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CONTROL AUTOMATICO

CAPITULO IX
DISEO Y COMPENSACION DE
SISTEMAS DE CONTROL CON
REALIMENTACION
Juan F. del Pozo L.
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Introduccin
Redes de Compensacin
Compensacin de sistemas en el dominio de
la respuesta a la frecuencia
Compensacin de sistemas en el dominio del
Plano s

26/09/2012 FIEC 2
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Introduccin
Un sistema de control con realimentacin que proporcione un funcionamiento ptimo
sin necesidad de ningn ajuste es verdaderamente raro
Aun ajustando los parmetros del controlador del sistema muchas veces no se logra el
comportamiento deseado
Es necesario por lo tanto compensar el sistema para lograr el comportamiento
deseado
Redes de Compensacin pueden ser insertadas dentro de la estructura del sistema; por
ejemplo en:
Camino Directo

Camino de Realimentacin

A la entrada del sistema

A la salida del sistema

El comportamiento deseado del sistema puede se especificado en:


El Dominio del Plano s

En el Dominio de la Frecuencia

26/09/2012 FIEC 3
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Redes de Compensacin
En esta seccin consideraremos el caso de Compensadores insertados o en el Camino
Directo o en el Camino de Realimentacin
En forma general la red de compensacin tendr la forma:

M
(s z i )
G cp (s) K cp i 1


N
j1
(s p j )
De acuerdo con el caso a compensar, ser necesario establecer el nmero de ceros y
polos de la red
Es comn que la red compensadora tenga un cero y un polo

(s z )
G cp (s) K cp
(s p )
Pueden ocurrir dos casos:
Red de Adelanto de Fase: |z|<|p|
Red de Atraso de Fase: |z|>|p|

26/09/2012 FIEC 4
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Red de Adelanto de Fase
Un circuito que cumple con las condiciones de la red de adelanto de
fase es:
R2 1 sCR1
Gcp ( s )
R1 R2 1 s CR1 R2
R1 R2
1 R1 R2
z ; p ; z p
CR1 CR1 R2
p R1 R2
; 1 ; p .z
z R2
De esta manera su funcin de transferencia puede ser definida de la
siguiente forma:
sz 1 1 j / z
Gcp ( s) ; Gcp ( j ) ; z p ; p .z
s p 1 j / p

26/09/2012 FIEC 5
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Red de Adelanto de Fase
Grfico normalizado de Bode de la red de
adelanto de fase:
1 1 j / z
Gcp ( j )
1 j / p
Gcp ( ) db 20 log 1 / z
2

20 log 1 / p
2

10 p Gcp ( ) db
F ( ) tan 1 ( / z ) tan 1 ( / p)
Como se observa del grfico, el ngulo
mximo de adelanto de fase Fm ocurre en
m , que es el promedio entre p y z en el
grfico logartmico:
1
log(m ) (log( z ) log( p)) ; m z. p p /
2
26/09/2012 FIEC 6
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Red de Adelanto de Fase
Grfico normalizado de Bode de la red de adelanto de fase:
1 1 j / z
Gcp ( j )
1 j / p
1 1 2 / zp j (1/ z 1/ p)
Gcp ( j )
1 ( / p) 2
(1/ z 1/ p) p
tan 1 F( ) ; zp ;
1 2 / zp
m
z
1
tan 1 F(m )
2

Utilizando las relaciones del tringulo rectngulo:


1 1
F m sen
1
26/09/2012 FIEC 7
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Red de Adelanto de Fase
Grfico del ngulo mximo de adelanto de fase Fm en funcin de
Se observa que el mximo ngulo de adelanto que se puede lograr difcilmente
superara los 70
Por otro lado, existen limitaciones prcticas del valor de que se puede obtener
En caso de desear proveer una compensacin mayor que 70 lo procedente es usar dos
redes de compensacin de adelanto de fase en cascada

R1 R2

R2
1
F m sen 1
1
1 sin(F m )

1 sin(F m )

26/09/2012 FIEC 8
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Red de Atraso de Fase
Un circuito que cumple con las condiciones de la red de atraso de fase es:
1 sCR2
Gcp ( s )
1 sC ( R1 R2 )
1 1
z ; p ; z p
CR2 C ( R1 R2 )
z R1 R2
; 1 ; z . p
p R2

