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Dpto.

de Ingeniera Mecnica

FABRICACIN ASISTIDA POR


ORDENADOR
Control Numrico
E.T.S.I. de Bilbao
Curso 2010-2011
Aitzol Lamikiz Mentxaka
Dpto. de Ingeniera Mecnica

FABRICACIN ASISTIDA POR


ORDENADOR
Control Numrico

Tema 02: Estructura de un CNC


ndice Dpto. de Ingeniera Mecnica

1. Funciones a Resolver por un CNC


2. Control de movimiento mediante lazo cerrado:
Feed Forward
3. Elementos de un CNC de ltima generacin
4. Arquitectura de un CNC
5. Sistemas CNC abiertos
6. Prestaciones de un CNC
Funciones a resolver por un CNC
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Supongamos que se desea una ejecutar una


determinada trayectoria (controlando tambin
la velocidad) en una mquina, interpolando
varios ejes a la vez.
El movimiento se consigue mediante el control
continuo de los actuadores que mueven cada
grado de libertad.
El CNC tiene que leer el programa y dar
las rdenes para el correcto movimiento
de los ejes.
Es necesario que la respuesta de los
actuadores sea rpida y gil para
corregir la posicin de cada eje
continuamente.
Por ltimo, para poder corregir la
posicin de los ejes, se necesita medir
la posicin y velocidad de los mismos.
Funciones a resolver por un CNC
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Supongamos que se desea una ejecutar una


determinada trayectoria (controlando tambin
la velocidad) en una mquina, interpolando
varios ejes a la vez.
Para ello, se deben resolver dos problemas:
Resolver el problema cinemtico
inverso. Este problema lo resuelve el
INTERPOLADOR.
Regular cada eje en cada instante para
alcanzar las posiciones calculadas. Este
problema lo resuelven los LAZOS de
CONTROL.
Problema Cinemtico Inverso
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Problema cinemtico inverso: calcula el


movimiento de cada eje por separado para que
la ejecucin sincronizada de todos ellos
resulte en la trayectoria deseada.
El CNC, partiendo de la posicin de la
herramienta debe calcular la posicin de cada
eje a lo largo del tiempo.
Esta operacin se realiza mediante el
interpolador.
El resultado es la posicin de cada eje a lo
largo del tiempo partiendo de los datos de la
trayectoria que se desea controlar.
En la mayora de los casos, la resolucin del
problema cinemtico inverso es muy sencilla.
Control de sistemas cartesianos
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La resolucin de este problema en las mquinas de cinemtica cartesiana es sencillo


debido a que los ejes coinciden con los ejes del sistema de referencia que se emplea
a la hora de programar una trayectoria.

Centro de torneado de 3 ejes Centro de mecanizado de 5 ejes


Control de otro tipo de cinemticas
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Otros tipos de mquinas gobernadas por CNC, no tienen los ejes orientados en las
direcciones de los ejes cartesianos empleados para la programacin. Es el caso de
los robots o de las mquinas de cinemtica paralela.

Centro de taladrado de cinemtica


Robot antropomrfico
paralela de 3 ejes
Regulacin de los ejes
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La resolucin del problema cinemtico inverso da como resultado la posicin de cada


eje a lo largo del tiempo. Para ello se calcula una consigna de posicin para cada eje
en cada instante. La sucesin de consignas de posicin da como resultado la
trayectoria deseada.
Xs

Ys
Se calculan nuevas consignas
de posiciones para cada
instante t.

