Gua de usuario i

Gua de usuario

ste documento pretende ser un breve manual de instalaci on y gua de ejecucion

E de los programas en c
y Mecatr
odigo abierto de la obra MATLAB Aplicado a Rob
onica. De manera inicial en esta p agina Web se reportan m
otica
as de
140 programas en c odigo fuente que de manera conjunta incluyen alrededor de
3000 lneas de codigo para simular, analizar, dise nar y desarrollar aplicaciones

a
con sistemas mecatr onicos y robots manipuladores. Los programas desarrollados
representan un conjunto de libreras tecnicas denominados toolbox que facilitan
tanto al profesor como al estudiante presentar, explicar y comprender conceptos

eg
tales como: orientaci
on, rotaci
on y traslaci
on del extremo final del robot; cinem atica
directa e inversa, jacobianos, din
amica, identificacion parametrica y algoritmos de
control.

La pagina Web de la presente obra continuamente estar

a actualizando la informaci
on
om
con notas academicas, ejercicios e incrementando programas de simulaci on para
realizar un mayor numero de aplicaciones.

Asimismo se reporta la fe de erratas que se refiere a errores tipogr aficos de impresi

on
se
nalando la pagina y lugar del libro donde ocurri
o. Dentro de los principales motivos
que dieron origen a las erratas se encuentran, claro esta el factor humano y el cambio
fa
de formato de c odigo MATLAB a lenguaje LaTex. Sin embargo, la depuraci on
de errores es una actividad que se realizar a de manera constante y sistem atica.
Es decir, se est
a perfeccionando las libreras Latex que permiten editar, formar y
compilar un libro; esto tiene la finalidad de mejorar la calidad de la obra en ediciones
Al

posteriores. No obstante, los programas con c odigo fuente reportados en este sitio
Web no tienen ning un errores para su ejecuci on, ya que todos los programas
han sido probados con el ambiente de programaci on de MATLAB, versi on 2011a.

Nota importante
Los programas de c
odigo fuente de esta obra han sido desarrollador para la versi
on
MATLAB 2011a.

tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es Alfaomega
ii

Como una primera fase y con la finalidad que el lector se familiarice con el conjunto
de programas para rob otica y mecatronica (toolbox) se recomienda enf aticamente
que la instalaci
on de libreras sea como a continuaci
on se sugiere en la figura 1:

a
eg
om
Figura 1 Instalaci
on recomendada para las libreras de rob
otica y mecatr
onica.
fa

Por ejemplo, en el disco duro c crear el siguiente directorio c:\robot\PARTEI

y dentro de la carpeta PARTEI crear las subcarpetas cap1 y cap2, las cuales
Al

almacenar an las libreras correspondientes a dichos captulos. De manera an aloga

para las carpetas PARTEII a la PARTEIV con sus respectivos captulos. Lo anterior
tiene la finalidad de conservar los programas de acuerdo a la organizaci on y
estructura del libro; de esta manera es mucho m as f
acil seguir todos los ejemplos
ilustrados en la citada obra.

Una vez que el lector tenga dominio pleno sobre el toolbox de robotica y mecatr onica,
entonces podra instalar todas las libreras directamente sobre la raz de la carpeta
de instalaci
on: c:\robot, listo para desarrollar aplicaciones.
Alfaomega tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es.
Gua de usuario iii

NOTA IMPORTANTE
En el sitio Web del libro todos los programas en c
odigo fuente han sido depurados
y se encuentran libres de las erratas.

