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INFORME FINAL: CONTROL DE LA TEMPERATURA DEL AIRE DE SALIDA EN EL

EQUIPO DE LECHO FLUIDIZADO

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA


Departamento De Ingeniera Qumica
Laboratorio de operaciones de separacin, reacciones y control.
Profesor: Ing. Geraldine Daz
Fecha: 29 de Septiembre y 6 de Octubre de 2015

Carrizosa, Juliana. Gonzlez, Luisa. Rosero, Vanessa. Supelano, Sebastin.


yjcarrizosal@unal.edu.co; lufgonzalezdu@unal.edu.co; dvroseror@unal.edu.co;
ssupelanog@unal.edu.co

RESUMEN
Una de las industrias colombianas ms reconocidas en el mundo es la del caf,
esto se debe a que Colombia es uno de los mayores productores de caf de alta
calidad en el mundo. Por ejemplo Casa Luker tiene en su lista de productos de
caf granulado, el cual es un producto de alta calidad. Se desea intentar una
nueva forma para el tostado de este caf precalentndolo con una corriente de
aire en un lecho fluidizado. Adicional a esto, en este informe se determinaron los
parmetros del sistema (ganancia, constante de tiempo y tiempo muerto) mediante
la caracterizacin en lazo abierto determinando los tiempos donde ocurre el mayor
cambio en la variable controlada (tiempo para un cambio del 28,3% y 63,2%) y se
sintoniz el controlador del equipo de lecho fluidizado mediante dos mtodos:
Ziegler-Nichols y criterio del error mnimo. Los resultados para ambas
perturbaciones realizadas (3% y 5% en la potencia de la resistencia) son muy
similares, indicando que el equipo est correctamente sintonizado.

INTRODUCCIN
La rentabilidad en la produccin del caf a veces resulta afectada debido a que el
proceso de produccin desde el cultivo hasta el empacado puede implicar costos
elevados. Una alternativa para reducir los costos de produccin es optimizar las
etapas de produccin menos eficientes, un ejemplo de estas es el proceso de
tostado, en el cual se requieren grandes cantidades de energa debido a que este
proceso se realiza a una temperatura entre 200C y 250C y en los tostadores
convencionales la transferencia de calor se lleva a cabo a travs de grandes
bandejas metlicas que a su vez son calentadas por aire o electricidad.
Una alternativa diferente consiste en precalentar los granos de caf en un lecho
fluidizado mediante aire caliente hasta una temperatura de 200C antes de pasar
al tostador. Esta alternativa podra resultar ms eficiente energticamente ya que
el rea de transferencia de calor entre al aire caliente y los granos de caf se
incrementa considerablemente en comparacin a un proceso de tostado en
bandejas y adems los granos de caf son calentados directamente por el aire.

Teniendo en cuenta lo anterior, se plantea un problema de control aplicado a un


proceso de calentamiento de un slido particulado usando aire en un lecho
fluidizado, controlando la temperatura del aire a la salida del lecho ya que es
posible asumir que los granos de caf se encontrarn a esta temperatura y por lo
tanto es una variable crucial que puede afectar las propiedades del producto. El
problema de control en este caso consiste en realizar la sintonizacin del
controlador de temperatura del equipo de lecho fluidizado del laboratorio de
ingeniera qumica de la Universidad Nacional de Colombia Sede Bogot, para
lograr este objetivo se va a perturbar el sistema manipulando la potencia
entregada a la resistencia elctrica que calienta el aire de entrada al lecho.

OBJETIVOS
Determinar el comportamiento de los controladores ante una perturbacin en
la variable de entrada, en este caso la potencian de la resistencia calefactora.

Sintonizar los controladores del equipo de lecho fluidizado disponible en la


planta piloto donde operando en lazo abierto se perturba el sistema con el
aumento de la variable manipulable.

Comparar los parmetros de control obtenidos mediante distintos mtodos de


sintonizacin en lazo abierto.

TABLAS DE DATOS

Se realizaron 2 perturbaciones a la potencia de la resistencia del equipo de lecho


fluidizado. La primera hasta el 15% de la potencia mxima de la resistencia y la segunda
hasta el 18%. Es importante tener en cuenta que el punto inicial de potencia, antes de
iniciar la prctica, estaba en un valor de 10%, es decir, ste valor ser el punto base
(nuestro cero) para el desarrollo de los clculos. Los puntos finales de cada perturbacin
corresponden al punto inicial de la siguiente perturbacin. Por esto, para la primera
perturbacin el porcentaje que se tomar ser 5% (de la resta 15%-10%) y para la
segunda perturbacin de 3% (18%-15%).