Zs
Clculo de los movimientos de
cada eje

t
Trayectoria planteada Consignas de posicin
Control mediante lazo abierto
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La forma ms simple de controlar un eje es el control mediante lazo abierto. Este tipo
de control acumula los errores que son introducidos por la aplicacin de las fuerzas
exteriores.
Control de un eje mediante lazo abierto
Fuerzas Exteriores

Consigna de Consigna de
posicin velocidad

Xs Vs
Control de Regulador y Elem. de
Posicin transmisin
Motor mecnica

Sistema a Controlar

Error
Acumulado
1
2
2

Consignas
de posicin
Control mediante lazo cerrado
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Los ejes de una mquina herramienta se controlan mediante un lazo de posicin. En


la actualidad todas las mquinas disponen de ejes controlados mediante lazo
cerrado.
Cada eje dispone de una serie de elementos:
Regulador + Motor
Sistema de transmisin mecnica
Sistema de capatacin de posicin
El control numrico calcula la consigna de posicin de cada eje y convierte esta
consigna en una seal de velocidad (Vs). Cuando esta consigna llega al regulador, se
ejecuta el movimiento controlando la cada eje

2 Error
Acumulado

Consignas
de posicin
Control mediante lazo cerrado
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Los ejes de una mquina herramienta se controlan mediante un lazo de posicin. En


la actualidad todas las mquinas disponen de ejes controlados mediante lazo
cerrado. Sistema de
Servo-motor Transmisin
Captacin

ELEMENTO
DE
MEDIDA
ACCIONAMIENTO

Regulador Husillo a Bolas

Vs Vr Doble lazo cerrado de


Consigna Velocidad Medida Velocidad y posicin
de El lazo de posicin se
Velocidad cierra cada 1-5 ms
CNC Xr El de velocidad cada 0.1-
(Calcula XsVs) Posicin Medida 0.5 ms
CNC
Control mediante lazo cerrado
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Los ejes de una mquina herramienta se controlan mediante un lazo de posicin. En


la actualidad todas las mquinas disponen de ejes controlados mediante lazo
cerrado.

Fuerzas Exteriores

Consigna de
posicin

Xs X
+
Control de Elm. de
Posicin Regulador y
- Vs transmisin
Xr Motor mecnica
Consigna de
velocidad
Vr

Sistema de
medida
Xr

Dispositivo de Control Sistema a Controlar


Factor Kv: Ganancia del lazo cerrado de posicin
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Por lo general, los sistemas de medida y control de posicin suelen comportarse de


forma proporcional. Este factor de proporcionalidad se denomina ganancia del lazo de
posicin o Kv y se calcula como la relacin entre la consigna de velocidad Vs y la
desviacin X.
Fuerzas Exteriores

Consigna de
posicin

Xs X
+ La consigna de velocidad es
Control de Elm. de
Posicin Regulador y
proporcional a latransmisin
diferencia
- Vs
Xr entre
Motor la consigna de posicin
mecnica
Consigna de (Xs) y la posicin real (Xr).
velocidad
Vr Vs
KV =
x
Sistema de
medida
Xr

Dispositivo de Control Sistema a Controlar


Error de Seguimiento
Dpto. de Ingeniera Mecnica

La desviacin X es un retraso que lleva el eje en relacin a la consigna de posicin.


Este retraso no introduce errores en movimientos rectilneos. Sin embargo si que
supone un error en el mecanizado de aristas o de superficies complejas.

Vs
El error de seguimiento se puede calcular como: x =
KV

Si la posicin real es cercana a la consigna de posicin x Vs


x
Xr: Posicin Xs: Consigna
Real de posicin

Si la posicin real est lejos de la consigna de posicin x Vs


x

Xr: Posicin Xs: Consigna


Real de posicin
Error de Seguimiento
Dpto. de Ingeniera Mecnica

La desviacin X es un retraso que lleva el eje en relacin a la consigna de posicin.


Este retraso no introduce errores en movimientos rectilneos. Sin embargo si que
supone un error en el mecanizado de aristas o de superficies complejas.