De esta manera su funcin de transferencia puede ser definida de la siguiente


manera:
1 sz 1 j / z
Gcp ( s) ; Gcp ( j ) ; z p ; z . p
s p 1 j / p

26/09/2012 FIEC 9
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Red de Atraso de Fase
Grfico de Bode de la red de atraso de fase:
Como se observa del grfico, el ngulo mximo de atraso de fase Fm ocurre en m , que
es el promedio geomtrico entre p y z:

z 1/ ; p 1/ .
1 j / z
Gcp ( j )
1 j / p
Gcp ( ) 20 log 1 j / z
db

20 log 1 j / p
F ( ) (1 j / z ) (1 j / p)

26/09/2012 FIEC 10
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio de la
respuesta a la frecuencia
Compensacin mediante red de Adelanto de Fase
Se dispone de un sistema que tiene la siguiente funcin de transferencia:
K 1
G(s) ; H ( s) 1 ; GH ( j ) K v
s( s 2) j (1 j / 2)
Se especifica como error de estado estacionario de 5% y que su margen
de fase sea por lo menos 45
Como se observa, el sistema es Tipo 1 por lo tanto tenemos un error finito
para entrada de prueba tipo rampa
K v lim sGH ( s) ; r (t ) A.t
s 0

A
ess 0.05 A ; K v 20
Kv
26/09/2012 FIEC 11
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el
dominio de la respuesta a la
frecuencia
Compensacin mediante red de
Adelanto de Fase
Como primer paso
encontraremos el Margen de
Fase del sistema no
compensado cumpliendo con la
especificacin de la constante
de error deseada : Kv = 20
PM = 17.9
cp = 6.17 rad/s
No se cumple con el PM
deseado de 45

26/09/2012 FIEC 12
Diseo y
Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el
dominio de la respuesta a la
frecuencia
Compensacin mediante red de
Adelanto de Fase.
Ejemplo 10.2
Ejemplo 10.2b
Como primer paso
encontraremos el Margen de
Fase del sistema no compensado
cumpliendo con la
especificacin de la constante de
error deseada : Kv = 20
20
GHsc( j )
j (1 0.5 j )
26/09/2012 FIEC 13
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el
dominio de la respuesta a la
frecuencia
Compensacin mediante red de
Adelanto de Fase
El ngulo de aporte del
compensador ser 31.5
Se calcula 3.19
Se calcula m = 8.50 rad/s
Se calcula el compensador
0.21s 1
Gcp
0.066s 1
El sistema compensado
4.20s 20
GHcc( s)
0.033s3 0.56s 2 s
26/09/2012 FIEC 14
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de
sistemas en el dominio
de la respuesta a la
frecuencia
Compensacin
mediante red de
Adelanto de Fase
Efecto del
compensador de
Adelanto de Fase en el
Ancho de Banda

26/09/2012 FIEC 15
Compensacin de sistemas en el dominio de la respuesta a la frecuencia
Compensacin mediante red de Adelanto de Fase
26/09/2012 FIEC 16
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio de la
respuesta a la frecuencia
Compensacin mediante red de Adelanto de Fase
Encuentre el Margen de Fase del sistema no compensado cumpliendo
con la especificacin de la constante de error deseada
Permitiendo un pequeo margen de seguridad (sobrecompensacin),
calcule el adelanto de fase necesario Fm
Calcule el valor de
Calcule el valor de 10log y encuentre el nuevo valor de m donde
el grfico de magnitud no compensado es igual a - 10log
Calcule los valores de p y z
Obtenga la respuesta de frecuencia del sistema compensado y
compruebe sus resultados. Aumente la ganancia por el factor para
compensar la atenuacin que introdujo el compensador

26/09/2012 FIEC 17
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio de la
respuesta a la frecuencia
Compensacin mediante red de Atraso de Fase
Se dispone de un sistema que tiene la siguiente funcin de transferencia:
K 1
G(s) ; H ( s) 1 ; GH ( j ) K v
s( s 2) j (1 j / 2)
Se especifica como error de estado estacionario de 5% y que su margen
de fase sea por lo menos 45
Como se observa, el sistema es Tipo 1 por lo tanto tenemos un error finito
para entrada de prueba tipo rampa
K v lim sGH ( s) ; r (t ) A.t
s 0

