Universidad Simn Bolvar

Departamento de Procesos y Sistemas

Gua de Ejercicios de
Sistemas de Control Avanzados
PS-4313

Prof. Alexander Hoyo

http://prof.usb.ve/ahoyo
ahoyo@usb.ve
NDICE

Pg.
Transformada de Laplace 3
Transformada Inversa de Laplace y Resolucin de Ecuaciones
Diferenciales 5
Funciones de Transferencia 6
Simplificacin de Diagramas en Bloques 7
Modelaje Matemtico de Sistemas Mecnicos 9
Modelaje Matemtico de Sistemas Elctricos 11
Modelaje Matemtico de Sistemas de Nivel de Lquido 14
Anlisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas 16
Anlisis del Error en Estado Estacionario 20

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TRANSFORMADA DE LAPLACE

1. Para cada funcin temporal, determine por tabla la Transforma de Laplace

correspondiente:

a. f (t ) = [ 1
2 ]
1 2 e t sen (t ) 1 2 e t cos(t ) u (t )
b. f (t ) = [ 10
3 ]
t 25 9 + 5 2 e t + 5 8 e 3t u (t )
c. f (t ) = [sen ( wt + )] u (t )

d. [
f (t ) = 1 e 0.4t cos(12t ) u (t ) ]
e. f (t ) = [sen (4t + 3 )] u (t )
f. [
f (t ) = 1 t 2 e at u (t ) ]
g. f (t ) = [Ae at
]
+ Be bt u (t )
h. [
f (t ) = (t ) + 2 e t + e 3t sen (2t ) u (t ) ]
i. [
f (t ) = 4t 2 + 2t 1 u (t ) ]
j. f (t ) = cosh(2t )

2. Determine la Transforma de Laplace de las siguientes funciones aplicando la

definicin de la Transformada:

L 12

[ f (t )] = 0 e st f (t )dt

0 t<0
a. f (t ) = 2
2t t 0
0 t<0 1 j
b. f (t ) = Utilizar cos = (
e + e j )
3 cos(2t ) t 0 2
0 t<0
c. f (t ) =
12 t t 0
0 t <1
d. f (t ) =
1 1 t 2
0 t<0

e. f (t ) = t 0 t 2
0 t>2

0 t <0

f. f (t ) = k 0t2 k constante
e t t>2

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3. Determine la Transforma de Laplace de la funcin aplicando el teorema de
diferenciacin compleja:
d2
L [ 2
]
12 t f (t ) =
ds 2
F ( s)

0 t<0
f (t ) = 2
t cos(wt ) t 0

4. Hallar la Transformada de Laplace de la siguiente funcin:

0 t<0
f (t ) = 2 at
t e t0
5. Obtener la Transformada de Laplace de la funcin que se muestra en la siguiente
figura (rampa trasladada):
f (t )

t (seg )
0 1 2
6. Obtenga la Transformada de Laplace de la funcin f (t ) que se muestra en la figura:
f (t )

t (seg )
0 1 2

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TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE Y RESOLUCIN DE
ECUACIONES DIFERENCIALES

1. Determine la funcin del tiempo f (t ) correspondiente a cada funcin F (s)

10(s + 5) 1
a. F ( s) = h. F ( s) =
s( s + 10) s( s 2)
10s + 20 1
b. F ( s) = i. F ( s) =
s 2 ( s + 4) 2
s(s 1)
25 2s + 3
c. F ( s ) = 2
j. F ( s) =
s + 6 s + 25 s2 4
5s + 5 s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
d. F ( s) = k. F ( s) =
s( s + 4) 2 s 2 + 3s + 2
s 1 1
e. F ( s) = 2
l. F ( s) = 2
s ( s + 1) s( s + 4)
5( s + 1) 1
f. F ( s) = m. F ( s) =
( s + 2)(s + 3) s ( s 2 + 1)
2

