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de Ingeniera Mecnica
Otros tipos de mquinas gobernadas por CNC, no tienen los ejes orientados en las
direcciones de los ejes cartesianos empleados para la programacin. Es el caso de
los robots o de las mquinas de cinemtica paralela.
Ys
Se calculan nuevas consignas
de posiciones para cada
instante t.
Zs
Clculo de los movimientos de
cada eje
t
Trayectoria planteada Consignas de posicin
Control mediante lazo abierto
Dpto. de Ingeniera Mecnica
La forma ms simple de controlar un eje es el control mediante lazo abierto. Este tipo
de control acumula los errores que son introducidos por la aplicacin de las fuerzas
exteriores.
Control de un eje mediante lazo abierto
Fuerzas Exteriores
Consigna de Consigna de
posicin velocidad
Xs Vs
Control de Regulador y Elem. de
Posicin transmisin
Motor mecnica
Sistema a Controlar
Error
Acumulado
1
2
2
Consignas
de posicin
Control mediante lazo cerrado
Dpto. de Ingeniera Mecnica
2 Error
Acumulado
Consignas
de posicin
Control mediante lazo cerrado
Dpto. de Ingeniera Mecnica
ELEMENTO
DE
MEDIDA
ACCIONAMIENTO
Fuerzas Exteriores
Consigna de
posicin
Xs X
+
Control de Elm. de
Posicin Regulador y
- Vs transmisin
Xr Motor mecnica
Consigna de
velocidad
Vr
Sistema de
medida
Xr
Consigna de
posicin
Xs X
+ La consigna de velocidad es
Control de Elm. de
Posicin Regulador y
proporcional a latransmisin
diferencia
- Vs
Xr entre
Motor la consigna de posicin
mecnica
Consigna de (Xs) y la posicin real (Xr).
velocidad
Vr Vs
KV =
x
Sistema de
medida
Xr
Vs
El error de seguimiento se puede calcular como: x =
KV
x x
Xr: Posicin Xs: Consigna Xr: Posicin Xs: Consigna Xs: Consigna
Real de posicin Real de posicin de posicin
Xr: Posicin
Real
Sin embargo, si la trayectoria es ms compleja, el desfase introducido por el error de
seguimiento puede introducir errores en la trayectoria:
x
Xs: Consigna
de posicin
Xr: Posicin
Real
Error de Seguimiento
Dpto. de Ingeniera Mecnica
PDD
X
Xs Vs
+
PID
-
Xr
Tipos de Algoritmos de Control
Dpto. de Ingeniera Mecnica
CNC
El valor del da la ganancia del lazo de posicin, se debe ajustar para que el valor de la
consigna de velocidad se obtenga en el mnimo tiempo posible y permanezca estable a
lo largo del tiempo.
VS
Kv
Valor
Terico
Kv
t
Interface
Dpto. de Ingeniera Mecnica
Es la parte visible del CNC. Es desde donde se operan todas las funciones de la
mquina y desde donde se cargan los programas. Se visualiza el estado de la
mquina: posicin, velocidades de ejes, potencia consumida, alarmas, programas,
trayectorias,... Dependiendo del fabricante puede variar la esttica, pero casi siempre
se dispone de la misma informacin y opciones.
Controlador lgico que genera una serie de salidas en funcin de unas entradas y un
programa secuencial.
Se emplea para automatizacin de mquinas.
Es el encargado de ejecutar todas las funciones auxiliares del CNC:
Arranque/parada de husillo principal
Apertura/Cierre del fluido de corte
Cambio de herramientas
Cambio de pallet
...
ENTRADAS SALIDAS
Programa
BUS de Informacin
Dpto. de Ingeniera Mecnica
Se encarga de enviar la informacin desde la unidad central hasta el PLC, las tarjetas
de regulacin de los ejes y otros mdulos que pueden estar presentes en el CNC.
El bus debe garantizar que la transmisin de seales entre la Unidad central y las
tarjetas de los reguladores sea fiable y rpida.
En la actualidad existen dos estndares que se utilizan en CNC: PROFIBUS (Siemens) y
SERCOS (Fagor)
A B C
D E F
BUS
A
F
B
D
E
C
CABLEADO
Accionamientos de avance
Dpto. de Ingeniera Mecnica
Servomotor
Husillo
Accionamientos de avance
Dpto. de Ingeniera Mecnica
Servomotor eje A
Servomotor eje C
Accionamientos de motor principal
Dpto. de Ingeniera Mecnica
Eje C, adems de
motor principal
Elementos de medida
Dpto. de Ingeniera Mecnica
Los sistemas de medida son los encargados de dar la posicin y velocidad real de los
ejes de la mquina.