A
ess 0.05 A ; K v 20
Kv
26/09/2012 FIEC 18
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas
en el dominio de la respuesta
a la frecuencia
Compensacin mediante red
de Atraso de Fase
Como primer paso
encontraremos el Margen de
Fase del sistema no
compensado cumpliendo con la
especificacin de la constante
de error deseada : Kv = 20
PM = 17.9
cp = 6.17 rad/s
No se cumple con el PM
deseado de 45

26/09/2012 FIEC 19
Diseo y
Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el
dominio de la respuesta a la
frecuencia
Compensacin mediante red de
Atraso de Fase.
Ejemplo 10.8

Ejemplo 10.8b
Como primer paso encontraremos el
Margen de Fase del sistema no
compensado cumpliendo con la
especificacin de la constante de error
deseada : Kv = 20

20
GHsc( j )
j (1 0.5 j )

26/09/2012 FIEC 20
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de
sistemas en el dominio de
la respuesta a la
frecuencia
Compensacin mediante
red de Atraso de Fase
El margen de fase deseado
ocurrir en: c = 1.66 rad/s
Se calcula 9.24
Se calcula el compensador
6.01s 1
Gcp
55.54s 1
El sistema compensado

120.2s 20
GHcc( s)
27.77 s3 56.04s 2 s

26/09/2012 FIEC 21
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de
sistemas en el dominio
de la respuesta a la
frecuencia
Compensacin
mediante red de
Atraso de Fase
Efecto del
compensador de
Atraso de Fase en el
Ancho de Banda.

26/09/2012 FIEC 22
Compensacin de sistemas en el dominio de la respuesta a la frecuencia
Compensacin mediante red de Atraso de Fase
26/09/2012 FIEC 23
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio de la
respuesta a la frecuencia
Compensacin mediante red de Atraso de Fase
Encuentre el Margen de Fase del sistema no compensado cumpliendo con la
especificacin de la constante de error deseada
Encuentre el valor de la frecuencia c donde se cumplira el requisito del
margen de fase deseado, permitiendo un pequeo margen de seguridad
(sobrecompensacin)
Calcule el valor de del valor que debe desplazarse verticalmente la curva de
magnitud (20 log) para que el valor de 0 db pase por la frecuencia c
Fije el valor del cero z del compensador de atraso una dcada mas abajo de c
Calcule el valore de polo p del conpensador de la red de atraso
Obtenga la respuesta de frecuencia del sistema compensado y compruebe sus
resultados

26/09/2012 FIEC 24
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s
Compensacin mediante red de Adelanto de Fase
Se dispone de un sistema que tiene la siguiente funcin de transferencia:
K
G(s) ; H ( s) 1
s( s 2)
Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden con una
constante de amortiguamiento de: z 0.45, un tiempo de estabilizacin de: Ts
= 1 s y una constante de error de estado estacionario de: Ess = 5%
Como se observa, el sistema es Tipo 1 por lo tanto tenemos un error finito
para entrada de prueba tipo rampa
4
Ts 1 ; z 0.45
zn
R zn ; R 4
I n 1 z 2 ; I 8
26/09/2012 FIEC 25
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el
dominio del Plano s
Compensacin mediante red de
Adelanto de Fase
Como primer paso encontraremos el
Lugar Geomtrico del sistema sin
compensacin
Se desea que el sistema se comporte
como uno de segundo orden con una
constante de amortiguamiento de: z
0.45, un tiempo de estabilizacin de: Ts
= 1 s y una constante de error de estado
estacionario de: Ess = 5%

4
Ts 1 ; z 0.45
zn
R zn ; R 4
I n 1 z 2 ; I 8
Como se observa, no es posible tener
races dominantes en:

r1, 2 4 j8
26/09/2012 FIEC 26
Diseo y
Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el
dominio del Plano s
Compensacin mediante red de
Adelanto de Fase. Ejemplo 10.4
Como primer paso encontraremos el Lugar
Geomtrico del sistema sin compensacin