6 1
g. F ( s) = n. F ( s) =
( s + 1)(s + 5) ( s + 1) 2 + 2

2. Resuelva cada una de las ecuaciones diferenciales:

y ' ' (t ) + y ' (t ) 2 y (t ) = 0

a.
Cond .Iniciales : y (0) = 0; y `(0) = 3
x' ' (t ) + 4 x ' (t ) = 3 x(t )
b.
Cond .Iniciales : x (0) = 0; x`(0) = 3
y ' ' (t ) + 2 y ' (t ) 3 y (t ) = 0
c.
Cond .Iniciales : y (0) = 1; y`(0) = 7
x' ' (t ) + 4 x' (t ) = 8 x (t )
d.
Cond .Iniciales : x(0) = x`(0) = 2
y ' ' (t ) + 2 y ' (t ) = 8 y (t )
e.
Cond .Iniciales : y (0) = 1; y`(0) = 8
x' ' (t ) + 4 x ' (t ) + 8 x(t ) = 2 (t )
f.
Cond .Iniciales : x(0) = 2; x`(0) = 0
x' ' (t ) + 2 x ' (t ) 3 x(t ) = 0
g.
Cond .Iniciales : x(0) = 0; x`(0) = 4

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 2 x' ' (t ) + x(t ) = (t )
h.
Cond .Iniciales : x(0) = x`(0) = 0
x' ' (t ) = [3x' (t ) + 6 x(t )]
i.
Cond .Iniciales : x (0) = 0; x`(0) = 3

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

1. Obtener la funcin de transferencia del sistema definido por las siguientes

ecuaciones:

Ah' (t ) = x (t ) y (t ) Asumir A y B como constantes

h (t ) h(t )
salida del sistema, h(0) = 0
y (t ) = x(t )
entrada del sistema
B

2. Repetir el ejercicio anterior tomando como salida del sistema a y (t )

3. Obtener la funcin de transferencia del sistema definido por la siguiente ecuacin

diferencial, y (t ) es la salida y x(t ) es la entrada, asumir todas las condiciones
iniciales en cero (a, b y c son constantes):

ay ' ' (t ) = b[ y ' (t ) x (t )] + c[x(t ) y (t )]

Vo ( s)
4. Determine la funcin de transferencia del sistema definido por las ecuaciones
Vi ( s)
(L, R y C son constantes, asumir todas las condiciones iniciales en cero):

di (t ) 1
L + Ri(t ) + i(t )dt = vi (t )
dt C
1
C
i (t )dt = vo (t )

X 2 ( s)
5. Determine la funcin de transferencia del sistema definido por las siguientes
X 1 ( s)
ecuaciones, asumiendo todas las condiciones iniciales en cero (m, k1, k2 y b son
constantes):

mx1 ' ' (t ) + k1[x1 (t ) x2 (t )] + k 2 x1 (t ) = 0

k1[x1 (t ) x2 (t )] = bx2 ' (t )

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SIMPLIFICACIN DE DIAGRAMAS EN BLOQUES

C ( s)
1. Obtener la funcin de transferencia total de los sistemas representados por los
R( s)
siguientes diagramas de bloques:

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MODELAJE MATEMTICO DE SISTEMAS MECNICOS

1. Obtener la funcin de transferencia X (s ) del siguiente sistema (Asumir las

R( s)
condiciones iniciales en cero):

2. Obtener las funciones de transferencia X 1 ( s ) , X 2 ( s) de los siguientes

R( s) R( s )
sistemas (Asumir las condiciones iniciales en cero)::

3. Determinar la respuesta x(t ) del siguiente sistema mecnico, sabiendo que:

m = 2[Kg ]
k = 6[N m]
b = 8[N s / m]

r (t ) = 10 (t )[N ]

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4. Dado el siguiente sistema mecnico traslacional:
Donde:
m
masa [1 Kg]
k
ctte. Resorte [20 N-m]
b
coef. de friccin viscosa del
amortiguador [9 N-seg/m]

Obtener la funcin de transferencia

X ( s)
asumiendo todas las condiciones
P ( s)
iniciales en cero.