La tabla 1 contiene el n
umero de programas por captulo. Esta estadstica es inicial.
No obstante, de manera sistematica se estar
a incrementando el n
umero de programas
en c
odigo abierto para MATLAB.

a
Tabla 1 Estadsticas de programas por captulo
Captulo Nombre del captulo N
umero de programas

eg
1 Conceptos b
asicos 16
2 Metodos numericos 12
3 Preliminares matem
aticos 14
4 Cinem
atica directa 6
5
om
Cinem
atica directa cartesiana 40
6 Din
amica 16
7 Identificaci
on parametrica 20
8 Control de posici
on 21
Total de programas 145
fa
A continuaci
on se realiza una descripci
on de los programas de cada captulo de la
obra: MATLAB Aplicado a Rob otica y Mecatr onica.
Al

tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es Alfaomega
Al
fa
om
eg
a
Parte I

a
Programacion

eg
om
Material Web
fa
Al
Al
fa
om
eg
a
1 Conceptos basicos
Captulo

a
eg
om
Material Web
fa
Al
 4 Captulo 1: Conceptos b
asicos

1.1. 1.1 Listado de programas del captulo 1

n esta secci
on se enlistan los nombres de los programas con codigo fuente
E correspondientes al captulo 1:

abre archivos experimentales.m explica c

omo cargar un archivo experi-
mental con datos del robot.

a
archivos experimentales.m explica c
omo crear un archivo experimental con

eg
registro de variables del robot.

archivos experimentalesI.m contiene otra opci on para crear un archivo

experimental con registro de variables del robot.

cap1 exponencial.m ejemplo de la funci

on fplot.
om
cap1 grafica.m ejemplo de la funci
on plot.

cap1 graficas3D.m funciones para graficar en 3D.

cap1 matrices1.m programa principal para realizar operaciones b

asicas con
matrices.
fa
cap1 minimax.m obtiene el mnimo y m
aximo de una funci
on.

cinematica directa robot2gdl.m cinem

atica directa de un robot de 2 grados
de libertad.
Al

circulo.m funci
on crculo.

circulo simu.m programa principal para la funci

on crculo.

normaev.m norma euclidiana de un vector.

senoide.m aplicaci
on de la instrucci
on for grafica la funci
on seno.

signo.m funci
on signo empleando las instrucciones if... else...

signo simu.m programa principal para ejecutar la funci

on signo
Alfaomega tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es.
 1.2 Fe de erratas 5

sumamatrices.m programa para ejemplificar la instrucci

on for....end.
Realiza en forma iterativa suma de matrices.

robot.dat archivo con datos experimentales o simulados de robots manipula-

dores.

robot1.dat archivo con datos experimentales o simulados de robots

manipuladores.

a
1.2. 1.2 Fe de erratas

eg
n el Captulo 1 Conceptos b asicos se reportan erratas de impresi
on que han
E sido depuradas en los respectivos programas fuentes del sitio Web de esta obra.

A continuaci
on se describen las erratas del captulo 1:
om
En la p agina 40 C
odigo fuente 1.1 Operaciones b
asicas con matrices:
en la lnea 27 r=root(p) deber
a ir r=roots(p).

agina 47 lnea 2 fplot(9*x5+3*sen(x 3),[-10,10]) debe ser sustitui-

P
da por fplot(9*x5+3*sin(x3),[-10,10]) se ha reemplazado (sin por
sen).
fa
P
agina 48 C
odigo fuente 1.4 Funciones 3D en la lnea 6
6 subplot(2,2,2); ezmesh(x.*exp(-x.2-y. 6 ),40);
Al

deber
a ser
6 subplot(2,2,2); ezmesh(x.*exp(-x.2-y. 6 ),40); fh=x.*exp(-x.2-y.2);

Pagina 52 C
odigo fuente 1.5 norma euclidiana de un vector en la lnea
8 y=norma(x,2) debe ser: y=norm(x,2)

P
agina 70 C aximos lnea 11:
odigo fuente 1.13 Mnimos y m
11 y(i)=sin(t(i))-cos(3.1416*t(i))-2*tanh(y(i))+0.1*log(t(i)3+1);
debe ser:
tica y Mecatro
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es Alfaomega
6 Captulo 1: Conceptos b
asicos

11 y(i)=sin(t(i))-cos(3.1416*t(i))-2*tanh(t(i))+0.1*log(t(i)3+1);
se ha sustituido tanh(y(i)) por tanh(t(i)).