El error de seguimiento representa por tanto un desfase entre la consigna de posicin y la


posicin real. Si la interpolacin es sencilla (como una lnea recta), la trayectoria realizada no
presenta desviaciones.

x x

Xr: Posicin Xs: Consigna Xr: Posicin Xs: Consigna Xs: Consigna
Real de posicin Real de posicin de posicin
Xr: Posicin
Real
Sin embargo, si la trayectoria es ms compleja, el desfase introducido por el error de
seguimiento puede introducir errores en la trayectoria:
x

Xr: Posicin Xs: Consigna


Real de posicin

Xs: Consigna
de posicin
Xr: Posicin
Real
Error de Seguimiento
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Este defecto se puede corregir utilizando diferentes algoritmos de control:


Control proporcional con ganancia de posicin variables: Se introduce un
valor variable de Kv funcin del error de seguimiento.
2.- Introducir controles de posicin tipo PID: Se basa en suavizar las
aceleraciones y deceleraciones, por lo que se puede aumentar la ganancia
del lazo de posicin Kv.
3.- Considerar algoritmos tipo Feed-Forward: Se basa en introducir
directamente valores proporcionales a la consigna de posicin, velocidad y
aceleracin.

Parte de Feed Forward

PDD

X
Xs Vs
+
PID
-
Xr
Tipos de Algoritmos de Control
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Este defecto se puede corregir utilizando diferentes algoritmos de control:


Control proporcional con ganancia de posicin variables: Se introduce un
valor variable de Kv funcin del error de seguimiento.
Introducir controles de posicin tipo PID: Se basa en suavizar las
aceleraciones y deceleraciones, por lo que se puede aumentar la ganancia del
lazo de posicin Kv.
Considerar algoritmos tipo Feed-Forward: Se basa en introducir directamente
valores proporcionales a la consigna de posicin, velocidad y aceleracin.

CNC

Esquema del algoritmo Feedforward de Heidenhein


Ajuste de la Ganancia del Control
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El valor del da la ganancia del lazo de posicin, se debe ajustar para que el valor de la
consigna de velocidad se obtenga en el mnimo tiempo posible y permanezca estable a
lo largo del tiempo.

VS
Kv

Valor
Terico

Kv

t
Interface
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Es la parte visible del CNC. Es desde donde se operan todas las funciones de la
mquina y desde donde se cargan los programas. Se visualiza el estado de la
mquina: posicin, velocidades de ejes, potencia consumida, alarmas, programas,
trayectorias,... Dependiendo del fabricante puede variar la esttica, pero casi siempre
se dispone de la misma informacin y opciones.

Interface Fagor 8070 Interface Heidenhein iTNC530


Unidad Central
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Situada en el armario elctrico de la mquina, es el autentico CNC de la mquina. En


ella se encuentra el microprocesador encargado del clculo de las posiciones de cada
eje y las tarjetas que regulan los ejes.
Tambin se integra un autmata programable (PLC) que ejecuta todas las ordenes
auxiliares que no dependen del movimiento.
Tambin dispone de:
Fuente de alimentacin
Tarjeta de entradas/salidas.
...
Fagor 8055 Fidia serie M
CPU - PC
CPU -
PC Unidad central
Unidad central
Autmata de Lgica Programable
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Controlador lgico que genera una serie de salidas en funcin de unas entradas y un
programa secuencial.
Se emplea para automatizacin de mquinas.
Es el encargado de ejecutar todas las funciones auxiliares del CNC:
Arranque/parada de husillo principal
Apertura/Cierre del fluido de corte
Cambio de herramientas
Cambio de pallet
...
ENTRADAS SALIDAS

Programa
BUS de Informacin
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Se encarga de enviar la informacin desde la unidad central hasta el PLC, las tarjetas
de regulacin de los ejes y otros mdulos que pueden estar presentes en el CNC.
El bus debe garantizar que la transmisin de seales entre la Unidad central y las
tarjetas de los reguladores sea fiable y rpida.
En la actualidad existen dos estndares que se utilizan en CNC: PROFIBUS (Siemens) y
SERCOS (Fagor)

A B C

D E F
BUS
A
F
B
D
E
C
CABLEADO
Accionamientos de avance
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Conjunto de elementos que se encarga de mover los ejes de la mquina.