Determine la funcin del tiempo

correspondiente de x(t ) si la entrada es
p(t ) = 10t

5. Dado el siguiente sistema, obtener las funciones de transferencia

Y1 ( s) ,
R( s)
Y1 ( s) asumiendo las condiciones iniciales en cero.
R( s)

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MODELAJE MATEMTICO DE SISTEMAS ELCTRICOS

1. Obtener la ecuacin diferencial de cada uno de los sistemas elctricos mostrados y

hallar la magnitud especificada en el circuito en funcin de R, L, C y V:

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 Vo (s)
2. Hallar la funcin de transferencia en cada uno de los circuitos:
Vi ( s)

3. Dada el siguiente circuito elctrico, hallar las funciones de transferencia I ( s) ,

V g ( s)
VL ( s)
y VR ( s) . Hallar la expresin de la corriente i (t ) si v g (t ) = 5u (t ) .
V g ( s) V g (s )

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4. Para el sistema de control de armadura del servomotor de corriente directa (DC)
mostrado en la siguiente figura:

Donde:
Ra=Resistencia de Armadura [36 ]
La=Inductancia de Armadura [1 H]
ia=Corriente de Armadura [A]
if= Corriente de campo [A]
ea=Tensin de Armadura [V]
eb=Fuerza Contra-electromotriz [V]
=Desplazamiento Angular [rad]
T=Par desarrollado por motor [N-m]
2
J=Inercia [1 Kg-m ]
b=Coeficiente de Friccin [9 N-m/rad/seg]
K
Constante [13]
Kb
Constante de Fuerza C-E [2]

Y sabiendo que la funcin de transferencia que relaciona al desplazamiento angular

(t ) y la tensin de armadura ea (t ) es:
( s) K
= 2
E a ( s) s( La Js + ( La b + Ra J ) s + Ra b + KK b )

Obtener la expresin matemtica de (t ) si ea (t ) = 10u (t ) .

Vo ( s )
5. Hallar la funcin de transferencia en el siguiente circuito elctrico:
Vi (s )

V2 ( s )
6. Hallar la funcin de transferencia en funcin de R1, R2, L y C en el siguiente
V1 ( s )
circuito elctrico:

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MODELAJE MATEMTICO DE SISTEMAS DE NIVEL

1. Obtener las funciones de transferencia Qo (s ) y H ( s) del siguiente

Qi ( s ) Qi ( s )
sistema, asumiendo que el flujo es laminar.

2. Dado el siguiente sistema determinar la funcin de transferencia Qo (s ) .

Qi ( s )

3. En el siguiente sistema, los tanques poseen la misma capacitancia, determine la

funcin de transferencia Qo (s ) .
Qi ( s )

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4. Determine las funciones de transferencia
Qo (s ) , H 2 ( s) , Q1 ( s ) y
Qi ( s ) Qi ( s ) Qi (s )

H 1 (s ) del sistema:
Qi ( s )

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ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS

1. Dado el siguiente sistema realimentado, determine el tiempo de estabilizacin t s

t
para el valor de K indicado. Cuanto vara el s cuando K = 25 .
2
G( s) =
0. 5s + 1 H ( s) = 1

2. Dado los sistemas de segundo orden, especificar el tipo de amortiguamiento,

determinar los valores de

wn , y obtener la respuesta temporal del sistema.

a) c)

b) d)

3. En el sistema mostrado, determine los valores de K y b de modo que el sistema

tenga una relacin de amortiguamiento = 0.7 y un frecuencia natural no
amortiguada wn = 4 rad
seg .

4. Determine el valor de b en el sistema de modo que la relacin de amortiguamiento

sea 0.5. Luego obtenga el tiempo de crecimiento, tiempo de pico, % de
sobreimpulso mximo y tiempo de estabilizacin.

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5. Hallar el valor de K para que el sistema en lazo cerrado presente un
amortiguamiento crtico. Hallar el rango de valores de K para que el sistema este
sub-amortiguado y para que este sobre-amortiguado.

6. Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado del siguiente sistema.

Si K 2 = 0.5 , hallar el valor de K 1 para que el sistema este crticamente

amortiguado.

Si K 2 = 1 y K 1 = 2 , especifique que tipo de amortiguamiento posee el sistema,

cual es el valor de la relacin de amortiguamiento en este caso.

