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Apunte Matlab Parte1 y 2
Apunte Matlab Parte1 y 2
El programa Matlab
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Introduccin a Matlab Toolbox: Control System Facultad de Ingeniera-UNER
Aunque los ficheros *.m se pueden crear con cualquier editor de texto tal como Block
de Notas, Notepad, Word, etc, MatLab dispone de un editor que permite crear y
modificar estos ficheros, como ejecutarlos paso a paso para ver si contiene errores.
La Figura 3 muestra la ventana principal del Editor. El editor muestra con diferentes
colores los diferentes tipos o elementos constitutivos de los comandos (en verde los
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Para definir una matriz o un vector no hace falta establecer de antemano su tamao.
Las matrices se definen por filas, los elementos de la misma fila estn separados por
blancos o por comas, mientras que las filas estn separadas por pulsaciones intro o
por caracteres punto y coma (;). Por ejemplo el siguiente comando define una matriz
A de dimensin 3x3:
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Para definir un vector columna y hay que separar los elementos por (;) o intro,
Para poder sumar los vectores necesitamos que ambos sean vectores filas o ambos
columna.
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Si hacemos:
Suma (+) :
Resta (-) :
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Multiplicacin (*):
1. Por un nmero:
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Funciones de Matlab
Funciones que actan sobre vectores: Las siguientes funciones solo actan
sobre vectores.
x4-8x2+6x -10=0
se puede representar mediante el vector [1, 0, -8, 6, -10]. MatLab puede realizar
diversas operaciones sobre l, como por ejemplo evaluarlo para un determinado valor
de x
p(s) = s3 + 3s2 + 4
p=[1 3 0 4]
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Algunas de las funciones que podemos realizar sobre ste son las siguientes:
Grficas bi-dimensionales
MatLab dispone de cinco funciones bsicas para crear grficos 2-D. Estas funciones
se diferencian principalmente por el tipo de escala que utilizan en los ejes de abscisas
y de ordenadas. Estas cuatro funciones son las siguientes:
plotyy() dibuja dos funciones con dos escalas diferentes para las ordenadas,
una a la derecha y otra a la izquierda de la figura.
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Existen adems otras funciones orientadas a aadir ttulos al grfico, a cada uno de
los ejes, a dibujar una cuadrcula auxiliar, a introducir texto, etc. Estas funciones son
las siguientes:
xlabel('tal') aade una etiqueta al eje de abscisas. Con xlabel off desaparece.
Ejemplo:
Una segunda forma de utilizar la funcin plot() es con dos vectores como argumentos.
En este caso los elementos del segundo vector se representan en ordenadas frente a
los valores del primero, que se representan en abscisas.
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Ejemplo:
Por ltimo, desde la ventana de graficacin pueden realizarse cambios en las formas
de mostrar las funciones como por ejemplo modificar colores, escalas, agregar
leyendas, etc.
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FUNCION DE TRANSFERENCIA
MatLab es una potente herramienta para el anlisis de sistemas descriptos por
funciones de transferencia.
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo, relaciona la
transformada de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada en
un sistema de ecuaciones diferenciales a condiciones iniciales nulas. En forma
genrica se representa de la siguiente forma:
Y ( s) am s m am1 s m1 ...a1 s a0
G( s)
U ( s) s n bn1 s n1 ...b1 s b0
a) g=tf(num,den)
dnde num es un vector que contiene los coeficientes del polinomio del numerador
de G(s) ordenado respecto a las potencias de s donde el primer elemento es el
coeficiente que acompaa a la mayor potencia de s. den es otro vector que contiene
los coeficientes del polinomio del denominador de G(s) ordenados de la misma forma
que para el numerador.
