Escuela Politcnica Nacional

Instrumentacin Industrial
Nombre: Andrs Guatapi
Tema: Avances y Aplicaciones Tecnolgicas de Drones y Sistemas Areos no
Tripulados

Sistemas de Monitores para Vehculos Areos no Tripulados

Hexacoptero
El sistema consta de:

IMU
GPS
Sensor de presin y temperatura para determinar la altitud.
Ultrasnico para el aterrizaje.
Sensor de velocidad de aire.
Micro controlador atmel (tarjeta de desarrollo arduino)

Posee como unidad de control de proceso una UDOO.

Estacin en tierra un HMI y programacin en JAVA usando NetBeans IDEC
(software libre).
Se realiz la simulacin en Unity 3D y para la comunicacin Wifi se utiliz
protocolo UDP.
Diseo y construccin del sistema de enfoque automtico para una
cmara trmica, usando procesamiento de imgenes en Matlab.
Se enva la imagen a la PC y el procesamiento se lo realiza en Matlab para
determinar si se necesita enfoque fsico cerrando o abriendo el obturador de la
lente de la cmara.
La cmara captura la imagen que es procesada por un micro controlador luego
esta seal es convertida en seal analgica enviada al computador y despus a
Matlab que posee el algoritmo de enfoque.
El algoritmo de control determina las fronteras de la imagen.
Diseo e implementacin de un sistema autnomo de seguimiento de
caractersticas.
El objetivo del proyecto es determinar el centro de un objeto determinado en la
cmara y posteriormente realizar el seguimiento.
Se posee una cmara con su respectivo sistema de estabilizacin y como
tarjeta embebida UDOO.
Apuntamiento y seguimiento:
 Captura de video
Determinar rea
Diseo de caractersticas y apuntar

Conclusiones:

Se utiliza lenguajes como C++.

Open CV permite trabajar imgenes como variables normales.
Procesamiento de imgenes en ROI permite concentrar y explotar
procesamiento disponible.
Sistemas de instrumentacin deben aumentar un peso mnimo a los
sistemas no tripulados.
Aplicaciones Inteligentes de la Computacin en UAVs

Sistemas computacionales tratan de emular sistemas biolgicos.

Tratan de reproducir la inteligencia como concepto para que se logre razonar,
aprender, comunicarse, actuar, etc.
reas:

Razonamiento humano.
Razonamiento de patrones.
Razonamiento del conocimiento.
Razonamiento del lenguaje natural.
Emulacin de comportamiento y sistemas biolgicos.
Control y coordinacin automtica.
Inteligencia colectiva.

Aplicaciones:
Reconocer, predecir, optimizar.
reas:
Inteligencia artificial

Teora de agentes.
Sistemas multi agentes.
Tcnicas inteligentes clsicas.
Redes neuronales.
Lgica difusa.
Computacin evolutiva.
Tcnicas inteligentes distribuidas.
Algoritmos inspirados en colonias de insectos.
Algoritmos inspirados en fenmenos fsicos.
Algoritmos inspirados en sistemas biolgicos.
Agentes:
Los agentes de software son capases de decidir por si mismos que hacer en
una situacin.
Se les incorpora distintos mecanismos para razonar, aprender, etc.
Red neuronal artificial:
Una nueva forma de computacin inspirada en el cerebro.
Modelos neuronales para una funcin especfica.
Computacin evolutiva:
Objetivos conflictivos

Explorar mejores soluciones

Explorar el espacio de bsqueda

Paradigmas:

Algoritmos genticos
Programas evolutivos
Programacin gentica
Estrategias evolutivas
Programacin evolutiva

Lgica difusa:
Los valores de verdad son no-determinsticos y tienen connotacin de
incertidumbre.
Tienen como base los conjuntos difusos.
Sliding Mode Control: Industrial Applications
En la actualidad se estn buscando varias formas para mejorar el control de
distintas plantas, se plante como primera instancia un control por switcheo
donde se va cambiando el modelo del controlador a altas frecuencias hasta que
la respuesta de la planta satisfaga las condiciones, otra de las alternativas es
realizar un control deslizante una tcnica que permite obtener controladores
robustos y con buenas prestaciones, y que es especialmente adecuada para
sistemas de estructura variable, otra alternativa es realizar un controlador PID.
Pasa sistemas con retardos de tiempo el control PID pierde su robustez cuando
se encuentra con problemas de modelado es muy difcil de sintonizar, lo que lo
hace una opcin no adecuada para este tipo de plantas, los esquemas hdricos
tratan de combinar las estructuras de los controladores deslizantes y
controladores PID, mediante algoritmos matemticos se logr combinar ambas
caractersticas tanto las buenas como las malas. Uno de los problemas que se
tiene al elegir un controlador es la sintonizacin con la planta ya que no es
posible modelar con un error de 0 % de modelado dada la magnitud de sus
polinomios, para el modelado de la planta se reduce de un modelo extenso a
uno pequeo con un error muy pequeo.
En la actualidad se plantea la posibilidad de implementar un modelo de
controlador que se implemente en varios procesos y que no exista problemas
de sintonizacin, esto se puede lograr con las distintas tcnicas de
sintonizacin.
Sistemas Hombre-Mquina: Aplicaciones UAVs
Uno de los componentes en cualquier proceso industrial es el operador.
El ser humano posee toda la informacin para tomar la mejor decisin.
Clasificacin:

Sistemas manuales
Sistemas semi automticos
Sistemas automticos

La principal fuente de errores es el factor humano.

Factores humanos

Fatiga
Carga de trabajo
Entrenamiento
Ergonoma
Desatencin

Sistemas de ayuda (colaboradores)

Sistemas de informacin
Sistemas de alerta
Sistemas de control