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CIINDET 2011

IX Congreso Internacional sobre Innovacin y Desarrollo Tecnolgico,


23 al 25 de noviembre de 2011, Cuernavaca Morelos, Mxico.

Prototipo virtual de un rehabilitador de tobillo

A. Blanco Ortega, H. R. Azcaray Rivera, L. G. Vela Valds, R. F. Vzquez Bautista.

Resumen: Los seres humanos estamos sujetos a rehabilitation equipment which provides the whole
presentar incidentes traumticos los cuales ocasionan range of ankle related foot movements. A PID
que las personas no puedan realizar actividades de la controller is designed with trajectory tracking task to
vida cotidiana. Cuando un msculo no se utiliza o se provide smooth movements of rehabilitation. Some
debilita, tiende a acortarse, resultando que las simulation results using the mathematical model are
articulaciones se vuelvan rgidas, ocasionando presented and compared with the obtained from the
deformidades o contracturas que, sin el estmulo del virtual prototype.
movimiento o una terapia fsica, pierden buena parte de
sus aptitudes. Para mejorar la rehabilitacin en lesiones Keywords: rehabilitation system, ankle rehabilitation
de tobillo se han propuesto algunos sistemas que machine, continuous passive motion.
permiten mover y estirar los msculos y tendones
suavemente como son las mquinas de rehabilitacin de Introduccin
tobillo. En el presente trabajo se presenta un prototipo En los aos recientes se ha despertado el inters de
virtual de un rehabilitador de tobillo, el cual desarrollar mquinas de rehabilitacin en compaas de
proporciona los tres movimientos realizados por el desarrollo tecnolgico, instituciones y universidades de
tobillo. Se disea un controlador PID con seguimiento varias partes del mundo que ayuden a rehabilitar y
de trayectorias planificadas para proporcionar fortalecer completamente la parte afectada (por
movimientos suaves de rehabilitacin. Se presentan ejemplo: rodilla, tobillo, cadera, etc.), recuperar la
algunos resultados de simulacin utilizando el modelo movilidad, disminuir el trabajo repetitivo de un
matemtico, y se comparan con las obtenidas con el terapista, incrementar el nmero de servicio de terapias,
prototipo virtual. reducir el tiempo de recuperacin y ofrecer una mayor
Palabras Clave: sistemas de rehabilitacin, rehabilitador diversidad de terapias personalizadas con movimientos
de tobillo, movimiento continuo pasivo. precisos y seguros.
A partir de investigaciones realizadas [1], se empez a
Abstract: Humans being subject to traumatic accidents observar que la inmovilizacin de las articulaciones que
which cause they cannot carry out activities of daily han sido sometidas a una ciruga era daina. Por otro
living. When a muscle is not used or gets weak, it tends lado, se supuso que si el movimiento intermitente era
to shorten, the joints become stiff, causing deformities benfico tanto para las articulaciones daadas como las
or contractures and without a physical therapy lose their saludables, entonces el movimiento continuo sera
aptitudes. Ankle rehabilitation systems have been mucho ms efectivo. Por otra parte, debido a la fatiga
proposed to achieve the full range of motion and del msculo esqueltico, ya que no se esperaba que un
stretching smoothly the muscles and tendons. In this paciente tuviera un movimiento constante en una
paper we propose a virtual prototype of ankle articulacin daada, se concluy que el movimiento
________________________________________________________ debera ser adems pasivo. Adicionalmente, este tipo de
movimiento presentaba una ventaja, si era lo
Andrs Blanco Ortega, Hctor Ramn Azcaray Rivera, Luis Gerardo suficientemente lento, entonces podra aplicarse casi
Vela Valds. Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo
inmediatamente despus de la ciruga
Tecnolgico. Interior Internado Palmira s/n, Col. Palmira, C.P. 62490
Cuernavaca, Mor., Mxico. andres.blanco@cenidet.edu.mx La rehabilitacin, en un sentido general, es el proceso
Rene Fabin Vzquez Bautista. FIEC Universidad Veracruzana. Av. por el cual se recuperan las aptitudes fsicas perdidas a
Venustiano Carranza s/n. Col. Revolucin. C.P. 93390. Poza Rica, causa de un incidente traumtico mediante terapia
Veracruz.
fsica. La rehabilitacin es benfica para reducir la
Agradecemos el apoyo brindado por la DGEST en el desarrollo del
proyecto Diseo de Sistemas Biomecatrnicos de Rehabilitacin espasticidad, incrementar la potencia muscular y
para Tobillos con clave 2142.09-P. aumentar el control de la movilidad muscular

