Introduccion Control Procesos

Control de procesos por
computadora
Profesor: Dr. J. Fermi Guerrero
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrnica
J. Fermi Guerrero Castellanos Control de Proceso por Computadora Introduccin

Contenido
Por qu el control automtico?

Cual es el objetivo del control automtico
Qu es el control automtico
Clasificacin del control (Lazo abierto y lazo
cerrado)
Importancia del lazo cerrado
Pasos para el diseo del control
2
El control automtico en la
mecatrnica
3
Por qu el control automtico?
En la actualidad
Sistemas complejos (ms y ms sensores y actuadores)
Altos requerimientos
Un buen sistema de control automtico es la clave

para la tecnologa:
Realza la calidad del producto

Asegura una minimizacin de la basura y de la energa
Permite la proteccin del medio ambiente
Mayor produccin
Mrgenes de seguridad ms altos
Reduce el costo global
4
Campos de aplicacin
Las plantas industriales modernas requieren sofisticados de sistemas de control
para que su operacin sea exitosa.
Aeroespacial Petrolera
Automotriz
Ingeniera de procesos: agua, nuclear, qumicos
5
Ejemplos en el mbito del generacin de
energa
6
Energa elica
Charles F. Brushs wind

turbine (1887, Cleveland, Ohio), the
worlds first automatically
operating wind turbine for
electricity generation.
Multidisciplinary computer design tools for wind turbine design.
7
Turbinas de Viento
Ref: Oliver Sename, INP, France
8
Turbinas de Viento
.
Power curve of a wind turbine and control zones
9
KiteGen
Papalotes generadores
10
KiteGen
11
Energa Solar
Plataforma Solar de Almeria (PSA).
.
SEGS plants III-VII in California, U.S.A
12
Ejemplos en el mbito del ahorro de energa
13
Edificios inteligentes
14
Edificios inteligentes
Goals of an intelligent management system for energy and comfort
(Dounis,Energy&Building 2009) :
High comfort level: Learn the comfort zone from the users preference, and
guarantee a high comfort level (thermal, air quality and illuminance) and good
dynamic performance.
Energy savings: Combine the comfort conditions control with an energy
saving strategy.
Air quality control: Provide CO2-based demand-controlled ventilation (DCV)
systems.
15
Edificios y casas inteligentes
Ejemplo: Sistema de control de flujo de aire
16
Casas Inteligentes (Home technology integration)
17
Ejemplos en los sistemas de transporte
18
Sistemas de transporte
19
Sistema common rail
20
ESP: Electronic Stability Program
21
Sistema Fly by wire
22
Ejemplos en sistemas espaciales
23
Sistemas espaciales
Control de orientacin
Control de trayectoria
24
Ejemplos en Robtica
25
Robtica
Robtica terrestre
26
Mobile-Robot-Enabled Smart Warehouses
27
Robtica
Sistemas areos no tripulados (UAV)

Los drones
28
Sistema de control distribuido
29
Qu hay en comn
en estos sistemas?
Computer controlled-systems -> sample data systems

Sistemas de control mediante computadora -> Sistemas con datos muestreados
30
Qu es el Control Automtico?
Es una rama de la teora de sistemas dinmicos, hermana del

tratamiento de seales (o teora del filtrado) y de las
telecomunicaciones (teora de la transmisin).
Objetivo
Manipular de tal forma que la salida siga una trayectoria de referencia
31
Clasificacin del control
Lazo abierto Lazo Cerrado
Idea principal: Conocimiento exacto del modelo
Objetivo: Optimizar el comportamiento o trayectoria

del sistema.
Ejemplo: Calcular la trayectoria de un satlite la cual

minimice el tiempo y el consumo de combustible.
Herramientas: Clculo de variaciones y tcnicas de

optimizacin
32
Control Automtico
Lazo abierto
Si el modelo del sistema es bien conocido
El calculo del modelo inverso permite calcular el control
Desventajas:
Ejemplo: usetedes cuando llegan
Incertidumbre en el modelo tarde a su casa
Perturbaciones externas
Solucin:
Retroalimentacin
Control en lazo cerrado
33
Clasificacin del control
En este curso
Lazo abierto Lazo Cerrado
Idea principal: Incertidumbre en el conocimiento

