Paragrafo 3.5, determinante de SFF esta ligado
com curvatura de Gauss: det N = K det g, mas detg > 0, portanto
sinais de detN e K coincidem. Entao, para classificar os pontos de
S, sinal de curvatura de Gauss pode ser usado no lugar de sinal de
det N .
3. Cruzando paraboloide osculador (3.73) com plano z = 1 (ou
z = 1) obtemos uma curva de segundo grau (elipse, hiperbole ou
3.7 Parabol
oide osculador e classificacao dos pontos de superfcie 67
1
|kn | = , onde a e solucao de |Nab a b | = 1. (3.76)
||2
Portanto a indicatriz de curvatura e u
til para visualizar as curvat-
uras normais. Vamos descrever delas separadamente para cado tipo
de ponto.
Seja o ponto r0 e elptico, entao idicatriz de curvatura e elipse.
Curvatura normal vai ser maxima na direcao de semieixo menor e
minima na direcao de semieixo maior. Estas direcoes sao chamadas
direcoes principais e as curvaturas sao chamadas curvaturas princi-
pais kmax e kmin . As curvaturas principais tem mesmo sinal. Curva
de curvatura e curva de S com vetor tangente na direcao principal
no cado ponto.
Seja r0 e ponto hiperboolico, entao idicatriz de curvatura e com-
posta de quatro hiperboles. De novo, temos duas direcoes e curvat-
uras principais. Curvaturas principais tem sinal diferente. Apesar
disto, nas direcoes de retas assntotas a curvatura normal e nula. Es-
tas direcoes sao chamadas direcoes assintoticas. Curva assintotica
e curva de S com vetor tangente na direcao de assintotica no cado
ponto.
Seja r0 e parabolico, entao a indicatriz de curvatura e um par de
retas paralelas. Curvatura e maxima nas direcoes perpendiculares
das retas-indicatrizes, e e minima (nula) - nas direcoes paralelas das
retas-indicatrizes. Direcoes assintoticas coincidem com direcoes de
curvatura minima.
68 3
a
rea, 29 regular, 2
curvas-coordenadas, 21
parametrizaca
o curvatura
natural de curva, 8 de curva, 11
superfcie de Gauss, 46, 59
regular, 17 escalar, 57
geodesica, 60
aplicaca
o
media, 46
conforme, 37
normal, 60
base curvatura principal, 67
adaptada a curva, 9
de Frenet, 9 derivada covariante, 41, 4648
binormal, 9 difeomorfismo, 3
diferencial de aplicaca
o, 32
campo direca
o assint
otica, 67
vetorial, 39 direca
o principal, 67
vetorial paralelo, 41 distancia, 53
coeficientes afim, 43
coeficientes de conex ao, 43 equacao
comprimento de arco, 8 de geodesica, 49
comutador, 56 de geodesica em parametrizac ao nat-
condica
o ural, 50
de regularidade, 21 parametrica de curva, 3
coordenada parametrica de superfcie, 19
conforme, 35 espaco
de curva, 3 tangente, 28
de superfcie, 19
de vetor, 27 f
ormula
curva de Euler, 68
assint
otica, 67 fator conforme, 35
biregular, 14 funca
o
de curvatura, 67 de passagem, 19
geodesica, 48 diferenci
avel, 2
parametrizada, 5 escalar sobre suprfcie, 45
69
70 3 Index
funcional, 53 reta
tangente, 5
geometria rotaca
o de curva, 13
Euclideana, 31
n
ao Euclideana, 31 smbolos de Christoffel, 43
segunda forma fundamental, 43
homeomorfismo, 3
sistema
de coordenadas locais sobre curva, 3
indicatriz de curvatura, 67
de coordinadas locais sobre superfcie,
isometria, 33
19
metrica, 21 Superfcie
Euclideana, 31 grafico, 24
inversa, 22 implcita, 24
mapa parametrizada, 23
sobre curva, 3 superfcie
sobre superfcie, 19 conforme, 38
isometrica, 33
normal principal, 9
tensor
parabol oide de curvatura, 57
cilndrico, 66 de Ricci, 57
elptico, 66 de Rieman, 57
hiperb olico, 66 Topologia induzida, 2, 17
parabol oide osculador, 65 transformacao
parametrizaca o de derivada de vetor normal, 45
de curva, 3 de funca
o escalar, 45
de superfcie, 19 de metrica, 22
plano, 9 de metrica inversa, 22
osculador de curva, 10 de smbolos de Christoffel, 45
tangente a superfcie, 25 de segunda forma fundamental, 45
ponto de tensor de Rieman, 57
elptico, 66 de vetor tangente, 22
hiperbo olico, 66 transporte paralelo, 41, 46
parab olico, 66
planar, 66 variaca
o de funcional, 54
singular, 3 vetor
singular de superfcie, 18 tangente a curva, 6
primeira forma fundamental, 29 Vizinhanca, 2, 17
produto escalar, 28
em coordenadas locais, 28
projeca
o estereogr afica, 36
representante de curva, 27