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(motricidad), mejorar las condiciones de pacientes con intervalos mximos para cada movimiento con respecto
enfermedades neuromusculares [2]. a los tres ejes de referencia mostrados en la Figura 2.
El objetivo de la rehabilitacin es recuperar una funcin
completa y sin limitaciones, sobre todo en los casos de Tabla 1: Intervalos de movimiento de tobillo
las personas que desempean un trabajo fsico y los Tipo de movimiento Movimiento mximo
deportistas que necesitan volver al mismo nivel de Dorsiflexin 20.3 a 29.8
exigencia funcional. De no ser posible, se intenta lograr Plantarflexin 37.6 a 45.8
la capacidad de realizar el mayor nmero posible de Inversin 14.5 a 22.0
actividades cotidianas. La recuperacin suele ser rpida Eversin 10.0 a 17.0
en pacientes jvenes, pero el progreso es generalmente Abduccin 15.4 a 25.9
ms lento en los pacientes de mayor edad [2, 3]. Aduccin 22.0 a 36.0
Existen tres modalidades de recuperacin dependiendo
del nivel de actividad que requiera el paciente: pasiva,
asistida y activa. En la recuperacin pasiva es el
terapeuta profesional el que moviliza las estructuras sin
el esfuerzo del individuo. Una modalidad intermedia es
la asistida, en la cual se combinan el esfuerzo del
paciente y del terapeuta. La rehabilitacin activa es
cuando el individuo realiza todo el esfuerzo en los
ejercicios.
Un ejemplo de mquinas utilizadas en la rehabilitacin
pasiva son las mquinas de movimiento continuo
pasivo (MCP), que sirven como auxiliar a los pacientes Fig. 2 Ejes de rotacin para los movimientos del tobillo.
para realizar movimientos repetitivos en un intervalo
determinado y a una velocidad determinada, Figura 1. Prototipo virtual del rehabilitador de tobillo
Este mtodo es parte de la terapia de rehabilitacin que Se dise un prototipo virtual de un rehabilitador de
sigue un paciente despus de que ha sido sometido a tobillo de manera que proporcione los tres movimientos
una intervencin quirrgica en el tobillo. que puede realizar el tobillo, ver Figura 2. Para el
diseo mecatrnico del rehabilitador de tobillo se
implementaron metodologas de diseo concurrente
tales como: despliegue de la funcin de calidad, diseo
para manufactura y diseo para ensamble. En la figura
3 y 4 se muestra el prototipo virtual del rehabilitador de
tobillo en vista isomtrica y frontal, respectivamente.

Fig. 1 Rehabilitadores de tobillo comerciales.

Los aparatos rehabilitadores de tobillo [4-9], en proceso


de investigacin o disponibles en el mercado, la
mayora, son del tipo MCP que, generalmente, no
ofrecen todos los movimientos requeridos para la
rehabilitacin del tobillo, tampoco contemplan todo el
intervalo de los movimientos; eliminando de esta forma
la capacidad de ofrecer terapias personalizadas y
completas En la Figura 2 se muestran los tres
movimientos que pueden realizarse en el tobillo: 1)
dorsiflexin-plantarflexin, 2) inversin-eversin y 3) Fig. 3 Prototipo virtual del rehabilitador de tobillo, vista isomtrica.
abduccin-aduccin. En la Tabla 1 se muestran los

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a) b)