Al final de la p
agina 76 fprintf(fid, %3.3f %3.3f %3.3f %3.3f,datos);
debe ser sustituido por fprintf(fid, %3.3f %3.3f %3.3f %3.3f,datos);
la variable datos debe ir transpuesta datos. El mismo problema se presenta
en la estructura de c
odigo 1.16 de la p
agina 77.

En la parte final de la p
agina 78 se tiene:

a
datos experimentales=load(c:\robot\experimentos\robot.dat});
lo correcto debe ser:

eg
datos experimentales=load(c:\robot\experimentos\robot.dat);

om
fa
Al

Alfaomega tica y Mecatro

Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es.
2
Captulo
Metodos numericos
Z t
I = f (x)dx Ik = Ik1 + hf (xk1 )
0
f (t + 4t) f (t) fk fk1
f = lm fk =
4t0 4t h

a
eg
om
Material Web
fa
Al
 8 Captulo 2: M
etodos num
ericos

2.1. 2.1 Listado de programas del captulo 2

os nombres de los programas con c

odigo fuente correspondientes al captulo 2
L se enlistan a continuaci
on:

cap2 detsim.m ejemplo para obtener el determinante de una matriz usando

variables simb
olicas.

a
cap2 sle.m soluci
on de un sistema lineal de ecuaciones.

cap2 diffnum.m aplicaci

on de la funci
on diff (diferenciaci
on numerica).

eg
cap2 trap.m tecnica de integraci
on trapezoidal.

cap2 trapezoidal.m ejemplo de integraci

on trapezoidal.

cap2 simpson1.m metodo Simpson para integraci

on numerica
om
cap2 simpson.m ejemplo de integraci
on numerica por el metodo de Simpson.

cap2 euler.m ejemplo de integraci

on numerica Euler.

cap2 ejemplo26.m ejemplo de un sistema din

amico lineal escalar.

cap2 simuejemplo26.m programa principal para simular el ejemplo cap2 ejem-

plo26.m.
fa
cap2 ejemplo27.m ejemplo de un sistema din
amico lineal de segundo orden.

cap2 simuejemplo27.m programa principal para simular el ejemplo cap2 ejem-

plo27.m.
Al

2.2. 2.2 Fe de erratas

l Captulo 2 denominado M ericos tiene los siguientes errores de

etodos num
E impresion:

Al final de la p
agina 111 se indica
Alfaomega tica y Mecatro
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es.
2.2 Fe de erratas 9

Valor anal
tico=33.333333
Simpson=33.333333
corresponde al intervalo a=0 y b=10.

El valor correcto es:

Valor anal
tico=21.081851
Simpson=21.081847

a
eg
om
fa
Al

tica y Mecatro
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es Alfaomega
Parte II

a
Cinematica

eg
om
fa
Al
3 Preliminares
matematicos
Captulo

Rii1 dii1
 
i
=

a
Hi1
0T 1

eg
om
Material Web
fa
Al
 12 Captulo 3: Preliminares matem
aticos

3.1. 3.1 Listado de programas del captulo 3

os nombres de los programas con c

odigo fuente correspondientes al captulo 3
L se enlistan a continuaci
on:

cap3 prodint.m ejemplo del producto punto vectorial o producto escalar.

a
cap3 propiedadesRz.m propiedades de la matriz de rotaci
on R z ( )

cap3 rotacion.m ejemplo de rotaci

on alrededor del eje z.

eg
cap3 rotacionRz.m ejemplo de rotaci
on alrededor del eje z.

H DH.m funci
on que realiza la estructura de una matriz de transformaci
on
homogenea.
om
HRx.m matriz de transformaci
on homogenea de rotaci
on alrededor del eje x.

HRy.m matriz de transformaci

on homogenea de rotaci
on alrededor del eje y.