Variacin de la temperatura respecto al tiempo, con una perturbacin de 5% en la


potencia de la resistencia.

Tiempo (min) T out (C) T in (C)


0 37,8 40,4
1 38,3 40,9
2 39,5 42,1
3 40,5 43,1
4 41,3 43,9
5 41,8 44,4
6 42,2 44,6
7 42,5 44,8
8 42,7 45
9 42,9 45,1
10 43 45,2
11 43,1 45,2
12 43,3 45,3
13 43,3 45,3
14 43,3 45,3
15 43,4 45,3
16 43,4 45,3
17 43,4 45,3
18 43,4 45,3
19 43,5 45,3
20 43,5 45,3
21 43,5 45,3
22 43,5 45,3
23 43,5 45,3
24 43,5 45,3
25 43,5 45,2
26 43,5 45,3
27 43,5 45,3
Tabla 1. Variacin de la temperatura de salida y entrada del aire respecto al tiempo, para una variacin de 5% en la
potencia de la resistencia del equipo de lecho fluidizado.

Variacin de la temperatura respecto al tiempo, con una perturbacin de 3% en la


potencia de la resistencia.

Tiempo (min) T out (C) T in (C)


28 43,5 45,3
29 43,7 45,9
30 44,5 46,9
31 45,1 47,6
32 45,5 48
33 45,9 48,3
34 46,1 48,5
35 46,2 48,5
36 46,4 48,6
37 46,4 48,6
38 46,5 48,6
39 46,5 48,7
40 46,5 48,7
41 46,6 48,7
42 46,6 48,7
43 46,6 48,7
44 46,6 48,7
45 46,5 48,7
46 46,5 48,7
47 46,6 48,7
48 46,6 48,7
49 46,7 48,7
50 46,6 48,7
51 46,7 48,7
52 46,7 48,7
53 46,7 48,7
54 46,7 48,7
55 46,7 48,7
56 46,7 48,7
57 46,7 48,7
Tabla 2. Variacin de la temperatura de salida y entrada del aire respecto al tiempo, para una variacin de 3% en la
potencia de la resistencia del equipo de lecho fluidizado.

RESULTADOS

Parmetros del sistema.

Los datos recolectados y presentados en las tablas 1 y 2 son graficados en la figura 1. All
se puede ver la variacin de la temperatura respecto al tiempo para las dos
perturbaciones realizadas en el laboratorio.

49
47
45
43
Temperatura (C) 41
39
37
35
2 6 10 14 18 22 26 30 34 38 42 46 50 54 58
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48 52 56 60

Tiempo (min)

Figura 1. Variacin de la temperatura respecto al tiempo, para ambas perturbaciones realizadas en el laboratorio.

A continuacin se divide la figura anterior en los dos intervalos de tal manera que
se pueda visualizar mejor los cambios de la variable controlada (temperatura de
salida del aire). En ellas, se resaltan los tiempos en que la temperatura de salida
del aire llega al 28,3% y 63,2% del cambio total. Estos valores se utilizarn para
calcular los parmetros del proceso (ganancia, constante de tiempo y tiempo
muerto del proceso).

Figura 2. Mtodo de caracterizacin en lazo abierto.

t 28,3 =0,238 C s
t 63,2 =0,632 C s
Figura 3. Variacin de la temperatura de salida del aire para una perturbacin de 5% de la potencia. Tiempo de 28,3%
(naranja), tiempo de 63,2% (verde)

Figura 4. Variacin de la temperatura de salida del aire para una perturbacin de 3% de la potencia. Tiempo de 28,3%
(naranja), tiempo de 63,2% (verde)

Los tiempos de variacin de la temperatura se muestran a continuacin. Es importante


resaltar que la variacin de la potencia puede darse en trminos del porcentaje total de la
misma (5% y 3% en este caso) o directamente en trminos de la potencia, es decir,
calculando los vatios a los que equivale los porcentajes de 5% y 3%, en este caso 57W y
34,2W, ya que la potencia mxima de la resistencia es de 1140W.

Variacin (%) (W) Tiempo 28,3% (min) Tiempo 63,2% (min)


5% (57W) 2,00 4,2
3% (34,2W) 1,90 4,1
Tabla 3. Tiempos de variacin de la temperatura de salida del aire en un 28,3% y un 63,2% de su cambio total.