Fig. 4 Prototipo virtual del rehabilitador de tobillo, vista frontal. Fig. 7 Movimientos de a) Abduccin y b) Aduccin

Rehabilitador de tobillo El modelado que rige la dinmica del rehabilitador de


En la Figura 3 se muestra la mquina de rehabilitacin tobillo, considerando los tres movimientos es complejo,
para tobillos que proporcionar los tres movimientos con trminos no lineales y acoplados. Para cuestiones
(ver Figs. 5, 6 y 7) con respecto a los ejes de referencia prcticas, la mecatrnica busca controlar mquinas con
mostrados en la Fig. 2. Como primera etapa, que se modelos simplificados y que sean robustos ante ciertas
aborda en el presente artculo, es una mquina del tipo perturbaciones. Por lo tanto, para el control de los
MCP, es decir, realizar los movimientos de manera movimientos del rehabilitador de tobillo se consideran
independiente y el rehabilitador es el que proporcionar las dinmicas desacopladas; debido a que en la
la fuerza para lograr el movimiento en el tobillo. Las rehabilitacin pasiva se inician con movimientos
Figuras 5, 6 y 7 muestran de forma simplificada los simples y suaves.
movimientos que proporcionara el rehabilitador de Considere la Figura 8 donde representa el ngulo de
tobillo a un paciente. movimiento, x, y es el sistema inercial fijo, es el
sistema mvil, P denota una fuerza concentrada debido
a la fuerza que es parte del peso del tobillo (no se
considera todo el peso ya que el paciente se encuentra
reposando parte de la pierna debido a su posicin, e.g.
sentado) y a la rigidez en las articulaciones que se
puede presentar en la rehabilitacin, d es la distancia
con respecto al origen del sistema de referencia fijo,
es el torque proporcionado por un motor para controlar
a) b) la posicin angular.

Fig 5. Movimientos de a) Dorsiflexin y b) Plantarflexin

Fig. 8 ngulo para denotar el movimiento de


dorsiflexin/plantarflexion.

Sistema de control
a) b)
Con la finalidad de controlar la posicin angular para
Fig 6. Movimiento de a) Eversin e b) Inversin
obtener el movimiento de dorsiflexin/plantarflexion de
la base de soporte del pie del rehabilitador se considera
slo su dinmica asociada, es decir, no se contemplan

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movimientos combinados. El modelo matemtico que Resultados de simulacin


rige la dinmica para este movimiento puede ser En la tabla 2 se muestran los parmetros de simulacin
obtenido al aplicar la segunda ley de Newton, el cual realizadas con el modelo matemtico (1) con la ley de
est dado por: control PID obtenida en (2) para el seguimiento de
trayectorias.
(1)
Tabla 2: Parmetros de simulacin
Se propone el siguiente controlador PID para obtener la J=0.015kgm2 Momento de inercia base-pie
posicin deseada , mediante trayectorias planificadas. c=0.1 N-m s/rad Coeficiente de amortiguamiento
rotacional
P=4N Fuerza ejercida por el pie en la
( ) ( ) base
(2) d=0.05m Distancia de la base izquierda al
( ) punto de apoyo de la fuerza

La dinmica en lazo cerrado con el controlador En la Figura 9 se muestra la respuesta para el


propuesto para el seguimiento de trayectorias, en donde movimiento real y deseado de dorsiflexin, utilizando
el error est dado por esta dada por:
el modelo matemtico (1) y el controlador PID (2). Se
observa cmo se obtiene un movimiento suave de 0 a
25, utilizando el polinomio de Bezier (4). El objetivo
es que el fisioterapista, pueda programar tanto la
(3) amplitud angular como la velocidad requerida con base
en el proceso de rehabilitacin y mejora de la parte
Los parmetros y son seleccionados de afectada.
manera que el polinomio caracterstico de (3) sea 25

Hurwitz, para garantizar que la dinmica del error sea 20


globalmente asintticamente estable.
La trayectoria de posicin deseada est dada por el 15

siguiente polinomio de Bzier:


d
[grad]