HRz.m matriz de transformaci

on homogenea de rotaci
on alrededor del eje z.
fa
HTx.m matriz de transformaci
on homogenea de traslaci
on sobre el eje x.

HTy.m matriz de transformaci

on homogenea de traslaci
on sobre el eje y.
Al

HTz.m matriz de transformaci

on homogenea de traslaci
on sobre el eje z.

Rx.m matriz de rotaci

on alrededor del eje x.

Ry.m matriz de rotaci

on alrededor del eje y.

Rz.m matriz de rotaci

on alrededor del eje z.

Alfaomega tica y Mecatro

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es.
 3.2 Fe de erratas 13

3.2. 3.2 Fe de erratas

l Captulo 3 Preliminares matem

aticos tiene los siguientes errores de
E impresi
on:

P
agina 156 el contador 3.5 de la caja de c
odigo fuente Propiedades de la
matriz de rotaci on Rz () debe estar numerado como 3.4.

a
P
agina 158 en el comentario de la lnea 3 del c
odigo fuente 3.4 Rotaci
on
alrededor del eje z0 se indica:

eg

px0
p0 = py0

px0

debe ser:
om

px0
p0 = py0

pz0
fa
Al

tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es Alfaomega
Al
fa
om
eg
a
4
Captulo
Cinematica directa
.
li i di .. i i

.
i
Hi1 = HRzi (i )HTzi (di .. i )HTxi (li)HRxi (i )

a
eg
om
Material Web
fa
Al
 16 Captulo 4: Cinem
atica directa

4.1. 4.1 Cinem

atica directa

os nombres de los programas con c

odigo fuente correspondientes al captulo 4
L se enlistan a continuaci
on:

tabla DHCartesiano.m despliega la tabla de par

ametros Denavit Hartenberg
del robot cartesiano de 3 gdl.

a
tabla DHCilindrico.m despliega la tabla de par ametros Denavit Hartenberg
del brazo robot en configuraci
on cilndrico de 3 gdl.

eg
tabla DHEsferico.m despliega la tabla de par ametros Denavit Hartenberg del
brazo robot en configuraci
on esferico de 3 gdl.

tabla DHr2gdl.m despliega la tabla de par

ametros Denavit Hartenberg del
robot antropom
orfico de 2 gdl.
om
tabla DHr3gdl.m despliega la tabla de par
ametros Denavit Hartenberg del
robot antropom
orfico 3 gdl.

tabla DHpendulo.m despliega la tabla de par

ametros Denavit Hartenberg del
pendulo robot.
fa
.
Al

Alfaomega tica y Mecatro

Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es.
5 Cinematica directa
cartesiana
Captulo

a
eg
om
fa
Material Web
Al
 18 Captulo 5: Cinem
atica directa cartesiana

5.1. 5.1 Listado de programas del captulo 5

os nombres de los programas con c

odigo fuente correspondientes al captulo 5
L Cinematica directa cartesiana se enlistan a continuaci
on:

cap5 pendulo.m programa principal para llevar a cabo el an

alisis de cinem
atica
directa cartesiana de un pendulo robot.

a
cap5 r2gdl.m programa principal para llevar a cabo el analisis de cinem
atica
directa cartesiana de un brazo robot antropom
orfico de 2 gdl.

eg
cap5 r3gdl.m programa principal para llevar a cabo el an
alisis de cinem
atica
directa cartesiana de un robot antropom
orfico de 3 gdl.

cinematica pendulo.m cinem

atica directa cartesiana del pendulo.
om
cinematica r2gdl.m cinem
atica directa cartesiana del brazo robot de 2 gdl.

cinematica r3gdl.m cinem

atica directa cartesiana del robot antropom
orfico
de 3 gdl.

cinv pendulo.m cinem

atica inversa del pendulo.
fa
cinv r2gdl.m cinem
atica inversa del robot de 2 gdl.

cinv r3gdl.m cinem

atica inversa del robot de 3 gdl.