Teniendo estos tiempos, es posible calcular los parmetros del sistema de la


siguiente manera.
Salida
K=
Entrada

=1,5(t 28,3 t 63,2 )


t o=t 1

Parmetros Variacin 5% Variacin 3%


K (C/% potencia total) 1,14 1,07
K (C/W) 0,1 0,094
(min) 3,3 3,3
to (min) 0,9 0,8
Tabla 4.Valores de los parmetros del sistema

Sintonizacin del controlador.

La sintonizacin del controlador se realiz con el mtodo de Ziegler-Nichols y con


el mtodo del criterio mnimo de error. Las ecuaciones para el primero son:

Figura 5. Ecuaciones de sintonizacin por el mtodo de Ziegler Nichols.

Los parmetros del controlador entonces son:

Parmetros Variacin 5% Variacin 3%


Kc* 3,22 3,87
Kc** 36,67 44,1
Tabla 5.Parmetros de sintonizacin de un controlador P calculados con el mtodo de Ziegler-Nichols. (*Calculada a
partir de la ganancia del proceso en C/% potencia mxima, ** calculada a partir de la ganancia del sistema en C/W)

Parmetros Variacin 5% Variacin 3%


Kc* 2,89 3,48
Kc** 33 39,7
i (min) 2,97 2,64
Tabla 6.Parmetros de sintonizacin de un controlador PI calculados con el mtodo de Ziegler-Nichols. (*Calculada a
partir de la ganancia del proceso en C/% potencia mxima, ** calculada a partir de la ganancia del sistema en C/W)

Parmetros Variacin 5% Variacin 3%


Kc* 3,86 4,64
Kc** 44 52,9
i (min) 1,8 1,6
D (min) 0,45 0,4
Tabla 7. Parmetros de sintonizacin de un controlador PID calculados con el mtodo de Ziegler-Nichols. (*Calculada a
partir de la ganancia del proceso en C/% potencia mxima, ** calculada a partir de la ganancia del sistema en C/W)

Por ltimo, se calcularon los parmetros de sintonizacin con el mtodo del criterio del
mnimo error. Las constantes de las ecuaciones de estos mtodos son las siguientes:

Figura 6.Ecuaciones y constantes para la sintonizacin de controladores por el mtodo del criterio del minimo error.

Donde: ICE (integral del cuadrado del error), IAE (integral del valor absoluto del error) y
IAET (integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo).

Los resultados para los tres tipos de controladores son los siguientes.

Variacin del 5% Variacin del 3%


Parmetros
ISE IAE ITAE ISE IAE ITAE
Kc 4,07 2,85 1,76 4,85 3,41 2,13
Tabla 8.Parmetros de sintonizacin de un controlador P calculados con el mtodo del criterio mnimo del error.

Variacin del 5% Variacin del 3%


Parmetros
ISE IAE ITAE ISE IAE ITAE
Kc 3,98 3,11 2,68 4,76 3,73 3,22
i 2,57 2,17 2,02 2,35 1,99 1,87
Tabla 9.Parmetros de sintonizacin de un controlador PI calculados con el mtodo del criterio mnimo del error.

Variacin del 5% Variacin del 3%


Parmetros
ISE IAE ITAE ISE IAE ITAE
Kc 4,48 4,17 4,07 5,35 4,96 4,87
i 1,10 1,42 1,50 1,01 1,30 1,38
D 0,50 0,36 0,35 0,50 0,32 0,31
Tabla 10.Parmetros de sintonizacin de un controlador PID calculados con el mtodo del criterio mnimo del error.

ANLISIS DE RESULTADOS.

La perturbacin realizada corresponde a una tipo paso en la potencia de la resistencia del


sistema de calentamiento del equipo. La respuesta a esta perturbacin muestra una
relacin directa entre la variable de salida y la de entrada.