Para los casos anteriores determine la expresin matemtica de la respuesta

temporal del sistema c(t ) si se le aplica al sistema una entrada de posicin.

7. Dado el siguiente sistema determine la expresin de la respuesta temporal del

sistema a una entrada escaln unitario. Especificar el tipo de amortiguamiento y

determinar wn , .

8. Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado y determine la respuesta temporal

del sistema a una entrada escaln unitario. Determinar wn , .

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9. Determine los valores de y wn de modo que el sistema mostrado responda a una

entrada escaln unitario con aproximadamente 5% de sobreimpulso mximo y un

tiempo de estabilizacin de 2 segundo.

10. Dadas las grficas de la respuesta temporal de sistemas a un escaln unitario,

estimar los valores de t p , t r , %M p y t s en cada caso.

Escala de tiempo en segundos

a.

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 b.

c.

11. Dado el siguiente sistema, hallar el valor de K para que el sistema responda con un
sobreimpulso mximo de 10%.

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ANLISIS DEL ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO DE SISTEMAS

1. Dado el sistema realimentado, calcular el valor de la ganancia del controlador

proporcional para obtener un error en estado estacionario de 5%.
1
G( s) =
2s + 1

2. Considere un sistema con realimentacin unitaria y funcin de transferencia de lazo

abierto:
K
G( s) =
s ( Js + B)

a. Determinar el tipo de sistema.

b. Hallar la funcin de transferencia en lazo cerrado.
c. Si se aplica en la entrada R(s) una rampa unitaria, hallar la expresin en el
dominio de Laplace del error E(s).
d. Hallar la constante de error esttico de velocidad Kv y el ess.

3. Considere el sistema con realimentacin unitaria y cuya funcin de transferencia de

lazo cerrado es:
C ( s) Ks + b
= 2
R( s ) s + as + b

a. Determine la funcin de transferencia de lazo abierto G(s).

b. Determine el error en estado estacionario para una rampa unitaria.
c. Qu le pasa al ess si K=a?

4. Dado el sistema, si la funcin de transferencia G (s ) es la especificada y la funcin

de transferencia del controlador (Control PID Proporcional Integral Derivativo) es:
1
Gc ( s ) = K p 1 + + Td s con K p = 4 , Ti = 5 y Td = 2 .
Ti s
1
G( s) =
s (s + 1)(s + 10)

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 a. Determine el tipo de sistema.
b. Hallar el error en estado estacionario si se aplica una entrada de aceleracin.
c. Determine el error en estado estacionario si se anula la accin integral en el
controlador i
(T ) .

5. Hallar el error en estado estacionario en el siguiente sistema si la funcin de

transferencia G (s ) es la especificada.
1
G( s) = 2
s + 2s + 1

a. Para una entrada de posicin.

b. Para una entrada de velocidad.
c. Para una entrada de aceleracin.

6. Hallar el error en estado estacionario en el sistema, para cada controlador Gc (s ) si

1
la funcin de transferencia G (s ) es la especificada, R ( s ) = .
s2

1
G( s) = 2
s + bs + a

a. Gc ( s ) = K (1 + Td s ) Control PD Proporcional Derivativo

1
Gc ( s ) = K 1 +
Ti s
b. Control PI Proporcional Integral

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7. Considere un sistema con realimentacin unitaria como el mostrado:
10 K
G( s) = G( s) =
3s + 2 3s + 2

Parte a) Parte b)

a. Si se aplica una entrada de posicin, determine el error en estado estacionario

y el tiempo de estabilizacin.
b. Cuanto debe ser K para que el sistema tenga un error en estado estacionario
del 1%. En estas condiciones, cual es el tiempo de estabilizacin del sistema.

8. Dado el siguiente sistema, determine el valor de K para que el error en estado

estacionario ante una entrada escaln unitario sea del 2% y determine el valor del
tiempo de estabilizacin del sistema.

9. Dado el siguiente sistema determine, el error en estado estacionario y las constantes

de error esttico de posicin, velocidad y aceleracin.

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