H pendulo.m matriz de transformaci

on homogenea del pendulo.
Al

H r2gdl.m matriz de transformaci

on homogenea del brazo robot de 2 gdl.

H r3gdl.m matriz de transformaci

on homogenea del brazo robot de 3 gdl.

H SCARA.m matriz de transformaci

on homogenea del robot SCARA.

SCARA.m programa principal para realizar el an

alisis cinem
atico de un robot
en configuraci
on SCARA.

SCARA1.m aplicaci
on del robot SCARA.
Alfaomega tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es.
5.1 Listado de programas del captulo 5 19

cinv SCARA cinem

atica inversa del robot en configuraci
on SCARA.

H esfercio.m matriz de transformaci

on homogenea del robot esferico.

cinematica esfercio.m cinem

atica directa cartesiana del robot esferico.

cinv esferico.m cinem

atica inversa del robot esferico.

cap5 esferico.m programa principal para realizar el an

alisis cinem
atico de
un robot en configuraci
on esferico.

a
H cilindrico.m matriz de transformaci
on homogenea de un robot en
configuraci
on cilndrica.

eg
cinematica cilindrico.m cinem
atica directa cartesiana de un robot en
configuraci
on cilndrica.

cinv cilindrico.m cinem

atica inversa de un robot en configuraci
on cilndrica.
om
cap5 cilindrico.m programa principal para realizar el an
un robot en configuraci
on cilndrica.
alisis cinem
atico de

H cartesiano.m matriz de transformaci

on homogenea del robot cartesiano.

cinematica cartesiano.m cinem

atica directa de un robot en configuraci
on
cartesiana.
fa
cinv cartesiano.m cinem
atica inversa del robot cartesiano.

cap5 cartesiano.m programa principal para realizar el an

alisis cinem
atico de
un robot en configuraci
on cartesiano.
Al

Jacobianocartesiano.m despliega la matriz jacobiana del robot cartesiano de

3 gdl.

Jacobianoesferico.m despliega la matriz jacobiana del robot esferico de 3

gdl.

Jacobianocilindrico.m despliega simb olicamente la matriz jacobiano del

robot en configuraci
on cilndrica de 3 gdl.

JacobianoSCARA.m contiene el jacobiano del robot SCARA de 3 gdl.

tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es Alfaomega
 20 Captulo 5: Cinem
atica directa cartesiana

Jacobianor2gdl.m despliega en forma simb

olica el jacobiano del robot
antropom
orfico de 2 gdl.

Jacobianor3gdl.m despliega en forma simb

olica y numerica el jacobiano del
robot antropom
orfico de 3 gdl.

detcartesiano.m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot

cartesiano de 3 gdl.

a
detesferico.m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot en
configuraci
on esferica de 3 gdl.

eg
detcilindrico.m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot
cilndrico de 3 gdl.

detSCARA.m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot SCARA

de 3 gdl.
om
detr2gdl.m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot
antropom
orfico de 2 gdl.

detr3gdl.m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot

antropom
orfico de 3 gdl.
fa

5.2. 5.2 Fe de erratas

Al

l Captulo 5 Cinem
atica directa cartesiana tiene los siguientes errores de
E impresion:

P
agina 207 en el cuadro de c odigo fuente 5.1 H pendulo.m en la lnea 4
hay doble punto y coma (;;) s
olo debe tener un operador punto y coma (;). Lo
mismo sucede en la lnea 9.