Se ha supuesto que una funcin de transferencia de primer orden que describe el


sistema, entonces de acuerdo a los valores hallados:
to s
Ke ( )
G ( s )=
s+1
( 0,9) s
1,14e
G ( s )= ( cambio del5 )
3,3 s+1
1,07e(0,8 ) s
G ( s )= (cambio del 3 )
3,3 s+1

La ganancia, la constante de tiempo y el tiempo de muerto del proceso, en ambas


perturbaciones, son muy similares. Comparando la ganancia obtenida para cada
uno de los escalones trabajados, se da una leve disminucin a menores
porcentajes de perturbacin. La similitud en los resultados se puede

El tiempo muerto en la respuesta de la temperatura de salida del aire se explica


por el tiempo en que el sensor tarda en leer la temperatura y transportarla hasta el
software de control del equipo. La distancia entre el

Como se puede observar en las tablas anteriores, los valores de los parmetros
hallados para la sintonizacin del controlador son similares por el mtodo de
Ziegler-Nichols y por el mtodo del criterio mnimo del error.
Cabe mencionarse la incidencia de la variable temperatura de la entrada en el
proceso propuesto, es decir, cuanto mas grande es el valor de T 1 el tiempo
necesario de secado de los granos de caf ser mucho menor.

CONTROL DE LA OPERACIN.

El control de la operacin a nivel industrial, a diferencia de lo sucedido en la prctica en la


cual se controlaba en lazo abierto, debe ser en lazo cerrado de tal manera que se est
monitoreando y retroalimentando constantemente las variables de control, en este caso
las temperaturas y las presiones, tanto de entrada como salida del equipo de lecho
fluidizado.

Se han escogido estas dos variables porque afectan directamente la calidad del producto
y la seguridad del proceso. Como se mencion al comienzo de este informe, lo que se
quiere lograr es la optimizacin de las etapas de produccin menos eficientes en el
proceso de calentamiento del caf. Debido a las grandes cantidades de energa
consumidas en los procesos de tostado (alcanzando temperaturas de 200-250C), se
propone este sistema de calentamiento en lecho fluidizado como una etapa previa de
calentamiento al proceso de tostado.

La primera de las variables, la temperatura, est relacionada con la calidad del producto
que se desea obtener. Se ha propuesto un control en cascada, de tal manera que
mediante la variacin de la potencia de la resistencia se pueda controlar la temperatura de
entrada del aire, ya que si esta es muy alta podra ocasionar daos severos en los granos
de caf que componen el lecho y si es muy baja no se lograr el objetivo de previo
calentamiento al tostado, y la temperatura de salida del mismo ya que en un lecho
suspendido, luego de la estabilizacin, se puede hacer la suposicin de que la
temperatura de salida es la misma que la del lecho. La instalacin de un sensor de
temperatura directamente en el lecho podra afectar la correcta fluidizacin del mismo, es
por esto que se prefiere hacer la medicin en el flujo de aire de salida.

Por ltimo se propone el control de las presiones, tanto a la entrada como a la salida del
equipo de lecho fluidizado. Esto se hace con el fin de mantener una cada de presin lo
ms baja posible y para controlar el nivel del lecho, de tal manera que los granos de caf
no abandonen el equipo por la parte superior. Con esto se est controlando el flujo (y por
lo tanto la velocidad) del aire, asegurando la apropiada fluidizacin del lecho.
Figura 7. Control propuesto para el proceso de calentamiento de los granos de caf en un equipo de lecho fluidizado.

CONCLUSIONES.

La mejor implementacin para el caso del problema propuesto la dan los tipos de control
proporcional y proporcional integral debido a la respuesta estos sistema frente a la
reduccin de los tiempos de secado. Sin embargo la respuesta obtenida para el sistema
analizado en el laboratorio (que arroja tiempo de respuesta intermedio) se podra explicar
por la disposicin del sensor de temperatura a la salida lo cual implica un tiempo mientras
la lectura es trasladad hasta el software de control del equipo.

De las perturbaciones realizadas que tuvieron gran incidencia sobre la temperatura se


observ que facilitaran el proceso de secado de caf previo al proceso de tostado por lo
que hace concluir que el diseo del sistema de control como el requerido para el
problema planteado podra ser nicamente en funcin de la temperatura de alimentacin.

La obtencin de los parmetros de sintonizacin arrojaron resultados similares con los


dos mtodos utilizados, lo cual no dan una aproximacin acerca de sus implicaciones en
una escala como la del problema, por lo cual se requera el uso de tcnicas de
optimizacin para llegar a ello.
BIBLIOGRAFIA

[1] Casa Luker. [Online]. http://www.casaluker.com/productos/


[2] C Smith and A. Corripio, Control automtico de procesos: Teor y prctica.: Noriega
Limusa, 1991.
[3] DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS: Ajuste de controladores. [Online].
http://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/16_AJUSTE_DE_CONTROLADORES.p
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