Los accionamientos para ejes lineales (X, Y, Z) se componen de un servomotor y de un
sistema de conversin de movimiento de giro a lineal.
El mtodo ms empleado es la combinacin de servomotor + husillo a bolas.

Servomotor

Husillo
Accionamientos de avance
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Conjunto de elementos que se encarga de mover los ejes de la mquina.


Los accionamientos para ejes rotativos (A, B, C) utilizan un servomotor + reductor.

Servomotor eje A

Servomotor eje C
Accionamientos de motor principal
Dpto. de Ingeniera Mecnica

El husillo principal en una mquina herramienta es el encargado de suministrar la


potencia para el movimiento principal o de corte.
Su principal caracterstica es la potencia (mucho mayor que los servomotores de los
accionamientos).

Electrohusillo para fresado Husillo principal para torneado


Accionamientos de motor principal
Dpto. de Ingeniera Mecnica

El husillo principal en una mquina herramienta es el encargado de suministrar la


potencia para el movimiento principal o de corte.
Su principal caracterstica es la potencia (mucho mayor que los servomotores de los
accionamientos).
En principio no se interpola, pero en algunos
casos, en los centros de torneado s se debe
controlar la posicin para operaciones con
herramientas motorizadas.

Eje C, adems de
motor principal
Elementos de medida
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Los sistemas de medida son los encargados de dar la posicin y velocidad real de los
ejes de la mquina.
Se pueden utilizar sistemas diferentes sistemas de medida (pticos, magnticos,...).
En la actualidad los que ms se emplean son las reglas pticas para medidas lineales y
los encoders para medidas angulares y velocidades.

Encoder

Regla ptica
Elementos de medida
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Los sistemas de medida son los encargados de dar la posicin y velocidad real de los
ejes de la mquina.
Se pueden utilizar sistemas diferentes sistemas de medida (pticos, magnticos,...).
En la actualidad los que ms se emplean son las reglas pticas para medidas lineales y
los encoders para medidas angulares y velocidades.
En ocasiones se utilizan sistemas de medida redundantes (regla ptica + Encoder) para
un mayor control de la cadena cinemtica.

Encoder

Regla ptica
Arquitectura de un CNC
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Puede ser variable segn el modelo o la aplicacin, pero todos los CNC disponen una
serie de elementos comunes.
La configuracin de los elementos que forman el CNC puede ser como la que se
muestra a continuacin:

Interface Unidad
Central +
PLC

CNC PLC

Seales a los motores


Arquitectura de un CNC
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Puede ser variable segn el modelo o la aplicacin, pero todos los CNC disponen una
serie de elementos comunes.
La configuracin de los elementos que forman el CNC puede ser como la que se
muestra a continuacin:

BUS con interface de


comunicacin digital
estndar IEC 61491
Ejecucin de un programa CNC
Dpto. de Ingeniera Mecnica

En el siguiente esquema se presenta la secuencia de rdenes y pasos que se dan para


la ejecucin de un bloque CNC:

Salidas PLC Entradas

OK Decodificador Datos
STOP

Interprete
Interface PLC CNC
Control
Interpolador Proceso
G01 X10 Y10 Z10 F100 S1200 M03
Pos Consigna Consigna
Posicin Velocidad
Control
Posicin
Regulador de M ENCODER
Velocidad
Eje 1
Programa Pos
Eje1
Control Regulador de M ENCODER
Posicin Velocidad
Eje 2
Eje2
Pos
Control Regulador de M ENCODER
Posicin Velocidad
Eje3
Eje 3
Arquitectura de un CNC
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El nivel de apertura de un CNC da una idea de la posibilidad de adaptar y reconfigurar


un CNC para cada usuario concreto.
Tradicionalmente solamente se poda adaptar cada CNC cambiando el programa del
PLC y/o el interface de usuario.
En los ltimos aos han aparecido una serie de CNC completamente abiertos. Estos
CNCs permiten la reconfiguracin de la propia unidad de control, con lo que se pueden
adaptar a diferentes cinemticas de mquinas.