En la pagina 231 en el c
odigo fuente 5.11 cinv r3gdl.m en las lneas 9 y 11
la variable z debe ser sustituida por z0.
Alfaomega tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es.
5.2 Fe de erratas 21

En la pagina 248 en el c
odigo fuente 5.18 H esferico.m en la lnea
3 disp(Parametros Denavit Hartenberg del robot SCARA) debe ser
disp(Par
ametros Denavit Hartenberg del robot Esf erico).

a
eg
om
fa
Al

tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es Alfaomega
Parte III

a
eg
Dinamica
om
Material Web
fa
Al
6
Captulo
Dinamica

a
eg
om
Material Web
fa
Al
 24 Captulo 6: Din
amica

6.1. 6.1 Listado de programas del captulo 6

os nombres de los programas con c odigo fuente correspondientes que incluye

L el captulo 6 Din
amica se enlistan a continuaci
on:

mra.m sistema masa resorte amortiguador.

a
smr simu.m programa principal para simular el sistema masa resorte
amortiguador.

eg
sle.m sistema din
amico lineal escalar

sle simu.m programa principal para simular un sistema din

amico lineal.

filtro.m implementaci
on de un filtro pasa bajas.
om
filtro simu.m programa principal para simular el filtro pasa bajas.

centrifuga.m implementa un sistema mecatr

onico centrfuga.

centrifuga simu programa principal para simular a la centrfuga.

pendulo.m sistema din

amico del pendulo.

pendulo simu.m programa principal para simular la din

amica del pendulo.
fa
robot2gdl.m implementa el modelo din
amico de un brazo robot de 2 gdl.

cap6 robot2gdlsimu.m programa principal para simular la din

amica de un
Al

robot de 2 gdl.

robot3gdl.m modelo din

amico de un robot antropom
orfico de 3 gdl.

robot3gdl simu.m programa principal para simular la din

amica del brazo
robot de 3 gdl.

robot cartesiano3gdl.m modelo din

amico de un robot cartesiano de 3 gdl.

simu robotcartesiano3gdl.m programa principal para simular el modelo

din
amico del robot cartesiano de 3 gdl.
Alfaomega tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es.
 6.2 Fe de erratas 25

6.2. 6.2 Fe de erratas

l Captulo 5 Cinem
atica directa cartesiana tiene los siguientes errores de
E impresion:

En este captulo 6 Din

amica el encabezado de los programas dice cap
tulo
amica; debe decir cap
4 Din tulo 6 Din amica.

a
P
agina 300 en el cuadro de c
odigo fuente 6.6 el nombre del archivo sle simu.m
ha sido sustituido en la p
agina Web del libro por el nombre filtro simu.m.

eg
Lo anterior se debe a que en la p
agina 298, cuadro 6.4 ya existe un programa
con ese nombre.

P
agina 303 c
odigo fuente 6.7, lnea 9 la variable tau debe ser tau1.

P
agina 308 c
odigo fuente 6.9 del programa pendulo.m en la lnea 19 la variable
om
gamma1 debe ser sustituida por I1.

P
agina 309 c
odigo fuente 6.10 del programa pendulo simu lnea 26 subplot(2,2,3);
plot(qp,friccion) debe ser sustituido por subplot(2,2,4); plot(qp1,friccion)
fa
Al

tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es Alfaomega
Al
fa
om
eg
a
7 Identificacion
parametrica
Captulo

T

(k) = 1) + P (k 1) (k) [ y(k) (k) (k 1) ]
(k

a
T
1 + (k 1) P (k 1)(k)

P (k1)(k)(k)T P (k1)
P (k) = P (k 1)

eg
1+(k1)T P (k1)(k)

om
Material Web
fa
Al
 28 Captulo 7: Identificaci
on param
etrica

7.1. 7.1 Listado de programas del captulo 7

os nombres de los programas con c odigo fuente que incluye el captulo 7

L Identificaci
on parametrica se enlistan a continuaci
on:

mincuad.m algoritmo recursivo de mnimos cuadrados para el caso escalar.

mincuadm.m algoritmo recursivo de mnimos cuadrados para el caso vectorial

a
o multivariable.

cap7 ejemplo1.m identificaci

on parametrica de un sistema escalar

eg
cap7 ejemplo2.m identificaci
on parametrica de un sistema escalar.