del modelo
Objetivo: Retroalimentar el estado actual del sistema

Compararlo con un estado deseado y actuar en
funcin del error.
Ejemplo: Leer en un trayecto de autobus.
Herramienta: Feedback
34
Control Automtico
Lazo cerrado
Definicin:
Es una disciplina de la ingeniera encargada de disear
sistemas de retroalimentacin (Feedback systems).
Feedback ?
Feedback is a central feature of the life. The procces of the feedback
governs how we grow, respond to stress and challenge, and regulate factors
such as body temperature, blood preasure, and cholesterol level. The
mechanisms operate at every level, from the interconection of proteins in
cells to the interaction of organisms in complex ecologies.
Hoagland and Dodson, The Way Life Works, 1995
35
Primer sistema de control
moderno en lazo cerrado
Gobernador centrfugo y maquina de vapor
Crditos: Machine Vapeur Horizontale de Philip Taylor [1828].
36
Ejemplo de Feedback:
Control de velocidad de un automvil
(Ideal) (Realidad)
Velocidad Navegacin
Velocidad del
vehculo
Actuador
Pedal de
acelerador
Clculo
Ley de control
La correccin iguala a la realidad con lo ideal !!!!
Objetivo:
Estabilidad: el sistema se mantenga en el punto deseado de operacin (velocidad
deseada)
Desempeo: el sistema alcance la velocidad deseada de la mejor manera
Robustez: el sistema tolere perturbaciones en la dinmica (masas, rozamiento,
etc)
37
Masa Coeficiente de frotamiento viscoso perturbaciones
En tiempo discreto
Control
Velocidad en estado estacionario ( cuando )
k
38
Estabilidad/desempeo: La velocidad en estado estacionario se aproxima

a la velocidad deseada cuando . No hay oscilaciones ni sobre-impulso.
Rechazo de perturbaciones: El efecto de la perturbacin (colina) se va a

cero cuando .
Robustez: El resultado no depende de los parmetros (m,b) del modelo

ni de K para K suficientemente grande.
39
A caso todo es lindo?
Inestabilidad : K grande y retardo presente.
Esfuerzo del control: K grande, saturacin de actuadores o salida

del punto de operacin para sistemas linearizados.
Si se tienen un modelo preciso el Feedback no sirve de nada sino

todo lo contrario.
40
Control Automtico
en la FCE
Matrices, espacios
Algebra lineal vectoriales
Clculo diferencial y mecnica Modelo de sistemas
Ecuaciones Diferenciales dinmicos
Mtodos Matemticos Transformadas de Laplace
Electrnica Digital y analgica Transformadas de Fourier
y Transformada Z
Modelado y anlisis de sistemas dinmicos

Representacin entrada-salida (FT)
Respuestas en ell tiempo y frecuencia.
Sistemas dinmicos
Representacin en Variables de estados
Estabilidad
Algunas nociones de control (PID y retro d estado)
Control en la frecuencia: adelanto y atrazo de

fase
Control de procesos Lugar de las raices
Retroalimentacin de estado y control ptimo
Observadores
Estabilidad en el sentido de Lyapunov
41
Programa del curso
Unidad Subtemas
Introduccin al curso
1.1 Introduccin: sistemas discretos, sistemas muestreados, sistemas

digitales,
Introduccin al control discreto
1.2 Ecuaciones en diferencias
1.3 Transformada z denicin y propiedades
1.4 Respuesta dinmica de los sistemas en Bempo discreto
2.1 Teorema del muestro

2.2 Teorema de reconstruccin
Anlisis de sistemas de control en Bempo discreto 2.3 Anlisis de diagramas a bloques en lazo abierto
2.4 Desarrollo de funciones de transferencia en lazo cerrado
2.5 Estabilidad de sistemas de control con datos muestreados
Diseo de controladores PID 3.1 Controladores PID digitales