Interface Personalizacin de funciones


Nivel de Apertura

Obtencin de datos especficos


Incremento del

de Usuario

Introduccin de automatismos a medida


PLC Funciones Auxiliares especficas
Funciones de diagnstico/alarmas

Ncleo Control completo en las funciones de


de CNC interpolacin y clculo de trayectorias
Prestaciones de un CNC
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Existe una amplia de CNCs en el mercado y, como es lgico, dentro de esta oferta se
pueden encontrar CNCs de diversas capacidades.
La eleccin de un CNC depender de factores como:
Tipo de trayectorias que se desean interpolar.
Nmero de ejes interpolados de forma continua.
Precisin que se necesite obtener.
Velocidad de interpolacin.
En funcin de estas caractersticas se deber optar por ajustar las prestaciones del
CNC a las necesidades y a la mquina que se desea controlar.
Las principales prestaciones que se deben estudiar a la hora de elegir un CNC son las
siguientes:
Tiempo de proceso de bloque
Look Ahead
Control de sobreaceleracin o Jerk
Funciones de interpolacin de curvas complejas
Tiempo de proceso de bloque
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Mide el tiempo que tarda un CNC en leer y ejecutar una instruccin del programa y se
est en disposicin de leer la siguiente instruccin.
Cuanto menor sea el tiempo de bloque, ms interpolaciones por segundo se podrn
realizar y ms precisin se podr obtener.
El tiempo de proceso de bloque de los CNC de gama alta del ao 2004 est por debajo
1 ms.
Est caracterstica es importante si se necesita interpolar trayectorias complejas
basadas en pequeos segmentos lineales.

Trayectoria deseada

Sucesin de interpolaciones
lineales.

Trayectoria generada
Look Ahead
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Es una funcin que reduce la velocidad de los accionamientos en zonas de cambios


bruscos de direccin como esquinas o radios pequeos, con lo que se obtiene una
mejor precisin pero tambin un mayor tiempo de mecanizado.
Esta funcin se basa en leer una serie de bloques por delante del que se est
ejecutando en ese instante. As, se analizan los cambios bruscos de direccin de la
trayectoria y se reduce la velocidad para evitar sobrecargas en los accionamientos.
El clculo de la velocidad de avance depende de cada fabricante de control numrico,
pero se suele basar en limitar la velocidad de avance con un nivel mximo de
aceleracin en los ejes.
Ejemplo de clculo de Look Ahead


Relacionado con la mxima
VLA1 = K1 R aceleracin normal
R
VLA 2 = K1 cos( ) Relacionado con la mxima
aceleracin tangencial
VLA3 = Fprog Velocidad Programada
Control de la Sobreaceleracin
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Los picos en la sobreaceleracin (en Sin control del Jerk Con control del Jerk
ingls jerk) son fuentes de
inestabilidades en los accionamientos,
lo cual puede degenerar en
imprecisiones de interpolacin y lo que
es ms importante, una fuente de
vibraciones que pueden ocasionar
desajustes y fallos en el conjunto de
los accionamientos.
Picos de
Para minimizar estos efectos, los sobreaceleracin
controles numricos evitan la aparicin
de picos en la sobreaceleracin
suavizando las variaciones de
aceleracin.
Interpolacin de curvas complejas
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Algunos controles incorporan funciones especficas para la interpolacin de curvas


complejas tales como NURBS o SPLINES.
Este tipo de funciones permite introducir un nmero reducido de puntos e interpolar
una curva compleja siguiendo stos como nudos o polos.
Se reduce el nmero de puntos que se deben introducir en el programa, por lo que el
tamao del programa de control numrico es mucho menor que en el caso de la
sucesin de segmentos lineales.

Interpolacin de segmentos Interpolacin de


lineales NURBS

Puntos interpolados

Puntos interpolados

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