cap7 ejemplo3.m identificaci

on parametrica de un sistema escalar
om
cap7 se1.m implementaci
on de un sistema din
amico lineal.

cap7 ejemplo4.m identificaci

on parametrica de un sistema din
amico escalar
cap7 se1.m.

cap7 ejemplo5.m identificaci

on parametrica de un sistema multivariable.

cap7 pendulo.m implementaci

on del modelo din
amico del pendulo.
fa
cap7 pendulosimu.m programa principal para identificaci
on parametrica del
modelo din
amico del pendulo.

cap7 pendulodinafiltsimu.m programa principal para identificaci

on pa-
Al

rametrica del modelo din

amico filtrado del pendulo.

cap7 penduloenersimu.m programa principal para identificaci

on parametrica
del modelo de energa del pendulo.

cap7 pendulopotsimu.m programa principal para identificaci

on parametrica
del modelo de potencia del pendulo.

cap7 pendulopotfilsimu.m programa principal para identificaci

on parametri-
ca del modelo de potencia filtrada del pendulo.
Alfaomega tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es.
 7.2 Fe de erratas 29

cap7 iderobot2gdl.m modelo din

amico del robot de 2 gdl.

cap7 iderobot2gdlsimu.m programa principal para identificaci

on parametri-
ca del modelo din
amico del robot de 2 gdl.

cap7 energiarobot2gdlsimu.m programa principal para identificaci

on pa-
rametrica del modelo de energa del robot de 2 gdl.

cap7 potenciarobot2gdlsimu.m programa principal para identificaci

on pa-
rametrica del modelo de potencia del robot de 2 gdl.

a
cap7 idecartesiano3gdl.m programa principal para identificaci
on parametri-
ca del modelo din
amico del robot cartesiano de 3 gdl.

eg
cap7 potenciacartesiano3gdlsimu.m programa principal para identificaci
on
parametrica del modelo de potencia del robot cartesiano de 3 gdl.
om
7.2. 7.2 Fe de erratas

l Captulo 7 Identificaci etrica tiene los siguientes errores de

on param
E impresi
on:

P
agina 343 en el cuadro de c
odigo fuente 7.6 el archivo cap7 se1.m en la lnea 1
fa
function xp =se1(t,x) lo correcto debe ser: function xp =cap7 se1(t,x)

Pagina 348 en el cuadro de c

odigo 7.9 cap7 pendulosimu.m en la lnea 3
falt
o declarar: t=ti:h:tf;. Es decir, lo correcto debe ser ti=0; h=0.001;
tf = 5; t=ti:h:tf;. Asimismo, en la lnea 8 xp=pendulo(t,x,9); debe ser
Al

xp=cap7 pendulo(t,x,9);

P
agina 352 en el cuadro 7.11 lnea 9 xp=pendulo(t,x,9), deber ser
xp=cap7 pendulo(t,x,9)

P
agina 354 en el cuadro 7.12 lnea 8 xp=pendulo(t,x,9), deber ser
xp=cap7 pendulo(t,x,9)

P
agina 356 en el cuadro 7.13 lnea 9 xp=pendulo(t,x,9), deber ser
xp=cap7 pendulo(t,x,9)
tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es Alfaomega
30 Captulo 7: Identificaci
on param
etrica

P
agina 358 en el cuadro 7.14 lnea 9 xp=pendulo(t,x,9), deber ser
xp=cap7 pendulo(t,x,9)

P
agina 377 en el cuadro 7.20 lnea 34 theta=mincuadm(tau, fi,m,13,3)
debe ser theta=mincuadm(tau, fi,m,10,3), debido a que son 10 par
ametros
y no 13.

a
eg
om
fa
Al

Alfaomega tica y Mecatro

Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es.
Parte IV

a
Control

eg
om
Material Web
fa
Al
Al
fa
om
eg
a
8 Control de
posicion
Captulo

) f v (Kv , q)
= Ua (Kp, q + g(q)

a
Material Web
eg
om
fa
Al
 34 Captulo 8: Control de posici
on

8.1. 8.1 Listado de programas del captulo 8

os nombres de los programas con c odigo fuente correspondientes que incluye

L el captulo 8 Control de posici
on se enlistan a continuaci
on:

cap8 pendulo.m implementaci

on del modelo din
amico del pendulo.