K
GH(s)
s(s 2)
Se desea que el sistema se comporte como uno
de segundo orden con una constante de
amortiguamiento de: z 0.45, un tiempo de
estabilizacin de: Ts = 1 s y una constante de
error de estado estacionario de: Ess = 5%

26/09/2012 FIEC 27
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en
el dominio del Plano s
Compensacin mediante red
de Adelanto de Fase
Se calcula el compensador ubicando el
cero igual a la parte real de la raz
dominante deseada y el polo aplicando
el criterio del ngulo

s4
Gcp
s 10.87
El sistema compensado
K s 4
G ( s)
s 3 12.87 s 2 21.75s
K 96.25
K v 17.7
Como se observa, no se cumple con el
Kv deseado, aunque su valor es muy
cercano.

26/09/2012 FIEC 28
Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s
Compensacin mediante red de Adelanto de Fase
26/09/2012 FIEC 29
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s
Compensacin mediante red de Adelanto de Fase
Obtenga el grfico del lugar geomtrico de las races del sistema no compensado
Encuentre la ubicacin de las races dominantes de acuerdo con las especificaciones
deseadas
Ubique el cero z del compensador de adelanto de fase con una magnitud igual a la
parte real de las races deseadas
Calcule el valor del polo p del conpensador de la red de adelanto aplicando el
criterio del ngulo
Calcule la ganancia total del sistema en la localizacin deseada de las races aplicando
el criterio de magnitud y despus calclese la constante de error

26/09/2012 FIEC 30
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s
Compensacin mediante controlador PI
El controlador PI tiene una funcin caracterstica con un cero real y un polo en el
origen.
El mtodo a aplicar es similar al utilizado con la Red de Adelanto de Fase realizado
en el dominio del Plano s. En este caso la posicin del polo es fija y est ubicado en
el origen; el cero se lo ubica aplicando el Criterio del Angulo. Mediante la
aplicacin del Criterio de Magnitud se determina la ganancia del sistema
compensado.
1 K (s K I / K P )
G( s) ; H ( s) 1 ; Gc( s) K P I K P
( s 2)( s 0.5) s s

Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden con una constante
de amortiguamiento de: z 0.45, un tiempo de estabilizacin de: Ts = 6 s.
4
Ts 6 ; z 0.45
zn
R zn ; R 0.66
I n 1 z 2 ; I 1.32
26/09/2012 FIEC 31
Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s
Compensacin mediante controlador PI
26/09/2012 FIEC 32
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s
Compensacin mediante red de Atraso de Fase
Se dispone de un sistema que tiene la siguiente funcin de transferencia:
K
G( s) ; H ( s) 1
s( s 2)
Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden con una
constante de amortiguamiento de: z 0.45 y una constante de error de estado
estacionario de: Ess = 5%
Como se observa, el sistema es Tipo 1 por lo tanto tenemos un error finito
para entrada de prueba tipo rampa
K v lim sGH ( s) ; r (t ) A.t
s 0

A
ess 0.05 A ; K v 20
Kv
26/09/2012 FIEC 33
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en
el dominio del Plano s
Compensacin mediante red
de Atraso de Fase
Como primer paso encontraremos
el Lugar Geomtrico del sistema
sin compensacin
Se desea que el sistema se
comporte como uno de segundo
orden con una Constante de
Amortiguamiento de: z 0.45 y
una constante de error de estado
estacionario de: Ess = 5%
Se observa que el grfico del
Lugar Geomtrico de las Races
se intercepta con la lnea de la
condicin de la Constante de
amortiguamiento.
Como se observa, si es posible
tener races dominantes en:

r1,2 1 j 2

26/09/2012 FIEC 34
Diseo y
Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el
dominio del Plano s
Compensacin mediante red de Atraso
de Fase. Ejemplo 10.6
Como primer paso encontraremos el Lugar
Geomtrico del sistema sin compensacin

K
GH(s)
s(s 2)

Se desea que el sistema se comporte como


uno de segundo orden con una constante de
amortiguamiento de: z 0.45 y una
constante de error de estado estacionario de:
Ess = 5%

26/09/2012 FIEC 35
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en
el dominio del Plano s
Compensacin mediante red
de Atraso de Fase
Se calcula el valor de la ganancia sin
compensacin K y Constante de
Error de Velocidad sin compensacin
Kvsc