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b) g=zpk(z,p,k)
%Cargar en Matlab una G(s) que tiene ceros en -1 y -2, polos en -10, -3+/-3i
% y ganancia esttica k=5
5( s 1)(s 2)
G( s)
( s 10)(s ^ 2 6s 18)
c) s=tf(s)
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Y ( s) a m s m a m1 s m1 ...a1 s a 0 r (1) r ( 2) r ( n)
G( s) ...... k ( s)
U ( s) s bn 1 s ...b1 s b0
n n 1
s p(1) s p(2) s p( n)
Y ( s) num( s)
G( s)
U ( s) den( s)
[r,p,k]=residue(num,den)
s 1
G( s)
n=[1 1]; s 3.s 2 s 7
3
d=[1 3 1 7];
[r,p,k]=residue(n,d)
r=
-0.1630
0.0815 - 0.1493i
0.0815 + 0.1493i
p=
-3.3307
0.1654 + 1.4402i
0.1654 - 1.4402i
k= []
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[num,den]=series (num1,den1,num2,den2)
SISTEMA 1
G1(S)
+ Y(S)
U(s)
+
SISTEMA 2
G2(S)
[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)
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SISTEMA 2
H(S)
[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,signo)
>> s=tf(s);
>> f1=10/(s+1);
>> f2=1/(2*s+0.5);
>> f3=0.1;
>> f4=540;
>> fp=parallel(f1,f2);
>> fb=feedback(fp,f3,-1);
>> fs=series(fb,f4);
>> ft=feedback(fs,1,-1);
>> ft
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Transfer function:
11340 s + 3240
--------------------------
2 s^2 + 1.134e004 s + 3241
Funcin en
Descripcin Sintaxis basica Diagrama
MATLAB
Sistema
feedback H=feedback(H1,H2)
Realimentado
Es el paralelo
de dos
parallel sistemas, es H=parallel(H1,H2)
equivalente a
sumar sistemas.
Sistemas en
serie, es
series equivalente a H=series(H1,H2)
multiplicar
sistemas.
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Entrada escaln :
num
Y(t) - salida valuada en t G(s) = t - tiempo al que es calculado la respuesta al escalon
den
X(t) - respuesta de esatdo en t ( opcional )
t - tiempo de simulacion
[y,x,t]=step(num,den,t)
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Entrada impulso :
num
Y(t) - salida valuada en t G(s) = t - tiempo al que es calculado la respuesta al
den
X(t) - respuesta de esatdo en t impulso ( opcional )
t - tiempo de simulacion
[y,x,t]=impulse(num,den,t)
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num
Y(t) - salida valuada en t G(s) = U - entrada t - tiempo al que es calculado la respuesta a U
den
X(t) - respuesta de esatdo en t
[y,x]=lsim(num,den,u,t)
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LUGAR DE RACES:
Teniendo un sistema como el de la
figura la funcin transferencia a lazo
cerrado es:
Para que esta igualdad se cumpla, y recordando que estamos en el plano complejo,
se deben cumplir dos condiciones:
Condicin de ngulo:
Condicin de mdulo:
El lugar de races es un mtodo a travs del cual se puede visualizar como varan las
races de la funcin transferencia a bucle cerrado a medida que la ganancia K del
sistema crece de cero a infinito. Teniendo en cuenta que la ecuacin caracterstica
debe tener la siguiente forma:
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Ejemplo:
Los detalles de cmo trabajar con la grfica (lmites, ttulos, colores, etc) sern
explicados en la seccin de respuesta en frecuencia ya que son similares a los que se
pueden realizar sobre los diagramas de Bode.
RESPUESTA EN FRECUENCIA:
Bode
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Cuando se introduce la orden bode (sin argumentos del lado izquierdo), MatLab
realiza el diagrama de bode sobre la pantalla, permitiendo adems recuperar datos de
los diferentes puntos.
Margen de Fase: Es el valor que toma la fase cuando la Magnitud cruza por 0db
sumado a 180. Para la estabilidad, este parmetro debe ser mayor a 30.
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Dicha ventana permite modificar varios parmetros de la grfica como por ejemplo:
etiquetas sobre los ejes, lmites de la grafica, unidades de las variables, estilos de
grfica ( semilogartmico, lineales) y desde esta ventana tambin se pueden varias las
opciones antes descriptas.
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Por otra parte, es posible obtener los mrgenes de ganancia y los mrgenes de fase
mediante la funcin margin.
[mg,mf,wmg,wmf]=margin(num, den);
Las matrices mag y fase contienen las magnitudes y los ngulos de fase de la
respuesta en frecuencia del sistema evaluados en los puntos de frecuencia
especificados por el usuario.
El vector w se define, por ejemplo, de la siguiente manera:
Siendo el valor representado por -2, en este caso, la potencia del lmite menor de la
grfica. El 3 representa la potencia del lmite superior. Por ltimo, el 100 es la cantidad
de espacios separados logartmicamente entre los extremos.
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Nyquist
Es otra manera de representar la respuesta en frecuencia del sistema. Consiste en
una grfica donde el eje x se denomina eje real y el y, eje imaginario. La imagen se
construye con la magnitud y la fase segn cmo varen con la frecuencia .
Por otra parte, es posible obtener los mrgenes de ganancia y los mrgenes de fase
mediante la funcin margin.
[mg,mf,wmg,wmf]=margin(num, den);
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