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Universidad Nacional de Ingeniera Facultad de Ingeniera Mecnica

Mtodo del movimiento relativo para el clculo de


velocidades y aceleraciones en mecanismos planos simples

Problema: Determinar las velocidades y aceleraciones lineales y


1=100
angulares del mecanismo mostrado dibujado a una escala ,
rad
2
si el eslabn 2 gira a s2 constante en sentido horario. Considere

las escalas de velocidad y aceleracin apropiadas.

Solucin:

A2 A3
i) Por simple inspeccin del mecanismo se nota que y

resultan puntos coincidentes, es decir ( A2 A3 ) V A V A y a A a A

2 3
2 3

Adems del grfico tenemos que:


( k O4 )VM 4 m cm
1= = =100 1=100

( k O4 ) 4 cm cm
PAPEL

Empleando las ecuaciones del movimiento relativo de Euler:


V A =V A =V O + V A O V A =0+
3 2 2 2 2
V A O
2 2 , para los polos de velocidad
2

tenemos que: V O =V O =0
2 4

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V ( A 2O22 ) [ ( 2.30908 cm1 ) 2 ]


(a3 )=(a2 )=V a =V a = A =
3 2
2

2
=
2
2


[ ( 2.30908 cm100 )2 ] = [( 4.61816
cm
s )
100
] =4.16816 cm ( )
2 2

100 cm/s
2=
(Referencia grfica en el papel Elegimos cm )

ii)
V A 3

V O
V A A 4

+ =
4 3
V A La interseccin de las 2 ecuaciones nos da el punto {a} rsub {4
V A =
4
4 ) 0+
( kA 4 O4

( A 4O4 )

Del polgono de velocidades notamos que:
V a =2.38021cm ( ) y V a a =V a a =3.389141cm()
4 4 3 4 2

iii) Del diagrama de configuracin del mecanismo (En V.M)

2 ) =2.29469 cm 1=229.469 cm , ( AO
( AO 4 )=2.07055 cm1 =207.055 cm,

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)=4 cm =400 cm.


( Ak 1

100 cm/s
2=
iv) En el D.V.V (Dimensiones en el papel) tendremos ( cm ):

cm
( a3 )=( a2 )=V a =V a =V a =4.61816 cm
3 2 2 2
V A =V A =V a 2=461.816
3 2 2
s
( )

cm
( a4 )=V a =V a =2.38021 cm
4 4 4
V A =V a 2=238.021
4 4
s
( )

cm
( a 4a3 )=( a4a 2) =V a a =V a a =3.389141cm V A A =V A A =V a a 2=338.9141 s ( )
4 3 4 2 4 3 4 2 4 3

v) Finalmente:

VAO VA rad
4= =4 4
=1.149554466 4

( A 4O 4 ) ( A4O4 ) s

+


VA A rad
43= 4
=0.84728525
3

( k A 4 ) s

vi) Clculo de las aceleraciones normales (En V.M):

n
VA2n
VA2 cm n
VA2 cm
a =a =
A3 A2 = =929.4240959 2 ( ) , a A =
3 2
=273.6181036 2 ( ) 4

( A2O2 ) ( A 2O2 ) s ( A 4O 4 ) s 4

2
n
VA A cm
a A 4 A3 = 4
=287.1569179 2 ( )
3

( k A 4 ) s

a A =a A =a A + a A =a A + 2( A2O2 )= a A + 0 a A =a A ,( 2= 0)
n t n n n
vii) 3 2 2 2 2 2 2 2

Para los polos de aceleracin tenemos que: a O =a O =0


2 4

( )[ ]
2
VA 2 2
( ( A 2O2 )2 ) cm
( A2O2 ) ( A2O2 ) 929.4240959
a s2
( 'a'3 )=( 'a'2 )=aa =aa = A = 3 2
2

3
=
3
=
3
=9.294240959 cm ( )
3

cm
(Referencia grfica en el papel Elegimos s2 )
3=100
cm

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viii)
n
a A 4

a A 2

arel. tras . A 4 A2

t
a A A2
t 4
a
=+ 0 ++
c
+ A4 a A A La
a A =a A + a A
4 2 4 A2

( A 4O4 ) ( k A 4 ) + 4 2

( V A A ) 4 2

a rel .tras . A A =0 , pues A 4 es la proyeccin de A 2 , es decir uno no se aleja respecto del otro .
4 2

rad cm cm
c
4
2V A
a A A =2
2 4 A2
c
a A A =2 2V A A =2 2
4 2 4 2 ( s )(
338.9141
s )
=1355.6564 2 ()
s

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cm
2
ix) Finalmente del D.V.A tenemos que ( 3=100 s ):
cm

cm
ata a =1.10974 cm atA A =ata a 3=110.974 2
( )
s
4 2 4 2 4 2

cm
ata =3.46323 cm a tA =ata 3=346.323 2
( )
s
4 4 4

cm
aa =4.41369 cm a A =a a 3=441.369 ( )
s2
4 4 4

+

t
aA rad
4= 4
=1.672613557 2
( A 4O 4 ) s

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