10

( ) ( ) ( ) 0

( ) (4) -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t [s]

Fig. 9. Movimiento de dorsiflexin de 0 a 25.

donde ( ) y ( ) son las posiciones De manera similar, en la Figura 10 se muestra la


inicial y final deseadas, de manera que la base del respuesta para un movimiento de plantarflexin de 0 a
rehabilitador inicie desde una posicin inicial y vaya a 40. Tambin, se tiene un seguimiento suave, donde el
una final con un cambio suave, tal que: error tiende a cero. El fisioterapista tendr la opcin de
programar un sentido para tener dorsi o plantarflexin,
o el movimiento combinado.
( ) { ( ) . (5) En la Figura 11 se presenta el esfuerzo de control
requerido para lograr el movimiento de plantarflexin
de 0 a 40. Este esfuerzo depender de la fuerza que el
paciente presentar debido a la rigidez que tenga en
Los parmetros de la funcin polinomial ( ) son
cada sesin de terapia de rehabilitacin. El controlador
1=252, 2=1050, 3=1800, 4=1575, 5=700, 6=126.
compensar dicho torque que se opone al seguimiento
de la trayectoria planificada.

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0 control, sin introducir informacin del modelo


-5 matemtico (1). La perturbacin constante debido al
-10 peso se introduce como una fuerza que gira conforme la
-15 d
base del rehabilitador se mueve de manera rotacional
[grad]

-20
como se muestra en la Figura 10.
-25

-30

-35

-40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t [s]

Fig. 10 Movimiento de plantarflexin de 0 a -40.

0.25

0.2

0.15
[Nm]

0.1

0.05

Fig. 12 Movimiento de dorsiflexin de 0 a 25.


0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t [s]

Fig. 11 Torque de control requerido en el movimiento de


plantarflexin de 0 a 40.

Resultados de simulacin del prototipo virtual


Se realizaron algunas simulaciones con el prototipo
virtual, para corroborar el desempeo del modelo
matemtico y la ley de control PID diseada. Para
simulaciones de prototipos virtuales se utilizan
programas de ingeniera asistida por computadora, tales
como: Universal Mechanism y MD ADAMS
(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems).
En este tipo de programas se hacen simulaciones de
sistemas multicuerpos, sistemas complejos compuestos Fig. 13 Movimiento real y deseado de plantarflexin de 0 a -40.
de muchos componentes interconectados por uniones y
elementos de fuerza, en los cuales se pueden simular
productos mecatrnicos.
Los resultados de simulacin se muestran en las Figuras
10, 11 y 12. La Figura 10 muestra el movimiento de
dorsiflexin de 0 a 25, la Figura 11 muestra el
movimiento de plantarflexin de 0 a -40 y en la Figura
12 se muestra el esfuerzo de control requerido para
obtener el movimiento de plantarflexin que se muestra
en la Figura 11. Se puede apreciar que tanto para ambos
movimientos, dorsiflexin y plantarflexin, el error de
seguimiento tiende a cero, y que el movimiento se
realiza de manera suave. Se hace mencin que en el
Fig. 14 Torque de control requerido para el movimiento de
prototipo virtual contiene la informacin de masas y plantarflexin de 0 a -40.
momentos de inercia, as como la aplicacin de la
fuerza debido al pie y solo se implementa la ley de

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[5] Tsoi, Y. H. Xie, S. Q. Design and Control of a Parallel Robot