Se pueden utilizar sistemas diferentes sistemas de medida (pticos, magnticos,...).
En la actualidad los que ms se emplean son las reglas pticas para medidas lineales y
los encoders para medidas angulares y velocidades.
Encoder
Regla ptica
Elementos de medida
Dpto. de Ingeniera Mecnica
Los sistemas de medida son los encargados de dar la posicin y velocidad real de los
ejes de la mquina.
Se pueden utilizar sistemas diferentes sistemas de medida (pticos, magnticos,...).
En la actualidad los que ms se emplean son las reglas pticas para medidas lineales y
los encoders para medidas angulares y velocidades.
En ocasiones se utilizan sistemas de medida redundantes (regla ptica + Encoder) para
un mayor control de la cadena cinemtica.
Encoder
Regla ptica
Arquitectura de un CNC
Dpto. de Ingeniera Mecnica
Puede ser variable segn el modelo o la aplicacin, pero todos los CNC disponen una
serie de elementos comunes.
La configuracin de los elementos que forman el CNC puede ser como la que se
muestra a continuacin:
Interface Unidad
Central +
PLC
CNC PLC
Puede ser variable segn el modelo o la aplicacin, pero todos los CNC disponen una
serie de elementos comunes.
La configuracin de los elementos que forman el CNC puede ser como la que se
muestra a continuacin:
OK Decodificador Datos
STOP
Interprete
Interface PLC CNC
Control
Interpolador Proceso
G01 X10 Y10 Z10 F100 S1200 M03
Pos Consigna Consigna
Posicin Velocidad
Control
Posicin
Regulador de M ENCODER
Velocidad
Eje 1
Programa Pos
Eje1
Control Regulador de M ENCODER
Posicin Velocidad
Eje 2
Eje2
Pos
Control Regulador de M ENCODER
Posicin Velocidad
Eje3
Eje 3
Arquitectura de un CNC
Dpto. de Ingeniera Mecnica
de Usuario
Existe una amplia de CNCs en el mercado y, como es lgico, dentro de esta oferta se
pueden encontrar CNCs de diversas capacidades.
La eleccin de un CNC depender de factores como:
Tipo de trayectorias que se desean interpolar.
Nmero de ejes interpolados de forma continua.
Precisin que se necesite obtener.
Velocidad de interpolacin.
En funcin de estas caractersticas se deber optar por ajustar las prestaciones del
CNC a las necesidades y a la mquina que se desea controlar.
Las principales prestaciones que se deben estudiar a la hora de elegir un CNC son las
siguientes:
Tiempo de proceso de bloque
Look Ahead
Control de sobreaceleracin o Jerk
Funciones de interpolacin de curvas complejas
Tiempo de proceso de bloque
Dpto. de Ingeniera Mecnica
Mide el tiempo que tarda un CNC en leer y ejecutar una instruccin del programa y se
est en disposicin de leer la siguiente instruccin.
Cuanto menor sea el tiempo de bloque, ms interpolaciones por segundo se podrn
realizar y ms precisin se podr obtener.
El tiempo de proceso de bloque de los CNC de gama alta del ao 2004 est por debajo
1 ms.
Est caracterstica es importante si se necesita interpolar trayectorias complejas
basadas en pequeos segmentos lineales.
Trayectoria deseada
Sucesin de interpolaciones
lineales.
Trayectoria generada
Look Ahead
Dpto. de Ingeniera Mecnica
Relacionado con la mxima
VLA1 = K1 R aceleracin normal
R
VLA 2 = K1 cos( ) Relacionado con la mxima
aceleracin tangencial
VLA3 = Fprog Velocidad Programada
Control de la Sobreaceleracin
Dpto. de Ingeniera Mecnica
Los picos en la sobreaceleracin (en Sin control del Jerk Con control del Jerk
ingls jerk) son fuentes de
inestabilidades en los accionamientos,
lo cual puede degenerar en
imprecisiones de interpolacin y lo que
es ms importante, una fuente de
vibraciones que pueden ocasionar
desajustes y fallos en el conjunto de
los accionamientos.
Picos de
Para minimizar estos efectos, los sobreaceleracin
controles numricos evitan la aparicin
de picos en la sobreaceleracin
suavizando las variaciones de
aceleracin.
Interpolacin de curvas complejas
Dpto. de Ingeniera Mecnica
Puntos interpolados
Puntos interpolados