cap8 pdpendulo.m control proporcional derivativo para el pendulo.

a
cap8 pdpendulosimu.m programa principal que permite la simulaci on del
modelo din
amico del pendulo y el control proporcional derivativo.

eg
cap8 robot2gdl.m modelo din
amico de 2 gdl.

cap8 PDrobot2gdl.m control proporcional derivativo para el robot de 2 gdl.

cap8 robot2gdlsimu.m programa principal para simular el control proporcio-

om
nal derivativo sobre el robot de 2 gdl.

cap8 robot3gdl.m modelo din

amico de 3 gdl.

cap8 PDrobot3gdl.m control proporcional derivativo del robot de 3 gdl.

cap8 robot3gdlsimu.m simulaci on del control proporcional derivativo sobre

el modelo din
amico del robot antropomorfico de 3 gdl.
fa
cap8 cartesiano3gdl.m modelo din
amico del robot cartesiano de 3 gdl.

cap8 PDcartesiano3gdl.m control proporcional derivativo de 3 gdl.

Al

cap8 cartesiano3gdlsimu.m simulaci on del control proporcional derivativo

sobre el robot cartesiano de 3 gdl.

cap8 PIDrobot2gdl.m control proporcional integral derivativo de un robot de

2 gdl.

cap8 robot2gdlPID.m modelo din

amico del robot de 2 gdl acoplado al control
PID.

cap8 robot2gdlPIDsimu.m simulaci

on del control PID sobre el robot de 2 gdl.
Alfaomega tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es.
 8.2 Fe de erratas 35

cap8 robot2gdlTANH.m modelo din

amico del robot de 2 gdl con entrada de
control tangente hiperb
olica.

cap8 TANHrobot2gdl.m control tangente hiperb

olica de un robot de 2 gdl.

cap8 TANHrobot2gdlsimu.m simulaci

on del control tangente hiperb
olica sobre
un robot de 2 gdl.

cap8 atanflor8p.m control arco tangente para el seguimiento de una

trayectoria tipo flor de 8 petalos.

a
cap8 robot2gdlflor8p.m modelo din
amico de un robot de 2 gdl acoplada al
control arco tangente.

eg
cap8 robot2gdlatansimu programa principal para que un robot de 2 gdl trace
una flor con 8 petalos.
om
8.2. 8.2 Fe de erratas

l Captulo 8 Control de posici

on contiene los siguientes errores tipogr
aficos
E de impresion:

P
agina 402 en el cuadro de c
odigo fuente 8.3 en la lnea 9 opciones=odeset(
fa
RelTol, 1e-3, InitialStep, 1e-3, MaxStep, 1e-3); la variable Ini

tialStepse encuentra acentuada. Lo correcto deber ser: opciones=odeset(
RelTol, 1e-3, InitialStep, 1e-3, MaxStep, 1e-3);
Al

Pagina 412 en el cuadro de c odigo fuente 8.9 en la lnea 17 [qt tau]

= cap8 PDrobot3gdl([q1(k);q2(k)q3(k)],[qp1(k);qp2(k); qp3(k)]); le
falta un punto y coma (;) entre q2(k) y q3(k). Lo correcto debe ser: [qt tau]
= cap8 PDrobot3gdl([q1(k);q2(k);q3(k)],[qp1(k);qp2(k); qp3(k)]);

P
agina 428 del c
odigo fuente 8.21 en la lnea 16 %ley de control PD debe
decir: %ley de control arco tangente

tica y Mecatro
Matlab Aplicado a Robo nica Fernando Reyes Cort
es Alfaomega
Al
fa
om
eg
a