for Ankle Rehabiltation. Mechatronics and Machine Vision in
Practice, 2008. M2VIP 2008. 15th International Conference on.
pp. 515-520, 2008.
[6] Yoon, J. and Ryu, J., A Novel Reconfigurable Ankle/Foot
Rehabilitation Robot. International Conference on Robotics and
Automation - IEEE. pp. 2290-2295, 2005
[7] Keiko Homma and Mariko Usuba. Development of Ankle
Dorsiflexion/Plantarflexion Exercise Device with Passive
Mechanical Joint. 10th International Conference on
Rehabilitation Robotics - IEEE. pp. 292-297, 2007
[8] C. Syrseloudis and I. Emiris: A Parallel Robot for Ankle
Fig. Prototipo virtual mostrando el movimiento de dorsi- Rehabilitation-Evaluation and its Design Specifications, 8th
plantarflexion de tobillo. IEEE International Conference on Bioinformatics and
Bioengineering, pp. 1-6, 2008.
Al comparar las Figs. 11 y 14 se observa un [9] C. Syrseloudis, I. Emiris, C. Maganaris, T. Lilas: "Design
comportamiento similar pero de diferente magnitud en Framework for a Simple Robotic Ankle Evaluation and
el torque, esto es debido a que en el prototipo virtual se Rehabilitation Device". IEEE Engineering in Medicine and
considera el efecto de la gravedad y en el modelo Biology Society, pp. 4310-13, 2008.
matemtico no se consider. Currculo corto de los autores
Andrs Blanco Ortega, Ingeniero Electromecnico
Conclusiones egresado del Instituto Tecnolgico de Zacatepec en
En este artculo se presenta el prototipo virtual de un 1995. Obtuvo el grado de Maestro en Ciencias en
rehabilitador de tobillo que proporciona los tres Ingeniera Mecnica, con especialidad en Diseo, en el
movimientos realizados en el tobillo. Como primera Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo
etapa de diseo del rehabilitador de tobillo se aborda la Tecnolgico (CENIDET) en 2001 y el Doctorado en
parte pasiva de rehabilitacin. Los resultados de Ciencias en Ingeniera Elctrica, Seccin Mecatrnica
simulacin obtenidos a partir del modelo matemtico en el Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del
corroboran los resultados obtenidos con las IPN en 2005.
simulaciones del prototipo virtual. Como etapa futura Luis G. Vela Valds, Ingeniero Industrial en
se pretende implementar un modelo ms completo para Electrnica, egresado del Instituto Tecnolgico de La
realizar movimientos combinados, as como un Laguna en 1986. Obtuvo el grado de Maestro en
esquema algebraico de identificacin de algunos Ciencias en Ingeniera Elctrica en el Instituto
parmetros, como sera la fuerza aplicada por la rigidez Tecnolgico de La Laguna en 1989 y una Especialidad
que se presenta y debido al peso del tobillo. en Mecatrnica en el Centro de Investigacin y
Estudios Avanzados del IPN en 1993, obtuvo el
Referencias Doctorado en Control Automtico en la Universidad
[1] Salter RB, Field P. The effects of continuous compression on
Henri Poincar, Nancy I, en Francia en 1998.
living articular cartilage . An experimental investigation. J Hctor R. Azcaray Rivera, Ingeniero en Electrnica,
Bone Joint Surg; vol. 42-A. pp. 31-49, 1960. egresado del Instituto Tecnolgico de Oaxaca en 2007.
[2] Prentice, William E. Tcnicas de rehabilitacin en la medicina Estudiante generacin 2010 de Maestra en Ciencias en
deportiva. Barcelona, Espaa: Paidotribo. 2001. Ingeniera Mecatrnica en el CENIDET.
[3] Chaitow, Leon y Walker DeLany, Judith. Aplicacin clnica de
Ren F. Vzquez Bautista Ingeniero en Electrnica y
las tcnicas neuromusculares. Extremidades inferiores. Comunicaciones egresado de la Universidad
Barcelona, Espaa: Paidotribo, 2007. Veracruzana en 2000. Obtuvo el grado de Maestro en
[4] Girone, M., G. Burdea, M. Bouzit, The Rutgers Ankle Ciencias en Ingeniera Elctrica en la Universidad de
Orthopedic Rehabilitation Interface, Proceedings of the ASME Guanajuato en 2002, y obtuvo el Doctorado en el
Haptics Symposium. DSC-Vol.67. pp. 305-312, 1999. Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del IPN
en 2006.