4.1 Introduccin
4.2 Transformacin de los modelos de espacio de estado: Bempo

conBnuo a Bempo discreto
Anlisis en espacios de estados
4.3 Formas cannicas de los modelos de espacio de estado

4.4 Anlisis de estabilidad
5.1 Regulacin basada en posicionamiento de polos mediante

retroalimentacin de estado
Diseo de control en el espacio de estados 5.2 Diseo de Observadores
5.3 Retroalimentacin de salida
5.4 Diseo de servosistema 42
Evaluacin
50 % Exmenes
30 % Practicas
20 % Proyecto
43
Bibliografa
[1] Computer-Controlled Systems, Theory and Design

Karl J. Astrom and Bjorn Wittenmark. Ed. Prentice Hall
Second Edition, 1990
[2] Sistemas de Control en Tiempo discreto, K. Ogata,

Pearson Education, Segunda Edicin,
[3] Signal and Systems with MATLAB, Won. Y. Yang et al,

Ed. Springer, 2009.
[4] Copntrol en el espacio de estados, Sergio Dominguez, et al,

Ed. Prentice Hall, 2001,
44
Preguntas?
45

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Por qu el control automtico?

Un buen sistema de control automtico es la clave

Realza la calidad del producto

Charles F. Brushs wind

Multidisciplinary computer design tools for wind turbine design.

Ref: Oliver Sename, INP, France

Plataforma Solar de Almeria (PSA).

Ejemplo: Sistema de control de flujo de aire

Sistema common rail

ESP: Electronic Stability Program

Sistema Fly by wire

Sistemas areos no tripulados (UAV)

Computer controlled-systems -> sample data systems

Es una rama de la teora de sistemas dinmicos, hermana del

Lazo abierto Lazo Cerrado

Idea principal: Conocimiento exacto del modelo

Objetivo: Optimizar el comportamiento o trayectoria

Ejemplo: Calcular la trayectoria de un satlite la cual

Herramientas: Clculo de variaciones y tcnicas de

Lazo abierto Lazo Cerrado

Idea principal: Incertidumbre en el conocimiento

Objetivo: Retroalimentar el estado actual del sistema

Ejemplo: Leer en un trayecto de autobus.

Hoagland and Dodson, The Way Life Works, 1995

Gobernador centrfugo y maquina de vapor

Crditos: Machine Vapeur Horizontale de Philip Taylor [1828].

La correccin iguala a la realidad con lo ideal !!!!

Masa Coeficiente de frotamiento viscoso perturbaciones

Velocidad en estado estacionario ( cuando )

Estabilidad/desempeo: La velocidad en estado estacionario se aproxima

Rechazo de perturbaciones: El efecto de la perturbacin (colina) se va a

Robustez: El resultado no depende de los parmetros (m,b) del modelo

Inestabilidad : K grande y retardo presente.

Esfuerzo del control: K grande, saturacin de actuadores o salida

Si se tienen un modelo preciso el Feedback no sirve de nada sino

Modelado y anlisis de sistemas dinmicos

Control en la frecuencia: adelanto y atrazo de

1.1 Introduccin: sistemas discretos, sistemas muestreados, sistemas

1.4 Respuesta dinmica de los sistemas en Bempo discreto

2.1 Teorema del muestro

2.4 Desarrollo de funciones de transferencia en lazo cerrado

2.5 Estabilidad de sistemas de control con datos muestreados

Diseo de controladores PID 3.1 Controladores PID digitales

4.2 Transformacin de los modelos de espacio de estado: Bempo

4.3 Formas cannicas de los modelos de espacio de estado

5.1 Regulacin basada en posicionamiento de polos mediante

[1] Computer-Controlled Systems, Theory and Design

[2] Sistemas de Control en Tiempo discreto, K. Ogata,

[3] Signal and Systems with MATLAB, Won. Y. Yang et al,

[4] Copntrol en el espacio de estados, Sergio Dominguez, et al,

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