K 5.0124 ; Kvsc K / 2
Se calcula el valor

Kv / Kvsc 7.9801
Se calcula el compensador
1 s 0.1
Gcp
s 0.0125
El sistema compensado
K s 0.1
G ( s)
s 3 2.013s 2 0.025s
K 38 ; K v 19
26/09/2012 FIEC 36
Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s
Compensacin mediante red de Atraso de Fase
26/09/2012 FIEC 37
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s
Compensacin mediante red de Atraso de Fase
Obtenga el grfico del lugar geomtrico de las races del sistema no compensado
Encuentre la ubicacin de las races dominantes de acuerdo con las especificaciones del
funcionamiento transitorio deseado en el lugar geomtrico de las races del sistema no
compensado
Calcule la ganancia del circuito en la localizacin deseada de las races y en base de ese
resultado calcule la Constante de Error del sistema no compensado
Calcule la Constante de Error deseada al aplicar el compensador de Atraso de Fase
Calcule el factor por el que tiene que multiplicar la Constante de Error del sistema sin
compensacin para que se iguale a la del sistema compensado. Este factor ser igual a

Asigne un valor pequeo para el cero del compensador z. El polo del compensador
p = z/. En forma relativa, p y z estarn localizados cerca del orgen del Plano
s en comparacin al valor de n

26/09/2012 FIEC 38
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin Adelanto de Fase Atraso de Fase

Mtodo Compensador agrega ngulo de adelanto prximo a Compensador produce un aumento en la constante de
la frecuencia de cruce para producir races error manteniendo las races dominantes deseadas o
dominantes deseadas Margen de Fase
Resultados 1. Aumento del Ancho de Banda 1. Disminuye el Ancho de Banda
2. Aumento de la ganancia en la frecuencias 2. Disminucin de la ganancia en la frecuencias mas
mas altas altas
Ventajas 1. Produce la respuesta deseada 1. Suprime el ruido de alta frecuencia
2. Respuesta dinmica mas rpida 2. Reduce el Error de Estado Estacionario

Desventajas 1. Requiere ganancia adicional 1. Vuelve lenta la respuesta transitoria


2. Debido al aumento del Ancho de Banda 2. Puede requerir valores altos de los
susceptibilidad al ruido componentes RC
3. Puede requerir valores altos de los
componentes RC
Aplicaciones Cuando se desea respuesta transitoria rpida Cuando se especifican las constantes de error

No aplicable Cuando la fase disminuye rpidamente cerca de la Cuando no existe un intervalo de bajas frecuencias
frecuencia de cruce donde la fase sea igual al margen de fase deseado

26/09/2012 FIEC 39
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Sistemas con un Prefiltro
Se los usa cuando se desea eliminar la accin de un cero de una red
compensadora de adelanto o la del cero del controlador PI.
No se los usa en caso de redes de compensacin de atraso.
Para el sistema de segundo orden, el cero afecta al Sobrenivel
Porcentual
p
Gp ( s)
( s p)

26/09/2012 FIEC 40
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Sistemas con un Prefiltro
Se los usa cuando se desea eliminar la accin de un cero
de una red compensadora de adelanto
En la respuesta al escaln en un sistema de segundo
orden, el cero afecta al Sobrenivel Porcentual
Para el Ejemplo 10.4b
Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden
con una constante de amortiguamiento de: z 0.45, un tiempo de
estabilizacin de: Ts = 1 s y una constante de error de estado
estacionario de: Ess = 5%

26/09/2012 FIEC 41
Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Sistemas con un Prefiltro
Para el Ejemplo 10.4b
Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden con una
constante de amortiguamiento de: z = 0.45, un tiempo de estabilizacin
de: Ts = 1 s y una constante de error de estado estacionario de: Ess = 5%
El sistema compensado con la red de Adelanto de Fase es:
96.5 s 4
Gc( s)Gp( s)
s( s 2)( s 10.6)
Al aplicar el Pre-Filtro:
p
F ( s)
( s p)

26/09/2012 FIEC 42
Diseo y Compensacin de Sistemas
de Control
Sistemas con un Prefiltro
Para el Ejemplo 10.4b

26/09/2012 FIEC 43